一種防止焊槍和pcb板碰撞的結構的製作方法
2023-07-24 22:17:06
專利名稱：一種防止焊槍和pcb板碰撞的結構的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及自動焊錫機器人設備，特別是關於一種防止焊槍高速運動撞擊PCB板的結構。
背景技術：
自動焊錫機器人是當前國內各大工廠企業廣泛應用的一款自動化系統，它具有性能穩定、工作空間大、運動速度快和負荷能力強等特點，焊接質量明顯優於人工焊接，大大提高了焊接作業的生產效率。它的出現將大大降低生產成本，將人工工作轉化為機器自動操作。用戶還可以根據焊接工藝的不同，調節機器人的各項參數，使焊接效果更好。但是由於自動焊錫機器人的結構特性，使得當焊槍往下運動焊接物體時，往往由於慣性，導致和PCB板相互碰撞。
實用新型內容因此，為解決焊槍高速運動撞擊PCB板的問題，本實用新型提出了一種防止焊槍和PCB板碰撞的結構。為實現上述目的，本實用新型採取以下技術方案:一種防止焊槍和PCB板碰撞的結構，其特徵在於:在機器人Z軸上固定套設一頂板，頂板下方帶有一立柱，立柱上安裝一感應器，與焊錫機器人的控制系統連接，向控制系統反饋信號；在立柱上同時還設置有一滑軌，滑軌上安裝有焊接滑板，焊接滑板上，安裝有一個與感應器對應設置的感應器片，當電焊槍正常工作時，感應器片與感應器常插入，當焊槍與PCB板發生碰撞時，感應器片脫離感應器；焊接滑板通過連接件連接焊槍以及錫管。在感應器內加載兩種信號，實時傳輸給控制系統，一種是表徵感應器片與感應器插入的信號，一種是表徵感應器片與感應器脫離的信號。所述兩種信號，為兩個不同的數位訊號。本實用新型由於採取以上技術方案，其具有以下優點:本實用新型由於設置了傳感器，應用它的感應功能，當焊槍向下運動，到達危險位置時，傳感器會發送信號給控制系統，系統控制焊槍的運動，不會由於慣性繼續向下運動。因此，本實用新型能夠防止焊槍與PCB板相撞，從而保護焊槍和PCB板不被損壞；焊接時能夠更準確的對-準物體焊接，使焊接效果更好。
圖1為安裝了傳感器的位置圖。
具體實施方式
為使焊槍向下運動時，有效控制行程，而不至與PCB板發生碰撞，本實用新型在焊接機器人機構上做了局部改進，添加了一個傳感器，安裝位置如圖1所示，固定在機器人Z軸2(即上下運動軸，也就是焊槍3的運動方向)的聯動機構上。Z軸2的聯動機構包括固定套設在Z軸上的頂板4，頂板4下方帶有一立柱5，立柱上安裝感應器1，與焊錫機器人的控制系統連接，向控制系統反饋信號。在立柱上同時還設置有一滑軌，滑軌上安裝有焊接滑板6，焊接滑板6跟隨立柱5 —起運動的同時，在外力作用下還可自身沿滑軌上、下滑動(滑軌在焊接滑板6背面，圖中看不到)。在焊接滑板6上，安裝有一個與感應器I對應設置的感應器片7，它能插入感應器I的插槽中或脫離插槽，以此來對感應器I造成感應。焊接滑板6後續通過各種連接件，如連接板8，轉角板9，支柱10、固定架11等，連接焊槍3以及錫管12，焊槍3及錫管12跟隨焊接滑板6 —起運動。由於焊接滑板6與焊槍3聯動，所以當焊槍3正常工作時，焊接滑板6沿滑軌向下滑動；當焊槍3與PCB板發生碰撞時，在力的反作用下，焊接滑板6會沿滑軌向上滑動。為合理控制焊槍的行程，安裝傳感器時，必須保證焊槍的焊接位置剛好處於傳感器信號發生變化的邊緣位置，即:當焊槍3正常工作時，焊接滑板6向下滑動，感應器片7常插入感應器I中，當焊槍3與PCB板發生碰撞時，焊接滑板6在反作用力下向上滑動，感應器片7脫離感應器I。在感應器I中加載有效感應和無效感應兩種數位訊號，傳遞給控制系統，當感應器片7和感應器I呈關聯(互插)狀態時，傳遞有效感應信號給控制系統，當感應器片7和感應器I呈脫離狀態時，傳遞無效感應信號給控制系統。控制系統同時控制Z軸電機，將接收到的傳感器信號，轉化為對電機的驅動指令，指令電機當前應該是運轉還是停止。當接收到的是有效信號時，判斷為焊槍運動正常，不會命令電機停止運動；而當焊槍運動發生異常而產生移位時，信號瞬間失效，系統就會輸出指令給電機，立即命令焊槍停止運動。由於感應器I接收的信號為數位訊號，它只有被系統接收並且轉化為電信號後，才能被系統屏識別，指令電機的運動。因此，我們可以在感應器內預設有兩個區別的數位訊號來予以區分，比如「O」和「1」，「O」表示焊槍運動是安全的，此時，控制系統不會處理該信號，焊槍繼續向下運動，「 I」表示焊槍進入了敏感區，此時系統會接收該信號，並處理該信號，使焊槍立即停止運動，從而防止焊槍焊槍和PCB碰撞；直到產生的數位訊號的值為「I」時，才會處理該信號，由此來防止焊槍和PCB板的碰撞。
權利要求1.一種防止焊槍和PCB板碰撞的結構,其特徵在於:在機器人Z軸上固定套設一頂板，頂板下方帶有一立柱，立柱上安裝一感應器，與焊錫機器人的控制系統連接，向控制系統反饋信號；在立柱上同時還設置有一滑軌，滑軌上安裝有焊接滑板，焊接滑板上，安裝有一個與感應器對應設置的感應器片，當電焊槍正常工作時，感應器片與感應器常插入，當焊槍與PCB板發生碰撞時，感應器片脫離感應器；焊接滑板通過連接件連接焊槍以及錫管。
2.根據權利要求1所述的防止焊槍和PCB板碰撞的結構，其特徵在於:在感應器內加載兩種信號，實時傳輸給控制系統，一種是表徵感應器片與感應器插入的信號，一種是表徵感應器片與感應器脫離的信號。
專利摘要本實用新型公開了一種防止焊槍和PCB板碰撞的結構，其特徵在於在機器人Z軸上固定套設一頂板，頂板下方帶有一立柱，立柱上安裝一感應器，與焊錫機器人的控制系統連接，向控制系統反饋信號；在立柱上同時還設置有一滑軌，滑軌上安裝有焊接滑板，焊接滑板上，安裝有一個與感應器對應設置的感應器片，當電焊槍正常工作時，感應器片與感應器常插入，當焊槍與PCB板發生碰撞時，感應器片脫離感應器；焊接滑板通過連接件連接焊槍以及錫管。本實用新型由於設置了傳感器，應用它的感應功能，能夠防止焊槍與PCB板相撞，從而保護焊槍和PCB板不被損壞。
文檔編號B23K3/08GK202922064SQ201220568529
公開日2013年5月8日 申請日期2012年10月31日 優先權日2012年10月31日
發明者廖懷寶 申請人:廖懷寶