在轉換狀態方程之間轉換控制系統的製作方法
2023-05-02 22:58:51 2
專利名稱：：在轉換狀態方程之間轉換控制系統的製作方法
技術領域：
：本發明一般涉及在由不同的狀態方程實時描述的兩個不同運行範圍之間轉換車輛的控制系統的方法。
背景技術：
：車輛可運行在不同的範圍中。例如，變速器可當離合器接合時運行於第一範圍中，且可當離合器脫開時運行於第二範圍中。車輛的運行可受控於基於狀態的追蹤控制系統，即，基於運行狀態的控制系統。該基於狀態的追蹤控制系統合併入若干模擬「狀態」(即，當運行於特定的運行範圍中的每一個時，車輛和/或部件的運行)的不同狀態方程。每一個範圍包括一組狀態方程((即，一組估計量狀態方程)，所述基於狀態的追蹤控制系統使用所述方程來追蹤和/或預測車輛和/或部件的性能)，和第二組狀態方程((即，一組控制狀態方程)，所述第二狀態方程被用於控制車輛)。所述狀態方程可包括來自所述狀態方程的每一個的狀態輸出值。所述控制系統可將狀態輸出值和參考值(即，特定線性方程的目標值)進行比較。參考值和狀態輸出值之間的差值被用來確定如何控制所述車輛和/或部件。附加地，來自一個或多個狀態方程的預測或輸出值可被用於計算不同的參考值。當車輛將其運行從一個範圍改變至另一個範圍時，例如當變速器從離合器接合的運行變動至離合器脫開的運行時，所述基於狀態的追蹤控制系統在適用於不同運行範圍的不同狀態方程組之間切換，且更具體地，在用於預測和/或控制車輛和/或部件在不同範圍中的運行的不同狀態方程之間變動。當基於狀態的追蹤控制系統在不同的範圍之間變動時實時變動狀態方程時，第一範圍的狀態方程和第二範圍的狀態方程之間的不同將導致對車輛和/或部件的控制的突變。
發明內容本發明提供了一種轉換車輛的控制系統的方法。該方法包括在車輛的運行中檢測在第一範圍和第二範圍中的一個和所述第一範圍和第二範圍中的另一個之間的所請求的轉換。描述車輛當前運行於的第一範圍和第二範圍中的一個的至少一個狀態方程被選定為當前狀態方程。該當前狀態方程可包括當前狀態方程組。該當前狀態方程組可包括用於控制車輛的控制狀態方程組，以及用於估計車輛的性能的估計量狀態方程組(asetofestimatorstateequations)。描述車輛正轉換入的第一範圍和第二範圍中的一個的至少一個狀態方程被選定為目標狀態方程。該目標狀態方程組可包括用於控制車輛的控制狀態方程組，以及用於估計車輛的性能的估計量狀態方程組。該方法還包括在時間上混合當前狀態方程的值，直至混合值大致等於目標狀態方程的值，以平滑所述第一範圍和所述第二範圍之間所請求的轉換。本發明還提供了一種轉換車輛的控制系統的方法。該方法包括在車輛的運行中檢測在第一範圍和第二範圍中的一個和所述第一範圍和第二範圍中的另一個之間的所請求的轉換。描述所述車輛當前運行所處的範圍的當前狀態方程組的至少一個參考值和至少一個輸出值被選定。該當前狀態方程組可包括用於控制車輛的控制狀態方程組，以及用於估計車輛的性能的估計量狀態方程組。至少一個參考值和描述所述車輛正轉換入的範圍的目標狀態方程組的至少一個輸出值被選定。該目標狀態方程組可包括用於控制車輛的控制狀態方程組，以及用於估計車輛的性能的估計量狀態方程組。所述當前狀態方程組的至少一個參考值和所述目標狀態方程組的至少一個參考值之間的差值被係數相乘，以限定參考積。該參考積被和所述當前狀態方程組的至少一個參考值加和，以限定調整後的參考值。所述當前狀態方程組的至少一個狀態輸出值和所述目標狀態方程組的至少一個狀態輸出值之間的差值被係數相乘，以限定狀態積。該狀態積被和所述當前狀態方程組的至少一個狀態輸出值加和，以限定調整後的狀態輸出值。該方法還包括將調整後的參考值以及調整後的狀態輸出值分別和目標狀態方程組的至少一個參考值以及至少一個狀態輸出值進行比較，以確定所述調整後的參考值和調整後的狀態輸出值是否各自小於、等於或大於目標狀態方程組的所述至少一個參考值以及至少一個狀態輸出值的預定百分比。當調整後的參考值以及調整後的狀態輸出值各自小於目標狀態方程組的所述至少一個參考值以及至少一個狀態輸出值的預定百分比時，重新計算所述調整後的參考值以及調整後的狀態輸出值，直至調整後的參考值以及調整後的狀態輸出值各自等於或大於目標狀態方程組的所述至少一個參考值以及至少一個狀態輸出值的預定百分比，以平滑在所述第一範圍和所述第二範圍之間請求的改變。因此，當前狀態方程組的值被斜坡上升或下架，直至其大致等於目標狀態方程組的值，並由此平滑在第一範圍和第二範圍之間的轉換，並最小化和/或消除車輛中的任何可感知的突變。該當前狀態方程和目標狀態方程可各自包括用於控制車輛的控制狀態方程組，以及用於估計車輛的性能的估計量狀態方程組。可將所述控制狀態方程組以及所述估計量狀態方程組單獨地或同時混合。當結合附圖時，本發明的上述特徵和優勢以及其他特徵和優勢從下文中用於實施本發明的最佳模式的詳盡描述中是輕易地明顯的。圖I是示出了在車輛的兩個不同運行範圍之間非線性地轉換車輛的控制系統的方法的流程圖。圖2是示出了在車輛的兩個不同運行範圍之間線性地轉換車輛的控制系統的可替換方法的流程圖。圖3是示出了描述車輛在第一範圍中的運行的第一狀態方程組、描述車輛在第二範圍中的運行的第二狀態方程組、以及當車輛被從所述第一範圍轉換至所述第二範圍時如何將所述狀態方程混合(blend)的圖表。具體實施例方式參見附圖，其中相似的附圖標記貫穿若干幅附圖標示相似的零件，控制車輛的方法在圖I和圖2中被以20總體地示出。該方法還被實現為可在車輛的控制器等上運行的算法。參見圖3，該車輛或車輛的部件至少運行於由22總體地示出的第一範圍以及由24總體地示出的第二範圍中。例如，變速器可當離合器接合時運行於第一範圍22中，且可當離合器脫開時運行於第二範圍24中。應理解所述第一範圍22以及第二範圍24可包括車輛或車輛部件的任何不同的運行範圍。還應被理解車輛可包括若干個不同的運行範圍，且所述第一範圍22以及所述第二範圍24可包括所述若干個不同的運行範圍中的任意兩個。因此，應理解所述第一範圍22以及所述第二範圍22不意圖被限制為上述的離合器的示例性實施例。當前狀態方程描述和/或控制在車輛當前運行於的第一範圍和第二範圍中的一個中運行的車輛的運行。該當前狀態方程可包括狀態方程組。該狀態方程組可包括用於控制車輛的控制狀態方程組，以及用於預測車輛的運行的估計量狀態方程組。該當前狀態方程組可包括但不限於至少一個參考值26和至少一個狀態輸出值28。狀態輸出值28是由模擬車輛和/或部件的運行的線性方程所產生的輸出。這樣的話，該狀態輸出值28描述當車輛和/或部件運行於所述第一範圍22中時的車輛和/或部件的運行(即，狀態)。目標狀態方程描述和/或控制在車輛正轉換入的第一範圍和第二範圍中的一個中運行的車輛的運行。該目標狀態方程可包括狀態方程組。該狀態方程組可包括用於控制車輛的控制狀態方程組，以及用於預測車輛的運行的估計量狀態方程組。該目標狀態方程組可包括但不限於至少一個參考值30和至少一個狀態輸出值32。狀態輸出值32是由模擬車輛和/或部件的運行的線性方程所產生的輸出。這樣的話，該狀態輸出值32描述當車輛和/或部件運行於所述第一範圍24中時車輛和/或部件的運行(即，狀態)。車輛控制器可參照參考值26、30與狀態輸出值28、32之間的差值，以確定如何控制所述車輛和/或部件。因此，該控制器持續地求解適用於相應的範圍的狀態方程，以預測車輛和/或部件的運行，且將來自線性方程的狀態輸出值28、32與參考值26、30進行比較，以確定如何控制或調節所述車輛和/或部件。第一範圍22的參考值26包括不同於第二範圍24的參考值30的值。第一範圍22和第二範圍24的參考值26、30的區別值或大小分別被沿圖3中示出的豎軸23總體地示出。類似的，第一範圍22的狀態輸出值28的值不同於第二範圍22的狀態輸出值32的值。第一範圍22和第二範圍24的輸出值28、32的區別值或大小也被沿圖3中示出的豎軸23總體地示出。因此，當車輛和/或部件在第一範圍22和第二範圍24之間轉換時，總體地在25處示出的突變發生在參考值26、30和第一範圍以及第二範圍各自的狀態輸出值28、32之間。為了平滑第一範圍22和第二範圍24之間的轉換，參考值26、30以及狀態輸出值28、32隨時間漸變(即，混合，由虛線34總體地示出)，以消除或最小化第一範圍22內的參考值22的值和第二範圍24內的參考值30的值之間的突變，並同時消除或最小化第一範圍的狀態輸出值28的值和第二範圍24的狀態輸出值32之間的突變。參考值26、30以及狀態輸出值28、32在其上漸變的時間總體地沿圖3中的水平軸線27示出。該時間周期是可校準的，且可被限定為等於用於特定車輛和/或運行範圍的任何需要的時間長度。也參見圖I和2，該方法包括檢測所請求的車輛的運行的從第一範圍22以及第二範圍24中的一個至所述第一範圍22以及第二範圍24中的另一個的變化，和/或識別等於假(false)的範圍變化完成標誌,如總體地由塊50所示。該範圍變化完成標誌是由車輛控制器參考用以確定當前狀態方程組完成(即，標誌等於真)或未完成(即，標誌等於假)的變量。如條件所示，該車輛控制器可發信號表示車輛和/或部件在第一範圍22和第二範圍24之間切換。這可包括從第一範圍切換至第二範圍，如在圖3中所示，或可相反地包括從第二範圍24切換至第一範圍22。例如，該車輛控制器可發信號表示車輛的變速器中的離合器從第一範圍22(例如，接合態)切換至第二範圍24(例如，脫開態)，並由此將變速器的運行從第一範圍22變動至第二範圍24。可以任何合適的方式檢測該車輛的運行中的請求的變化，所述方式包括但不限於識別來自車輛控制器的控制信號或檢測將導致從第一範圍22變動至第二範圍24的部件、開關、閥門等的運動。該方法還包括選定(即，限定)當前描述車輛當前運行於其中的範圍的至少一個狀態方程作為當前狀態方程組，如總體地由塊52所示。如在圖3中所示且在此所描述的，該當前狀態方程組限定了第一範圍22的參考值26和狀態輸出值28。該方法還包括選定(即，限定)描述車輛正在轉換入其中範圍的至少一個狀態方程作為目標狀態方程組，如總體地由塊54所示。如在圖3中所示且在此所描述的，該目標狀態方程組限定了第二範圍24的參考值30和狀態輸出值32。該方法還包括在時間上混合(blend)當前狀態方程組26、28的值，直至大致等於目標狀態方程組30、32的值。混合當前狀態方程組26、28的值，直至大致等於目標狀態方程組30、32的值平滑了在當前狀態方程組26、28和目標狀態方程組30、32之間的突變25(即差值)。通過平滑在當前狀態方程組26、28和控制變量30、32的目標組之間的差值，在當前範圍22和目標範圍24之間的轉換被平滑。為了混合當前狀態方程組26、28，該方法還包括限定係數(multiplier)，如總體地在塊56處所示。該係數可被限定為包括任何大於零(0)且等於或小於一(I)的值。與較小的係數的值相比，較大的係數的值將更迅速地轉換當前狀態方程組。該當前狀態方程組26、28可被線性或非線性地混合。參見圖I和3，如果當前狀態方程組26、28被非線性地混合，如圖3中所示，則混合當前狀態方程組26、28的值還包括將當前狀態方程組的參考值26和目標狀態方程組的參考值30之間的差值乘以所述係數，以限定參考積。因此，當前狀態方程組的參考值26被從目標狀態方程組的參考值30中減去，且計算出的差值被乘以係數，以限定參考積。該參考積隨後被和所述當前狀態方程組的參考值26加和(即，添加至所述參考值26)，以限定調整後的參考值，如總體地由塊58所示。類似地，混合當前狀態方程組26、28的值包括將當前狀態方程組的狀態輸出值28和目標狀態方程組的狀態輸出值32之間的差值乘以所述係數，以限定狀態積。因此，當前狀態方程組的狀態輸出值28和目標狀態方程組的狀態輸出值32之間的差值被乘以係數，以限定狀態積。該狀態積隨後被和當前狀態方程組的狀態輸出值28加和(即，添加至狀態輸出值28)，以限定調整後的狀態輸出值，如總體地由塊60所示。該方法還包括將調整後的參考值以及調整後的狀態輸出值與參考值30以及目標狀態方程組的狀態輸出值32分別進行比較，以確定調整後的參考值和調整後的狀態輸出值是否各自大於、等於或小於參考值30以及目標狀態方程組的狀態輸出值32的預定百分t匕，如總體地由塊62所示。該預預定百分比可被限定為任意百分比，但被更優選地限定為等於百分之九十九(99%)。該方法還包括限定範圍變化完成標誌，如總體地由塊64所示。當調整後的參考值和調整後的狀態輸出值小於目標狀態方程組相應的參考值30以及狀態輸出值32的預定百分比時，該範圍變化完成標誌被限定為等於假(false)。當調整後的參考值和調整後的狀態輸出值等於或大於目標狀態方程組相應的參考值30以及狀態輸出值32的預定百分比時，該範圍變化完成標誌被限定為等於真(true)。該方法還包括確定範圍變化完成標誌是否等於真或假，如總體地由塊66所示。當範圍變化完成標誌等於假時，即，如果調整後的參考值和調整後的狀態輸出值小於目標狀態方程組相應的參考值30以及狀態輸出值32的預定百分比，則該方法還包括增加所述係數的值，如總體地由塊68所示。該係數的值被根據可校準率(calibratablerate)在零(0)和一(I)的範圍內增加。這樣的話，該可校準率限定了係數的值的增加的幅度。該可校準率可被設定至任何需要以及可接受的係數的變化率，以提供在第一範圍22和第二範圍24之間的平滑轉換。例如，該可校準率可控制係數的變化率至等於係數的值的百分之十(10%)的增加。該可校準率可限定但不被限制於係數的值在係數的值的增加的一次或多次迭代上的線性增加、指數增加或曲線增加。該方法還包括將調整後的參考值和目標狀態方程組的參考值30之間的差值乘以增加後的係數，以重新限定參考積，如總體地由塊70所示。因此，該調整後的參考值被從目標狀態方程組的參考值30中減去，且計算出的差值被乘以增加後的係數，以重新限定參考積。該重新限定的參考積隨後被和調整後的參考值加和(即，添加至所述調整後的參考值)，以限定新的調整後的參考值.類似地，該方法還包括將調整後的輸出值和目標狀態方程組的狀態輸出值32之間的差值乘以增加後的係數，以重新限定狀態積，如總體地由塊72所示。該重新限定的狀態積隨後被和調整後的狀態輸出值加和(即，添加至所述調整後的狀態輸出值)，以限定新的調整後的狀態輸出值。該方法還包括重複迭代步驟,如總體地在74處所示,直至範圍變化完成標誌等於真。更具體地，對於所述係數的每一次步增增加，調整後的參考值以及調整後的狀態輸出值和目標狀態方程組的參考值30以及狀態輸出值32分別進行比較(塊62)，以確定調整後的參考值和調整後的狀態輸出值是否各自小於、等於或大於目標狀態方程組的參考值30以及狀態輸出值32的預定百分比，且基於所述比較重新限定範圍變化完成標誌，如總體地由塊64所示。如果調整後的參考值和調整後的狀態輸出值繼續小於目標狀態方程組的參考值30以及狀態輸出值32的預定百分比，則係數的值被根據可校準率增加(塊68)，且計算另一個新的調整後的參考值以及新的調整後的狀態輸出值(塊70和72)。迭代過程74持續至所述範圍變化完成標誌等於真。如果調整後的參考值以及調整後的狀態輸出值等於或大於目標狀態方程組的參考值30以及狀態輸出值32，如在塊67處所示，則該轉換完成且算法終止。參見圖2和3，如果當前狀態方程組26、28被線性地混合，則混合當前狀態方程組26,28的值還包括將當前狀態方程組的參考值26和目標狀態方程組的參考值30之間的差值乘以係數，以限定參考積。因此，當前狀態方程組的參考值26被從目標狀態方程組的參考值30中減去，且計算出的差值被乘以係數，以限定參考積。該參考積隨後被和當前狀態方程組的參考值26加和(即，添加至所述參考值26)，以限定調整後的參考值，如總體地由塊58所示。類似地，混合當前狀態方程組26、28的值包括將當前狀態方程組的狀態輸出值28和目標狀態方程組的狀態輸出值32之間的差值乘以係數，以限定狀態積。因此，當前狀態方程組的狀態輸出值28和目標狀態方程組的狀態輸出值32之間的差值被乘以係數，以限定狀態積。該狀態積隨後被和當前狀態方程組的狀態輸出值28加和(即，添加至所述狀態輸出值28)，以限定調整後的狀態輸出值，如總體地由塊60所示。該方法還包括將調整後的參考值以及調整後的狀態輸出值與目標狀態方程組的參考值30以及狀態輸出值32分別進行比較，以確定調整後的參考值和調整後的狀態輸出值是否各自小於、等於或大於目標狀態方程組的參考值30以及狀態輸出值32的預定百分t匕，如總體地由塊62所示。該預定百分比可被限定為任意百分比，但被更優選地限定為等於百分之九十九(99%)。該方法還包括限定範圍變化完成標誌，如總體地由塊64所示。當調整後的參考值和調整後的狀態輸出值小於目標狀態方程組相應的參考值30以及狀態輸出值32的預定百分比時，該範圍變化完成標誌被限定為等於假。當調整後的參考值和調整後的狀態輸出值等於或大於目標狀態方程組相應的參考值30以及狀態輸出值32的預定百分比時，該範圍變化完成標誌被限定為等於真。該方法還包括確定範圍變化完成標誌是否等於真或假，如總體地由塊66所示。當範圍變化完成標誌等於假時，即，如果調整後的參考值和調整後的狀態輸出值小於目標狀態方程組相應的參考值30以及狀態輸出值32的預定百分比，則該方法還包括增加係數的值，如總體地由塊68所示。如上所述，該係數的值被根據可校準率在零(0)和一(I)的範圍內增加。對於當前狀態方程組的26、28的線性調節，該方法還包括重新計算調整後的參考值。通過將當期狀態方程組的參考值26和目標狀態方程組的參考值30之間的差值乘以增加後的係數來重新計算調整後的參考值，以重新限定參考積。因此，當前狀態方程組的參考值26被從目標狀態方程組的參考值30中減去，且計算出的差值被乘以增加後的係數，以重新限定參考積。該重新限定的參考積隨後被和當前狀態方程組的參考值26加和(即，添加至所述參考值26)，以重新限定調整後的參考值，如總體地由塊58所示。類似地，混合當前狀態方程組的值26、28包括將當前狀態方程組的狀態輸出值28和目標狀態方程組的狀態輸出值32之間的差值乘以增加後的係數，以重新限定狀態積。因此，當前狀態方程組的狀態輸出值28被從目標狀態方程組的狀態輸出值32減去，其計算的差值被乘以增加後的係數，以重新限定狀態積。該重新限定的狀態積隨後被和當前狀態方程組的狀態輸出值28加和(即，添加至所述狀態輸出值28)，以重新限定調整後的狀態輸出值,如總體地由塊60所示。該方法還包括重複迭代步驟,如總體地在74處所示,直至範圍變化完成標誌等於真。更具體地，對於係數的每一次步增增加，調整後的參考值以及調整後的狀態輸出值被與目標狀態方程組的參考值30以及狀態輸出值32分別進行比較(塊62)，以確定調整後的參考值和調整後的狀態輸出值是否各自小於、等於或大於所述目標狀態方程組的參考值30以及狀態輸出值32的預定百分比，且基於所述比較重新限定範圍變化完成標誌，如總體地由塊64所示。如果調整後的參考值和調整後的狀態輸出值繼續小於目標狀態方程組的參考值30以及狀態輸出值32的預定百分比，塊66，則係數的值被根據可校準率增加(塊68)，且計算另一個新的調整後的參考值以及新的調整後的狀態輸出值(塊58和60)。迭代過程74持續至所述範圍變化完成標誌等於真。如果調整後的參考值以及調整後的狀態輸出、值等於或大於目標輸出狀態方程組的參考值30以及狀態輸出值32，如在塊67處所示，則該轉換完成且算法終止。儘管已經對用於實施本發明的最佳模式進行了詳盡的描述，對本發明所涉及的領域熟悉的技術人員將辨識出在所附的權利要求內用於實施本發明的各種可替換設計和實施例。權利要求1.一種轉換車輛的控制系統的方法，所述方法包括在車輛的運行中檢測在第一範圍和第二範圍中的一個到所述第一範圍和第二範圍中的另一個之間的所請求的轉換；選定當前描述車輛當前運行處於的第一範圍和第二範圍中的一個的至少一個狀態方程為當前狀態方程；選定描述車輛正轉換入的第一範圍和第二範圍中的一個的至少一個狀態方程為目標狀態方程；在時間上混合當前狀態方程的值，直至混合值大致等於目標狀態方程的值，以平滑在所述第一範圍和所述第二範圍之間的所請求的轉換。2.如權利要求I所述方法，其中所述當前狀態方程包括描述當處於所述第一範圍中時所述車輛的運行的至少一個參考值和至少一個狀態輸出值，且其中所述目標狀態方程包括描述當處於所述第二範圍中時所述車輛的運行的至少一個參考值和至少一個狀態輸出值。3.如權利要求2所述的方法，其中所述當前狀態方程的至少一個狀態輸出值和所述目標狀態方程的至少一個狀態輸出值各自由至少一個線性方程生成，所述線性方程模擬當分別處於第一範圍以及第二範圍中時車輛的運行。4.如權利要求2所述的方法，其中在時間上混合所述當前狀態方程的值直至大致等於所述目標狀態方程的值包括限定一係數，以在時間上調節所述當前狀態方程的值。5.如權利要求4所述的方法，其中在時間上混合所述當前狀態方程的值直至大致等於所述目標狀態方程的值包括A)將所述當前狀態方程的至少一個參考值和所述目標狀態方程的至少一個參考值之間的差值乘以所述係數，以限定參考積，且將所述參考積和所述當前狀態方程的至少一個參考值加和，以限定調整後的參考值。6.如權利要求5所述的方法，其中在時間上混合所述當前狀態方程的值直至大致等於所述目標狀態方程的值包括B)將所述當前狀態方程的至少一個狀態輸出值和所述目標狀態方程的至少一個狀態輸出值之間的差值乘以所述係數，以限定狀態積，且將所述狀態積和所述當前狀態方程的至少一個狀態輸出值加和，以限定調整後的狀態輸出值。7.如權利要求6所述的方法，其中在時間上混合所述當前狀態方程的值直至大致等於所述目標狀態方程的值包括C)將調整後的參考值以及調整後的狀態輸出值分別和所述目標狀態方程組的至少一個參考值以及至少一個狀態輸出值進行比較，以確定所述調整後的參考值和調整後的狀態輸出值是否各自大於所述目標狀態方程組的所述至少一個參考值以及所述至少一個狀態輸出值的預定百分比。8.如權利要求7所述的方法，其中在時間上混合所述當前狀態方程的值直至大致等於所述目標狀態方程的值包括D)當調整後的參考值以及調整後的狀態輸出值各自小於所述目標狀態方程組的至少一個參考值以及至少一個狀態輸出值的預定百分比時，限定範圍變化完成標誌至等於假，且當所述調整後的參考值和調整後的狀態輸出值各自等於或大於所述目標狀態方程組的所述至少一個參考值以及所述至少一個狀態輸出值的預定百分比時，限定所述範圍變化完成標誌至等於真。9.如權利要求8所述的方法，其中在時間上混合所述當前狀態方程的值直至大致等於所述目標狀態方程的值包括E)當所述範圍變化完成標誌等於假時增加所述係數的值。10.如權利要求9所述的方法，其中在時間上混合所述當前狀態方程的值直至大致等於所述目標狀態方程的值包括F)將所述調整後的參考值和所述目標狀態方程的至少一個參考值之間的差值乘以所述增加後的係數，以重新限定參考積，且將所述重新限定的參考積和所述調整後的參考值加和，以限定新的調整後的參考值。全文摘要一種控制車輛將運行範圍從第一範圍變動至第二範圍的方法，包括限定當前狀態方程組以及目標狀態方程組。該當前狀態方程組和目標狀態方程組可各自包括用於控制車輛的控制狀態方程組，以及用於預測車輛的運行的估計量狀態方程組。在時間上步增調節所述當前狀態方程組的值，直至大致等於目標狀態方程組的值，以平滑所述第一範圍和所述第二範圍之間所請求的變換。文檔編號B60W30/182GK102627107SQ20121002629公開日2012年8月8日申請日期2012年2月7日優先權日2011年2月7日發明者R.A.漢森,S.M.西塞爾申請人:通用汽車環球科技運作有限責任公司