一種雙伺服整列輸送機的製作方法

2023-07-13 02:14:21

專利名稱：一種雙伺服整列輸送機的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種用於自動裝箱機物料整列的裝置，特別涉及一種雙伺服整列輸送機。
背景技術：
傳統的對於較為規則的物料如盒子、瓶子等，一般採用緩衝擠壓整列方法，大量的輸入物料，在整列輸送機上安裝一定的導向機構，可使物料整齊的排列在一起，供自動裝箱機抓取裝箱。緩衝擠壓整列方法需要有一定物料緩衝空間，會佔用大量的空間，另外該方法僅適用於盒子、瓶子等外表形狀規則、表面較硬的物料。對於外表形狀不規則，表面柔軟的物料，如塑膠袋包裝，則不能採用擠壓整列的方法，一般採用步進式整列，在一條輸送帶上安裝隔板，輸送帶入口處每落一包物料，隔板向前走一格，如此循環，使輸送帶的隔板中都有物料，整列好物料。但步進式整列輸送機的步進頻率由入口處的物料來決定，即入口處每落一次物料，輸送機必須向前走一格，如果落料的速度很快，自動裝箱機根本沒有足夠的時間去抓取物料，只能採用同步跟蹤的方法來抓取，即裝箱機的抓取時，抓手能同步的跟隨整列輸送機運動。同步跟蹤抓取的方法在國外的機器人裝箱系統中有較多的應用，系統比較複雜，難度較大，成本高，國內很少有這方面的應用
實用新型內容
·針對現有自動裝箱機在抓取不規則或軟包裝物料時存在的問題，本實用新型提供了一種雙伺服整列輸送機。一種雙伺服整列輸送機，包括連接在支架上的側板和託板，支架上安裝有第一伺服電機和第二伺服電機，第一伺服電機通過第一減速機第一主動輪相連，第二伺服電機通過第二減速機與第二主動輪相連，第一主動輪的一側設有與第二主動輪對應的第二從動輪，第二主動輪的一側設有與第一主動輪對應的第一從動輪，第一主動輪通過第一同步帶與第一從動輪相連，第二主動輪通過第二同步帶與第二從動輪相連，第一同步帶上設置有若干組第一隔板，第二同步帶上設置有若干組第二隔板；所述第一伺服電機和第二伺服電機通過與之連接的PLC控制系統進行控制，在進行物料整列控制時，兩條同步帶上每組隔板不會產生相互幹涉；所述第一同步帶和第二同步帶的長度相同；所述第一隔板和第二隔板採用組間均勻等距安裝，每組內的隔板均採用組內等距安裝；所述第一同步帶的寬度小於第一主動輪的寬度，第二同步帶的寬度小於第二主動輪的寬度。本實用新型的有益效果第一同步帶和第二同步帶根據需要交替運行，可在輸入口快速的連續輸入物料並進行整列，在輸出口可以有較長的停留時間，供自動裝箱機進行抓取。
圖I、本實用新型的剖視圖；圖2、本實用新型的俯視圖；圖3、本實用新型的側視圖；圖4、本實用新型復位時的剖視圖；圖5、本實用新型第一同步帶落料、第二同步帶跟蹤時的剖視圖；圖6、本實用新型第一同步帶輸出、第二同步帶落料時的剖視圖；圖7、本實用新型第二同步帶落料、第一同步帶跟蹤時的剖視圖；圖8、本實用新型第二同步帶輸出、第一同步帶落料時的剖視圖；圖9、本實用新型第一同步帶落料、第二同步帶跟蹤時的剖視圖。
具體實施方式
一種雙伺服整列輸送機，包括連接在支架I上的側板2和託板3，支架I上安裝有第一伺服電機4和第二伺服電機6,第一伺服電機4通過第一減速機5第一主動輪8相連， 第二伺服電機6通過第二減速機7與第二主動輪10相連,第一主動輪8的一側設有與第二主動輪10對應的第二從動輪9，第二主動輪10的一側設有與第一主動輪8對應的第一從動輪11，第一主動輪8通過第一同步帶12與第一從動輪11相連，第二主動輪10通過第二同步帶14與第二從動輪9相連，第一同步帶12上設置有若干組第一隔板13，第二同步帶14 上設置有若干組第二隔板15 ;所述第一伺服電機4和第二伺服電機6通過與之連接的PLC 控制系統進行控制，在進行物料整列控制時，兩條同步帶上每組隔板不會產生相互幹涉；所述第一同步帶12和第二同步帶14的長度相同；所述第一隔板13和第二隔板15採用組間均勻等距安裝，每組內的隔板均採用組內等距安裝；所述第一同步帶12的寬度小於第一主動輪8的寬度，第二同步帶14的寬度小於第二主動輪10的寬度。本實用新型中兩臺伺服電機的運行步驟為第一步,參數初始化。控制系統對伺服電機及同步帶的參數進行計算，初始化參數，主要的參數有同步帶的總齒數，同步帶上有幾組隔板，每組隔板有幾格，每個格子佔用幾齒，輸出位置等。第二步，復位。運行復位程序。使第一同步帶第一個格子位於物料輸入位置，第二同步帶的格子跟隨在第一同步帶的後方。如圖4，第一同步帶第一組的第一個格子Al-I位於輸入口，等待落料。第二同步帶的第一組第一個格子Bl-I緊跟在第一同步帶第一組的第四個格子A1-4的後方。第三步，第一同步帶落料，第二同步帶跟蹤階段。如圖5，第一同步帶正常落料，每落一次物料，第一同步帶向前運行一個格子；同時，第二同步帶也跟隨第一同步帶向前運行一個格子。第四步,第一同步帶輸出，第二同步帶落料。如圖6,當第一同步帶上一組格子內落滿物料時，第一同步帶快速走向輸出位。同時第二同步帶的第一個格子Bl-I走到物料輸入位置，輸入物料。在第一同步帶到達輸出位置後，發出信號給自動裝箱機進行物料的抓取。 在第一同步帶物料被抓取的這段時間內，第一同步帶保持不動，第二同步帶正常落料，每落一次物料，第二同步帶向前運行一個格子。第五步，第二同步帶落料，第一同步帶跟蹤階段。如圖7，當第一同步帶的上的物料被抓取後，第一同步帶進入跟蹤階段，第一同步Al-I帶根據第二同步帶的當前位置，快速運行到第二同步帶B2-4的後方。之後，當第二同步帶向前運行一格時，第一同步帶也向前運行一個格子。第六步,第二同步帶輸出，第一同步帶落料。如圖8,當第二同步帶上一組格子內落滿物料時，第二同步帶快速走向輸出位。同時第一同步帶的第一個格子A2-1走到物料輸入位置，輸入物料。在第二同步帶到達輸出位置後，發出信號給自動裝箱機進行物料的抓取。 在第二同步帶物料被抓取的這段時間內，第二同步帶保持不動，第一同步帶正常落料，每落一次物料，第一同步帶向前運行一個格子。第七步，第一同步帶落料，第二同步帶跟蹤階段。如圖9，當第二同步帶的上的物料被抓取後，第二同步帶進入跟蹤階段，第二同步帶Bl-I根據第一同步帶的當前位置，快速運行到第一同步帶A1-4的後方。之後，當第一同步帶向前運行一格時，第二同步帶也向前運行一個格子。第八步，循環進行第三步至第七步。本實用新型的有益效果第一同步帶和第二同步帶根據需要交替運行，可在輸入口快速的連續輸入物料並進行整列，在輸出口可以有較長的停留時間，供自動裝箱機進行抓取。以輸入端I秒鐘一個物料為例，如果採用步進式整列，輸送機必須每I秒走一格，留給自動裝箱機抓取的時間只有O. 5秒或更少，如果物料輸入的間隔時間不均勻，如前第I包間隔O. 8秒，第2包間隔I. 2秒，則實際的抓取時間會更短；若採用「雙伺服整列輸送機」後， 以一組四格為例，在輸入端，每隔I秒走一格。在輸出端，物料可以有2 3秒的停留時間供自動裝箱機去抓取物料。而輸入端物料的不均勻對輸出並不會有太大的影響，只要保證連續4包輸入的總時間差不多就行。本領域內普通的技術人員的簡單更改和替換都是本實用新型的保護範圍之內。
權利要求1.一種雙伺服整列輸送機，包括連接在支架(I)上的側板(2)和託板(3)，其特徵在於支架⑴上安裝有第一伺服電機⑷和第二伺服電機(6),第一伺服電機⑷通過第一減速機(5)第一主動輪(8)相連，第二伺服電機(6)通過第二減速機(7)與第二主動輪(10)相連，第一主動輪(8)的一側設有與第二主動輪(10)對應的第二從動輪(9)，第二主動輪(10)的一側設有與第一主動輪(8)對應的第一從動輪(11)，第一主動輪(8)通過第一同步帶(12)與第一從動輪(11)相連，第二主動輪(10)通過第二同步帶(14)與第二從動輪(9)相連，第一同步帶(12)上設置有若干組第一隔板(13)，第二同步帶(14)上設置有若干組第二隔板(15)。
2.根據權利要求I所述的一種雙伺服整列輸送機，其特徵在於所述第一伺服電機(4) 和第二伺服電機(6)通過與之連接的PLC控制系統進行控制。
3.根據權利要求I所述的一種雙伺服整列輸送機，其特徵在於所述第一同步帶(12) 和第二同步帶(14)的長度相同。
4.根據權利要求I 3中任一權利要求所述的一種雙伺服整列輸送機,其特徵在於 所述第一隔板(13)和第二隔板(15)採用組間均勻等距安裝，每組內的隔板均採用組內等距安裝。
5.根據權利要求4所述的一種雙伺服整列輸送機，其特徵在於所述第一同步帶(12) 的寬度小於第一主動輪(8)的寬度，第二同步帶(14)的寬度小於第二主動輪(10)的寬度。
專利摘要本實用新型公開了一種雙伺服整列輸送機，包括連接在支架(1)上的第一伺服電機(4)和第二伺服電機(6)，第一伺服電機(4)通過第一減速機(5)第一主動輪(8)相連，第二伺服電機(6)通過第二減速機(7)與第二主動輪(10)相連，第一主動輪(8)通過第一同步帶(12)與第一從動輪(11)相連，第二主動輪(10)通過第二同步帶(14)與第二從動輪(9)相連，第一同步帶(12)上設置有若干組第一隔板(13)，第二同步帶(14)上設置有若干組第二隔板(15)。本實用新型的有益效果第一同步帶和第二同步帶根據需要交替運行，有較長的停留時間供自動裝箱機進行抓取。
文檔編號B65B21/04GK202481373SQ201120553498
公開日2012年10月10日 申請日期2011年12月27日 優先權日2011年12月27日
發明者蔣德福, 陳偉 申請人:華聯機械集團有限公司