一種用於無人駕駛清潔車的多電機控制器的製作方法
2023-05-11 10:03:21 3
本發明涉及清潔機器人領域，尤指一種用於無人駕駛清潔車的多電機控制器。
背景技術：
無人駕駛汽車是一種智能汽車，也可以稱之為輪式移動機器人，主要依靠車內的以計算機系統為主的智能駕駛儀來實現無人駕駛。
無人駕駛汽車是通過車載傳感系統感知道路環境，自動規划行車路線並控制車輛到達預定目標的智能汽車。它是利用車載傳感器來感知車輛周圍環境，並根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。集自動控制、體系結構、人工智慧、視覺計算等眾多技術於一體，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發展的產物，也是衡量一個國家科研實力和工業水平的一個重要標誌，在國防和國民經濟領域具有廣闊的應用前景。
無人駕駛清潔車作為一種新型的清潔設備，對於清潔環境的複雜性和無人清掃的安全性，該類清潔設備裝備了大量的傳感器以及安全保護措施，用於環境的識別和異常情況的處理。但這無形中增加了底層驅動硬體的複雜性，對於擁有多電機控制的清潔設備來說，底層驅動有待進一步的研發。
技術實現要素：
本發明是一種用於無人駕駛清潔車的多電機控制器目的是為了避免無人駕駛清潔車多電機控制的複雜性，而提供的一種用於無人駕駛清潔的多電機控制器，可以使無人駕駛清潔車的電機相關器件的控制更加方便高效。
本發明提供的技術方案如下：
一種用於無人駕駛清潔車的多電機控制器，包括：
處理模塊。
左右輪電機驅動模塊，與所述處理模塊電連接，所述左右輪電機驅動模塊包括一個雙電機驅動電路，用於驅動清潔車的左輪電機及右輪電機；
刷盤及吸力泵電機驅動模塊，與所述處理模塊電連接，所述刷盤吸力泵電機驅動模塊包括一個雙電機驅動電路，用於驅動清潔車的刷盤電機及吸力泵電機；
左右輪剎車驅動模塊，與所述處理模塊電連接，所述左右輪剎車驅動模塊包括剎車驅動電路，用於驅動左右輪剎車；
所述處理模塊用於輸出信號分別給所述刷盤及吸力泵電機驅動模塊、所述左右輪電機驅動模塊；控制無人駕駛清潔車正常運轉；
電源模塊，分別與所述處理器模塊，所述刷盤及吸力泵電機驅動模塊、所述左右輪電機驅動模塊電連接，用於分別給與所述處理器模塊，所述刷盤及吸力泵電機驅動模塊、所述左右輪電機驅動模塊提供電源。
在本案中，一種用於無人駕駛清潔車的多電機控制器，它包括：電源電路，用於管理電機驅動模塊電源通、斷，處理器電路，接收來自主機SPI控制信號並處理後，發送驅動信號控制驅動電路；驅動電路，與上述FGPA驅動處理電路相連，有刷盤電機驅動電路、左右輪電機驅動電路、吸力泵電機驅動電路、剎車驅動電路、絕對編碼器驅動電路；驅動模塊管理電路，一直處於供電狀態，接收來自多電機驅動模塊、電源管理電路的反饋信息。本實用新型設計合理，結構層次分明，控制安全可靠高效，驅動參數可自動配置，硬體可裁剪，支持驅動狀態實時上報。本實用新型適用於無人駕駛清潔車的各種工作環境，可自由配置控制器中各個器件驅動電路的控制方式，為各種無人駕駛清潔車的開發提供了極大的便利，縮短的產品開發的周期。
進一步優選的，還包括：
Flash模塊，與所述處理器模塊電連接，用於
絕對編碼器驅動模塊，分別與所述處理器模塊、電源模塊電連接，用於
進一步優選的，所述雙電機驅動電路包括：
一個雙H橋驅動晶片、和兩組H橋電晶體開關組成，其中每組H橋電晶體開關包含4個N溝道的金屬-氧化物半導體場效應電晶體；所述雙H橋驅動 晶片的兩個H橋的輸出分別與所述兩組H橋電晶體開關電連接；
所述兩組H橋電晶體開關用於分別驅動所述左輪/右輪電機或所述刷盤/吸力泵電機的信號輸出。
進一步優選的，
所述雙H橋驅動晶片型號為DRV8704，N溝道的金屬-氧化物半導體場效應電晶體的型號為CDS19532；其中晶片DRV8704各管腳與器件之間的連接關係為：接引腳VM為36V電機電源，兩個H橋的輸入AIN1/AIN2和BIN1/BIN2均與所述處理模塊電連接，第一H橋的輸出與第一組H橋電晶體開關的連接關係為：電機電源接第一臂第一電晶體Q1、第二臂第一電晶體Q3的源極，第一H橋第一臂第一控制信號A1HS接第一臂第一電晶體Q1的柵極、第一H橋第一臂第二控制信號A1LS接第一臂第二電晶體Q2的柵極、第一H橋第二臂第一控制信號A2HS接第二臂第一電晶體Q3的柵極、第一H橋第二臂第二控制信號A2LS接第二臂第二電晶體Q4的柵極，第一H橋第一臂輸出信號AO1接電晶體Q1的源極和第一臂第二電晶體Q2的漏極、並接到第一電機的第一輸出接口S1，第一H橋第二臂輸出信號AO2接第二臂第一電晶體Q3的源極和第二臂第二電晶體Q4的漏極、並接到第一電機的第二輸出接口S1；第二H橋的第一臂第一控制信號B1HS、第一臂第二控制信號B1LS、第一臂輸出信號BO1、第二臂第一控制信號B2HS、第二臂第二控制信號B2LS、第二臂輸出信號BO2，與第二組H橋電晶體開關的第一臂第一電晶體Q5、第一臂第二電晶體Q6、第二臂第一電晶體Q7、第二臂第二電晶體Q8，也進行對應的連接，並接到第二電機的第一輸出接口S3、第二電機的第二輸出接口S4；
所述第一H橋、第二H橋分別指所述左輪/右輪電機或所述刷盤/吸力泵電機。
進一步優選的。
所述剎車驅動電路包括2個N型的電晶體和2個二極體；
N型的電晶體型號為2N2148；
所述電晶體Q17的源極與二極體D10的陽極電連接，所述電晶體Q18的源極與二極體D11的陽極電連接；在所述電晶體Q17的源極與所述二極體D10 的陽極之間設置第一輸出端，用於控制左輪的剎車狀態，在所述電晶體Q18的源極與所述二極體D11的陽極之間設置第二輸出端，用於控制右輪的剎車狀態；所述二極體D10和所述D11的陰極分別與36V電源相連接；所述電晶體Q17和Q18的漏極與GND電連接；所述電晶體Q17的柵極用於接收輸入高低平控制剎車的閉合和打開狀態，所述電晶體Q18的柵極用於接收輸入高低平控制剎車的閉合和打開狀態。
進一步優選的，
所述電源電路包括降壓電源電路和分壓電源電路；
所述降壓電源電路包括降壓轉換晶片、3個二極體、1個電感器；
所述降壓轉換晶片型號為LMR14050；
所述電源電路包括降壓電源電路與元器件的連接關係為：所述降壓轉換晶片EN與二極體D8的陰極電連接，SW與電感L4的一端相連，電感L4的另一端輸出第一電壓值；同時SW分別與二極體D6和二極體D7的陰極並接。
進一步優選的，
所述分壓電源電路包括2個穩壓晶片；
所述穩壓晶片的型號為SGM2300；所述穩壓晶片U9和穩壓晶片U10的VIN端輸入所述第一電壓值；所述穩壓晶片U9的VOUT端輸出第二電壓值；所述穩壓晶片U9的VOUT端輸出第三電壓值。
進一步優選的，
所述絕對編碼器驅動模塊包括絕對編碼器驅動電路，包括1個N型的電晶體，型號為2N214；
所述電晶體Q19的源極與二極體D12的陽極電連接，在所述電晶體Q19的源極與所述二極體D12的陽極之間設置第三輸出端；用於輸出信號到所述編碼器，所述電晶體Q19的柵極用於接收輸入高低平。
進一步優選的，
所述處理模塊的處理器電路包括晶片EP4CE6F17C8N。
通過本發明提供的一種用於無人駕駛清潔車的多電機控制器，能夠帶來以下至少一種有益效果：
1.設計合理，結構層次分明，控制安全可靠高效，驅動參數可自動配置，硬體可裁剪，支持驅動狀態實時上報。本發明適用於無人駕駛清潔車的各種工作環境，可自由配置控制器中各個器件驅動電路的控制方式，為各種無人駕駛清潔車的開發提供了極大的便利，縮短產品開發的周期。
2.採用的FPGA核心運行頻率可以達到幾百兆，使得該控制器可以高效處理來自編碼器脈衝值，高速的進行SPI通訊信息、更快的響應驅動電路異常和故障。
3.驅動電路採用新型的雙橋電機驅動器，有過流、過溫、短路保護，支持8～52V電壓輸入，晶片集成SPI接口，通過兩片該IC就可以搭建電機驅動、刷盤電機驅動、吸力泵電機驅動，兩片DRV8704上的通信接口CS0、CS1、SCLK、SDO、SDI與FPGA通信，通過FPGA可以配置這些IC的輸出電流，接受這些IC發送的異常信息。
4.剎車器，絕對編碼器直接集成在控制器中，剎車能夠更快的響應，速度直接由FPGA計算出，速度計算更加的精確，直接通過FPGA控制對比於傳統的單片機的控制節省了任務切換、調度的時間和CPU中斷處理的時間。
附圖說明
下面將以明確易懂的方式，結合附圖說明優選實施方式，對一種用於無人駕駛清潔車的多電機控制器的上述特性、技術特徵、優點及其實現方式予以進一步說明。
圖1是本發明用於無人駕駛清潔車的多電機控制器一種實施例結構示意圖；
圖2是本發明用於無人駕駛清潔車的多電機控制器另一種實施例結構示意圖；
圖3是本發明無人駕駛清潔車的左右輪電機驅動實施例的示意圖；
圖4是無人駕駛清潔車的刷盤電機及吸力泵電機驅動實施例的示意圖；
圖5是本發明無人駕駛清潔車的左右輪剎車驅動實施例示意圖；
圖6是本發明無人駕駛清潔車的多電機控制器降壓電源實施例示意圖；
圖7是本發明無人駕駛清潔車的多電機控制器分壓電源實施例示意圖；
圖8是本發明無人駕駛清潔車的編碼器驅動實施例示意圖；
圖9是本發明無人駕駛清潔車的多電機控制器又一實施例示意圖。
具體實施方式
為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對照附圖說明本發明的具體實施方式。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖，並獲得其他的實施方式。
為使圖面簡潔，各圖中只示意性地表示出了與本發明相關的部分，它們並不代表其作為產品的實際結構。另外，以使圖面簡潔便於理解，在有些圖中具有相同結構或功能的部件，僅示意性地繪示了其中的一個，或僅標出了其中的一個。在本文中，「一個」不僅表示「僅此一個」，也可以表示「多於一個」的情形。
在本發明一種用於無人駕駛清潔車的多電機控制器的一個實施例中，參考圖1，包括：
處理模塊1。
左右輪電機驅動模塊2，與所述處理模1塊電連接，所述左右輪電機驅動模塊2包括一個雙電機驅動電路，用於驅動清潔車的左輪電機及右輪電機；
刷盤及吸力泵電機驅動模塊3，與所述處理模塊1電連接，所述刷盤吸力泵電機驅動模塊3包括一個雙電機驅動電路，用於驅動清潔車的刷盤電機及吸力泵電機；
左右輪剎車驅動模塊4，與所述處理模塊1電連接，所述左右輪剎車驅動模塊4包括剎車驅動電路，用於驅動左右輪剎車；
所述處理模塊1用於輸出信號分別給所述刷盤及吸力泵電機驅動模塊3、所述左右輪電機驅動模塊4；控制無人駕駛清潔車正常運轉；
電源模塊7，分別與所述處理器模塊1，所述刷盤及吸力泵電機驅動模塊3、所述左右輪電機驅動模塊2電連接，用於分別給與所述處理器模塊1，所述刷 盤及吸力泵電機驅動模塊3、所述左右輪電機驅動模塊2提供電源。
具體的，在本實施例中參考圖1，主要由5個模塊組成，每個模塊都有相應的電路進行支撐，電源模塊7是整個控制系統的供電模塊，通過對無人駕駛清潔車的總電源進行降溫穩壓，分配給相應電路的驅動晶片，由於不同型號的晶片的供電電壓不同；首先處理器模塊1發送驅動信號給左右輪電機驅動模塊2的驅動電路，使清潔車進入正常的行駛狀態，當進入工作狀態時，系統檢測到障礙物時，或者路徑轉彎，或者是需要減速等相應的動作時，處理器模塊1控制左右剎車驅動模塊4的驅動電路發出相應的信號，是清潔車減速行駛或者進入停車狀態；當進入清掃路段或者檢測到帶清掃物時，控制器模塊1發送控制信息給刷盤及吸力泵電機驅動模塊3的驅動電路開始清掃工作，處理器模塊1在整個控制系統中指揮著各個模塊有序的進行工作。
優選的，參考圖2所示，還包括：
Flash模塊6，與所述處理器1模塊電連接，用於FPGA的在線遠程升級；
絕對編碼器驅動模塊5，分別與所述處理器模塊1、電源模塊7電連接，用於車輪行走速度的採集，便於無人駕駛清潔車。
具體的，在本實施例中，一種用於無人駕駛清潔車的多電機控制器，包括處理器電路、外部flash電路、左右輪電機驅動電路、刷盤電機驅動電路、吸力泵電機驅動電路、剎車驅動電路、絕對編碼器驅動電路，電源電路為整個控制器供電並外接電源管理模塊，通過SPI與外部主機通信，處理器電路通過SPI總線與外部flash電路連接，處理器電路通過PWM信號和SPI總線分別與左右輪電機驅動電路、刷盤電機驅動電路、吸力泵電機相連；處理器電路與剎車驅動電路、絕對編碼器驅動電路相連。
在本發明一種用於無人駕駛清潔車的多電機控制器的一個實施例中，結合圖2、圖3和圖4；
所述雙電機驅動電路包括：
一個雙H橋驅動晶片、和兩組H橋電晶體開關組成，其中每組H橋電晶體開關包含4個N溝道的金屬-氧化物半導體場效應電晶體；所述雙H橋驅動晶片的兩個H橋的輸出分別與所述兩組H橋電晶體開關電連接；
所述兩組H橋電晶體開關用於分別驅動所述左輪/右輪電機或所述刷盤/吸力泵電機的信號輸出。
優選的，所述雙H橋驅動晶片型號為DRV8704，N溝道的金屬-氧化物半導體場效應電晶體的型號為CDS19532；其中晶片DRV8704各管腳與器件之間的連接關係為：接引腳VM為電機電源，兩個H橋的輸入AIN1/AIN2和BIN1/BIN2均與所述處理模塊電連接，第一H橋的輸出與第一組H橋電晶體開關的連接關係為：電機電源接第一臂第一電晶體Q1、第二臂第一電晶體Q3的源極，第一H橋第一臂第一控制信號A1HS接第一臂第一電晶體Q1的柵極、第一H橋第一臂第二控制信號A1LS接第一臂第二電晶體Q2的柵極、第一H橋第二臂第一控制信號A2HS接第二臂第一電晶體Q3的柵極、第一H橋第二臂第二控制信號A2LS接第二臂第二電晶體Q4的柵極，第一H橋第一臂輸出信號AO1接電晶體Q1的源極和第一臂第二電晶體Q2的漏極、並接到第一電機的第一輸出接口S1，第一H橋第二臂輸出信號AO2接第二臂第一電晶體Q3的源極和第二臂第二電晶體Q4的漏極、並接到第一電機的第二輸出接口S1；第二H橋的第一臂第一控制信號B1HS、第一臂第二控制信號B1LS、第一臂輸出信號BO1、第二臂第一控制信號B2HS、第二臂第二控制信號B2LS、第二臂輸出信號BO2，與第二組H橋電晶體開關的第一臂第一電晶體Q5、第一臂第二電晶體Q6、第二臂第一電晶體Q7、第二臂第二電晶體Q8，也進行對應的連接，並接到第二電機的第一輸出接口S3、第二電機的第二輸出接口S4；
所述第一H橋、第二H橋分別指所述左輪/右輪電機或所述刷盤/吸力泵電機。
參考圖3，在本實施中，該清潔車的左輪驅動電機和右輪驅動電機的驅動電路是由一個驅動晶片和8個N通道NexFETTM功率金屬氧化物半導體場效應電晶體(MOSFET，型號CDS19532)構成；驅動晶片為DRV8704，該晶片為雙通道H橋PWM柵極驅動器。
具體的，在本實施例中，參考圖3，在電路圖中驅動晶片型號為DRV8704，即為U1，電晶體的型號為CDS19532；其中晶片DRV8704各管腳與器件之間的連接關係為：36V的電源輸入接引腳VM，36V接電晶體Q1、電晶體Q3、 電晶體Q5、電晶體Q7的源極，AIN1和AIN2與所述處理模塊電連接，BIN1和BIN2與所述處理模塊電連接。A1HS接電晶體Q1的柵極、A1LS接電晶體Q2的柵極、A2HS接Q3的柵極、A2LS接Q4的柵極，AO1接電晶體Q1的源極和電晶體Q2的漏極，AO2接電晶體Q3的源極和電晶體Q4的漏極，另外，電晶體Q1的源極和電晶體Q2的漏極接到所述刷盤電機輸出接口S1，電晶體Q3的源極和電晶體Q4的漏極接到所述刷盤電機輸出接口S2；B1HS接電晶體Q5柵極、B1LS接電晶體Q6的柵極、B2HS接電晶體Q7的柵極、B2LS接電晶體Q8的柵極；BO1接電晶體Q5的源極和電晶體Q6的漏極，BO2接電晶體Q7的源極和Q8的漏極，電晶體Q6的源極和Q7的漏極接到所述吸力泵電機輸出接口S3，電晶體Q7的源極和電晶體Q8的漏極接到所述吸力泵電機輸出接口S4。電晶體Q1、電晶體Q2、電晶體Q3、電晶體Q4用於驅動所述左輪電機；電晶體Q5、電晶體Q6、電晶體Q7、電晶體Q8用於驅動所述右輪電機。
在本發明一種用於無人駕駛清潔車的多電機控制器的一個實施例中，參考圖4，該清潔車的刷盤驅動電機和吸力泵驅動電機的驅動電路是由一個驅動晶片和8個N通道NexFETTM功率金屬氧化物半導體場效應電晶體(MOSFET，型號CDS19532)構成；
在本實施例中用於實現驅動刷盤電機和吸力泵電機的信號輸出，參考圖4，驅動晶片型號為DRV8704，即為U5，電晶體的型號為CDS19532；其中晶片DRV8704各管腳與器件之間的連接關係為：36V的電源輸入接引腳VM，36V接電晶體Q9、電晶體Q11、電晶體Q13、電晶體Q15的源極，AIN1和AIN2與所述處理模塊電連接，BIN1和BIN2與所述處理模塊電連接，A1HS接電晶體Q9的柵極、A1LS接電晶體Q10的柵極、A2HS接電晶體Q11的柵極、A2LS接電晶體Q12的柵極，AO1接電晶體Q9的源極和電晶體Q10的漏極，AO2接電晶體Q11的源極和電晶體Q12的漏極，另外，電晶體Q9的源極和電晶體Q10的漏極接到所述刷盤電機輸出接口S5，電晶體Q11的源極和電晶體Q12的漏極接到所述刷盤電機輸出接口S6；B1HS接電晶體Q13柵極、B1LS接電晶體Q14的柵極、B2HS接電晶體Q15的柵極、B2LS接電晶體Q16的柵極；BO1接電晶體Q13的源極和電晶體Q14的漏極，BO2接電晶體Q15的源極和 電晶體Q16的漏極，電晶體Q14的源極和電晶體Q15的漏極接到所述吸力泵電機輸出接口S7，電晶體Q15的源極和電晶體Q16的漏極接到所述吸力泵電機輸出接口S8；
電晶體Q9、電晶體Q10、電晶體Q11、電晶體Q12用於驅動所述刷盤電機；電晶體Q13、電晶體Q14、電晶體Q15、電晶體Q16用於驅動所述吸力泵電機。
在本發明還提供一種用於無人駕駛清潔車的多電機控制器的一個實施例中，參考圖5，
所述剎車驅動電路包括2個N型的電晶體和2個二極體；
N型的電晶體型號為2N2148；
所述電晶體Q17的源極與二極體D10的陽極電連接，所述電晶體Q18的源極與二極體D11的陽極電連接；在所述電晶體Q17的源極與所述二極體D10的陽極之間設置第一輸出端，用於控制左輪的剎車狀態，在所述電晶體Q18的源極與所述二極體D11的陽極之間設置第二輸出端，用於控制右輪的剎車狀態；所述二極體D10和所述D11的陰極分別與36V電源相連接；所述電晶體Q17和Q18的漏極與GND電連接；所述電晶體Q17的柵極用於接收輸入高低平控制剎車的閉合和打開狀態，所述電晶體Q18的柵極用於接收輸入高低平控制剎車的閉合和打開狀態。
具體的，本實施例中，剎車驅動電路是清潔車必備的系統，當遇到障礙物，或者設定清掃定點、或者傳感器探測到緊急狀況發生時，傳感器接收到信號，經過解析、濾波放大等將信號發送處理器電路，處理器發送信號給剎車驅動電路，執行剎車命令。
在本發明還提供一種用於無人駕駛清潔車的多電機控制器的一個實施例中，參考圖6，
優選的，所述電源電路包括降壓電源電路和分壓電源電路；
所述降壓電源電路包括降壓轉換晶片、3個二極體、1個電感器；
所述降壓轉換晶片型號為LMR14050；
所述電源電路包括降壓電源電路與元器件的連接關係為：所述降壓轉換芯 片EN與二極體D8的陰極電連接，SW與電感L4的一端相連，電感L4的另一端輸出第一電壓值；同時SW分別與二極體D6和二極體D7的陰極並接。
具體的，在本實施例中，電源是整個無人駕駛清潔車的多電機控制器系統正常運轉的源動力；由於在正常工作中，每個元器件以及晶片工作電壓不同，所以將電源電壓採取降壓，經過降壓穩定在提供給其他電路。有控制器控制U4的使能端；經過濾波電容和去耦電容C36、C37和C45，經過降壓穩壓器LMR14050降壓至12V，經過並穩壓二極體D6、D7，經過濾波電感L4輸出12V-OUT。
LMR14050器件是一款具有集成型高側MOSFET的40V、5A降壓穩壓器。該器件具有4V至40V的寬輸入電壓範圍。適用於從工業到汽車各類應用中非穩壓電源的電源調節。該穩壓器在休眠模式下的靜態電流為40μA，非常適合電池供電類系統。並且在關斷模式下具有1μA的超低電流，可進一步延長電池使用壽命。該穩壓器的可調開關頻率範圍較寬，這使得效率或外部元件尺寸能夠得到優化。內部環路補償意味著用戶不用承擔設計環路補償組件的枯燥工作。並且還能夠以最大限度減少器件的外部元件數。精密使能輸入簡化了穩壓器控制和系統電源排序。此外，該器件還內置多種保護特性：逐周期電流限制保護、應對功耗過大的熱感測和熱關斷保護、以及輸出過壓保護。
在本發明一種用於無人駕駛清潔車的多電機控制器的一個實施例中，參考圖7，
優選的，所述分壓電源電路包括2個穩壓晶片；
所述穩壓晶片的型號為SGM2300；所述穩壓晶片U9和穩壓晶片U10的VIN端輸入所述第一電壓值；所述穩壓晶片U9的VOUT端輸出第二電壓值；所述穩壓晶片U9的VOUT端輸出第三電壓值。
具體的，在本實施例中，由於每個晶片的工作電壓不同，需要將圖6輸出12V作為圖7的輸入電壓再次降成不同的電壓值一路是3.3V，一路是5V；引入圖6的12V-OUT，經過12V-IN輸入到兩片SGM2300晶片，經過線性穩壓後，分別輸出VCC_3.3V、VCC3V3A和VCC-5V，使整個多電機控制器中晶片有一個穩定的3.3V和5V電源。
在本發明一種用於無人駕駛清潔車的多電機控制器的一個實施例中，參考圖8，
優選的，所述絕對編碼器驅動模塊包括絕對編碼器驅動電路，包括1個N型的電晶體，型號為2N2148；
所述電晶體Q19的源極與二極體D12的陽極電連接，在所述電晶體Q19的源極與所述二極體D12的陽極之間設置第三輸出端；用於輸出信號到所述編碼器，所述電晶體Q19的柵極用於接收輸入高低平。
具體的，AB_encoder_ON接Q19柵極1，Q9源極2接GND，Q19漏極3接二極體D12正極，D12負極接5V，Q19經過AB_encoder_OUT輸出到編碼器。通過AB_encoder_ON的電平高低控制編碼器是否工作。
優選的，所述處理模塊的處理器電路包括晶片EP4CE6F17C8N。
具體的，參考圖9，處理模塊的處理器電路是本發明系統主城的核心，由處理器控制每一個電路的信號的收發，以使得整個系統正常無誤的運轉，當遇到突發情況時，得到及時的解決。驅動電路採用新型的雙橋電機驅動器，有過流、過溫、短路保護，支持8～52V電壓輸入，晶片集成SPI接口，通過兩片該IC就可以搭建電機驅動、刷盤電機驅動、吸力泵電機驅動，DRV8704上的通信接口CS0、CS1、SCLK、SDO、SDI與FPGA通信，通過FPGA可以配置這些IC的輸出電流，接受這些IC發送的異常信息。
在本發明一種用於無人駕駛清潔車的多電機控制器，它包括：電源電路，用於管理電機驅動模塊電源通、斷，處理器電路，接收來自主機SPI(是串行外設接口(Serial Peripheral Interface)的縮寫。SPI，是一種高速的，全雙工，同步的通信總線，)控制信號並處理後，發送驅動信號控制驅動電路；驅動電路，與FGPA(Field-Programmable Gate Array，即現場可編程門陣列)驅動處理電路相連，有刷盤電機驅動電路、左右輪電機驅動電路、吸力泵電機驅動電路、剎車驅動電路、絕對編碼器驅動電路；驅動模塊管理電路，一直處於供電狀態，接收來自多電機驅動模塊、電源管理電路的反饋信息。本發明設計合理，結構層次分明，控制安全可靠高效，驅動參數可自動配置，硬體可裁剪，支持驅動狀態實時上報。本發明適用於無人駕駛清潔車的各種工作環境，可自由配 置控制器中各個器件驅動電路的控制方式，為各種無人駕駛清潔車的開發提供了極大的便利，縮短的產品開發的周期。
應當說明的是，上述實施例均可根據需要自由組合。以上所述僅是本發明的優選實施方式，應當指出，對於本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護範圍。