微小物操作設備的製作方法
2023-07-27 11:13:21 2
專利名稱：微小物操作設備的製作方法
技術領域：
本發明涉及備有光學顯微鏡、電子顯微鏡、掃描式顯微鏡等的放大觀察裝置；穿孔器、微量吸液管(micropipette)、注入器(injector)、載物臺裝置等操作微小對象物的工具；以及驅動工具用的操縱器(manipulator)等的微小物操作設備和微小物操作方法。
背景技術：
作為操作微小物的現有設備，具有圖14所示的那樣的結構(請參照日本特開平5-323203號專利公報)。圖14的設備具有將微型操作器103設置在倒立顯微鏡中的結構，微型操作器103被配置在倒立顯微鏡中備有的載物臺106的近旁。成為使作為工具的穿孔器104的前端進入載置在載物臺106上的培養皿105中的狀態。
在載物臺106的下方，配置有安裝在物鏡轉換器102上的物鏡101。當改變放大倍數時，通過旋轉物鏡轉換器102，切換到別的倍數的物鏡101。通過了物鏡101的觀察光被TV攝像機108變換成電信號發送到監視裝置109，在那裡顯示出來。與此同時，也可以通過目鏡107進行直接觀察。
又，作為微型操作器103的操作單元，備有由作業者操作的操縱杆113。利用角度檢測器112將該操縱杆113的傾斜方向和傾斜角度變換成電信號，輸入到CPU(控制電路)111。CPU111根據來自角度檢測器112的信號使功率放大器110動作，進行微型操作器103的驅動。
作為顯微鏡，帶有變焦距鏡頭的顯微鏡也是眾所周知的，如果用這種裝置則因為能夠連續地改變對象物的放大倍數，所以與圖14的用物鏡轉換器102切換物鏡101的方式相比較，能夠平穩地進行作業。
在上述現有例中，因為觀察系統和工具不協同動作所以存在著下列那樣的問題。
即，當一面切換觀察倍數一面進行作業，並且作業者使用操縱杆等的命令輸入裝置來操作工具(例如穿孔器)時，儘管進行了相同的輸入但是在監視器等觀測到的工具移動量是不同的。
所以，作業者必須覺察觀察倍數來調整輸入命令，作業變得非常麻煩。特別是當放大倍數大時，在現有例中，使用與低放大倍數相同的命令輸入使得工具發生大的移動，難以進行微小的操作。
又，通常，因為高倍數時可以觀察的作業空間狹小，所以在最壞的情況下，存在著工具或操作對象物離開視場的危險。進而，相反地，當使增益適合於微小操作用時，當要想在放大倍數小時使工具進行大的移動時會產生問題。
發明內容
本發明是鑑於上述問題做出的，其目的在於提供可以平穩地進行作業的微小物操作設備和微小物操作方法。
為了解決上述問題，本發明的微小物操作設備，其特徵在於備有對操作對象物進行操作的工具；能夠改變觀察操作對象物和工具的放大倍數的觀察裝置；顯示用觀察裝置觀察的操作對象物和工具的放大圖像的顯示裝置；用於操作者輸入工具的操作命令信號的命令輸入裝置；以及根據觀察裝置的放大倍數和顯示裝置的放大圖像信息或像素信息來決定驅動工具的驅動增益的增益運算裝置，根據驅動增益和操作命令信號，對工具進行控制。
根據上述結構，由於是考慮了觀察裝置的放大倍數和顯示裝置的放大圖像信息(像素信息)的兩者而對工具的驅動增益進行決定的，所以，能夠比較容易地實現平穩地進行作業的微小物操作設備，而與觀察系統的放大倍數(基於光學顯微鏡等的觀察裝置的放大倍數以及監視器等的顯示裝置的放大顯示調整率的放大倍數)無關。這種微小物操作設備，不會使操作者感到不協調，不大會產生差錯。
此外，顯示裝置，可以適當地變更觀察裝置的放大倍數來顯示獨自的放大倍數的放大圖像，這種變更程度被稱為放大顯示調整率。
根據上述基本結構，可以實現下述更具體的方式。
上述觀察裝置，是能夠連續地改變放大倍數的顯微鏡，或能夠不連續地切換放大倍數的顯微鏡。
又，該裝置還備有通過進行光學系統的位置的檢測等來檢測上述觀察裝置的放大倍數的放大倍數檢測裝置，上述增益運算裝置根據放大倍數檢測裝置檢測出的信息和顯示裝置的放大圖像信息(像素信息)來決定工具的驅動增益。
又，該裝置還備有根據上述驅動增益和操作命令信號產生工具驅動信號的工具驅動信號發生裝置(工具控制電路)、根據工具驅動信號驅動工具的工具驅動裝置(工具驅動電路)。
上述增益運算裝置，通過使由觀察系統的放大倍數和在顯示裝置上的圖像的放大顯示調整率相乘得到的放大倍數的變化以相反的關係進行變化，來決定操作增益。
作為這種結構的典型例子，使來自命令輸入裝置的操作命令信號的量和在顯示裝置上顯示的工具前端的移動量的關係大致恆定，而與觀察系統的放大倍數和在顯示裝置上的圖像的放大顯示調整率無關。
更具體地說，上述增益運算裝置，與觀察裝置的放大倍數和在顯示裝置上的圖像的放大顯示調整率相乘所得到的放大倍數的倒數成正比地，決定驅動增益。
又，該裝置還備有用於存儲操作者所要的工具驅動信息的存儲裝置，根據驅動增益、操作命令信號和存儲裝置中的操作者所要的工具驅動信息，來控制工具。這時，例如，與觀察裝置的放大倍數和在顯示裝置上的圖像的放大顯示調整率相乘所得到的放大倍數的倒數、和操作者所要的工具驅動信息的量成正比地，來決定驅動增益。
上述命令輸入裝置，可以是在顯示裝置上的圖像中標記工具的前端位置並輸入操作命令信號的輸入裝置。又，能夠與多個工具對應地分別備有上述命令輸入裝置。
又，還可以是這樣一種方式，即，備有根據上述顯示裝置的圖像信息對工具進行控制來自動實施由操作者給予的任務的可視控制裝置。進一步，該裝置還可以是下述，即，當操作對象物或工具離開顯示裝置的圖像視場時，自動地降低觀察裝置的放大倍數或顯示裝置上的圖像的放大顯示調整率，並與此協同地提高工具的操作增益。
在工具中能夠包括例如設置並移動操作對象的載物臺、把持裝置、穿孔裝置、吸引裝置、切削裝置、注入器中的任何1個以上。
進一步，為了解決上述問題，本發明的微小物操作方法，其特徵在於，根據能夠改變觀察操作對象物和工具的放大倍數的觀察裝置的放大倍數、顯示用觀察裝置觀察的操作對象物和工具的放大圖像的顯示裝置的圖像信息(像素信息)、和操作者輸入的工具的操作命令信號，驅動並控制工具以使得來自命令輸入裝置的操作命令信號的量和在顯示裝置上顯示的工具前端的移動量的關係大致恆定，而與觀察裝置的放大倍數和顯示裝置上的圖像的放大顯示調整率無關。
如果根據這種方法，一面考慮到觀察裝置的放大倍數和顯示裝置的放大圖像信息(像素信息)兩者，一面根據工具的操作命令信號，在上述方式下驅動並控制工具，所以，操作者能夠平穩地進行作業，而不會感到不協調，且不大會產生差錯。
從結合附圖的下列描述中，本發明的其他特點和優點將變得很清楚，其中在全部附圖中在相同或相似的部分上加上相同的參照標號。
附圖結合在本說明書中並構成本說明書的一部分，說明本發明的實施形式，並與描述一起，用於解釋本發明的原理。
圖1是表示本發明的第1實施例的結構的框圖。
圖2是表示能夠在本發明的第1實施例中使用的輸入裝置的一個例子的圖。
圖3是表示能夠在本發明的第1實施例中使用的輸入裝置的其它例子的圖。
圖4是表示能夠在本發明的第1實施例中使用的微量吸液管和穿孔器的圖。
圖5是表示能夠在本發明的第1實施例中使用的注入器的圖。
圖6是表示能夠在本發明的第1實施例中使用的載物裝置的圖。
圖7是表示本發明的第2實施例的結構的框圖。
圖8是表示本發明的第3實施例的結構的框圖。
圖9是表示本發明的第3實施例的變形例的結構的框圖。
圖10是表示本發明的第4實施例的結構的框圖。
圖11是說明本發明的第4實施例的可視伺服的圖。
圖12是本發明的第5實施例的流程圖。
圖13是表示使用表示監視器上的工具位置的指示器的例子的圖。
圖14是表示現有的一般的微小物操作設備的圖。
具體實施例方式
下面，我們按照附圖詳細地描述本發明的優先實施例。
(第1實施例)圖1是表示本發明的第1實施例的微小物操作設備的結構的框圖。
本實施例的外觀結構，除了各單元之間的布線連接外，與圖14的外觀大致相同。
在本實施例中，操作者1利用顯微鏡裝置100(作為主要結構，具有顯微鏡控制電路4、變焦距驅動電路5、變焦距鏡頭6)一面觀察細胞等的操作對象物12和工具11，一面進行操作對象物12的移動、姿勢控制、加工、組裝等的操作。
在顯微鏡裝置100中附有變焦距鏡頭6，操作者1通過將倍數命令給予顯微鏡控制電路4，控制變焦距驅動電路5，能夠連續地在預定範圍內設定任意的倍數。這時所觀察的放大像用CCD攝像機3所拍攝，操作者1通過監視器2能夠進行觀測。
能夠通過監視器2觀測的放大像和通過顯微鏡裝置4-6觀察的放大像的放大倍數不限於相同，通常，在監視器2側適當地變更顯微鏡裝置100的放大倍數顯示獨自的放大倍數的放大像。該變更程度(放大顯示調整率)例如能夠通過操作者1操作在監視器2中顯示的操作畫面而設定。
通過操作圖2、圖3所示的操縱杆、滑鼠、跟蹤球等的指示器件(命令輸入單元)8向工具11發出命令。在這種指示器件中安裝有未圖示的旋轉編碼器和電位計等，將依照傾斜角度和移動距離等的操作命令發送給工具控制電路9。
此外，如果如圖13所示在監視器2上顯示出指針p，根據命令輸入單元8(光筆等)的移動，顯示在監視器2上的工具11的位置的指針p也移動則成為容易直觀地了解。
增益運算電路7，檢測或輸入顯微鏡的變焦距倍數，並且接受監視器信息(圖像信息)，根據顯微鏡裝置100的變焦距倍數和監視器圖像信息或像素信息(監視器圖像的放大顯示調整率)兩者，計算出驅動工具11的增益Ga。
設定上述增益，使得從命令輸入單元8給予的命令信號的量(命令操作量)和監視器2上的工具11的終端操縱器的移動量的關係保持大致恆定，而與顯微鏡裝置的變焦距倍數和監視器圖像的放大顯示調整率無關。這時，如果令顯微鏡的變焦距倍數為A、被進一步加到變焦距倍數的監視器圖像的放大顯示調整率為B、驅動增益為Ga時，計算出增益，使得大致為Ga∝1/(AB)。
進一步，使這樣計算出的增益與來自命令輸入單元8的信號相乘，並輸入到工具控制電路9，根據來自它的工具驅動信號，由工具驅動電路10驅動工具11。因此，命令輸入單元8的輸入量(操作者1的操作量)和監視器2上的移動以大致恆定的關係成正比，而與顯微鏡裝置100的變焦距倍數和監視器圖像的放大顯示調整率無關。
在以上的說明中，所述工具11，是指圖4或圖14所示的操縱器103和穿孔器104，圖4所示的微量吸液管13、16，圖5所示的注入器14，圖6所示的載物臺裝置15等。
在圖4中，用保持用的微量吸液管13、穿孔器(微針)104、注入核的微量吸液管16，對作為操作對象12的細胞進行處理。
在該處理中，對來自圖2或圖3所示的命令輸入單元8的相同操作量的命令，在監視器2上顯現出的這些工具11的前端的移動為大致相同的移動，而與顯微鏡裝置100的變焦距倍數和監視器圖像的放大顯示調整率無關，所以，一面觀察監視器2一面進行作業，其效率是非常高的，能夠防止發生因過大的操作輸入引起的事故等。
假定使用對微小物注入粘合劑或核等的附加物的圖5的注入器14，一面觀察核等的粒子一面進行注入的情形。在現有的例子中，當觀察倍數較大時，只使命令輸入單元8進行稍許的移動，就會使粒子發生較大的移動，則會傷害對象物，或注入過多的個數。
與此相反，根據本實施例的結構，因為命令輸入單元8的輸入信號和觀察圖像的移動的關係總是大致恆定的，所以，能夠平穩地進行從粗調到微調的作業。
又，例如，如果要移動操作對象物，則存在著用操縱器進行移動的方法和移動載物臺的方法，但是，即便在圖6所示的移動載物臺裝置15的情形中，如本實施例那樣，如果根據在監視器2上的放大倍數，改變對輸入信號的驅動增益，則也能得到相同的效果，並大幅度地提高作業性。
不過，增益運算電路7的增益，也可以不嚴格地與監視器2上的放大倍數成反比。例如，如果根據顯微鏡裝置100的變焦距倍數和監視器2的放大顯示調整率的最終放大倍數增大，則增益減小。即便形成對於一方的變化而另一方反向地變化的關係，也能夠得到同樣的改善操作性的效果。
又，即便顯微鏡裝置100的變焦距機構置換為圖14所示的物鏡轉換器式(revolver-type)的放大機構，也是有效的。即，如果是在接受變焦距機構的放大倍數和監視器的放大顯示調整率後，由增益運算電路7得到最終的顯示放大倍數的結構，則顯微鏡裝置100的變焦距機構或監視器2的放大顯示調整率設定機構，可以是任何樣式的機構。
(第2實施例)圖7是表示本發明的第2實施例的微小物操作設備的框圖。
顯微鏡裝置100和監視器2與第1實施例相同。又，增益運算電路7也進行與第1實施例相同的動作。
在第2實施例中，17-19分別是進行操縱器20的操作輸入(第1操作輸入)的第1命令輸入單元、進行操縱器20的控制的第1控制電路、和根據該控制驅動操縱器20的第1驅動電路，由它們構成操縱器20(例如與圖14的操縱器103相當)的驅動系統。
操縱器20的驅動工作，根據增益運算電路7的輸出和來自由圖2、圖3所示的指示器件所實現的第1命令輸入單元17的信號的乘積來決定。
同樣，21-23分別是進行載物臺裝置24的操作輸入(第2操作輸入)的第2命令輸入單元、進行載物臺裝置24的控制的第2控制電路、和根據該控制驅動載物臺裝置24的第2驅動電路，由它們構成載物臺裝置24(例如與圖6的載物臺裝置15相當)的驅動系統。
載物臺裝置24的驅動動作也與操縱器20相同，根據增益運算電路7的輸出和來自由圖2、圖3所示的指示器件實現的第2命令輸入單元21的信號的乘積來決定。
採用上述結構，在操縱器20的監視器2上的動作、和載有細胞等對象物的載物臺裝置24的監視器2上的移動，一併由第1命令輸入單元17和第2命令輸入單元21的操作量決定，而與最終的顯示放大倍數無關，因此，能夠提高由多個工具進行協同作業時的作業性。
在圖7中，作為一個例子，表示了操縱器20和載物臺裝置24的組合，但是，如果是用由最終的顯示放大倍數計算的同一個增益控制多個工具的結構，則也可以進行任何的組合。即，也可以通過2個以上地組合圖4～圖6所示的工具和其它的工具，如上述增益運算電路7那樣地決定工作增益。又，與第1實施例同樣，即便在該結構中，顯微鏡的變焦距機構置換為圖14所示的物鏡轉換器式的放大機構，也是有效的。
(第3實施例)圖8是表示本發明的第3實施例的微小物操作設備的框圖。
又，圖8具有對第2實施例的圖7的微小物操作設備的結構追加了存儲單元26和存儲器操作單元25的結構。
在圖8中，26是存儲根據操作者1的愛好的工具的驅動信息的存儲單元。這裡，存儲單元26由RAM、可以改寫的非易失性存儲器(EEPROM等)、硬碟等實現。
工具的驅動信息例如是命令輸入單元的操作量與工具的驅動距離的關係等。該關係通常根據操作者的愛好等而不同，例如，既有喜歡用比較小的操作量得到比較大的工具驅動距離的人，也有與此相反的人。
這裡，所謂工具的驅動距離是在監視器2上觀察到的放大了的量。又，在存儲單元26中，為了對應多位用戶，可以存儲對多位用戶中的每位用戶的工具驅動信息。進一步，當這種關係由於工具的種類而不同時，能夠對每個工具進行存儲。
進一步在圖8中，25是存儲器操作單元，操作者1通過操作存儲器操作單元25，選擇工具的驅動信息，加載工具的驅動信息，改寫存儲單元26，進行初始化(預設)等。又，如果在監視器2上顯示出存儲器操作單元25的操作接口(操作菜單)，則也可以節省空間提高操作性。進一步，存儲器操作單元25可以是簡單的開關類，諸如按鈕開關、雙列直插式開關、跳線開關等。
圖9是第3實施例的變形例的結構圖。
在圖8的結構中，對於各工具的第1控制電路18、第2控制電路22，從存儲單元26加載工具的驅動信息。與此相反，在本例中，對於增益運算電路7，加載每位用戶的，第1控制電路18和第2控制電路22的共用的工具驅動信息。在這種結構的情形中，與圖8的情形比較，雖然不能夠對每個工具進行細緻的設定，但是因為不需要對每個工具存儲驅動信息，所以具有能夠節約存儲單元26的存儲量的優點。
如以上說明那樣在本實施例中，當多位作業者操作微小物時，能夠適應各操作者有效地設定工具的操作狀態。
(第4實施例)圖10是表示本發明的第4實施例的微小物操作設備的框圖。
在本實施例中，28是可視伺服單元，根據從顯微鏡裝置100和CCD攝像機3得到的圖像信息，為了實施操作者1給予的任務，可視伺服機構單元28控制顯微鏡裝置100和工具11。
這裡使用圖11簡單地說明可視伺服(Visual Servo)單元28。
圖11是稱為基於視覺的可視伺服(Vision-based Visual Servo)的方法。
在該方法中，操作者1預先將目標圖像29給予可視伺服單元28，為了使由攝像機34等的圖像攝影裝置所拍攝的攝影圖像30與目標圖像29的偏差減小，用PID控制等的控制器31，操作處理對象物33的機器人手32和攝像機34。
又，在可視伺服中，還存在著從圖像信息提取空間坐標進行操作的基於機器人的可視伺服(Robot-based visual servo)的方法。無論哪種方法，因為可視伺服不需要成本高的微度盤，所以有利於處理微小物。又，該方法具有對外面雜亂的噪聲有很強抵抗力的特徵。
在視覺反饋(visual feedback)的情形中，由於根據圖像信息進行控制，所以，則實施變焦距時，如果不對工具的動作增益等重新進行一個一個的設定，則控制變得不穩定。但是，在本實施例中，由於根據顯微鏡裝置100的放大倍數和監視器信息，自動地計算出工作增益，因此，總是可以進行穩定的控制。
此外，在圖10中，表示了工具11為1個的情形。但是，與第2實施例相同地，也可以構成使用多個工具的微小物操作設備。
(第5實施例)圖12是表示本發明的第5實施例的微小物操作設備的操作的流程圖。
本實施例的硬體的結構為，在圖1和圖7～圖10中的任何一個結構中，附加了進行由圖12的流程圖所示的動作的控制器的結構。
在本實施例中，首先，判斷操作對象物是否離開了工具的視場(步驟S101)。
當操作對象物離開了工具的視場時(步驟S101中，否)，進行下述動作，即，(1)降低變焦距倍數(也可以自動切換監視器的放大顯示調整率)(步驟S102)；(2)提高工具操作增益(步驟S103)；(3)將操作對象物保持在視場中央(步驟S104)。此後，回到步驟S101。
然後，在使操作對象物位於視場中央後，再次提高必需的放大倍數。這時，與變焦距倍數(或切換監視器的放大顯示調整率)協同地，降低工具的動作增益。通過這樣的一連串動作，可以自動地平穩地移動到操作對象物在視場的中心並且能夠得到必需的圖像解析度的狀態。
該移動實際上以下列順序進行。
即，在步驟S101中，當操作對象物沒有離開工具的視場時(步驟S101中，是)，判定是否具有操作所必需的圖像解析度(步驟S105)。當具有必需的圖像解析度時(步驟S105中，是)，進行操作對象物的操作(步驟S106)，此後，判定作業是否結束(步驟S107)。
當作業結束時(步驟S107中，是)，結束處理。另一方面，當作業沒有結束時(步驟S107中，否)，回到步驟S101。
在步驟S105中沒有必需的圖像解析度時(步驟S105中，否)，進行下述動作，即，(1)提高變焦距倍數(也可以自動切換監視器的放大顯示調整率)(步驟S108)；(2)降低工具的動作增益(步驟S109)。此後，回到步驟S101。
又，通過進行操作，即便操作對象物或工具要離開視場時，也能夠自動地避免其移出到視場外。
如以上說明的那樣，如果根據本發明，則在操作細胞等的微小物的微小物操作設備或方法中，能夠平穩地進行作業，而與觀察系統的放大倍數(基於光學顯微鏡等的觀察裝置的放大倍數以及顯示裝置的放大顯示調整率的放大倍數)無關。
本發明不限於上述實施例，在本發明的精神和範圍內能夠進行各種不同的變化和修改。所以，為了向公眾公開本發明的範圍，制訂了下列的權利要求書。
權利要求
1.一種微小物操作設備，其特徵在於，備有對操作對象物進行操作的工具；能夠改變觀察上述操作對象物和上述工具的放大倍數的觀察裝置；顯示用上述觀察裝置觀察的操作對象物和操作工具的放大圖像的顯示裝置；用於操作者輸入上述工具的操作命令信號的命令輸入裝置；根據上述觀察裝置的放大倍數和上述顯示裝置的圖像信息，決定驅動上述工具的驅動增益的增益運算裝置；以及根據上述驅動增益和上述操作命令信號，控制上述工具的驅動的控制裝置。
2.權利要求1所述的微小物操作設備，其特徵在於上述觀察裝置是能夠連續地改變上述放大倍數的顯微鏡。
3.權利要求1所述的微小物操作設備，其特徵在於上述增益運算裝置，決定上述驅動增益，使得來自上述命令輸入裝置的操作命令信號的量和在上述顯示裝置上所顯示的上述工具前端的移動量的關係大致恆定，而與觀察裝置的放大倍數和上述顯示裝置上的圖像的放大顯示調整率無關。
4.權利要求1所述的微小物操作設備，其特徵在於上述增益運算裝置，與上述觀察裝置的放大倍數和在上述顯示裝置上的圖像的放大顯示調整率相乘所得到的放大倍數的倒數成正比地，決定上述驅動增益。
5.權利要求1所述的微小物操作設備，其特徵在於還備有用於存儲操作者所要的工具驅動信息的存儲裝置，上述控制裝置，根據上述驅動增益、上述操作命令信號和上述存儲裝置中的操作者所要的工具驅動信息，控制上述工具的驅動。
6.權利要求1所述的微小物操作設備，其特徵在於還具有用於存儲操作者所要的工具驅動信息的存儲裝置，上述增益運算裝置，與上述觀察裝置的上述放大倍數和在顯示裝置上的圖像的放大顯示調整率相乘所得到的放大倍數的倒數、和上述存儲裝置中的操作者所要的工具驅動信息的量成正比地，決定上述驅動增益。
7.權利要求1到6中任何一項所述的微小物操作設備，其特徵在於還具有根據上述顯示裝置的圖像信息控制上述工具，自動實施由操作者所給予的任務的可視控制裝置。
8.權利要求1到6中任何一項所述的微小物操作設備，其特徵在於上述控制裝置，當上述操作對象物或上述工具離開上述顯示裝置的圖像視場時，自動地降低上述觀察裝置的放大倍數或在上述顯示裝置上的圖像的放大顯示調整率，並與此協同地提高上述工具的操作增益。
9.一種微小物操作方法，其特徵在於根據能夠改變觀察操作對象物和工具的放大倍數的觀察裝置的放大倍數、顯示用上述觀察裝置觀察的上述操作對象物和上述工具的放大圖像的顯示裝置的圖像信息、和操作者輸入的上述工具的操作命令信號，驅動並控制上述工具，使得來自命令輸入裝置的上述操作命令信號的量和在上述顯示裝置上所顯示的工具前端的移動量的關係大致恆定，而與上述觀察裝置的放大倍數和上述顯示裝置上的圖像的放大顯示調整率無關。
10.一種微小物操作設備的操作方法，該微小物操作設備具有對操作對象物進行操作的工具、能夠改變觀察上述操作對象物和上述工具的放大倍數的觀察裝置、和顯示用上述觀察裝置觀察的操作對象物和操作工具的放大圖像的顯示裝置，其特徵在於，具有用於操作者輸入上述工具的操作命令信號的命令輸入步驟；根據上述觀察裝置的放大倍數和上述顯示裝置的放大圖像信息，決定驅動上述工具的驅動增益的增益運算步驟；以及根據上述驅動增益和上述操作命令信號，控制上述工具的驅動的控制步驟。
全文摘要
本發明提供一種微小物操作設備。該微小物操作設備具有對操作對象物進行操作的工具；能夠改變觀察操作對象物和工具的放大倍數的觀察裝置；顯示用觀察裝置觀察的操作對象物和工具的放大圖像的顯示裝置；用於操作者輸入上述工具的操作命令信號的命令輸入裝置；根據觀察裝置的放大倍數和顯示裝置的放大圖像信息或像素信息，決定工具的操作增益的增益運算裝置。而且，根據操作增益和操作命令信號，驅動並控制工具。
文檔編號B25J7/00GK1534325SQ200410007999
公開日2004年10月6日 申請日期2004年3月29日 優先權日2003年3月31日
發明者禎 林, 林禎 申請人:佳能株式會社