用於頂棚雷射釺焊系統的側板原位定位夾具的製作方法

2023-07-25 06:51:47 2

本申請要求於2015年7月31日在韓國知識產權局提交的韓國專利申請號為10-2015-0108920的優先權，其全部內容以引用方式併入本申請。

技術領域

本發明涉及車身裝配系統。更確切地說，本發明涉及組裝車身的側板和頂棚板的頂棚雷射釺焊系統。

背景技術：

一般來說，車身通過對在車身子工序中生產的各種面板進行組裝的車身裝配工序被形成為白車身(BIW))。

車身包括形成車身框架的較低一側的底板、形成車身框架的左右側的兩側側板、形成車身框架的頂部的頂棚板、多個車頂縱梁、前圍板、後圍板、以及包裹架等。組裝車身的這些部件是在主體工序(main buck process,在汽車業內稱為車身建造工序)中進行的。

在主體工序中，在通過車身裝配系統將後圍板接合在底板之後，對兩側側板、頂棚板、車頂縱梁、前圍板、以及包裹架等進行焊接和裝配。

車身裝配系統通過利用側懸掛器和側閘保持兩側側板而將其設置於底板，並且，在該系統將頂棚板、車頂縱梁、前圍板、包裹架等設置在側板後，對它們的接合部利用焊接機械手進行焊接。

在車身裝配工序中，在通過點焊將頂棚板焊接在側板後，將樹脂製成的車頂模具成型體連接到側板和頂棚板的焊接部分。

然而，在傳統工藝中，由於車頂成型體連接到側板和頂棚板的焊接部分，因此外觀不是很好，材料成本和勞動力成本會由於車頂成型體的連接而增加。

此背景技術章節中所揭示的上文信息僅用於增強對發明背景的 理解，且因此其可含有並不形成本國中本領域的普通技術人員已知的現有技術的信息。

技術實現要素：

本發明旨在提供一種原位定位夾具(home-positioning jig)，在頂棚雷射釺焊系統中對兩側側板進行保持和原位定位，並且其能夠通過兩側側板和頂棚板之間的雷射釺焊區域，消除對車頂模具成型的需要。

一種側板原位定位夾具，被配置為在頂棚雷射釺焊系統中對車身的兩側側板進行保持和原位定位，所述頂棚雷射釺焊系統沿著所述車身的傳輸路徑配置有規定的釺焊區域和規定的磨削區域，並且，被配置為基於包括所述兩側側板的車身將頂棚板接合至所述兩側側板，所述側板原位定位夾具包括：底架，其被配置為安裝在所述釺焊區域中所述傳輸路徑的對置側中的每一側，其中所述傳送路徑在所述底架之間延伸；移動架，其被配置為能夠在所述車身的寬度方向上往復且滑動地移動；支柱架，其被設置在垂直於所述移動架的對置側的方向上；支撐架，其沿著所述兩側側板的長度方向被安裝在所述支柱架；和多個夾持器，其沿所述車身的傳輸方向安裝在所述支撐架上，所述多個夾持器被配置成能夠在所述車身的寬度方向往復移動，並對所述兩側側板進行保持。

所述側板原位定位夾具被進一步配置為：基於所述頂棚板和所述兩側側板之間的配合間隙，對所述兩側側板進行原位定位，並且，確保所述兩側側板和所述頂棚板之間為零間隙。

所述移動架被配置成可在設置於所述底架的多個導軌滑動地移動。

所述第一驅動部包括：第一伺服電機，其被固定地安裝在所述底架上；和絲槓，其被連接到所述第一伺服電機，並基本上螺紋固定於所述移動架。

所述支撐架通過驅動電機可轉動地安裝在所述支柱架。

所述夾持器被配置為通過設置在所述支撐架上的第二驅動部能夠在所述車身的寬度方向往復移動。

所述第二驅動部包括：第二伺服電機，其被安裝在所述支撐架上；和線性運動(LM)引導件，其被連接到所述第二伺服電機，被配置為固定所述夾持器，並被配置為能夠通過所述第二伺服電機在所述車身的寬度方向往復移動。

被配置為固定對所述頂棚板加壓的頂棚加壓夾具的固定銷，被安裝在所述支柱架。

被配置為保持所述頂棚加壓夾具的銷連接部的銷夾持器，被安裝在所述支柱架。

被配置為與所述頂棚加壓夾具對接的支撐支架，被安裝在所述支柱架。

所述固定銷和所述銷夾持器被安裝在所述支撐支架。

根據本發明的示例性的實施方式，通過對車身的每個兩側側板和頂棚板之間的接合部進行雷射釺焊，能夠省略現有技術中的頂棚模製成型的需要。

進而，根據本發明的示例性的實施方式，通過省略頂棚模製成型，能夠改進車輛的車身外觀，降低材料成本，並降低現有技術中有關安裝頂棚模製成型的勞動成本。

進而，根據本發明的示例性的實施方式，頂棚板被原位定位並通過頂棚加壓夾具被保持至兩側側板，兩側側板和頂棚板之間的間隙通過側板原位定位夾具和間隙測定單元而歸零，兩側側板和頂棚板被雷射釺焊，並且，焊珠的磨削缺陷被焊珠檢測單元自動檢測，因此，能夠進一步提高釺焊質量。

進而，根據本發明的示例性的實施方式，由於頂棚板5可以對應於各種車輛的車身而被雷射釺焊，因此，能夠靈活地製造各種車輛，以減少設備-準備時間，實現整個設備的重量減少和簡化，並且，降低初期投資和增加的車輛的額外投資。

附圖說明

附圖旨在用作描述本發明的示例性實施方式的參考，該附圖不應解釋為限制本發明的技術理念。

圖1示意性地例示了頂棚雷射釺焊系統的框圖；

圖2～4為說明頂棚雷射釺焊系統中使用的側板原位定位夾具的圖；

圖5為說明頂棚雷射釺焊系統中使用的側板原位定位夾具的夾持器的立體圖；

圖6為說明頂棚雷射釺焊系統中使用的側板原位定位夾具的固定銷的立體圖；

圖7～9為說明頂棚雷射釺焊系統中使用的頂棚加壓夾具的圖；

圖10為說明頂棚雷射釺焊系統中使用的頂棚加壓夾具的對接支架的立體圖；

圖11為說明頂棚雷射釺焊系統中使用的頂棚加壓夾具的真空吸盤的立體圖；

圖12為說明頂棚雷射釺焊系統中使用的頂棚加壓夾具的限制銷的立體圖；

圖13為說明頂棚雷射釺焊系統中使用的頂棚加壓夾具的基準銷的立體圖；

圖14為說明頂棚雷射釺焊系統中使用的釺焊組件的雷射釺焊原理的示意圖；

圖15～17為說明頂棚雷射釺焊系統中使用的釺焊組件和間隙測量單元的圖；

圖18為說明用於頂棚雷射釺焊系統中使用的釺焊組件的空氣噴射結構的圖；

圖19～20為說明頂棚雷射釺焊系統中使用的磨削組件的組合立體圖；

圖21為說明頂棚雷射釺焊系統中使用的磨削組件的分解立體圖；

圖22為說明頂棚雷射釺焊系統中使用的磨削組件的組合的截面圖；

圖23為說明頂棚雷射釺焊系統中使用的焊珠檢測單元的示意圖。

符號說明

1…車身 3…側板

5…頂棚板 6a…限制孔

6b…基準孔 7…傳輸線

8...釺焊區域 9...磨削區域

100…頂棚雷射釺焊系統 101…頂棚對準夾具

103…頂棚裝載夾具 105…焊接機械手

200…側板原位定位夾具 210…底架

220…移動架 221…導軌

223…滑塊 225…第一驅動部

227…第一伺服電機 229…絲槓

230…支柱架 233…支撐支架

235…固定銷 237…銷夾持器

238…銷夾緊缸 240…支撐框架

241…驅動電機 250…夾持器

251…夾緊缸 253…第二驅動部

255…第二伺服電機 257…LM引導件

258…移動塊 259…導軌部件

300…頂棚加壓夾具 301…操作機械手

310…夾具框架 311…主框架

313…副支架 315…機械手連接部分

317…對接支架 319…銷孔

320…保持墊 325、673……貫通孔

330…真空吸盤 331…固定支架

333…安裝杆 335…彈簧

340…限制銷 341…限制銷缸

343…限制銷操作杆 345…限制支架

360…基準銷 361…基準銷缸

363…基準銷操作杆 400…釺焊組件

401…釺焊機械手 403…雷射光束

405…填充焊絲 410…釺焊支架

411…補強板 430…雷射頭

450…送絲機 500…間隙測量單元

510…第一輪廓傳感器 511……傳感器支架

520…操作缸 521…操作杆

525…導杆 527…固定塊

550…風機 555…空氣噴射通道

600…磨削組件 601…磨削機械手

603…支撐部件 610…磨削支架

615、641…導槽 620…磨削電機

621…驅動軸 630…砂輪

640…輪罩 645…入口

650…移動板 651…襯套

653…導軌塊 655…滑塊

660…壓力控制缸 661…安裝支架

663…壓力控制杆 670…止動氣缸

671…止動操作杆 675…摩擦墊

700…焊珠檢測單元 710…安裝支架

717…光束通過孔 730…視覺攝像機

731…照明設備 750…第二輪廓傳感器

具體實施方式

在下文中，將參考附圖詳細描述本發明，其中，本發明的實施例在附圖中加以說明。本領域的技術人員將了解可在不脫離本發明的精神的情況下在這些實施例中作出各種改變。

相應地，附圖和說明書在本質上應該理解為是說明性的而不是限制性的。在說明書中，相同或等同的參考數字指的是相同或等同的部件。

在圖中，每一配置的大小和厚度是為理解和方便表述而任意表示的，但本發明並不限於此，在附圖中層、膜、板和區域等的厚度可為了清楚而放大。

在下文的描述中，通過「第一」、「第二」等進行組件名字的區分是為了基於同樣的組件關係進行區分，在下文的描述中使用的組件並不限於該順序。

在整個說明書中，除非上下文另外明確指出，否則本文使用的術語如各種「包括」和/或「包含」應理解為限定了所述要素的存在，但不排 除其他要素的存在。

應當進一步理解，當在本說明書中使用時，術語「單元」、「機構」、「部分」、「部件」等意味著為進行至少一種功能和操作的所含部件的單元。

在圖1中，頂棚雷射釺焊系統100用夾具保持主體組件部分並對它們進行焊接，可用於組裝車身的車身組裝線的主體工序中。

進而，頂棚雷射釺焊系統100可用於在車身組裝線的主體工序中，基於包括兩側側板3的車身1，將頂棚板5接合於兩側側板3的接合工序中。

這裡，車身1可以為兩側側板3被組裝到規定的結構的車身，例如，一種為側板3被組裝至底板(未示出)的相對側。車身1可通過運輸車(未示出)沿著傳輸線7被傳輸。

在工業上，車身1的寬度方向通常被設為L方向，車身1的傳輸方向通常被設為T方向，車身1的高度方向通常被設為H方向。然而，在本發明中，方向描述並不按照LTH方向，而是按照車身的寬度方向、傳輸方向、和高度方向進行描述。

頂棚雷射釺焊系統100被配置為車身1的兩側側板3和頂棚板5接合在一起的部分通過雷射釺焊方法進行接合，因此，頂棚模塑可被省去。

頂棚雷射釺焊系統100可沿著車身1的傳輸路徑配置有規定的釺焊區域8和規定的磨削區域9。

頂棚雷射釺焊系統100可配置為在釺焊區域8通過雷射釺焊方法將車身1的兩側側板3和頂棚板5的接合部分進行接合。

頂棚雷射釺焊系統100可配置為在磨削區域9對兩側側板3和頂棚板5之間的釺焊區域的焊珠進行磨削。

頂棚雷射釺焊系統100包括側板原位定位夾具200、頂棚加壓夾具300、釺焊組件400、間隙測量單元500、磨削組件600和焊珠檢測單元700。

上述描述的組件可在主體工序的車身組裝線中全部在一個處理框架上，也可分別安裝在分開的處理框架上。

在本發明的示例性的實施例中，側板原位定位夾具200配置為保持車身1的兩側側板3，使得兩側側板3定位於規定的位置。側板原位定位 夾具200配置於釺焊區域8並安裝在車身1的傳輸途徑的對置側。

側板原位定位夾具200可配置為根據傳輸到傳輸線7的傳輸途徑的釺焊區域8的車輛的規定類型的車身，夾持車身1的兩側側板3，並將兩側側板3定位於規定的位置，即原位位置。

側板原位定位夾具200可配置為保持兩側側板3以對應於不同類型車輛的車身，並根據由間隙測量單元500(詳細描述見後)測量的兩側側板3和頂棚板5的間隙值，將兩側側板3原位定位於規定的位置。

術語「原位位置(home position)」定義為兩側側板3通過側板原位定位夾具200在車身1的寬度方向上平滑移動而使得兩側側板3和頂棚板5之間的間隙變為為零的位置。

例如，側板原位定位夾具200配置為保持兩側側板3並根據由間隙測量單元500測量的間隙值，將兩側側板3原位定位，由此保證每個兩側側板3和頂棚板5之間為零間隙。術語「保持」可包括夾持兩側側板3。

在本發明的示例性的實施例中，側板原位定位夾具200配置在傳輸途徑的相對側，在傳輸途徑的相對側之間車身1的傳輸途徑通過。然而，以下僅僅描述一個側板原位定位夾具200安裝在傳輸途徑的一側。

在圖2～4中，側板原位定位夾具200包括底架210、移動架220、支柱架230、支撐架240和夾持器250。

底架210被設置為支撐移動架220、支柱架230、和支撐架240，其被安裝在傳輸途徑的相對側的一方，在傳輸途徑的相對側之間，傳輸途徑在釺焊區域8延伸。

底架210包括子元件如各種支架，支撐塊、板、外殼、蓋、圈等，用於支承移動架220。由於子元件被配置為將移動架220安裝在底架210，除非特別的例外，在本發明的示例性的實施例中，這些子元件通常當做底架210。

移動架220被安裝在底架210，能夠在車身1的寬度方向往復移動。移動架220被安裝在底架210，能夠在多個導軌221上滑動移動。

導軌221沿車身1的輸送方向以規定的距離彼此被間隔開，其被安裝在底架210的頂面，並在車身1的寬度方向延伸。滑塊223安裝在移動架220的底表面。每個滑塊223可滑動連接至導軌221。

用於使移動架220在車身1的寬度方向往復移動的第一驅動部225， 安裝在底架210。第一驅動部225被配置為能夠將電機的旋轉運動轉換成移動架220的直線運動。

第一驅動部225包括安裝在底架210的第一伺服電機227和連接到第一伺服電機227、且基本上螺紋附著到移動架220的絲槓229。

第一伺服電機227可被固定地安裝在底架210的頂面。絲槓229可連接到第一伺服電機227的驅動軸，並可螺紋連接於固定在移動架220的底表面上的規定塊(未示出)。

支柱架230沿車身1的輸送方向安裝在移動架220的相對側的每一側，並且被固定地安裝在移動架220的垂直方向。

作為基本上支撐夾持器250(其將在後面描述)的框架，支撐架240沿兩側側板3的長度方向延伸，也就是沿車身1的傳送方向延伸，並連接到支柱架230。

夾持器250被配置成保持兩側側板3並基於由間隙測量單元500測得的間隙值對兩側側板3原位定位。

夾持器250被設置為多個，沿車身1的傳輸方向安裝在支撐架240上，並且被配置為在車身1的寬度方向往復移動。

作為用於保持兩側側板3的上側的夾持器，如圖5所示，夾持器250可通過夾持缸251進行操作，並且可以夾緊兩側側板3的上側。由於夾持器250可以被配置為基於本領域中公知技術的夾持裝置，它們的詳細描述在本說明書中將被省略。

如上所述，夾持器250被配置成在支撐架240可在車身1中的寬度方向往復移動，並為此目的，配置成在車身1的寬度方向往復移動夾持器250的第二驅動部253，設置在支撐架240上。

第二驅動部253包括安裝在支撐架240的第二伺服電機255，和連接到第二伺服電機255並固定在夾持器250中的直線運動(LM)引導件257。

第二伺服電機255被固定地安裝在支撐架240。LM引導件257被配置成接收第二伺服電機255的轉矩，並通過所接收的扭矩在車身1的寬度方向往復地移動夾持器250。

該LM引導件257可以通過動力傳動裝置，例如皮帶或齒輪，連接到第二伺服電機255。該LM引導件257包括連接到第二伺服電機255的驅 動軸的滾珠絲槓256，螺紋連接到滾珠絲槓256並連接到夾持器250的移動塊258，和可滑動地連接到移動架258的導軌部件259。

夾持器250可以利用在正向或反向方向旋轉第二伺服電機255來通過LM引導件257在車身1的寬度方向線性地、往復地移動。

夾持器250被配置成可通過第二驅動部253在車身1的寬度方向往復移動，以在車身1的寬度方向平滑地移動兩側側板3，同時用夾持器250保持兩側側板3。

例如，在保持兩側側板3的同時，基於由間隙測量單元500測得的間隙值，使用第二驅動部253，夾持器250可以在車身1的寬度方向平滑地移動兩側側板3，使得側板3和頂棚板5之間的間隙可被設置為零。

在一實施例中，如上所述，移動架220被配置為可通過第一驅動部225在車身1的寬度方向往復移動，使夾持器250移動到對應於不同種類車輛的車身1的規定位置。

在一實施例中，支撐架240在其上安裝有夾持器250，可通過驅動電機241旋轉地安裝在支柱架230。

支撐架240被支柱架230可旋轉地支撐，並且可以被驅動電機241旋轉。驅動電機241可用支架固定地安裝到支柱架230上。

支撐架240被配置成可通過驅動電機241旋轉地安裝在支柱架230，以允許根據相應的車輛，有選擇地使用具有對應於不同種車輛的車身1的不同的結構的夾持器250。

這裡，夾持器250可具有對應於各種不同種車輛的車身1的不同的結構，以能夠分別保持不同種車輛的兩側側板3，並且可安裝在支撐架240的任一側或至少一個側面。

例如，對應於一種車輛的夾持器250沿車身1的傳輸方向被安裝在支撐架240的一側，而對應於不同種的車輛的每一個的夾持器250可以沿車身1的傳輸方向被安裝在支撐架240的另一側。

由於支撐架240被配置成被驅動電動機241旋轉，具有對應於不同種車輛的車身1的不同結構的夾持器250被配置在相應種類車輛的兩側側板3的一側。

在圖6中，支撐支架233被配置為用於與稍後將進一步描述的頂棚加壓夾具300(參照圖1)對接，其被安裝在每個支柱架230。

固定銷235被配置為連接到頂棚加壓夾具300以固定頂棚加壓夾具300，其被安裝在支撐支架233。支撐支架233的固定銷235可被插入到頂棚加壓夾具300的對接部分。

配置成保持頂棚加壓夾具300的銷連接部分或對接部分的銷夾持器237被安裝在支柱架230的支撐支架233。當將固定銷235連接到頂棚加壓夾具300的對接部分時，銷夾持器237可以將固定銷235與頂棚加壓夾具的銷連接部一起保持。

這裡，由於銷夾緊缸238的操作，銷夾持器237可以轉動，並且可以通過銷夾緊缸238的工作壓力將固定銷235和頂棚加壓夾具300的銷連接部一起保持。

在圖1中，在本發明的一個示例性的實施例中，頂棚加壓夾具300被配置為對裝載到車身1的兩側側板3的頂棚板5進行原位定位，並用操作機械手301加壓頂棚板5。頂棚加壓夾具300可裝卸地安裝在操作機械手301，並且被配置為能夠與上述的側板原位定位夾具200對接。

這裡，頂棚板5可以在頂棚對準夾具101對齊，可以由頂棚裝載夾具103從頂棚對準夾具101卸載，並裝載在車身1的兩側側板3。

頂棚對準夾具101被配置成在規定的位置將頂棚板5對準，並被安裝在釺焊區域8和磨削區域9之間。頂棚裝載夾具103可裝卸地安裝在上述的裝卸機械手301。

頂棚對準夾具101包括被配置為用於保持頂棚板5的基準位置的基準銷，和配置成用於支撐頂棚板5的邊緣的保持器。頂棚裝載夾具103包括被配置用於保持頂棚板5的基準位置的基準銷，和配置成用於保持頂棚板5的邊緣的夾持器。

由於頂棚對準夾具101與頂棚裝載夾具103的結構在本領域中是眾所周知的，其詳細描述將在本說明書中省略。

操作機械手301可以使用工具變換器來改變頂棚裝載夾具103、頂棚加壓夾具300和點焊槍(未示出)的工具。

示於圖1中的參考號碼105，表示焊接機械手，其中，點焊槍被安裝並且，對頂棚板5和前/後車頂縱梁進行點焊。焊接機械手105設置在釺焊區域8。

在圖7至9，頂棚加壓夾具300包括夾具框架310、保持墊320、真空 吸盤330、限制銷340和基準銷360。

夾具框架310可拆卸地安裝在操作機械手301的臂端。夾具框架310包括主框架311和一體地連接到主框架311的前端和後端的副框架313。

主框架311形成為階梯的形狀，並包括與操作機械手301的臂端結合的機械手連接部分315。副框架313被形成為直線形狀，並沿左/右方向(車身的寬度方向)被設置在主框架311的前、後端部。

對接支架317連接於上述的側板原位定位夾具200的支撐支架233，被固定地安裝在每個前後夾具框架310的對置側，也就是，在每個副框架313的對置側。橡膠墊318被安裝在對接支架317的底表面。當對接支架317連接到支撐支架233時，橡膠墊318用於緩衝對接支架317與支撐支架233的影響。

如圖10，插入有側板原位定位夾具200的固定銷235的銷孔319，形成在對接支架317。例如，當對接支架317對接到側板原位定位夾具200的支撐支架233時，固定銷235被插入到對接支架317的銷孔319。

「對接」可以被定義為當頂棚加壓夾具300對頂棚板5進行原位定位並加壓時，對接支架317被定位在支撐支架233的狀態。

保持墊320沿兩側側板3的長度方向支撐裝載在車身1的兩側側板3上的頂棚板5，以及頂棚板5的相對側邊緣。

保持墊320固定地安裝在夾具框架310的主框架311的左、右兩側的每一側，並沿著主框架311的長度方向設置。保持墊320形成為對應於頂棚板5的形狀。

保持墊320由具有優良的熱傳導性鋁材料製成，以使兩側側板3和頂棚板5可在它們被雷射釺焊連接時不會過熱。

真空吸盤330被配置成真空-附著在頂棚板5的相對側邊緣的皮膚表面，並且被安裝在對應於保持墊320的夾具框架310的主框架311。

如圖11中所示，真空吸盤330通過多個沿著頂棚板5的相對側邊緣連續地形成在保持墊320的貫通孔325，並可真空附著到頂棚板5的相對側邊緣的皮膚表面。

真空吸盤330沿主框架311的長度方向在夾具框架310的主框架311被彼此間隔開，並且通過固定在主框架311的固定支架331被安裝。

這裡，安裝杆333被固定地安裝在固定支架331。安裝杆333的上端 固定在固定支架331，並且，安裝杆333的下端被設置在保持墊320的貫通孔325。真空吸盤330被安裝在安裝杆333的下端。真空吸盤330可通過彈簧335連接到安裝杆333的下端。

如圖12所示，當頂棚板5被保持墊320和真空吸盤330保持時，限制銷340被從上側到下側插入到形成於頂棚板5的限制孔6a，其用於保持頂棚板5。限制銷340被安裝成可在保持墊320的前端側在夾具框架310的主框架311垂直移動。

限制性銷缸341安裝在夾具框架310，使得限制銷340可以垂直往復移動。限制銷缸341被連接到限制銷340，並被固定地安裝在夾具框架310的主框架311。

限制銷缸341包括限制銷操作杆343，其通過氣動壓力或液壓壓力向前或向後移動。限制支架345用於支撐頂棚板5的底表面並固定限制銷340，並被安裝在限制銷操作杆343。限制支架345包括平頂表面。限制銷340固定地安裝在限制支架345的頂表面。

因此，在示例性的實施例中，當限制銷缸341的限制銷操作杆343從已經向下移動的狀態向上運動時，頂棚板5的底表面可以由限制支架345支撐，同時，限制銷340可被插入頂棚板5的限制孔6a以限制頂棚板5。

如圖13，當頂棚板5被保持墊320、真空吸盤330和限制銷340保持時，基準銷360被從頂棚板5的下側到頂棚板5的上側插入到形成在頂棚板5的基準孔6b。基準銷360安裝成可在保持墊320的後端側在夾具框架310的主框架311垂直移動。

基準銷缸361安裝在夾具框架310，使基準銷360可以垂直往復移動。基準銷缸361連接到基準銷360，並固定地安裝在夾具框架310的主框架311。

基準銷缸361包括通過氣動壓力或液壓壓力向前或向後移動的基準銷操作杆363。基準銷360被安裝在基準銷操作杆363。

在示例性的實施例中，頂棚板5被保持墊320、真空吸盤330和限制銷340保持，同時，在基準銷缸361的基準銷操作杆363從基準銷缸361的基準銷操作杆363已經向上移動的狀態向下移動時，基準銷360可被插入頂棚板5的基準孔6b以保持頂棚板5的基準位置。

如圖1和14所示，在本發明的示例性的實施例中，釺焊組件400對相互被頂棚加壓夾具300緊密地加壓的兩側側板3和頂棚板5的接合部進行釺焊，同時使用雷射作為加熱源。

釺焊組件400，被安裝在具有側板原位定位夾具200的釺焊區域8一側的一對釺焊機械手401的每一個中。釺焊機械手401安裝在每個側板原位定位夾具200側，在它們之間具有車身1的傳輸路徑。

這裡，釺焊組件400可通過使用雷射作為加熱源來熔化填充金屬，並且可以對兩側側板3和頂棚板5之間的接合部進行釺焊。

例如，釺焊組件400發出由雷射振蕩器振蕩而得的連續波Nd：YAG雷射束403來照射兩側側板3和頂棚板5之間的接合部，並熔化填充金屬的填充焊絲405，從而對兩側側板3和頂棚板5之間的接合部進行釺焊。

在圖15至17中，釺焊組件400包括釺焊支架410、雷射頭430、和送絲機450。

釺焊支架410被安裝在釺焊機械手401的臂的前端。釺焊支架410被配置為可通過釺焊機械手401旋轉，並且可通過釺焊機械手401沿兩側側板3和頂棚板5之間的接合部傳輸。

考慮到雷射頭430易受如振動等外部因素影響的特性，釺焊支架410被直接安裝在釺焊機械手401的臂部。釺焊支架410基本上形成為U形，並包括安裝在邊緣的補強板411，用於減少邊緣的弱點。

雷射頭430被配置成發射照射兩側側板3和頂棚板5之間的接合部的雷射束，被安裝在釺焊支架410。雷射頭430可以是Nd：YAG光學頭，配置成沿兩側側板3和頂棚板5之間的接合部發射由控制器控制的雷射振蕩器振蕩而得的連續波的Nd：YAG雷射束。

這裡，來自雷射頭430並被光學系統聚焦的、由雷射振蕩器振蕩而得的雷射，照射兩側側板3和頂棚板5之間的接合部。

送絲機450饋送填充金屬的填充焊絲405到雷射頭430射出的雷射束的聚焦位置。送絲機450設置在釺焊支架410。

由於雷射頭430和送絲機450可以被配置為基於本領域中公知技術的雷射光學頭裝置和送絲機，其詳細描述將在本說明書中省略。

在圖1和圖15至17，間隙測定單元500被配置成在利用雷射頭430和釺焊組件400的送絲機450雷射釺焊兩側側板3和頂棚板5之前，測量由 頂棚加壓夾具300加壓的、頂棚板5和兩側側板3之間的配合間隙。

間隙測定單元500被配置為測量由頂棚加壓夾具300加壓的頂棚板5和兩側側板3之間的配合間隙，並將測量值輸出到控制器(未示出)。

這裡，控制器可以被配置為基於由間隙測定單元500測定的頂棚板5和兩側側板3之間的配合間隙值來控制側板原位定位夾具200的操作。

例如，控制器被配置為基於由間隙測量單元500測量的頂棚板5和兩側側板3之間的間隙值，將控制信號施加到側板原位定位夾具200的第二驅動部253，從而移動在車身1的寬度方向保持兩側側板3的、側面板原位定位夾具200的夾持器250。

在本發明的示例性的實施例中，根據由間隙測定單元500測定的頂棚板5和兩側側板3的間隙值，能夠利用側板原位定位夾具200使兩側側板3在車身1的寬度方向平滑地移動並原位定位，並將兩側側板3和頂棚板5之間的間隙設置為零。

間隙測定單元500被安裝在釺焊組件400的釺焊支架410。間隙測定單元500包括配置成掃描兩側側板3和頂棚板5之間的配合部並測量配合部的間隙的第一輪廓傳感器510。

第一輪廓傳感器510被配置為利用雷射狹縫掃描兩側側板3和頂棚板5之間的配合部，並測量配合部的間隙。例如，第一輪廓傳感器510被配置為基於頂棚板5的直線部分設置虛擬基準線，並計算虛擬基準線生成的輪廓之間的距離，從而測量頂棚板5和兩側側板3之間的配合間隙。

由於輪廓傳感器可被配置為基於公知技術所公開的輪廓傳感器，其詳細描述將在本說明書中省略。

這裡，第一輪廓傳感器510通過傳感器支架511被安裝在釺焊組件400的側面的釺焊支架410上。傳感器支架511固定第一輪廓傳感器510，並且被配置成能夠相對於釺焊支架410向前或向後移動。

為此，操作缸520固定地安裝在釺焊支架410。操作缸520包括操作杆521，其被配置為通過氣動壓力或液壓壓力操作杆521向前或向後移動。固定有第一輪廓傳感器510的傳感器支架511連接到操作杆521的前端。因此，傳感器支架511可以利用操作缸520向前或向後移動。

此外，用於引導通過操作杆521向前或向後移動的傳感器支架511 的一對導杆525，被安裝在操作缸520。導杆525可滑動地插在操作缸520的主體，並通過固定塊527連接到操作杆521的前端。固定塊527連接在操作杆521的前端和導杆525的前端(圖中的下端)，並固定於傳感器支架511。

在通過釺焊組件400對兩側側板3和頂棚板5進行雷射釺焊之前，傳感器支架511可以通過操作缸520向前移動，以使用第一輪廓傳感器510來測量頂棚板5和兩側側板3之間的配合間隙。

當兩側側板3和頂棚板5由釺焊組件400雷射焊接時，操作缸520使傳感器支架511向後移動，從而防止與釺焊組件400的幹擾。

如圖18所示，風機550安裝在傳感器支架511，當通過釺焊組件400對兩側側板3和頂棚板5進行雷射釺焊時，將空氣噴射入兩側側板3和頂棚板5之間的釺焊區域。

即，風機550噴射空氣到兩側側板3和頂棚板5之間的釺焊區域側，以防止異物附著到兩側側板3和頂棚板5之間的雷射釺焊區域。

風機550接收空氣壓縮機(未示出)供給的規定壓力的空氣，以便能夠噴射空氣進入兩側側板3和頂棚板5之間的釺焊區域。

例如，風機550可以以垂直於釺焊組件400的雷射頭430發射的雷射束的照射方向的方向噴射空氣。

為了這個目的，連接到風機550的空氣噴射流路555形成於傳感器支架511。空氣噴射通道555是沿著從雷射頭430發射的雷射束的照射方向形成的，並設置有在垂直於雷射束的照射方向的方向打開的通道。

如圖1所示，磨削組件600被配置來磨削兩側側板3和頂棚板5之間的、通過釺焊組件400進行雷射釺焊的釺焊區域的焊珠(未示出)。

磨削組件600可被配置為在兩側側板3和頂棚板5已在車身傳輸路徑中的釺焊區域8完全被釺焊組件400雷射釺焊、且車身1已沿著車身傳輸路徑被傳送到磨削區域9後磨削焊珠。

這裡，磨削組件600設置在車身傳輸路徑中的磨削區域9中的一對磨削機械手601的每一個。磨削機械手601分別安裝在車身1的傳輸路徑的相對側，在它們之間為車身1的傳輸路徑。

在這種情況下，磨削組件600可沿磨削機械人601教導的規定路徑移動，並且可對兩側側板3和頂棚板5的釺焊區域的焊珠進行磨削。

在圖1和圖19至22中，磨削組件600包括磨削支架610、磨削電機620、砂輪630、輪罩640、移動板650、壓力控制缸660、和止動氣缸670。

磨削支架610被安裝在磨削機械手601的臂的前端，並被配置為可被磨削機械手601旋轉，並且可以利用磨削機械手601沿著兩側側板3和頂棚板5之間的接合部進行傳輸。

磨削電機620被配置成使砂輪630(後面將要進一步描述)旋轉，並且被安裝成相對於圖可在磨削支架610的垂直方向移動。

砂輪630被配置來磨削對兩側側板3和頂棚板5雷射釺焊後的焊珠。砂輪630形成為圓盤形狀，並且可連接到磨削電機620的驅動軸621以進行旋轉。

覆蓋砂輪630的輪罩640被配置為收集在兩側側板3和頂棚板5的接合部的焊珠被砂輪630抵接時分散的磨削灰塵顆粒，而不會干擾磨削電機620的垂直運動。

輪罩640被形成為殼體，其下部是開放的，否則完全圍繞著連接到磨削電機620的驅動軸621的砂輪630，並被固定地安裝在磨削支架610。

這裡，砂輪630在輪罩640的內部被磨削電機620旋轉，並且可以通過輪罩640的下開口部磨削焊珠。

形成在輪罩640的第一導軌槽641被構造為引導磨削電機620的垂直移動，以不幹擾磨削電機620的垂直移動。第一導軌槽641從輪罩640的下開口部並在向上方向形成於固定於磨削支架610的輪罩640的一個表面上。

入口645被安裝在輪罩640，並且被配置為吸入當兩側側板3和頂棚板5的接合部的焊珠被砂輪630抵接時分散的磨削灰塵顆粒。

入口645吸入輪罩640內分散的磨削灰塵顆粒並將它們排出至輪罩640外，並且，例如，它可以通過塵埃粒子排放管線(未示出)連接到真空泵(未示出)。

移動板650相對於磨削支架610支撐磨削電機620，引導磨削電機620的垂直運動，並被安裝在磨削支架610和輪罩640之間。

移動板650通過襯套651連接到磨削電機620的驅動軸621，並且被安裝成可在磨削支架610的垂直方向移動。

襯套651安裝在磨削電機620的驅動軸621，可旋轉地支撐驅動軸 621，並被設置為圓筒形的旋轉支撐部件。

對於如上所述的移動板650的垂直移動，一對導軌塊653安裝在對應於移動板650的磨削支架610的一個表面上。另外，可滑動地連接至導軌塊653的一對滑動塊655安裝在對應於導軌塊653的移動板650的一個表面上。

由於磨削電機620在驅動軸621通過襯套651被連接到移動板650，磨削電機620可以通過導軌塊653和滑動塊655在相對於磨削支架610的垂直方向移動。

例如，磨削電機620可以利用其自身重量向下移動和利用規定外力向上移動，且磨削電機620的最下和最上的移動位置可以由單獨的止動件確定，例如，可通過設置在軌道塊653的上側和下側的止動突起來確定。

第二引導槽615形成在磨削支架610，且被配置為垂直地引導襯套651，使其不幹擾磨削電機620的垂直運動。

第二引導槽615從對應於移動板650的磨削支架610的一個表面的下側向上延伸，以便能夠在磨削電機620的驅動軸621垂直地引導襯套651。

壓力控制缸660被配置成相對於兩側側板3和頂棚板5的釺焊區域的焊珠，控制砂輪630的磨削壓力。

壓力控制缸660固定地安裝在磨削支架610，並連接到移動板650。壓力控制缸660通過安裝支架661安裝在磨削支架610的上端，並且可以通過壓力控制杆663連接到移動板650。

壓力控制缸660配置成控制壓力在約0～10巴的壓力的比例壓力控制器，可以根據電壓和電流對壓力控制杆663施加規定氣動壓力來控制相對於焊珠的砂輪630的磨削壓力。

止動氣缸670被配置為選擇性地限制移動板650的垂直運動，並且固定地安裝在磨削支架610。即，止動氣缸670從其自身的重量和上述外力限制了磨削電機620的垂直運動。

止動氣缸670包括止動操作杆671，其通過磨削支架610相對於移動板650向前或向後移動。相應地，貫穿孔673形成在磨削支架610，由此，止動操作杆671通過止動氣缸670被安裝的部分。

摩擦墊675對應於止動操作杆671的前端被安裝在移動板650的表面。摩擦墊675與止動操作杆671的前端緊密接觸，從而限制了磨削電機620因自身的重量和外力的垂直移動。例如，該摩擦墊675可以由如聚四氟乙烯的橡膠材料製成。

磨削電機620因自身的重量和外力引起的移動可通過止動氣缸670被限制，以減少砂輪630抵接焊珠時砂輪630的磨損。

由於磨削組件600沿由磨削機械手601教導的規定路徑移動，且焊珠被砂輪630抵接，因此，砂輪630的磨削麵應始終在規定位置磨削焊珠。

然而，當砂輪630是新安裝在磨削電機620時，砂輪630的磨削麵位於比焊珠更下方的位置。

在本發明的示例性的實施例中，移動板650與砂輪630一起，使磨削電機620向上移動，並通過單獨的支撐部件603在砂輪630施加外力而將砂輪630的磨削麵定位在規定位置。磨削電機620的移動為止動氣缸670所限制，並且，磨削電機620可以被固定到砂輪630的磨削麵的規定位置。

相反，當砂輪630的磨損由於焊珠被砂輪630抵接而發生時，砂輪630的磨削麵被定位在相比焊珠更高的位置。

在這種情況下，當由止動氣缸670釋放磨削電機620的移動限制時，磨削電機620通過自重而與砂輪630一起向下移動，並且，砂輪630的磨削麵由支撐部件603定位在規定位置。磨削電機620的移動被止動氣缸670限制，並且可以被固定到砂輪630的磨削麵的規定位置。

止動氣缸670可以通過傳感器(未示出)操作，該傳感器配置成基於相對於砂輪630的磨削麵的規定位置感測磨削麵。

在圖1和圖19至22，在本發明的示例性實施例中，焊珠檢測單元700被設置為檢測被磨削組件600抵接的焊珠。即，焊珠檢測單元700被配置成自動檢測由磨削組件600抵接的焊珠的缺陷。

焊珠檢測單元700被安裝在磨削組件600，並通過磨削機械手601沿兩側側板3和頂棚板5的釺焊區域的抵接的焊珠被傳輸。

如圖23所示，焊珠檢測單元700包括安裝支架710，視覺攝像機730，和第二輪廓傳感器750。

安裝支架710被固定地安裝在磨削組件600的磨削支架610。安裝支架710可與磨削支架610一起通過磨削機械手601旋轉。

視覺照相機730被配置為對抵接的焊珠拍攝並對前述的控制部輸出拍攝而得的數據，並被固定地安裝到安裝支架710。

照明單元731構造為發射對抵接的焊珠照射的光，其被安裝在安裝支架710。照明單元731被固定地安裝在視覺攝像機730的視覺拍攝區域中的支架710中。

控制器可以被配置為通過分析從視覺攝像機730發送的視覺數據來計算抵接的焊珠的寬度等，並且可以被配置成通過將計算出的值與抵接的焊珠的基準值比較來檢測抵接的焊珠的缺陷。

視覺攝像機730配置成在焊珠被磨削組件600抵接前，對車身1的規定基準點，例如前玻璃安裝孔和中心支柱側的釺焊部，進行視覺拍攝，並且可以輸出視覺拍攝的數據到控制器。即，視覺攝像機730可以被配置為在焊珠被磨削組件600抵接前檢測車身1的位置。

控制器可以被配置為通過分析從視覺攝像機730發送的視覺數據計算車身1的位置值，並且可以被配置成通過將計算出的值與車身的基準位置值比較，以檢測抵接的焊珠的缺陷。

第二輪廓傳感器750被配置為掃描抵接的焊珠來測量抵接的焊珠的高度等，並與視覺攝像機730一起固定地安裝在安裝支架710。

第二輪廓傳感器750可以被配置來用雷射狹縫掃描抵接的焊珠，並且可以被配置成測量焊珠的高度等。例如，第二輪廓傳感器750被配置為將抵接的焊珠的橫截面作為二維輪廓形狀檢測，並輸出檢測到的信號到控制器。

控制器可以被配置為通過對從第二輪廓傳感器750發送的檢測到的信號進行分析，以計算抵接的焊珠的高度等，並且可以被配置成通過比較所計算的值與抵接的焊珠的基準值來檢測抵接的焊珠的缺陷。

由於輪廓傳感器可被配置為基於本領域的公知技術的輪廓傳感器，其詳細描述將在本說明書中省略。

這裡，光束通孔717被配置為使從第二輪廓傳感器750通過其發射的掃描光束(雷射狹縫)通過，並形成在安裝支架710。

現在將詳細參照前述附圖，對根據本發明的示例性的實施例的頂棚雷射釺焊系統的操作進行說明。

首先，在本發明的示例性的實施例中，在車身裝配線的主體工序，沿傳輸線7由運輸車(未示出)將車身1傳輸到釺焊部8的側板原位定位夾具200，其中該車體1的兩側側板3被組裝到規定結構。

側板原位定位夾具200的移動架220已由第一驅動部225沿車身1的寬度方向移開而遠離車身1的兩側側板3。

在移動架220上通過支柱架230安裝在支撐架240的夾持器250，已通過移動架220被移開而遠離車身1的兩側側板3。

在本發明的示例性的實施例中，支撐架240由驅動電機214轉動，與各種車輛的車身1對應的夾持器250被定位在車身1的兩側側板3。

在上述狀態中，當車身1定位在具有側板原位定位夾具200的釺焊區域8一側，移動架220由第一驅動部225移動到車身1的兩側側板3，並且夾持器250被移動到對應於各種車輛的車身1的規定位置。

接著，夾持器250本身由第二驅動部253沿車身1的寬度方向向前移動到車身1的兩側側板3，然後，兩側側板3的上部分由夾持器250夾持。

接著，車身1的兩側側板3由夾持器250保持，而通過頂棚對準夾具101對準的頂棚板5通過頂棚裝載夾具103從頂棚對準夾具101卸載，然後，頂棚板5被裝載在車身1的兩側側板3。

這裡，頂棚裝載夾具103將頂棚板5卸載和裝載，同時頂棚裝載夾具103被安裝在操作機械手301上。頂棚板5被車頂裝載夾具103裝載在車身1的兩側側板3，而頂棚裝載夾具103從操作機械手301分離，然後將點焊槍安裝在操作機械手301上。

接著，頂棚板5和前/後車頂縱梁通過操作機械手301的點焊槍及焊接機械手的點焊槍105對每一個點進行點焊。接著，將點焊槍從操作機械手301分離，然後將頂棚加壓夾具300安裝在操作機械手301上。

接著，頂棚加壓夾具300由操作機械手301移動到頂棚板5，然後頂棚板5被原位定位並被頂棚加壓夾具300加壓。

現在將更加詳細地描述頂棚加壓夾具300的操作。頂棚加壓夾具300的夾具框架310是由操作機械手301移動到頂棚板5。

當夾具框架310被操作機械手301相對於頂棚板5加壓時，頂棚板5的相對側邊緣被夾持墊320支撐，而相對側邊緣的皮膚表面是由真空吸盤330真空粘附。

限制銷缸341的限制銷操作杆343向下移動，然後限制銷操作杆343向上移動。

然後，安裝有限制銷340的限制支架345通過限制銷操作杆343支撐頂棚板5的底表面，限制銷340被向上插入頂棚板5的限制孔6a，由此保持頂棚板5。

同時，基準銷缸361的基準銷操作杆363向上移動，然後基準銷操作杆363向下移動。

然後，由基準銷操作杆363將基準銷360向下插入頂棚板5的基準孔6b以保持頂棚板5的基準位置。

在這個過程中，頂棚板5被原位定位並被頂棚加壓夾具300加壓，夾具框架310的對接支架317可以連接到側板原位定位夾具200的支撐支架233。

當對接支架317對接到支撐支架233時，支承支架233的固定銷235連接到對接支架317上的銷孔319。支承支架233上的銷夾持器237由於銷夾緊缸238的操作而轉動，通過銷夾緊缸238的工作壓力將固定銷235與對接支架317一起夾緊。

因此，在本發明的示例性的實施例中，裝載在車身1的兩側側板3上的頂棚板5可以被原位定位並被頂棚加壓夾具300加壓。

頂棚加壓夾具300的對接支架317可對接到側板原位定位夾具200的支撐支架233，並且，對接支架317可通過固定銷235和銷夾持器237穩定地固定到支撐支架233。

當頂棚板5被頂棚加壓夾具300加壓時，釺焊組件400由釺焊機械手401移動到兩側側板3和頂棚板5之間的配合部分。

然後，間隙測定單元500的傳感器支架511通過操作缸520向前移動到兩側側板3和頂棚板5之間的配合部分。

固定到傳感器支架511的第一輪廓傳感器510靠近兩側側板3和頂棚板5之間的配合部分，並且，釺焊機械手401沿著兩側側板3和頂棚板5之間的配合部分移動第一輪廓傳感器510。

第一輪廓傳感器510以雷射狹縫掃描兩側側板3和頂棚板5之間的配合部分，以測量配合部分的間隙。第一輪廓傳感器510基於頂棚板5的直線部分設置虛擬基準線，並計算在虛擬基準線生成的輪廓之間的距離，從而測量頂棚板5和兩側側板3之間的配合間隙。

第一輪廓傳感器510向控制器傳輸頂棚板5和兩側側板3之間的配合間隙值，並且，控制器根據測定的頂棚板5和兩側側板3之間的間隙值，將控制信號應用於側板原位定位夾具200的第二驅動部253。

然後，通過第二驅動部253使保持車身1的兩側側板3的側板原位定位夾具200的夾持器250在車身1的寬度方向移動，並且，兩側側板3在車身1的寬度方向平滑移動並被原位定位。

兩側側板3和頂棚板5之間的配合部分由釺焊組件400進行雷射釺焊，並且，配合部分的間隙可通過該間隙測量單元500來測量。

通過使用側板原位定位夾具200和基於頂棚板5和兩側側板3之間的間隙值來調節兩側側板3的位置，由此，可以將頂棚板5和兩側側板3之間的配合間隙設置為零。

在通過調整兩側側板3的位置使頂棚板5和兩側側板3之間的配合間隙歸零的狀態下，間隙測定單元500的傳感器支架511被操作缸520向後移動。

然後，釺焊組件400通過釺焊機械手401沿兩側側板3和頂棚板5之間的接合部(配合部)移動，而兩側側板3和頂棚板5之間的接合部由釺焊組件400進行雷射釺焊。

雖然通過操作缸520避免與傳感器支架511幹擾，釺焊組件400通過雷射頭430發射雷射束以照射兩側側板3和頂棚板5之間的接合部，並通過送絲機450將填充焊絲405供給到雷射束的聚焦位置。

釺焊組件400使用雷射束作為熱源熔化填充焊絲405，而兩側側板3和頂棚板5之間的接合部分可以通過熔化的填充焊絲405被一體地釺焊。

如上所述，當兩側側板3和頂棚板5之間的接合部分由釺焊組件400釺焊時，空氣由風機550供給至傳感器支架511的空氣噴射流路555。

通過在垂直於雷射束的照射方向的方向上的空氣噴射通道555，注入由風機550提供的空氣，能夠防止異物附連到兩側側板3和頂棚板5之間的雷射釺焊區域。

當兩側側板3和頂棚板5之間的接合部分由釺焊組件400釺焊，在焊接部分會產生焊珠。

當車身1的兩側側板3和頂棚板5之間的接合部分被完全雷射釺焊時，側板原位定位夾具200和頂棚加壓夾具300被定位在初始位置。

接著，頂棚加壓夾具300從操作機械手301分離，然後將點焊槍安裝在操作機械手301上。然後，由操作機械手301的點焊槍和焊接機械手105的點焊槍對頂棚板5和前/後車頂縱梁進行點焊。

接著，在車身1沿傳輸線7被傳輸到磨削區域9之後，磨削組件600在磨削區域9由磨削機械手601移動到兩側側板3和頂棚板5之間的接合部分的焊珠。

在磨削組件600被移動到兩側側板3和頂棚板5之間的接合部分的焊珠之前，磨削組件600的砂輪630可以新安裝在磨削電機620上。

在這種情況下，由於磨削組件600由磨削機械手601沿規定教導路徑移動，並且焊珠被砂輪630抵接，因此，基於焊珠的位置，砂輪630的磨削表面被定位於低於基準位置。

因此，止動氣缸670的止動操作杆671向後移動，以釋放磨削電機620的移動限制。接著，磨削電機620由移動板650連同砂輪630通過其自身的重量向下移動。

通過用單獨的支撐件603對砂輪630施加外力，磨削電機620與砂輪630一起通過移動板650向上移動，砂輪630的磨削表面被定位在基準位置。

接著，止動氣缸670的止動操作杆671向前移動，磨削電機620的移動被與止動操作杆671的前端緊密接觸的摩擦墊675限制。

在磨削組件600移動到焊珠後，焊珠檢測單元700的視覺攝像機730與磨削組件600一起安裝在磨削機械手601，感測車身1的位置。

視覺攝像機730對車身1的前玻璃安裝孔和中心支柱的釺焊部進行視覺拍攝，並且所拍攝的視覺數據被輸出到控制器。控制器分析從視覺攝像機730傳輸來的視覺數據，計算車身1的位置值，並通過將所計 算的位置值與基準值(車身的基準位置值)相比較來調整磨削組件600的磨削位置。

接著，砂輪630被磨削電機620旋轉，砂輪630通過磨削機械手601沿著焊珠移動，並且，焊珠被砂輪630抵接。

磨削焊珠時散射的磨削灰塵顆粒被收集在圍繞砂輪630的輪罩640，並且，磨削灰塵顆粒被輪罩640的入口645吸入，然後被排出輪罩640外側。在本發明的示例性的實施例中，砂輪630的施加到焊珠的磨削壓力可以由壓力控制缸660來控制。

在本發明的示例性的實施例中，作為焊珠是被砂輪630抵接，砂輪630被磨掉。

在這種情況下，由於磨削組件600是通過磨削機械手601沿規定教導路徑移動並且焊珠是由砂輪630來抵接，基於焊珠的位置，砂輪630的磨削麵被定位在基準位置上方。

因此，止動氣缸670的止動操作杆671向後移動以釋放磨削電機620的移動限制。接著，磨削電機620與砂輪630一起通過其自身的重量向下移動，砂輪630的磨削麵由支撐部件603定位在規定位置。

然後，止動氣缸670的止動操作杆671向前移動，磨削電機620的移動被與止動操作杆671的前端緊密接觸的摩擦墊675限制。

在焊珠被磨削組件600抵接後，磨削組件600的磨削支架610被磨削機械手601旋轉。

然後，焊珠檢測單元700的安裝支架710與磨削支架610一起旋轉，焊珠檢測單元700的視覺攝像機730和第二輪廓傳感器750被定位在抵接的焊珠一側。

接著，磨削機械手601使焊珠檢測單元700沿著抵接的焊珠移動，且通過視覺攝像機730對抵接的焊珠拍攝，然後將拍攝的視覺數據輸出到控制器。

控制器通過分析從視覺攝像機730發送的視覺數據，計算抵接的焊珠的寬度，並且，通過將所計算出的寬度與基準寬度(抵接的焊珠的基準寬度)比較，檢測抵接的焊珠的缺陷。

第二輪廓傳感器750將抵接的焊珠作為二維廓形的橫截面進行檢測，並將所檢測的信號輸出到控制器。

控制器通過對從第二輪廓傳感器750發送的檢測到的信號進行分析，計算抵接的焊珠的高度，並且，通過將所計算出的值與基準值(抵接的焊珠的的基準值)相比較，檢測抵接的焊珠的缺陷。

如果由焊珠檢測單元700檢測到抵接的焊珠的缺陷，檢測到的缺陷被顯示在顯示器上，並且，檢測到的缺陷被發送到修復工序和質量歷史管理伺服器。

這樣，當抵接的焊珠的缺陷檢測完成時，磨削機械手601被定位在初始位置，接合有頂棚板5的車身1通過傳輸線7傳輸到隨後的工序。

因此，頂棚雷射釺系統100可以使用上述工序在車身1上將頂棚板5雷射釺焊到兩側側板3。

因此，根據本發明的示例性的實施例，通過對車身1的兩側側板3和頂棚板5之間的接合部進行雷射釺焊，可以省略現有技術中的頂棚模製成型。

進而，根據本發明的示例性的實施例，通過省略現有技術中的頂棚模製成型，能夠改進車輛的車身外觀，降低材料成本，並降低由於安裝頂棚模製成型造成的勞動成本。

此外，根據本發明的示例性的實施例，頂棚板5被原位定位並通過頂棚加壓夾具300被保持至兩側側板3，兩側側板3和頂棚板5之間的間隙通過使用側板原位定位夾具200和間隙測定單元500而歸零，兩側側板3和頂棚板5被雷射釺焊，並且，焊珠的磨削缺陷通過焊珠檢測單元700被自動檢測，因此，能夠進一步提高釺焊質量。

此外，根據本發明的示例性的實施例，由於頂棚板5可以對應於各種車輛的車身1而被雷射釺焊，因此，能夠靈活地製造各種車輛，以減少設備-準備時間，實現整個設備的重量減少和簡化，並且，降低初期投資和增加的車輛的額外投資。

本發明已參考其可行的示例性實施例進行了詳細描述，然而，應該理解，本發明的技術方面不限於本文所提及的實施例。理解本發明精神的本領域技術人員可通過在相同精神下修正、改變、去除以及添加組件來實現本發明的精神所包括的其它實施例，但是那些其它實施例被認為包括於本發明的精神內。

本發明已參考其可行的示例性實施例進行了詳細描述，然而，應該 理解，本發明不限於所公開的形式，相反，其意在覆蓋在所附權利要求的精神和範圍內的各種修改和等價物。