多巡邏機器人的調度方法和系統的製作方法
2023-05-02 18:48:11
多巡邏機器人的調度方法和系統的製作方法
【專利摘要】本發明涉及一種多巡邏機器人的調度方法和系統，用於多巡邏機器人管理調度系統，主要包括建立基於目標區域的地圖數據、三維數據以及屬性數據的空間資料庫；建立巡邏機器人資料庫和敏感信息資料庫；在目標區域部署巡邏機器人；對巡邏機器人進行全局路徑規劃；巡邏機器人對目標區域進行監測是否發生突發事件；根據監測到的突發事件，巡邏機器人發送報警信號至控制室；最終，根據報警信號，對巡邏機器人進行合理調度，並在三維GIS系統中發布。本發明的基於三維GIS的調度方法，實現對巡邏機器人多角度、全方位、立體化的管理與調度，最終實現實時、動態對目標區域進行有效、及時的監控。
【專利說明】多巡邏機器人的調度方法和系統
【【技術領域】】
[0001]本發明涉及機器人【技術領域】，特別是涉及一種基於三維GIS的多巡邏機器人的調度方法和系統。
【【背景技術】】
[0002]近年來，隨著我國日益增多且不斷壯大的物流、交通樞紐等對安保力量的需要，在機場、車站、會展中心、超級市場以及物流倉庫等一系列的大型人流、物流場所，機器人正作為一支特殊力量參與到上述場所的巡邏安保工作中，並且呈現逐漸增多的趨勢。
[0003]巡邏機器人作為服務機器人的一個新研究方向，是集環境感知、路線規劃、動態決策、行為控制及報警裝置於一體的多功能綜合系統，採用巡邏機器人可實行定時、定點監控或不間斷流動巡邏安保，巡邏機器人具有廣闊的應用前景，已受到國內外的重視。
[0004]中國專利CN201010601679.1 「保安巡邏機器人系統及其控制方法」中公開了一種基於機器人、無線網絡、GPRS網絡以及中央控制的保安巡邏機器人系統。中國專利CN201110340119.X 「巡邏機器人、預警系統以及巡邏機器人的監控方法」中公開了一種能根據異常規則篩選聲音數據，對於符合異常規則的聲音數據，進一步進行處理以獲取聲源的方位，以及基於該巡邏機 器人的預警系統和採用聲音監控的方法。
[0005]但是，上述巡邏機器人系統無法實時、動態對目標區域進行監控，也不能直觀的把握突發事件發生時的現場情形，從而無法對巡邏機器人進行有效、及時的調度，不能滿足大型人流、物流場所對巡邏機器人的安保需求。為滿足物流、交通樞紐等對安保力量的實時、動態監控要求，對巡邏機器人的控制需進一步改進。
【
【發明內容】
】
[0006]本發明要解決的技術問題在於，提供一種多巡邏機器人的調度方法，可實時、動態對目標區域進行有效、及時的監控。
[0007]為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的:
[0008]一種多巡邏機器人的調度方法，包括以下步驟:
[0009]S100、空間資料庫建立:輸入目標區域的地圖數據、三維數據以及屬性數據，生成三維GIS系統；
[0010]S200、控制屬性資料庫建立:建立巡邏機器人資料庫和敏感信息資料庫；
[0011]S300、巡邏機器人部署:在目標區域中部署巡邏機器人，並在三維GIS系統顯示巡邏機器人的分布；
[0012]S400、路徑規劃:基於三維GIS系統，對巡邏機器人進行全局路徑規劃；
[0013]S500、目標區域監測:巡邏機器人依步驟S400的路徑對目標區域進行監測是否發生突發事件，如發生，執行步驟S600，否則繼續執行步驟S500 ；
[0014]S600、異常報警:根據步驟S500監測到的突發事件，巡邏機器人發送報警信號至控制室；[0015]S700、突發處理:根據報警信號，對巡邏機器人進行合理調度，並在三維GIS系統中發布。
[0016]進一步地，所述在步驟SlOO之前還包括數據預處理，
[0017]上述數據預處理為首先進行位置坐標變換，即對地圖數據與三維數據進行坐標系統的統一；其次對數據清洗，即對地圖數據與三維數據進行篩選、比對，去除重複的數據信
肩、O
[0018]進一步地,上述步驟SlOO具體包括如下步驟:
[0019]S101、導入三維模型；
[0020]S102、輸入地圖數據、三維數據、屬性數據，並將地圖數據、三維數據建立到三維模型上；
[0021]S103、對三維數據、屬性數據進行匹配，建立空間資料庫。
[0022]進一步地,上述步驟S200具體包括如下步驟:
[0023]S201、建立巡邏機器人資料庫，巡邏機器人資料庫用於存儲巡邏機器人的屬性信息；
[0024]S202、建立敏感信息資料庫，敏感信息資料庫包括歷史突發事件資料庫和重要事件資料庫。
[0025]進一步地,上述步驟S300具體包括如下步驟:
[0026]S301、在目標區域中部署巡邏機器人；
[0027]S302、通過GPS定位跟蹤巡邏機器人，並在三維GIS系統中高亮顯示巡邏機器人所在的位置；
[0028]S303、重點監控區域部署的巡邏機器人的密度高於目標區域除重點監控區域以外巡邏機器人的密度。
[0029]進一步地,上述步驟S400具體包括如下步驟:
[0030]S401、緩衝區分析:以巡邏機器人所在空間位置為中心，以巡邏機器人的運動空間為半徑做緩衝區，則緩衝區域內即為該巡邏機器人的可檢測能力空間；
[0031]S402、標示三維GIS系統中的道路要素，並結合緩衝區分析制定全局路徑規劃。
[0032]進一步地,上述步驟S400具體包括如下步驟:
[0033]S601、巡邏機器人與控制室進行數據通信；
[0034]S602、巡邏機器人採集突發事件的信息並處理後，發送報警信號至控制室；
[0035]S603、控制室通過該巡邏機器人的GPS接收器定位巡邏機器人所在的位置，並在三維GIS系統中對巡邏機器人所在位置定位並高亮顯示。
[0036]進一步地,上述步驟S700具體包括如下步驟:
[0037]S701、設定突發事件的影響範圍為緩衝區，合理調度臨近突發事件位置的巡邏機器人至緩衝區，加強緩衝區巡邏機器人的巡邏密度；
[0038]S702、在三維GIS系統中發布突發事件的分析結果，並結合目標區域的屬性數據，為相關人員提供輔助決策方案。
[0039]進一步地，還包括將突發事件的三維數據、屬性數據存入歷史突發事件資料庫。
[0040]本發明在一個實施方案中，還提供另一種多巡邏機器人的調度方法，包括以下步驟:[0041]S100』、空間資料庫建立:輸入目標區域的地圖數據、三維數據以及屬性數據，生成三維GIS系統；
[0042]S200』、控制屬性資料庫建立:建立巡邏機器人資料庫和敏感信息資料庫；
[0043]S300』、巡邏機器人部署:在目標區域中部署巡邏機器人，並在三維GIS系統顯示巡邏機器人的分布；
[0044]S400』、路徑規劃:基於三維GIS系統，對巡邏機器人進行全局路徑規劃；
[0045]S500』、目標區域監測:巡邏機器人依步驟S400』的路徑對目標區域進行監測是否發生突發事件，如發生，執行步驟S600』，否則繼續執行步驟S500』 ；
[0046]S600』、異常報警:根據步驟S500』監測到的突發事件，巡邏機器人發送報警信號至控制室；
[0047]S700』、突發處理:根據報警信號，對巡邏機器人進行合理調度，並在三維GIS系統中發布；
[0048]S800』、路徑規劃修正:在步驟S400』中的全局路徑基礎上，以突發事件影響範圍為緩衝區，對巡邏機器人進行路徑規劃修正，重新設定全局路徑規劃；執行步驟S500』。
[0049]本發明另一目的在於提供一種多巡邏機器人的調度系統，所述調度系統包括，空間資料庫、屬性資料庫、多個巡邏機器人、路徑規劃模塊、目標區域監測模塊、異常報警模塊、突發處理模塊、控制室，其中，
[0050]空間資料庫:包括目 標區域的地圖數據、三維數據以及屬性數據，以及基於上述數據生成的三維GIS系統；
[0051]控制屬性資料庫:包括巡邏機器人資料庫和敏感信息資料庫；
[0052]巡邏機器人:在目標區域中部署巡邏機器人，並在三維GIS系統顯示巡邏機器人的分布；
[0053]路徑規劃模塊:基於三維GIS系統，對巡邏機器人進行全局路徑規劃；
[0054]目標區域監測模塊:巡邏機器人依路徑規劃模塊的路徑對目標區域進行監測是否發生關發事件；
[0055]異常報警模塊:根據目標區域監測模塊監測到的突發事件，巡邏機器人發送報警信號至控制室；
[0056]突發處理模塊:根據報警信號，對巡邏機器人進行合理調度，並在三維GIS系統中發布。
[0057]本發明的多巡邏機器人的調度方法，建立基於目標區域的地圖數據、三維數據以及屬性數據的空間資料庫庫和敏感信息資料庫，在目標區域部署巡邏機器人並進行全局路徑規劃；根據報警信號，對巡邏機器人進行合理調度，並在三維GIS系統中發布。採用本發明的基於三維GIS的調度方法，實現對巡邏機器人多角度、全方位、立體化的管理與調度，最終實現實時、動態對目標區域進行有效、及時的監控。
【【專利附圖】
【附圖說明】】
[0058]圖1示出本發明提供的多巡邏機器人的調度方法的流程圖。
[0059]圖2示出本發明提供另一的多巡邏機器人的調度方法的流程圖。
[0060]圖3示出本發明一實施例的空間資料庫建立的流程圖。[0061]圖4示出本發明一實施例的巡邏機器人部署的流程圖。
[0062]圖5示出本發明一實施例的異常報警的流程圖。
【【具體實施方式】】
[0063]為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下參照附圖並舉實施例，對本發明做進一步地詳細說明。
[0064]本發明提供的多巡邏機器人的調度方法，用於多巡邏機器人管理調度系統，主要包括建立基於目標區域的地圖數據、三維數據以及屬性數據的空間資料庫；建立巡邏機器人資料庫和敏感信息資料庫；在目標區域部署巡邏機器人；對巡邏機器人進行全局路徑規劃；巡邏機器人對目標區域進行監測是否發生突發事件；根據監測到的突發事件，巡邏機器人發送報警信號至控制室；最終，根據報警信號，對巡邏機器人進行合理調度，並在三維GIS系統中發布。
[0065]採用本發明技術方案提供的多巡邏機器人的調度方法，建立基於目標區域的地圖數據、三維數據以及屬性數據的空間資料庫和敏感信息資料庫，在目標區域部署巡邏機器人並進行全局路徑規劃；根據報警信號，對巡邏機器人進行合理調度，並在三維GIS系統中發布。本發明的基於三維GIS的調度方法，實現對巡邏機器人多角度、全方位、立體化的管理與調度，最終實現實時、動態對目標區域進行有效、及時的監控。
[0066]參考圖1所示，本發明提供一種多巡邏機器人的調度方法，用於多巡邏機器人管理調度系統，包括以下步驟:
[0067]步驟S100、空間資料庫建立:輸入目標區域的地圖數據、三維數據以及屬性數據，生成三維GIS系統(Geographic Information System,地理信息系統)；
[0068]上述目標區域可以為建築物(倉庫、博物館、會展中心、機場等)、停車場、廣場等需要安保巡邏的場所。上述屬性數據包括目標區域的安保等級、安全通道、建築功用等屬性。
[0069] 步驟S200、控制屬性資料庫建立:建立巡邏機器人資料庫和敏感信息資料庫；
[0070]步驟S300、巡邏機器人部署:在目標區域中部署巡邏機器人，並在三維GIS系統顯示巡邏機器人的分布；
[0071]步驟S400、路徑規劃:基於三維GIS系統，對巡邏機器人進行全局路徑規劃；
[0072]步驟S500、目標區域監測:巡邏機器人依步驟S400的路徑對目標區域進行監測是否發生突發事件，如發生，執行步驟S600，否則繼續執行步驟S500 ；
[0073]步驟S600、異常報警:根據步驟S500監測到的突發事件，巡邏機器人發送報警信號至控制室；
[0074]步驟S700、突發處理:根據報警信號，對巡邏機器人進行合理調度，並在三維GIS系統中發布。
[0075]參考圖2所示，本發明還提供另一種多巡邏機器人的調度方法，用於多巡邏機器人管理調度系統，包括以下步驟:
[0076]步驟S100』、空間資料庫建立:輸入目標區域的地圖數據、三維數據以及屬性數據，生成三維GIS系統；
[0077]步驟S200』、控制屬性資料庫建立:建立巡邏機器人資料庫和敏感信息資料庫；[0078]步驟S300』、巡邏機器人部署:在目標區域中部署巡邏機器人，並在三維GIS系統顯示巡邏機器人的分布；
[0079]步驟S400』、路徑規劃:基於三維GIS系統，對巡邏機器人進行全局路徑規劃；
[0080]步驟S500』、目標區域監測:巡邏機器人依步驟S400』的路徑對目標區域進行監測是否發生突發事件，如發生，執行步驟S600』，否則繼續執行步驟S500』 ；
[0081]步驟S600』、異常報警:根據步驟S500』監測到的突發事件，巡邏機器人發送報警
信號至控制室；
[0082]步驟S700』、突發處理:根據報警信號，對巡邏機器人進行合理調度，並在三維GIS系統中發布；
[0083]步驟S800』、路徑規劃修正:在步驟S400』中的全局路徑基礎上，以突發事件影響範圍為緩衝區，對巡邏機器人進行路徑規劃修正，重新設定全局路徑規劃；執行步驟S500，。
[0084]進一步，在本發明的一實施例，在步驟SlOO或S100』、空間資料庫建立:輸入目標區域的地圖數據、三維數據以及屬性數據，生成三維GIS系統之前還包括數據預處理。
[0085]上述數據預處理為首先進行位置坐標變換，即對地圖數據與三維數據進行坐標系統的統一；其次對數據清洗，即對地圖數據與三維數據進行篩選、比對，去除重複的數據信
肩、O
[0086]參考圖3所示,在本發明一優選實施例中，上述步驟SlOO或S100』具體包括如下步驟:
[0087]S101、導入三維模型；
[0088]S102、輸入地圖數據、三維數據、屬性數據，並將地圖數據、三維數據建立到三維模型上；
[0089]S103、對三維數據、屬性數據進行匹配，建立空間資料庫；
[0090]通過設置查詢、定位、旋轉、縮放、漫遊等附屬功能，將上述附屬功能搭載到空間資料庫，形成三維GIS系統。
[0091]在本發明一優選實施例中，上述步驟S200或S200』、控制屬性資料庫建立具體包括如下步驟:
[0092]S201、建立巡邏機器人資料庫，巡邏機器人資料庫用於存儲巡邏機器人的屬性信息；上述屬性信息包括巡邏機器人的空間位置信息、名稱、編號、控制器型號等；
[0093]S202、建立敏感信息資料庫，敏感信息資料庫包括歷史突發事件資料庫和重要事件資料庫；
[0094]其中，歷史突發事件資料庫用於存儲歷史突發事件的種類、級別以及發生的空間位置區域等信息，重要事件資料庫用於存儲在目標區域的重點監測區域的種類、級別以及發生的空間位置區域等信息。
[0095]本發明的一實施例中，在三維GIS系統中，將上述敏感信息資料庫存儲的空間位置區域作為重點監控區域，並在三維GIS系統中重點監控區域的圖標突出顯示，突出顯示內容包括重點監控區域的種類、級別等，上述突出顯示可以為圖標高亮、圖標顏色變換、圖標閃爍。
[0096]參考圖4所示,在本發明一優選實施例中，上述步驟S300或S300』具體包括如下步驟:
[0097]S301、在目標區域中部署巡邏機器人；
[0098]S302、通過GPS定位跟蹤巡邏機器人，並在三維GIS系統中高亮顯示巡邏機器人所在的位置；
[0099]S303、重點監控區域部署的巡邏機器人的密度高於目標區域除重點監控區域以外巡邏機器人的密度；
[0100]本發明一實施方式中，參考圖6所示，上述巡邏機器人包括控制子系統、報警子系統、感知子系統、通訊子系統、以及移動機構；該控制子系統輸出控制指令，使巡邏機器人通過移動機構運動進而在目標區域執行巡邏任務；感知子系統將採集到的信號分析處理後發送異常信息至控制子系統；控制子系統根據接收到的感知子系統發送的異常信息，啟動報警子系統並通過通訊子系統將異常信息發布至控制室。
[0101]進一步地，巡邏機器人的感知子系統包括煙霧、溫度、溼度、氣味、聲音及熱釋紅外傳感器，上述傳感器配置在巡邏機器人本體上，並通過電連接至感知子系統的感知處理單元，感知子系統用於巡邏機器人在目標區域中執行巡邏任務時，對異常狀況的感知及處理分析。此外，巡邏機器人還包括GPS接收器，該GPS接收器用於識別巡邏機器人在目標區域中的位置，GPS接收器將採集到的位置信息傳遞到三維GIS系統，以保證在三維GIS系統對巡邏機器人行動軌跡的動態追蹤，實時高亮顯示巡邏機器人在的位置。
[0102]進一步地，對三維GIS系統進行縮放、旋轉，查詢巡邏機器人在目標區域中的分布情況，判斷巡邏機器人分布是否合理，如合理依照S301中的部署執行巡邏任務，如不合理，對按照巡邏機器人進行調整，使得巡邏機器人在目標區域中分布均勻，且使重點監控區域內巡邏機器人的密度增加。
[0103]在本發明一優選實施例中，上述步驟S400或S400』、路徑規划具體包括如下步驟:
[0104]S401、緩衝區分析:以巡邏機器人所在空間位置為中心，以巡邏機器人的運動空間為半徑做緩衝區，則緩衝區域內即為該巡邏機器人的可檢測能力空間；
[0105]S402、標示三維GIS系統中的道路要素，並結合緩衝區分析制定全局路徑規劃，以保證所有目標區域均被覆蓋到。
[0106]在完成規劃路徑後，設定巡邏機器人的巡邏任務。其中，在上述巡邏機器人的可檢測能力空間，是基於巡邏機器人的移動機構，測算出巡邏機器人的運動空間和活動能力；本發明中路徑規劃需覆蓋目標區域，並在重點監控區域內巡邏機器人的密度增加。
[0107]參考圖5所示,在本發明一優選實施例中，上述步驟S600或S600』具體包括如下步驟:
[0108]步驟S600、異常報警:根據步驟S400或S400』監測到的突發事件，巡邏機器人發
送報警信號至控制室；
[0109]S601、巡邏機器人與控制室進行數據通信，具體為巡邏機器人的通訊子系統通過遠程無線通訊技術與控制室之間進行數據信息的傳輸，上述數據信息為監控、採集到的目標區域狀況信息；
[0110]S602、目標區域發生突發事件時，巡邏機器人採集突發事件的信息並處理後，發送報警信號至控制室，巡邏機器人的GPS接收器採集到位置信息通過通訊子系統傳輸至控制室；[0111]S603、控制室通過該巡邏機器人的GPS接收器找到其所在的位置，並在三維GIS系統中對巡邏機器人所在位置定位並高亮顯示；
[0112]進一步，巡邏機器人還配置有攝像單元，上述攝像單元通過通訊子系統將採集到的視頻信息傳至控制室。
[0113]控制室獲取突發事件發生位置的監控視頻及巡邏機器人的攝像單元，根據三維GIS系統的位置信息及敏感信息資料庫對現場情況進行分析。
[0114]在本發明一優選實施例中，上述步驟S700或S700』、異常報警具體包括如下步驟:
[0115]S701、設定突發事件的影響範圍為緩衝區，合理調度臨近突發事件位置的巡邏機器人至緩衝區，加強緩衝區巡邏機器人的巡邏密度；
[0116]上述合理調度可以為增加巡邏機器人數量，上述增加的巡邏機器人為預留的巡邏機器人，可以為對目標區域中非敏感事件資料庫所屬區域中的巡邏機器人調配至突發事件區域，也可以為重新規劃突發事件區域的巡邏路徑或者調整突發事件區域的巡邏周期。
[0117]S702、在三維GIS系統中發布突發事件的分析結果，並結合目標區域的屬性數據，為相關人員提供輔助決策方案。
[0118]上述分析結果根據巡邏機器人的傳感器採集到的信息分析突發事件的類型，如採集來自煙霧傳感器，可判斷突發事件為所處區域發生火情；如採集來自溼度傳感器，可判斷突發事件為所處區域溼度超過警戒值；如採集來自熱釋紅外傳感器，可判斷突發事件為所處區域有非法入侵等。
[0119]目標區域的屬性數據，即巡邏機器人發布突發事件的位置的屬性數據。本發明中上述目標區域以建築物為例，即為建築物的屬性數據，上述屬性數據包括建築物安保等級、安全通道、建築功用等，其中，建築功用記錄建築物內存儲的信息，如文物、易燃易爆品等。
[0120]以下舉例說明，根據分析結果，以及目標區域的屬性數據，為相關人員提供輔助決策方案，如:採集來自煙霧傳感器、而建築功用記錄建築物內存儲有易燃易爆品，啟動火險預警方案；採集來自熱釋紅外傳感器、而建築功用記錄建築物內存儲有文物，啟動安防一級戒備，並發布警情等。
[0121]進一步，還包括將突發事件的三維數據、屬性數據存入歷史突發事件資料庫，上述突發事件可以為歷史突發事件資料庫中記錄的突發事件，再次發生突發事件修改原歷史突發事件資料庫中記錄的種類、級別信息；上述突發事件還可以為未在歷史突發事件資料庫中記錄的突發事件，發生後在歷史突發事件資料庫記錄本次突發事件的種類、級別以及發生的空間位置區域等信息。
[0122]本發明的多巡邏機器人的調度方法，對突發事件發布，並根據分析結果，以及目標區域的屬性數據，為相關人員提供輔助決策方案，上述決策方案可應用到目標區域的應急處置、突發事件管理、多個巡邏機器人監控中；在對目標區域的突發事件分析處理，實現對突發事件的快速定位、現場信息實時監控，進而為決策管理提供支持。
[0123]本發明還提供一多巡邏機器人的調度系統，包括空間資料庫、屬性資料庫、多個巡邏機器人、路徑規劃模塊、目標區域監測模塊、異常報警模塊、突發處理模塊、控制室，其中，
[0124](I)、空間資料庫:包括目標區域的地圖數據、三維數據以及屬性數據，以及基於上述數據生成的三維GIS系統；
[0125](2)、控制屬性資料庫:包括巡邏機器人資料庫和敏感信息資料庫；[0126](3)、巡邏機器人:在目標區域中部署巡邏機器人，並在三維GIS系統顯示巡邏機器人的分布；
[0127](4)、路徑規劃模塊:基於三維GIS系統，對巡邏機器人進行全局路徑規劃；
[0128](5)、目標區域監測模塊:巡邏機器人依路徑規劃模塊的路徑對目標區域進行監測是否發生關發事件；
[0129](6)、異常報警模塊:根據目標區域監測模塊監測到的突發事件，巡邏機器人發送報警信號至控制室；
[0130](7)、突發處理模塊:根據報警信號，對巡邏機器人進行合理調度，並在三維GIS系統中發布。
[0131]本發明的多巡邏機器人的調度系統還可以應用到對疫區的傳染病監控及核輻射監控中。
[0132]以上所述本發明的【具體實施方式】，並不構成對本發明保護範圍的限定。任何根據本發明的技術構思所作 出的各種其他相應的改變與變形，均應包含在本發明權利要求的保護範圍內。
【權利要求】
1.一種多巡邏機器人的調度方法，其特徵在於，所述方法包括: S100、空間資料庫建立:輸入目標區域的地圖數據、三維數據以及屬性數據，生成三維GIS系統； S200、控制屬性資料庫建立:建立巡邏機器人資料庫和敏感信息資料庫； S300、巡邏機器人部署:在目標區域中部署巡邏機器人，並在三維GIS系統顯示巡邏機器人的分布； S400、路徑規劃:基於三維GIS系統，對巡邏機器人進行全局路徑規劃； S500、目標區域監測:巡邏機器人依步驟S400的路徑對目標區域進行監測是否發生突發事件，如發生，執行步驟S600，否則繼續執行步驟S500 ； S600、異常報警:根據步驟S500監測到的突發事件，巡邏機器人發送報警信號至控制室； S700、突發處理:根據報警信號，對巡邏機器人進行合理調度，並在三維GIS系統中發布。
2.根據權利要求1所述的多巡邏機器人的調度方法，其特徵在於，所述在步驟SlOO之前還包括數據預處理， 上述數據預處理為首先進行位置坐標變換，即對地圖數據與三維數據進行坐標系統的統一；其次對數據清洗，即對地圖數據與三維數據進行篩選、比對，去除重複的數據信息。
3.根據權利要求1所述的多巡邏機器人的調度方法，其特徵在於，上述步驟SlOO具體包括如下步驟: S101、導入三維模型； S102、輸入地圖數據、三維數據、屬性數據，並將地圖數據、三維數據建立到三維模型上； S103、對三維數據、屬性數據進行匹配，建立空間資料庫。
4.根據權利要求1所述的多巡邏機器人的調度方法，其特徵在於，上述步驟S200具體包括如下步驟: S201、建立巡邏機器人資料庫，巡邏機器人資料庫用於存儲巡邏機器人的屬性信息； S202、建立敏感信息資料庫，敏感信息資料庫包括歷史突發事件資料庫和重要事件資料庫。
5.根據權利要求1所述的多巡邏機器人的調度方法，其特徵在於，上述步驟S300具體包括如下步驟: S301、在目標區域中部署巡邏機器人； S302、通過GPS定位跟蹤巡邏機器人，並在三維GIS系統中高亮顯示巡邏機器人所在的位置； S303、重點監控區域部署的巡邏機器人的密度高於目標區域除重點監控區域以外巡邏機器人的密度。
6.根據權利要求1所述的多巡邏機器人的調度方法，其特徵在於，上述步驟S400具體包括如下步驟: S401、緩衝區分析:以巡邏機器人所在空間位置為中心，以巡邏機器人的運動空間為半徑做緩衝區，則緩衝區域內即為該巡邏機器人的可檢測能力空間；S402、標示三維GIS系統中的道路要素，並結合緩衝區分析制定全局路徑規劃。
7.根據權利要求1所述的多巡邏機器人的調度方法，其特徵在於，上述步驟S400具體包括如下步驟: 5601、巡邏機器人與控制室進行數據通信； 5602、巡邏機器人採集突發事件的信息並處理後，發送報警信號至控制室； 5603、控制室通過該巡邏機器人的GPS接收器定位巡邏機器人所在的位置，並在三維GIS系統中對巡邏機器人所在位置定位並高亮顯示。
8.根據權利要求1所述的多巡邏機器人的調度方法，其特徵在於，上述步驟S700具體包括如下步驟: 5701、設定突發事件的影響範圍為緩衝區，合理調度臨近突發事件位置的巡邏機器人至緩衝區，加強緩衝區巡邏機器人的巡邏密度； 5702、在三維GIS系統中發布突發事件的分析結果，並結合目標區域的屬性數據，為相關人員提供輔助決策方案。
9.根據權利要求1所述的多巡邏機器人的調度方法，其特徵在於，所述方法還包括將突發事件的三維數據、屬性數據存入歷史突發事件資料庫。
10.一種多巡邏機器人的調度方法，其特徵在於，所述方法包括以下步驟: S100』、空間資料庫建立:輸入目標區域的地圖數據、三維數據以及屬性數據，生成三維GIS系統； S200』、控制屬性資料庫建立:建立巡邏機器人資料庫和敏感信息資料庫； S300』、巡邏機器人部署:在目標區域中部署巡邏機器人，並在三維GIS系統顯示巡邏機器人的分布； S400』、路徑規劃:基於三維GIS系統，對巡邏機器人進行全局路徑規劃； S500』、目標區域監測:巡邏機器人依步驟S400』的路徑對目標區域進行監測是否發生突發事件，如發生，執行步驟S600』，否則繼續執行步驟S500』 ； S600』、異常報警:根據步驟S500』監測到的突發事件，巡邏機器人發送報警信號至控制室； S700』、突發處理:根據報警信號，對巡邏機器人進行合理調度，並在三維GIS系統中發布； S800』、路徑規劃修正:在步驟S400』中的全局路徑基礎上，以突發事件的影響範圍為緩衝區，對巡邏機器人進行路徑規劃修正，重新設定全局路徑規劃；執行步驟S500』。
11.一種多巡邏機器人的調度系統，其特徵在於，所述調度系統包括，空間資料庫、屬性資料庫、多個巡邏機器人、路徑規劃模塊、目標區域監測模塊、異常報警模塊、突發處理模塊、控制室，其中， 空間資料庫:包括目標區域的地圖數據、三維數據以及屬性數據，以及基於上述數據生成的三維GIS系統； 控制屬性資料庫:包括巡邏機器人資料庫和敏感信息資料庫； 巡邏機器人:在目標區域中部署巡邏機器人，並在三維GIS系統顯示巡邏機器人的分布； 路徑規劃模塊:基於三維GIS系統，對巡邏機器人進行全局路徑規劃；目標區域監測模塊:巡邏機器人依路徑規劃模塊的路徑對目標區域進行監測是否發生關發事件； 異常報警模塊:根據目標區域監測模塊監測到的突發事件，巡邏機器人發送報警信號至控制室； 突發處理模 塊:根據報警信號，對巡邏機器人進行合理調度，並在三維GIS系統中發布。
【文檔編號】G05D1/02GK103576683SQ201210275302
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2012年8月3日 優先權日:2012年8月3日
【發明者】陳會娟, 朱定局 申請人:中國科學院深圳先進技術研究院