用於向包裝機器饋送管狀空包的方法和設備的製作方法

2023-07-11 17:45:36

用於向包裝機器饋送管狀空包的方法和設備的製作方法
【專利摘要】用於向包裝機器饋送管狀空包的設備包括：收集組件（10），設置有第一抓握裝置（11），該第一抓握裝置適用於在第一面處抓握單個扁平摺疊管狀空包（2）；以及打開組件（20），設置有第二抓握裝置（21），該第二抓握裝置適用於在第二面處抓握所述空包（2）。該收集組件（10）包括驅動機構（12、15），其設置有在馬達構件（5）的控制下傾斜的第一臂（12）和攜帶所述第一抓握裝置（11）的第二臂（15），所述第二臂被安裝成在所述第一臂（12）上傾斜且軸向可滑動，以向所述第一抓握裝置（11）施加交替的旋轉平移運動。該打開組件（20）包括該第二抓握裝置（21）的支撐裝置（22），該支撐裝置在該收集組件（10）的所述第二臂（15）上樞轉且被約束到牽拉裝置（25），該牽拉裝置適用於確定所述第二抓握裝置（21）的交替的成角旋轉，以執行所述管狀空包（2）的抓握和豎立。
【專利說明】用於向包裝機器饋送管狀空包的方法和設備
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及用於向包裝機器饋送管狀空包的方法和設備。
[0002]具體而言，本發明涉及如下的方法和設備，其用於收集貯存中的預先布置成扁平摺疊形狀的卡板管狀空包、豎立這樣的管狀造型空包以及將它們供應到包裝機器的運輸線。
【背景技術】
[0003]已知許多類型的產品被包裝在從以扁平摺疊管狀形狀供應的卡板空包獲得的容器中，所述卡板空包在該具體【技術領域】中也被稱為無容積預放置的空包。該扁平摺疊空包必須被單個地收集，繼而展開和以管狀形狀豎立，以使得待被包裝的物品能夠插入。
[0004]在包裝領域中，已知多種類型的設備，它們允許從貯存處拾取扁平摺疊管狀空包，以管狀形狀豎立這樣的空包，以及將它們饋送到該包裝機器的運輸線，該運輸線逐步被致動以使打開的空包在操作場所(operating station)處(在此執行待被包裝的物品的插K)。這樣的設備通常包括:抓握裝置(gripping means)，其適用於抓握單個管狀空包並且將它們從貯存處單個地提取，其中該空包被預先布置成扁平摺疊形狀；和摺疊裝置(foldermean)，其適用於展開該管狀形狀的空包。
[0005]專利申請EP2108505示出了一種用於豎立扁平摺疊管狀空包的設施，該設施包括收集組件(collecting group)，該收集組件設置有第一抓握裝置，該第一抓握裝置可在貯存處的單個管狀空包的拾取場所與單個管狀空包的打開場所之間移動。在打開場所中布置有打開組件(opening group)，該打開組件設置有第二抓握裝置，該第二抓握裝置用於在第二面處抓握該單個扁平摺疊管狀空包，該第二面與被該第一抓握裝置接合的該第一面相對。該第二抓握裝置可在該單個管狀空包的抓握位置與打開位置之間移動，該打開位置與該抓握位置間隔開。摺疊構件用來在打開進程中逐漸接合該單個管狀空包的自由側，以完成該管狀空包的豎立。
[0006]專利EP1419969不出了一種用於抓握和豎立卡板空包的設施，包括:在第一位置(在此它從饋送場所拾取空包)與第二位置(在此在豎立同一空包之後它釋放該空包)之間擺動(swinging)的臂。該擺動臂攜帶第一抽吸裝置(suction means)和第二抽吸裝置,該第一抽吸裝置和該第二抽吸裝置在相對的表面上接合該空包。該第一抽吸裝置與該擺動臂是一體的，而該第二抽吸裝置由冕形輪區段(crown wheel sector)攜帶,該冕形輪區段與在該擺動臂上旋轉的齒輪(toothed wheel)卩齒合。該齒輪由曲柄機構(crank mechanism)操縱，該曲柄機構由通過往復驅動運動(reciprocating drive motion)合適地驅動的四連杆機構控制。
[0007]這些已知的解決方案沒有完全滿足用戶當前的迫切需求。事實上，從構造和功能的觀點來看，已知的設備一般都是複雜的。尤其，被抱怨的是，這樣的設備要求多個構件在不同操作場所中依序運行以執行所述的階段:從貯存處(在此它們被布置為扁平摺疊的)拾取單個空包；打開和豎立該空包；以及將打開的空包饋送到包裝機器的運輸線(在此執行待被包裝的物品的插入)。這顯然暗示著高成本、更大的故障風險以及成比例地降低的速度(這限制了該包裝機器的生產率)，還暗示著在用戶使用中的困難。

【發明內容】

[0008]本發明的任務是解決前述缺點，發明允許以簡單和快速方式執行將管狀空包向包裝機器的饋送方法和設備，尤其是允許從貯存處拾取扁平摺疊管狀空包、以豎立這樣的管狀形狀的空包以及將它們饋送到該包裝機器的運輸線的方法和設備。
[0009]在這樣的任務內，本發明的進一步範圍是提供一種用於向包裝機器饋送管狀空包設備，藉助於單個發動裝置(single motorization)通過簡單的運動傳動裝置(motiontransmission means)能夠致動該設備。
[0010]本發明的另一範圍是提供一種用於向包裝機器饋送管狀空包的設備，該設備允許容易地調節待被生產的容器的格式。
[0011]本發明的另一範圍是提供一種用於向包裝機器饋送管狀空包的設備，該設備具有簡單的概念、安全可靠的功能和多樣的用途以及相對經濟的成本。
[0012]根據本發明，所引述的方面是通過根據權利要求1和權利要求10的用於向包裝機器饋送管狀空包的設備和方法來實現的。
[0013]根據本發明，用於向包裝機器饋送管狀空包的設備包括收集組件(collectinggroup)，該收集組件設置有驅動機構，該驅動機構形成了有曲柄的且有槽的(crankedand slotted)連結件(link),該連結件適用於在縱向平面上向以扁平摺疊形狀從忙存處拾取的管狀空包的第一抓握裝置施加(impart)交替的旋轉平移運動(alternatedrototranslation motion)。
[0014]優選地，這樣的驅動機構包括:第一臂，該第一臂根據第一旋轉軸(rotationaxis)在所述縱向平面上傾斜(tilting);以及第二臂，該第二臂攜帶所述第一抓握裝置，被安裝為根據第二旋轉軸在所述第一臂上傾斜且相對於固定點軸向可滑動，以向所述第一抓握裝置施加所述交替的旋轉平移運動。
[0015]根據本發明的一個特徵，該設備包括打開組件(opening group),該打開組件設置有用於第二抓握裝置的支撐裝置，該第二抓握裝置在該收集組件的所述第二臂上樞轉且被約束到牽拉裝置(pulling means)，該牽拉裝置適用於以與該第一抓握裝置的所述交替的旋轉平移運動的合適步驟關係來確定所述第二抓握裝置的交替的成角旋轉，以執行該管狀空包的抓握和豎立。
[0016]根據本發明的又一個特徵，該收集組件被馬達構件驅動，該馬達構件包括曲柄(crank),該曲柄設置有連接棒(connecting rod),該連接棒接收來自被電動馬達(9)旋轉致動的凸輪(cam)的運動，且適用於向杆(lever)傳輸傾斜運動，該杆在該收集組件的該第一臂的所述第一旋轉軸上樞轉。
[0017]本發明也涉及一種用於向包裝機器饋送管狀空包的方法，該方法提供:藉助適用於在第一面處抓握所述空包的第一抓握裝置旋轉平移運動，將管狀空包從拾取場所轉移到豎立的空包的釋放場所，且以與所述第一抓握裝置的所述旋轉平移運動的合適步驟關係來確定適用於在第二面處抓握所述管狀空包的第二抓握裝置的交替的成角旋轉，以執行所述管狀空包的抓握和豎立。【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]從對根據本發明的用於向包裝機器饋送管狀空包的設備的優選實施方案的詳細描述中，本發明的細節將更加明了，該優選實施方案出於表示的目的在附圖中示出，其中:
[0019]圖1示出了用於向包裝機器饋送管狀空包的設備的立體圖；
[0020]圖2-6分別示出了該設備的運行區域在不同運行步驟中的示意性側視圖；
[0021]圖7示出了該設備的馬達構件的示意性側視圖。
【具體實施方式】
[0022]通過具體參照這樣的圖，用於向包裝機器饋送預先放置的管狀空包2的設備整體用I指示。更詳細地，管狀空包2以扁平摺疊形式被預先布置在貯存處3內，從貯存處3它們被以有序序列方式拾取，以被打開並饋送到該包裝機器的傳輸線4。
[0023]設備I包括收集組件10，收集組件10設置有第一抓握裝置11，第一抓握裝置11適用於在第一面處抓握單個扁平摺疊管狀空包2。抓握裝置11合適地由以已知方式連結到合適的抽吸裝置的抽吸蓋構件構成。
[0024]收集組件10設置有第一抓握裝置11的驅動機構，該驅動機構適用於確定同一第一抓握裝置11在縱向於運輸線4的平面上的旋轉平移運動，在用於從貯存處3拾取單個扁平摺疊管狀空包2的場所A與用於在運輸線4上釋放豎立的(即以打開形式被帶來的)同一空包2的場所B之間。這樣的驅動機構包括第一臂12，第一臂12(呈搖臂(rocker arm)形狀)根據合適的馬達構件5的控制在縱向於運輸線4的前述平面上通過傾斜運動被致動。搖臂12在其一端處在第一旋轉軸13上被樞轉，在此它接收來自前述馬達構件5的交替的致動運動；在相對端，搖臂12在平行於第一旋轉軸13的第二旋轉軸上攜帶樞接的(articulated)第二臂15，第二臂15充當連接棒基本在縱向於運輸線4的同一平面上旋轉。
[0025]馬達構件5優選地包括曲柄傳動裝置(crank gear),該曲柄傳動裝置由連接棒6構成，連接棒6適用於向杆7傳輸傾斜運動，杆7在其一端在搖臂12的前述旋轉軸13上樞轉(見圖7);連接棒6接收來自由合適的電動馬達9以旋轉方式致動的凸輪8的運動。
[0026]收集組件10的連接棒臂15在一端處攜帶整體的上述第一抓握裝置11，而在相對端處軸向地延伸形成棒16，棒16被滑動插入穿過滑動件17。滑動件17在第三旋轉軸18處被可旋轉地支撐在同一縱向平面上。優選地，旋轉軸18相對於滑動件17上的棒16的引導孔(guide hole)稍微偏心。在實踐上，由搖臂12形成的和由連接棒臂15形成的機構形成了一種傾斜的有曲柄的且有槽的連結件，其能夠向抽吸蓋11施加前述旋轉平移運動。
[0027]會觀察到，在抽吸蓋11上的抓握位置中，扁平摺疊空包2被布置有一個平面，該平面幾乎正交於連接棒臂15的縱軸。此外，合適地，抽吸蓋11藉助支撐構件19被約束到連接棒臂15，支撐構件19是根據待被生產的容器的格式(即，根據空包2的尺度)而可更換的。
[0028]樞接到收集組件10的是打開組件20，打開組件20設置有第二抓握裝置21，第二抓握裝置21適用於在第二面處抓握該單個扁平摺疊空包2，該第二面與被第一抓握裝置11接合的上述第一面相對。第二抓握裝置21相似地由抽吸蓋構件構成，該抽吸蓋構件以已知方式連結到合適的抽吸裝置。
[0029]打開組件20設置有第二抓握裝置21的支撐裝置22，支撐裝置22在連接棒臂15的自由端附近在第四旋轉軸23處平行於已經引述的軸13、14和18樞轉。支撐裝置22基本由叉形框架(fork-shaped frame)構成,該叉形框架在叉頭(prong)處在軸23上被樞接到連接棒臂15，而該叉形框架在放置在該叉頭旁邊的叉頭上攜帶抽吸蓋21。如在下文中更好地描述的，支撐框架22的旋轉軸23在使用中與被限定在空包2的分別被第一抓握裝置11和第二抓握裝置21抓握的相鄰兩面之間的折線(creasing line)同軸(coaxial)。
[0030]根據軸24鉸接(hinged)到支撐框架22的是拉伸構件25的一端，拉伸構件25在相對端在相對於該機器的架構固定的軸26上樞轉。因此，拉伸構件25跟隨由連接棒臂15施加到支撐框架22的運動相對於固定軸26傾斜，且確定同一支撐框架22在軸23上的對應的成角旋轉。
[0031]從前面的描述中，用於饋送管狀空包的設備的功能變得容易理解。
[0032]在拾取場所A處，收集組件10初始把第一抓握裝置11帶到與被布置在貯存處3的前部的管狀空包2接觸(圖2)。尤其，抽吸蓋11被帶來，以在扁平摺疊空包2的朝向貯存處3外部的第一面上取得抓握。
[0033]會觀察到，在這樣的步驟中，第二抓握裝置21相對支撐框架22保持處於成角的位置，以使得不構成對空包2的抓取的障礙。
[0034]在收集組件10的搖臂12傾斜(搖臂12在第一旋轉軸13處在第一縱向平面上朝著運輸線4成角旋轉)之後，由第一抓握裝置11抓握的管狀空包2被從貯存處3中提取(圖3)。搖臂12的成角旋轉確定了連接棒臂15的對應的成角旋轉，通過棒16在滑動件17中的接合作用連接棒臂15同時被迫使軸向滑動。會注意到，連接棒臂15的軸向滑動和同一連接棒臂15相對於由滑動件17的軸18限定的旋轉中心的旋轉的這樣的組合運動確定了抽吸蓋11的前述旋轉平移運動。
[0035]以合適的步驟關係，打開組件20的支撐框架22的成角旋轉確定了第二抓握裝置21逐漸接近扁平摺疊空包2的第二面。在連接棒臂15旋轉的情況下(框架22在軸23處樞接到該連接棒臂)，這樣的成角旋轉被在固定軸26上樞轉的拉伸構件25施加到支撐框架22。
[0036]支撐框架22的這樣的成角旋轉一完成，第二抓握裝置21就與扁平摺疊管狀空包2的第二面接觸(圖4)。結果，管狀空包2以此方式在彼此鄰近的兩個相對面處被抓握裝置11和21抓握。
[0037]會觀察到，當連接棒臂15已經達到一種在滑動件17內的其自身軸向滑動的下死鎖(lower deadlock)且導致基本對準搖臂12時，實現在兩個相對的且鄰近的面處由第一抓握裝置11和第二抓握裝置21抓握管狀空包2的這樣的抓握狀況。從這樣的下死鎖開始，連接棒臂15將第二抓握裝置21的支撐框架22的旋轉方向反向。在實踐上，連接棒臂15是軸向可滑動的，且在第一上死鎖(upper deadlock)、下死鎖與第二上死鎖之間交替運動，該第一上死鎖在拾取場所A，具有抓握裝置11和21的最大成角間隔，以使得能夠從貯存處3抓握空包2，該下死鎖基本與搖臂12對準，具有在相對的且鄰接的面上抓握空包2的抓握裝置11和21的相互接近，該第二上死鎖在場所B，在此抓握裝置11和21被布置為基本成直角以確定在兩個相鄰的面被抓握的空包2的豎立。
[0038]繼續搖臂12的成角旋轉，則確定了管狀空包2的逐漸打開(圖5)。這樣的打開是由管狀空包2的分別被第一抓握裝置11和第二抓握裝置21抓握的所引述的相對面關於在實踐中由聯結這兩個面的折線限定的旋轉中心的相對成角旋轉確定的，直到完成同一空包2的豎立。尤其，這被如下事實允許:這樣的折線與軸23 (第二抓握裝置21的支撐框架22相對於軸23旋轉)對準。
[0039]然後，豎立的空包2在釋放場所B處被轉移到運輸線4 (圖6)。例如，運輸線4以已知方式由並排放置的一對傳送帶27製成，傳送帶27攜帶配合的有規律地間隔開的一系列田比鄰構件28(abutment member), Btt鄰構件28之間限定了用於容納豎立的管狀空包2的各個座位。空包2在滑動引導件29上移動，滑動引導件29被布置在傳送帶27的活動分支上方。
[0040]在實踐中，在釋放場所B (它基本被布置在運輸線4的入口處)中，管狀空包2 (它在被布置成方形的這兩個鄰近的面上仍被抽吸蓋11、21保留)被支撐在布置在根據運輸線4的饋送方向的下遊的毗鄰構件28上。然後，當相繼的毗鄰構件28 (它阻擋處於豎立的配置的同一空包2)到達時，空包2同時被抽吸蓋11、21釋放。
[0041]在釋放該空包之後，收集組件10的搖臂12執行返回進程，以預先布置它自身以從貯存處3拾取相繼的空包，隨它自身移動打開組件20。
[0042]因此，本發明的方法和設備目的達到了以簡單和快速方式執行如下步驟的範圍:從貯存處拾取扁平摺疊管狀空包，將所述空包豎立為管狀形式，以及將它們饋送到該包裝機器的運輸線。
[0043]這樣的結果的獲得實質上歸功於如下創新理念:藉助該空包的第一抓握裝置的交替的旋轉平移運動與適用於執行同一管狀空包的抓握和豎立的第二抓握裝置的交替的成角旋轉組合，將管狀空包從來自貯存處的拾取場所轉移到在運輸線處的釋放場所。
[0044]本發明的一個特徵在於，該第一抓握裝置的前述交替的旋轉平移運動是通過設置有驅動機構的收集組件來實現的，該驅動機構形成了傾斜的曲柄且有槽的連結件。
[0045]本發明的另一個特徵在於，該第二抓握裝置的前述交替的成角旋轉是通過打開組件來實現的，該打開組件包括用於支撐在固定軸上樞轉的該第二抓握裝置的裝置。
[0046]本發明的設備提供的又一個優勢在於，它提供了單個發動裝置(motorization)，該發動裝置致動所引述的收集組件，且通過特定動力鏈(kinetic chain)來致動該管狀空包的打開組件。這樣的發動裝置(本質上在結構上和功能上都是簡單的)提供了設置有連接棒的曲柄傳動裝置，該連接棒接收來自凸輪的運動，該凸輪被電動馬達旋轉致動，且適用於向在該收集組件的第一臂的旋轉軸上樞轉的杆傳輸傾斜運動。
[0047]在實踐中，拾取、打開和轉移該管狀空包是通過被前述發動裝置致動的單個運動來執行的，且該設備具有功能簡單性和運行速度的明顯優勢。
[0048]該設備向用戶提供的具體優勢是由簡單性給出的，由此有可能執行調節操作(例如格式改變)以及維持正確的運行狀況。
[0049]為了指示的目的而描述的該設備易於根據多種迫切需求而進行許多變化和更改。
[0050]在實踐中，本發明的實施方案、所使用的材料以及形狀和尺度，可以根據要求而有所不同。
[0051]當每個權利要求中提及的技術特徵後面跟隨著參考標號時，這樣的參考標號是嚴格為了增進對這些權利要求的理解而被包含的，從而不應被認為以任何方式限制為了例示而由這樣的參考標號指明的每個元素的範圍。
【權利要求】
1.用於向包裝機器饋送管狀空包的設備，包括: 收集組件(10)，設置有第一抓握裝置(11)，該第一抓握裝置(11)適用於在第一面處抓握單個扁平摺疊管狀空包(2)，且在用於從貯存處(3)拾取所述單個管狀空包(2)的場所(A)與在運輸線(4)處用於釋放所豎立的所述單個管狀空包(2)的場所(B)之間交替地移動，其中在該貯存處(3 )所述管狀空包(2 )被布置成扁平摺疊的狀態；以及 打開組件(20)，設置有第二抓握裝置(21)，該第二抓握裝置(21)適用於在與由所述第一抓握裝置(11)抓握的所述第一面相對的第二面處抓握所述單個扁平摺疊管狀空包(2)，以執行同一管狀空包(2)的豎立； 其特徵在於: 所述收集組件(10)包括驅動機構(12、15)，該驅動機構(12、15)設置有第一臂(12)和第二臂(15)，該第一臂(12)在馬達構件(5)的控制下在縱向於所述運輸線(4)的平面上圍繞著第一旋轉軸(13)傾斜，所述第二臂(15)攜帶所述第一抓握裝置(11)，所述第二臂(15)被安裝為在所述第一臂(1 2)上圍繞著第二旋轉軸(14)傾斜且相對於固定點(18)軸向可滑動，以在所述縱向平面上向所述第一抓握裝置(11)施加交替的旋轉平移運動；以及 所述打開組件(20)包括用於所述第二抓握裝置(21)的支撐裝置(22)，該支撐裝置(22)在該收集組件(10)的所述第二臂(15)上圍繞著又一個旋轉軸(23)樞轉且被約束到牽拉裝置(25 )，該牽拉裝置(25 )適用於以與該第一抓握裝置(11)的所述交替的旋轉平移運動的合適步驟關係來確定所述第二抓握裝置(21)的交替的成角旋轉，以執行所述管狀空包(2)的抓握和豎立。
2.根據權利要求1所述的設備，其特徵在於:該收集組件(10)的所述驅動機構(12、15)形成了曲柄且有槽的連結件，該連結件適用於在所述縱向平面上向所述第一抓握裝置(11)施加所述交替的旋轉平移運動。
3.根據權利要求1或2所述的設備，其特徵在於:該收集組件(10)的所述第二臂(15)在一端處攜帶所述第一抓握裝置(11)，而在相對端處它的一部分(16)被可滑動地插入穿過該滑動件(17)，該滑動件(17)被在所述縱向平面上可滑動地支撐在所述固定點(18)處。
4.根據權利要求3所述的設備，其特徵在於:所述固定點(18)相對於所述滑動件(17)上的該第二臂(15)的所述部分(16)的所述引導孔偏心。
5.根據權利要求1所述的設備，其特徵在於:所述馬達構件(5)包括曲柄傳動裝置，該曲柄傳動裝置設置有連接棒(6)，該連接棒(6)接收來自被電動馬達(9)旋轉致動的凸輪(8)的運動，且適合於向杆(7)傳輸傾斜運動，所述杆(7)在該收集組件(10)的該第一臂(12)的所述第一旋轉軸(13)上樞轉。
6.根據權利要求1所述的設備，其特徵在於:用於該第二抓握裝置(21)的所述支撐裝置(22 )包括叉形框架(22 )，該叉形框架(22 )在其一端處在該收集組件(10 )的所述第二臂(15)的自由端附近在所述又一旋轉軸(23)處樞轉，且在相對端攜帶所述第二抓握裝置(21)。
7.根據權利要求1或6所述的設備，其特徵在於:用於該第二抓握裝置(21)的所述支撐裝置(22)的所述旋轉軸(23)在使用中與被限定在該管狀空包(2)的分別被所述第一抓握裝置(11)和所述第二抓握裝置(21)抓握的所述第一面與所述第二面之間的折線同軸。
8.根據權利要求1所述的設備，其特徵在於:所述牽拉裝置(25)包括牽拉構件(25)，該牽拉構件(25 )在一端處根據一軸(24 )被鉸接到用於該第二抓握裝置(21)的所述支撐裝置(22)，且在相對端它在固定軸(26)上樞轉，以引起相對於所述固定軸(26)的傾斜。
9.根據權利要求1所述的設備，其特徵在於:所述收集組件(10)的所述第二臂(15)相對於所述固定點(18)軸向可滑動且在第一上死鎖、下死鎖與第二上死鎖之間交替運動，該第一上死鎖在所述拾取場所(A)處，具有所述第一抓握裝置(11)和所述第二抓握裝置(21)的最大成角間隔，該下死鎖基本與該收集組件(10)的所述第一臂(12)對準，具有所述第一抓握裝置(11)和所述第二抓握裝置(21)的相互接近，該第二上死鎖在所述釋放場所(B)，在此所述第一抓握裝置(11)和所述第二抓握裝置(21)被布置為基本成直角以確定所述空包(2)的豎立。
10.用於向包裝機器饋送管狀空包的方法，包括如下步驟: a.在拾取場所(A)預先布置扁平摺疊管狀空包(2); b.藉助收集組件(10)拾取單個管狀空包(2)，該收集組件(10)設置有適用於在第一面處抓握所述空包(2)的第一抓握裝置(11)，所述第一抓握裝置(11)由驅動機構(12、15)攜帶; c.藉助所述第一抓握裝置(11)在縱向平面上的旋轉平移運動，將所述管狀空包(2)從所述拾取場所(A)轉移到用於釋放豎立的同一空包(2)的場所(B)，所述旋轉平移運動是由所述驅動機構(12、15)的軸向滑動和旋轉的組合運動引起的； d.預先布置設置有第二抓握裝置(21)的打開組件，該第二抓握裝置(21)適用於在與由所述第一抓握裝置(11)抓握的所述第一面相對的第二面處抓握由所述收集組件(10)收集的所述管狀空包(2); e.以與所述第一抓握裝置(11)的所述旋轉平移運動的合適步驟關係來確定所述第二抓握裝置(21)的交替的成角旋轉，以執行所述管狀空包(2)的抓握和豎立。
【文檔編號】B65B43/30GK103717496SQ201280038160
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2012年8月1日 優先權日:2011年8月4日
【發明者】M·費雷迪 申請人:I.M.A.工業機械自動裝置股份公司