服務機器人的行走裝置及具有其的服務機器人的製作方法

2023-04-30 06:53:01 2

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種服務機器人的行走裝置及具有其的服務機器人。

背景技術：

相關技術中，導購、導覽機器人都設有運動機構以便於指引顧客，運動機構通常採用電機通過傳動機構來驅動輪子。傳統的傳動機構有齒輪傳動機構、同步帶傳動機構等。然而，齒輪傳動機構運轉噪音大，而同步帶傳動機構需對皮帶進行拉緊，否則運轉時會出現打滑不同步的問題。同步皮帶的拉緊一般採用預緊輪機構來對皮帶進行壓合拉緊，此結構因需增加彈簧、壓緊輪等配件，故其成本較高、需要更大裝配空間，且維修裝拆不便，不能很好地滿足用戶的需求。

技術實現要素：

本實用新型旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本實用新型的一個目的在於提出一種服務機器人的行走裝置，所述行走裝置的空間利用率高且成本降低。

本實用新型的另一個目的在於提出一種服務機器人，所述服務機器人上設有上述服務機器人的行走裝置。

根據本實用新型第一方面實施例的服務機器人的行走裝置，包括：底板，所述底板上設有可旋轉的驅動輪，所述驅動輪同軸且相對固定地連接有第一同步輪；電機組件，所述電機組件沿與所述驅動輪軸線垂直的方向可活動地設在所述底板上，所述電機組件包括第二同步輪，所述第二同步輪與所述第一同步輪之間通過同步帶傳動連接；調節件，所述調節件設在所述底板上，且所述調節件與所述電機組件相連以調節所述第一同步輪和所述第二同步輪之間的相對距離。

根據本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置，通過調節件可以實現對第一同步輪和第二同步輪之間的相對距離的調節，從而進一步實現同步帶的張緊與放鬆，進而實現對行走裝置的相應控制，更好地滿足用戶的不同需求。

另外，根據本實用新型上述實施例的服務機器人的行走裝置還具有如下附加的技術特徵：

根據本實用新型的一些實施例，所述調節件為沿垂直於所述驅動輪軸線的方向延伸的螺杆，所述調節件與所述底板的相對位置固定，且所述調節件與所述電機組件螺紋連接。

進一步地，所述底板上設有調節槽和讓位槽，所述讓位槽與所述調節槽連通並朝所述驅動輪延伸，所述螺杆的頭部位於所述調節槽內並抵在所述調節槽與所述讓位槽的連通處，所述螺杆的杆部位於所述讓位槽內側。

根據本實用新型的一些實施例，所述驅動輪包括布置在所述底板相對兩側的兩個，所述電機組件包括與兩個所述驅動輪一一對應的兩個，且每個所述電機組件均對應設置有所述調節件。

根據本實用新型的一些實施例，所述電機組件包括：電機；電機固定座，所述電機固定座與所述電機相對固定的相連；鎖緊板，所述鎖緊板與所述電機固定座螺栓連接且所述鎖緊板與所述電機固定座相對固定，其中，所述鎖緊板和所述電機固定座分別位於所述底板的相對兩側，所述底板上設有沿垂直於所述驅動輪軸線的方向延伸的長條形的安裝孔，用於連接所述鎖緊板和所述電機固定座的所述螺栓穿過所述安裝孔，所述調節件與所述電機固定座相連。

進一步地，所述電機固定座上設有定位凸臺，所述鎖緊板上形成有與所述定位凸臺對應的U型槽，所述定位凸臺穿過所述底板並伸入所述U型槽內。

進一步地，所述調節件與所述定位凸臺相連。

在本實用新型的一些實施例中，所述電機和所述電機固定座均位於所述底板的下面，且所述鎖緊板設在所述底板的上面。

在本實用新型的一些實施例中，所述電機組件還包括：電機後固定座，所述電機後固定座與所述底板相對固定的相連，且所述電機後固定座和所述電機固定座分別連接所述電機沿軸線方向的兩端。

根據本實用新型第二方面實施例的服務機器人，包括：機體，所述機體的底部設有行走裝置，所述行走裝置為上述所述的服務機器人的行走裝置。

本實用新型的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實用新型的實踐了解到。

附圖說明

本實用新型的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是根據本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置的示意圖；

圖2是圖1中圈A處的局部放大圖；

圖3是根據本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置在另一個方向上的示意圖；

圖4是圖3中圈B處的局部放大圖；

圖5是根據本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置的一個爆炸圖。

附圖標記：

行走裝置100，

底板1，驅動輪11，第一同步輪12，調節槽13，讓位槽14，安裝孔15，

電機組件2，第二同步輪21，同步帶22，電機23，電機固定座24，定位凸臺241，鎖緊板25，U型槽251，電機後固定座26，

調節件3。

具體實施方式

下面詳細描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用於解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。

下面結合圖1至圖5詳細描述根據本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置100。

根據本實用新型第一方面實施例的服務機器人的行走裝置100，包括：底板1、電機組件2以及調節件3。

具體而言，參照圖1和圖3，底板1上設有可旋轉的驅動輪11，驅動輪11同軸且相對固定地連接有第一同步輪12(參照圖3)。也就是說，驅動輪11與第一同步輪12同軸連接，這樣可以提高行走裝置100傳動的準確性和平穩性。

參照圖3和圖5，電機組件2沿與驅動輪11軸線垂直的方向可活動地設在底板1上。其中，驅動輪11軸線沿左右方向延伸，電機組件2在底板1上沿左右方向延伸並在前後方向上可活動地設在底板1上。電機組件2包括第二同步輪21，第二同步輪21與第一同步輪12之間通過同步帶22傳動連接。由此，通過同步帶22使得第二同步輪21與第一同步輪12之間的傳動更加平穩和準確，從而進一步帶動驅動輪11旋轉。

參照圖2並結合圖1，調節件3設在底板1上，且調節件3與電機組件2相連，調節件3用於調節第一同步輪12和第二同步輪21之間的相對距離。由此，通過調整第一同步輪12和第二同步輪21之間的相對距離，可以實現同步帶22的張緊與放鬆，從而進一步實現對行走裝置100的相應控制，更好地滿足用戶的不同需求。

其中，當第一同步輪12和第二同步輪21之間的相對距離減小時，同步帶22的放鬆；當第一同步輪12和第二同步輪21之間的相對距離增大時，同步帶22的張緊。

根據本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置100，通過調節件3可以實現對第一同步輪12和第二同步輪21之間的相對距離的調節，從而進一步實現同步帶22的張緊與放鬆，進而實現對行走裝置100的相應控制，更好地滿足用戶的不同需求。

參照圖2和圖4，根據本實用新型的一些具體實施例，調節件3為沿垂直於驅動輪11軸線的方向延伸的螺杆，調節件3與底板1的相對位置固定，且調節件3與電機組件2螺紋連接。其中，驅動輪11軸線沿左右方向延伸，調節件3為沿前後方向延伸的螺杆，調節件3與電機組件2螺紋連接，通過調節調節件3例如螺杆的位置，可相應實現對電機組件2位置的調節，從而能夠進一步調節第一同步輪12和第二同步輪21之間的相對距離，進而實現同步帶22的張緊與放鬆。

當然，在本實用新型的其他實施例中，調節件3也可為其他的元件例如液壓活塞杆等，調節件3的具體形式可根據實際需要適應性選擇。為了便於描述，下面以調節件3為螺杆為例進行描述，然而這並不能理解為對本實用新型保護範圍的限制。

進一步地，參照圖4和圖2並結合圖3，底板1上設有調節槽13和讓位槽14，讓位槽14與調節槽13連通並朝驅動輪11延伸(參照圖3中朝垂直於驅動軸11軸線的方向延伸)，螺杆的頭部(參照圖4中調節件3的後端)位於調節槽13內並抵在調節槽13與讓位槽14的連通處，螺杆的杆部(參照圖4中調節件3的前端)位於讓位槽14內側。由此，通過調節調節件3相對於調節槽13和讓位槽14的位置，可以更好地實現對第一同步輪12和第二同步輪21之間相對距離的調節，從而確保行走裝置100的正常使用。

參照圖1和圖3，根據本實用新型的一些具體實施例，驅動輪11包括布置在底板1相對兩側(參照圖1中所示的左側和右側)的兩個，電機組件2包括兩個，兩個電機組件2與兩個驅動輪11一一對應，且每個電機組件2均對應設置有調節件3。由此，不僅可以平衡受力，還能更好地實現對驅動輪11動作的相應控制。

其中，在如圖3所示的本實用新型的實施例中，兩個電機組件2在底板1上沿前後方向間隔開布置，兩個電機組件2用於控制位於底板1左右兩側的兩個驅動輪11。

根據本實用新型的一些具體實施例，結合圖3至圖5，電機組件2進一步包括：電機23、電機固定座24和鎖緊板25。

具體而言，電機固定座24與電機23相對固定的相連。通過電機固定座24可對電機23進行一定的支撐，從而確保電機23的工作穩定性。鎖緊板25與電機固定座24螺栓連接，且鎖緊板25與電機固定座24相對固定。其中，鎖緊板25和電機固定座24分別位於底板1的相對兩側(參照圖5中底板1的上側和下側)，底板1上設有沿垂直於驅動輪11軸線的方向延伸的長條形(例如U形、矩形等)的安裝孔15，用於連接鎖緊板25和電機固定座24的所述螺栓穿過安裝孔15，這樣可以實現鎖緊板25和電機固定座24之間的可靠連接，易於裝配且便於拆卸維修。

其中，調節件3與電機固定座24相連。由此，通過調節調節件3相對於電機固定座24的位置，可實現對第一同步輪12和第二同步輪21之間相對距離的調節，從而調整同步帶22的張緊或放鬆。

進一步地，參照圖5並結合圖2，電機固定座24上設有定位凸臺241，鎖緊板25上形成有U型槽251，U型槽251與定位凸臺241對應，定位凸臺241穿過底板1並伸入U型槽251內。由此，通過U型槽251可對定位凸臺241進行一定的限位，從而確保電機固定座24與鎖緊板25之間的可靠連接。

更進一步地，如圖2所示，調節件3與定位凸臺241相連。由此，通過調節調節件3相對於電機固定座24的位置，可以進一步實現對第一同步輪12和第二同步輪21之間相對距離的調節，進而控制行走裝置100的相應動作。

在本實用新型的一些具體實施例中，參照圖5，電機23和電機固定座24均位於底板1的下面，且鎖緊板25設在底板1的上面。由此，可以充分利用空間，還使得行走裝置100的外形更加美觀。

在本實用新型的一些具體實施例中，參照圖5，電機組件2還包括電機後固定座26，電機後固定座26與底板1相對固定的相連，且電機後固定座26和電機固定座24分別連接電機23沿軸線方向的兩端(參照圖5中所示的右端和左端)。由此，通過電機固定座24和電機後固定座26可以對電機23的左端和右端進行支撐和限位，從而確保電機23的正常運行，進而提高行走裝置100的使用穩定性。

其中，電機後固定座26還可防止電機23後方的編碼器及連接線在裝拆及使用過程中被碰壞。由此，通過電機後固定座26不僅可以固定電機23的後部，還可在保證電機23的電機軸水平的同時，實現對電機23後面元器件的保護。

參照圖5並結合圖1至圖4，根據本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置100，電機23通過四顆螺釘固定在電機固定座24上，再將第二同步輪21安裝到電機23的電機軸上。電機固定座24的上面設有四個通孔，底板1上設有四個安裝孔15，鎖緊板25上設有四個螺栓孔。安裝時通過四顆螺栓從下往上穿過電機固定座24上的通孔、底板1上的安裝孔15以及鎖緊板25上的螺栓孔而將電機23預固定在底板1上，再將同步帶22套入第二同步輪21與第一同步輪12中，然後通過旋轉電機固定座24上的調節件3例如螺杆等，使電機23與電機固定座24一併後移，達到拉緊同步帶22的目的。最後再將固定電機固定座24與底板1的四顆螺栓完全鎖緊。

同步帶22長時間使用後尺寸會變長，此時可拆下機器底殼，從下部調節電機固定座24上的調節件3例如螺杆等，將同步帶22拉緊即可。若需更換電機23，只需拆下機器底殼，調節放鬆電機固定座24上的調節件3例如螺杆等，再從底部卸下固定電機固定座24與底板1的螺栓，便可將電機23與電機固定座24一併取下更換。

根據本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置100，通過調節件3可調整電機23的位置，還可實現同步帶22的拉緊。由此，可節省內部空間、提高裝配效率及維修便利性。

根據本實用新型第二方面實施例的服務機器人(圖中未示出)，包括：機體，所述機體的底部設有行走裝置，所述行走裝置為前述的服務機器人的行走裝置100。由此，通過在所述服務機器人上設置上述第一方面實施例的服務機器人的行走裝置100，操作方便，且可以提高所述服務機器人的使用性能，更好地滿足消費者的需求。

下面結合圖1至圖5詳細描述根據本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置100的工作過程。

具體而言，參照圖5並結合圖1至圖4，電機23通過四顆螺釘固定在電機固定座24上，再將第二同步輪21安裝到電機23的電機軸上。電機固定座24的上面設有四個通孔，底板1上設有四個安裝孔15，鎖緊板25上設有四個螺栓孔。安裝時通過四顆螺栓從下往上穿過電機固定座24上的通孔、底板1上的安裝孔15以及鎖緊板25上的螺栓孔而將電機23預固定在底板1上，再將同步帶22套入第二同步輪21與第一同步輪12中，然後通過旋轉電機固定座24上的調節件3例如螺杆等，使電機23與電機固定座24一併後移，達到拉緊同步帶22的目的。最後再將固定電機固定座24與底板1的四顆螺栓完全鎖緊。

同步帶22長時間使用後尺寸會變長，此時可拆下機器底殼，從下部調節電機固定座24上的調節件3例如螺杆等，將同步帶22拉緊即可。若需更換電機23，只需拆下機器底殼，調節放鬆電機固定座24上的調節件3例如螺杆等，再從底部卸下固定電機固定座24與底板1的螺栓，便可將電機23與電機固定座24一併取下更換。至此完成根據本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置100的工作過程。

在本說明書的描述中，參考術語「一個實施例」、「一些實施例」、「示例」、「具體示例」或「一些示例」等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特徵、結構、材料或者特點包含於本實用新型的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特徵、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特徵進行結合和組合。

儘管上面已經示出和描述了本實用新型的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本實用新型的限制，本領域的普通技術人員在本實用新型的範圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。