貨櫃波紋板焊縫的識別方法、識別裝置及焊接控制系統的製作方法
2023-05-29 09:13:26
貨櫃波紋板焊縫的識別方法、識別裝置及焊接控制系統的製作方法
【專利摘要】一種貨櫃波紋板焊縫的識別方法、識別裝置及焊接控制系統，貨櫃波紋板的焊縫識別方法包括如下步驟：步驟一，將至少一束面雷射投射在焊縫處，每束面雷射均在焊縫處形成兩段分別位於焊縫兩側的偏折雷射線；步驟二，通過工業圖像傳感器獲取面雷射產生的偏折雷射線信息；步驟三，計算焊縫的大小和焊縫的位置；步驟四，沿著焊縫移動所述面雷射，使面雷射在焊縫上的投射位置改變，重複上述步驟一至步驟三，當面雷射走完焊縫全長時，我們就可得到焊縫的一條離散的焊縫位置坐標曲線和曲線上每個點所對應的焊縫大小。該波紋板焊縫識別方法和識別裝置能夠準確識別焊縫的位置和大小，提高了焊接位置的控制精度，保證了焊接質量。
【專利說明】貨櫃波紋板焊縫的識別方法、識別裝置及焊接控制系統
【技術領域】
[0001] 本發明涉及一種焊接技術，尤其涉及一種貨櫃波紋板焊縫的識別方法。
【背景技術】
[0002] 貨櫃的生產過程以弧焊為主，弧焊作業比較集中的工位周圍充斥著大量煙塵、 強光和噪聲，容易導致疲勞，同時對人體有比較大的傷害，減少人員對惡劣環境的暴露是尋 求生產方式改進的動力之一，在勞動力成本日益提升的今天更是如此。貨櫃波紋板是一 種截面呈波浪形的板，由於貨櫃波紋板焊接模型的複雜性以及實際的焊接條件經常隨著 各種不可預期的幹擾因素而不斷發生變化，例如，強烈的弧光、高溫、飛濺、機械抖動、焊縫 坡口狀況、工件的加工誤差、夾具精度、工件的介質均勻性和焊接生產過程中的熱變形等影 響會使焊槍運動軌跡偏離實際焊縫，造成焊接質量難以控制或根本不能夠實現自動化焊 接。
[0003] 要實現貨櫃波紋板的自動化焊接，第一步就得解決焊縫識別的問題，以為焊接 軌跡跟蹤控制及焊接規範的跟蹤選取提供依據。目前，焊縫自動識別主要是通過傳感器來 實現，常見的焊縫識別傳感器主要有：接觸式傳感器、電弧傳感器和光學傳感器。接觸式傳 感器是將焊縫變化轉變為導杆或導輪的位置變化，並轉化為電信號，該傳感器由於性能穩 定、成本低廉，在生產中曾得到廣泛應用，但由於跟蹤精度及速度的限制，已不適合高精度、 高速度的焊接領域。電弧傳感器以電弧本身的參數為跟蹤目標，能實時反應焊縫變化，但檢 測精度易受焊接過程中熔滴過渡形式、飛濺的影響，尤其在對薄板焊件的對接和搭接接頭 的焊接中，應用方法較難掌握。相比之下，光學傳感器以獲得信息豐富、精確度高、檢測範圍 廣等特點，逐漸引起人們的重視，並在焊接生產領域得到了日漸廣泛地應用，這為焊接自動 化的實現提供了有利條件，但現有的光學傳感器主要基於雷射測距方式來識別焊縫，其所 用的雷射是線雷射，只能獲得焊縫某個點的位置信息，卻不能準確獲得焊縫的空間位置變 化，如：焊縫的軌跡和焊縫的大小等，因此，有必要對其進行進一步改進，以精確識別焊縫信 息。
【發明內容】
[0004] 本發明要解決的技術問題在於克服上述現有技術存在的不足，而提出一種貨櫃 波紋板的焊縫識別方法和識別裝置，其能夠準確識別焊縫的位置和大小，提高了焊接位置 的控制精度。
[0005] 本發明要解決的技術問題在於克服上述現有技術存在的不足，而提出一種貨櫃 波紋板的焊接控制系統，其不僅能實現高精度的焊縫追蹤，而且能夠根據焊縫的位置和大 小，調節焊接規範，實現焊接規範的平滑轉換，保證整體焊接質量。
[0006] 為解決上述第一個技術問題，本發明提出一種貨櫃波紋板的焊縫識別方法，包 括如下步驟：步驟一，將至少一束面雷射投射在焊縫處，每束面雷射均在焊縫處產生偏折 形成兩段分別位於焊縫兩側的偏折雷射線；步驟二，通過工業圖像傳感器獲取步驟一中的 所有面雷射產生的偏折雷射線信息；步驟三，計算每段偏折雷射線的靠近焊縫一端的端點 坐標，根據位於焊縫同一側的各偏折雷射線的靠近焊縫一端的端點坐標計算焊縫的位置坐 標，並將同一束面雷射產生的兩段偏折雷射線的靠近焊縫一端的端點坐標相減得出該面激 光的偏移量，根據該偏移量按比例換算出焊縫的大小；步驟四，沿著焊縫移動所述面雷射， 使面雷射在焊縫上的投射位置改變，重複上述步驟一至步驟三。
[0007] 優選地，所述的貨櫃波紋板的焊縫識別方法還包括步驟五：繪製焊縫坐標曲線， 判斷焊縫坐標曲線上的某個坐標點的變化趨勢相對於其之前的坐標點的變化趨勢是否改 變，如果改變，則判定改變的坐標點對應的焊縫位置為焊縫拐點。
[0008] 優選地，所述的貨櫃波紋板的焊縫識別方法還包括步驟六：繪製焊縫坐標曲線， 判斷焊縫的上坡段、水平段和下坡段，如果某一段焊縫坐標曲線的Y軸坐標隨著X軸坐標增 大而增大，則判斷該段焊縫曲線為上坡段；如果某一段焊縫坐標曲線的Y軸坐標隨著X軸坐 標增大而保持不變，則判斷該段焊縫曲線為水平段；如果某一段焊縫坐標曲線的Y軸坐標 隨著X軸坐標增大而減小，則判斷該段焊縫曲線為下坡段。
[0009] 優選地，所述的貨櫃波紋板的焊縫識別方法的所述步驟一中的面雷射的數量為 至少兩束。
[0010] 為解決上述第一個技術問題，本發明還提出一種貨櫃波紋板的焊縫識別裝置， 包括如下部件：至少一面雷射發生器，用以將至少一束面雷射投射在焊縫處，每束面雷射均 在焊縫處產生偏折形成兩段分別位於焊縫兩側的偏折雷射線；一工業圖像傳感器，用以獲 取面雷射產生的偏折雷射線信息；一第一處理單元，用以計算每段偏折雷射線的靠近焊縫 一端的端點坐標，根據位於焊縫同一側的各偏折雷射線的靠近焊縫一端的端點坐標計算焊 縫的位置坐標，並將同一束面雷射產生的兩段偏折雷射線的靠近焊縫一端的端點坐標相減 得出該面雷射的偏移量，根據該偏移量按比例換算出焊縫的大小；以及一執行單元，用以帶 動面雷射發生器沿著焊縫移動。
[0011] 優選地，所述貨櫃波紋板的焊縫識別裝置，還包括一第二處理單元，所述第二處 理單元用以判斷焊縫坐標曲線上的某個坐標點的變化趨勢相對於其之前的坐標點的變化 趨勢是否改變，如果改變，則判定改變的坐標點對應的焊縫位置為焊縫拐點。
[0012] 優選地，所述貨櫃波紋板的焊縫識別裝置，還包括一第三處理單元，所述第三處 理單元用以根據焊縫位置坐標繪製焊縫坐標曲線判斷焊縫的上坡段、下坡段和水平段，如 果某一段焊縫坐標曲線的Y軸坐標隨著X軸坐標增大而增大，則判斷該段焊縫曲線為上坡 段；如果某一段焊縫坐標曲線的Y軸坐標隨著X軸坐標增大而保持不變，則判斷該段焊縫曲 線為水平段；如果某一段焊縫坐標曲線的Y軸坐標隨著X軸坐標增大而減小，則判斷該段焊 縫曲線為下坡段。
[0013] 優選地，所述面雷射發生器的數量為兩個。
[0014] 為解決上述第二個技術問題，本發明還提供一種貨櫃波紋板的焊接控制系統， 包括：至少一個面雷射發生器、一圖像傳感器、一工控機、一焊機參數調節單元以及一焊槍 運動控制單元；各面雷射發生器分別發出一束面雷射，並投射在焊縫處，各束面雷射均在焊 縫處產生偏折而形成兩段分別位於焊縫兩側的偏折雷射線；圖像傳感器用以獲取面雷射產 生的偏折雷射線信息；工控機用以根據圖像傳感器獲取的信息，計算出焊縫的位置和大小， 並判斷焊縫的拐點和焊縫所在坡段，並根據計算和判斷結果發出焊機參數調節命令、焊槍 運動控制信號；焊機參數調節單元根據工控機發出的焊機參數調節命令調節焊機的參數； 焊槍運動控制單元根據工控機發出的焊槍運動控制信號控制焊槍移動，使焊槍準確追蹤焊 縫。
[0015] 與現有技術相比，本發明具有如下有益效果：本發明通過利用面雷射在焊縫位置 產生偏移來間接反映焊縫的位置和大小，並通過工業圖像傳感器獲取偏移後的雷射線信息 並間接計算出焊縫的位置和大小，從而實現焊縫的精確檢測和識別，保證了波紋板焊接位 置的控制精度；此外，本發明還在焊縫檢測的同時，根據焊縫信息判斷出拐點的位置，在焊 縫的水平段、上坡段和下坡段分別採用不同的焊接規範，實現焊接規範的平滑轉換，保證焊 縫的整體焊接質量。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0016] 圖1為貨櫃波紋板的焊縫識別方法的原理示意圖。
[0017] 圖2為圖1中F部的放大圖。
[0018] 圖3為焊縫曲線示意圖。
[0019] 圖4為貨櫃波紋板的焊接控制系統的方框示意圖。
【具體實施方式】
[0020] 為了進一步說明本發明的原理和結構，現結合附圖對本發明的優選實施例進行詳 細說明。
[0021] 焊縫識別方法 本發明的貨櫃波紋板的焊縫識別方法主要利用面雷射發生器產生面雷射，投射在焊 縫處，使雷射線在焊縫處產生偏移，此偏移可以間接反映出焊縫的軌跡和大小，通過工業圖 像傳感器獲取偏移後的雷射線信息，來求出焊縫的軌跡和大小。
[0022] 以下結合圖1和圖2詳細說明貨櫃波紋板的焊縫識別方法，圖中，波紋板12與 焊件底梁或上梁11在連接處形成一條焊縫15,針對該焊縫，本實施例的焊縫識別方法包括 如下步驟。
[0023] 步驟一：將兩束面雷射13、14投射在焊縫15的不同位置，每束面雷射均在焊縫15 處產生偏折形成兩段分別位於焊縫15兩側的偏折雷射線。
[0024] 圖中，面雷射13在焊縫15處產生偏折而形成偏折雷射線131和偏折雷射線132， 面雷射14在焊縫15處產生偏折而形成偏折雷射線141和偏折雷射線142。
[0025] 步驟二：通過工業圖像傳感器獲取步驟一中的所有面雷射產生的偏折雷射線信 息； 步驟三：利用三維直角坐標系，計算每段偏折雷射線的靠近焊縫一端的端點坐標，根據 焊縫同一側的各偏折雷射線的靠近焊縫一端的端點坐標計算焊縫的位置坐標，並將同一束 面雷射產生的兩段偏折雷射線的靠近焊縫一端的端點坐標相減得出該面雷射的偏移量，根 據該偏移量按比例換算出焊縫的大小。
[0026] 圖中，偏折雷射線131靠近焊縫15 -端的端點坐標記為al，偏折雷射線132靠近 焊縫15 -端的端點坐標記為a2,偏折雷射線141靠近焊縫15 -端的端點坐標記為bl，偏 折雷射線142靠近焊縫15 -端的端點坐標記為b2。將a2與a2相減，即可得出該面雷射13 的偏移量，該偏移量的大小與面雷射13所在投影位置的焊縫大小呈比例關係，通過比例換 算，即可得出面雷射13所在投影位置的焊縫大小；同樣，將b2與b2相減，即可得出該面激 光14的偏移量，該偏移量的大小與面雷射14所在投影位置的焊縫大小呈比例關係，通過比 例換算，即可得出面雷射14所在投影位置的焊縫大小。面雷射13所在投影位置的焊縫坐 標可通過偏折雷射線132的端點坐標a2計算得出，或者通過偏折雷射線131的端點坐標al 計算得出，面雷射14所在投影位置的焊縫坐標可通過偏折雷射線142的端點坐標b2計算 得出，或者以偏折雷射線141的端點坐標bl計算得出，需注意的是，如果其中一個位置(如： 面雷射13所在投影位置）的焊縫坐標是以焊縫一側(如：上側）的偏折雷射線的端點坐標計 算得到，則其他位置(如：面雷射14所在投影位置）的焊縫坐標也需以與其同側(如：上側） 的偏折雷射線的端點坐標計算得到，也就是說，如果面雷射13所在投影位置的焊縫坐標是 以端點坐標a2計算得出，則面雷射14所在投影位置的焊縫坐標也需以與a2同側的端點坐 標b2計算得出。
[0027] 步驟四：沿著焊縫15移動兩束面雷射13、14,使兩束面雷射13、14在焊縫15上的 投影位置改變，重複上述步驟一至步驟三，直至兩面雷射13、14走完焊縫全長，當面雷射走 完焊縫全長時，我們就可得到焊縫的一條離散的焊縫位置坐標曲線和曲線每個點所對應的 焊縫大小。
[0028] 由于波紋板的焊縫由多段呈波浪形的起伏波構成，每段波峰和波谷均包括：一上 坡段151、一水平段152和一下坡段153,因此，焊槍在焊接過程中存在平焊、上坡焊和下坡 焊，熔池液態金屬在不同的空間位置所受力不同而會引起流動性不同（上坡焊及下坡焊對 熔深有明顯的影響），使焊縫成型在不同段變化顯著（尤其是上坡段），於是，要保持焊接過 程中熔池穩定、焊縫成形一致，必須使熔池的自重與電弧吹力和液態熔池的表面張力達到 平衡。為解決上述問題，需在焊縫位置檢測的同時，根據焊縫信息判斷出拐點的位置(上坡 段151、水平段152和下坡段153任意二者之間的交界位置)，進而判斷出水平段、上坡段和 下坡段，然後根據不同的坡段分別採用不同焊接規範（焊接速度、焊接電壓、焊接電流等）， 實現焊接規範的平滑轉換，從而保證整體焊接質量。
[0029] 因此，作為優選的實施例，上述貨櫃波紋板的焊縫識別方法還可包括步驟五：繪 制焊縫坐標曲線，判斷焊縫坐標曲線上的某個坐標點的變化趨勢相對於其之前的坐標點的 變化趨勢是否改變，如果改變，則判定改變的坐標點對應的焊縫位置為焊縫拐點。例如：如 圖3所示為X-Y坐標平面內的一條焊縫曲線，曲線上有四個連續的焊縫點：a2、b2、c2和d2， 其中，d2相對於其前一個坐標點c2的變化趨勢為：X軸坐標贈大，Y軸坐標保持不變；c2相 對於其前一個坐標點b2的變化趨勢為：X軸坐標贈大，Y軸坐標增大；b2相對於其前一個坐 標點a2的變化趨勢為：X軸坐標贈大，Y軸坐標增大；可見，d2這個坐標點的變化趨勢相對 於其之前的坐標點的變化趨勢改變，則判定d2為拐點。
[0030] 作為優選的實施例，上述貨櫃波紋板的焊縫識別方法還可包括步驟六：繪製焊 縫坐標曲線，判斷焊縫的水平段、上坡段和下坡段，如果某一段焊縫坐標曲線的Y軸坐標隨 著X軸坐標增大而增大，則判斷該段焊縫曲線為上坡段；如果某一段焊縫坐標曲線的Y軸坐 標隨著X軸坐標增大而保持不變，則判斷該段焊縫曲線為水平段；如果某一段焊縫坐標曲 線的Y軸坐標隨著X軸坐標增大而減小，則判斷該段焊縫曲線為下坡段。如圖3中，標號31 所指坡段為下坡段，標號32所指坡段為水平段，標號33所指坡段為上坡段。
[0031] 需要說明的是，本實施例採用兩束面雷射來採集焊縫的目的在於，一方面使圖像 傳感器每次能夠同時拍到兩個不同的焊點的信息，提高圖像傳感器的工作效率，另一方面 也可提高焊縫採集的密度，進而提高了焊縫識別的精度，此外，還有助於在進行焊縫趨勢預 測判定時，提前預知拐點信息，從而在第一時間調整焊接工藝參數，提高焊接質量。當然，在 焊接精度要求不高的場合，也可將兩束面雷射替換成一束面雷射，或者，在焊接精度要求更 高的場合，將兩束面雷射替換成三束或者更多束面雷射。
[0032] 焊縫識別裝置 由上述貨櫃波紋板的焊縫識別方法，我們得到一種貨櫃波紋板的焊縫識別裝置， 其包括：至少一面雷射發生器、一工業圖像傳感器、一第一處理單元、一第二處理單元、一第 三處理單元以及一執行單元。
[0033] 該面雷射發生器用以將至少一束面雷射投射在焊縫處，每束面雷射均在焊縫處產 生偏折形成兩段分別位於焊縫兩側的偏折雷射線。
[0034] 該工業圖像傳感器用以獲取面雷射產生的偏折雷射線信息。
[0035] 該第一處理單元用以計算每段偏折雷射線的靠近焊縫一端的端點坐標，將位於焊 縫同一側的各偏折雷射線的靠近焊縫一端的端點坐標作為焊縫的位置坐標，並將同一束面 雷射產生的兩段偏折雷射線的靠近焊縫一端的端點坐標相減得出該面雷射的偏移量，根據 該偏移量按比例換算出焊縫的大小。
[0036] 該第二處理單元用以根據焊縫位置坐標繪製焊縫坐標曲線，判斷焊縫坐標曲線上 的某個坐標點的變化趨勢相對於其之前的坐標點的變化趨勢是否改變，如果改變，則判定 改變的坐標點對應的焊縫位置為焊縫拐點。
[0037] 該第三處理單元用以根據焊縫坐標曲線判定焊縫的上坡段、水平段和下坡段，如 果某一段焊縫坐標曲線的Y軸坐標隨著X軸坐標增大而增大，則判斷該段焊縫曲線為上坡 段；如果某一段焊縫坐標曲線的Y軸坐標隨著X軸坐標增大而保持不變，則判斷該段焊縫曲 線為水平段；如果某一段焊縫坐標曲線的Y軸坐標隨著X軸坐標增大而減小，則判斷該段焊 縫曲線為下坡段。
[0038] 執行單元用以帶動面雷射發生器沿著焊縫移動。
[0039] 焊接控制系統 由上述貨櫃波紋板的焊縫識別裝置，我們還得到一種貨櫃波紋板的焊接控制系 統，如圖4所示，其包括：至少一個面雷射發生器22、一圖像傳感器23、一工控機21、一焊機 參數調節單元26以及一焊槍運動控制單元27,面雷射發生器22通過電源24與工控機21 相連，圖像傳感器23通過圖像採集卡25與工控機21相連，焊機參數調節單元26和焊槍運 動控制單元27分別與工控機21相連。
[0040] 各面雷射發生器22分別發出一束面雷射，並投射在焊縫處，各束面雷射均在焊縫 處產生偏折而形成兩段分別位於焊縫兩側的偏折雷射線。
[0041] 圖像傳感器23用以獲取面雷射產生的偏折雷射線信息。
[0042] 工控機21用以根據圖像傳感器22獲取的信息，計算出焊縫的位置和大小，判斷出 焊縫的拐點和焊縫所在坡段(上坡段、水平段或下坡段)，並發出焊機參數調節命令和焊槍 運動控制信號。
[0043] 焊機參數調節單元26根據工控機21發出的焊機參數調節命令調節焊機的參數， 在水平段、上坡段、下坡段以及拐點位置分別採用不同的焊接速度、焊接電壓和焊接電流 等，並實現焊接規範的平滑轉換以保證整體焊接質量。
[0044] 焊槍運動控制單元27根據工控機21發出的焊槍運動控制信號控制焊槍移動，使 焊槍準確追蹤焊縫。
[0045] 以上僅為本發明的較佳可行實施例，並非限制本發明的保護範圍，凡運用本發明 說明書及附圖內容所作出的等效結構變化，均包含在本發明的保護範圍內。
【權利要求】
1. 一種貨櫃波紋板的焊縫識別方法，其特徵在於，包括如下步驟： 步驟一，將至少一束面雷射投射在焊縫處，每束面雷射均在焊縫處產生偏折形成兩段 分別位於焊縫兩側的偏折雷射線； 步驟二，通過工業圖像傳感器獲取步驟一中的所有面雷射產生的偏折雷射線信息； 步驟三，計算每段偏折雷射線的靠近焊縫一端的端點坐標，根據焊縫同一側的各偏折 雷射線的靠近焊縫一端的端點坐標計算焊縫的位置坐標，並將同一束面雷射產生的兩段偏 折雷射線的靠近焊縫一端的端點坐標相減得出該面雷射的偏移量，根據該偏移量按比例換 算出焊縫的大小； 步驟四，沿著焊縫移動所述面雷射，使面雷射在焊縫上的投射位置改變，重複上述步驟 一至步驟三。
2. 如權利要求1所述的貨櫃波紋板的焊縫識別方法，其特徵在於，還包括步驟五：繪 制焊縫坐標曲線，判斷焊縫坐標曲線上的某個坐標點的變化趨勢相對於其之前的坐標點的 變化趨勢是否改變，如果改變，則判定改變的坐標點對應的焊縫位置為焊縫拐點。
3. 如權利要求1所述的貨櫃波紋板的焊縫識別方法，其特徵在於，還包括步驟六：繪 制焊縫坐標曲線，判斷焊縫的上坡段、水平段和下坡段，如果某一段焊縫坐標曲線的Y軸坐 標隨著X軸坐標增大而增大，則判斷該段焊縫曲線為上坡段；如果某一段焊縫坐標曲線的 Y軸坐標隨著X軸坐標增大而保持不變，則判斷該段焊縫曲線為水平段；如果某一段焊縫坐 標曲線的Y軸坐標隨著X軸坐標增大而減小，則判斷該段焊縫曲線為下坡段。
4. 如權利要求1所述的貨櫃波紋板的焊縫識別方法，其特徵在於，所述步驟一中的 面雷射的數量為至少兩束。
5. -種貨櫃波紋板的焊縫識別裝置，其特徵在於，包括如下部件： 至少一面雷射發生器，用以將至少一束面雷射投射在焊縫處，每束面雷射均在焊縫處 產生偏折形成兩段分別位於焊縫兩側的偏折雷射線； 一工業圖像傳感器，用以獲取面雷射產生的偏折雷射線信息； 一第一處理單元，用以計算每段偏折雷射線的靠近焊縫一端的端點坐標，根據焊縫同 一側的各偏折雷射線的靠近焊縫一端的端點坐標計算焊縫的位置坐標，並將同一束面雷射 產生的兩段偏折雷射線的靠近焊縫一端的端點坐標相減得出該面雷射的偏移量，根據該偏 移量按比例換算出焊縫的大小；以及， 一執行單元，用以帶動面雷射發生器沿著焊縫移動。
6. 如權利要求5所述的貨櫃波紋板的焊縫識別裝置，其特徵在於，所述焊縫識別裝 置還包括一第二處理單元，所述第二處理單元用以判斷焊縫坐標曲線上的某個坐標點的變 化趨勢相對於其之前的坐標點的變化趨勢是否改變，如果改變，則判定改變的坐標點對應 的焊縫位置為焊縫拐點。
7. 如權利要求5所述的貨櫃波紋板的焊縫識別裝置，其特徵在於，所述焊縫識別裝 置還包括一第三處理單元，所述第三處理單元用以根據焊縫位置坐標繪製焊縫坐標曲線判 斷焊縫的上坡段、下坡段和水平段，如果某一段焊縫坐標曲線的Y軸坐標隨著X軸坐標增大 而增大，則判斷該段焊縫曲線為上坡段；如果某一段焊縫坐標曲線的Y軸坐標隨著X軸坐標 增大而保持不變，則判斷該段焊縫曲線為水平段；如果某一段焊縫坐標曲線的Y軸坐標隨 著X軸坐標增大而減小，則判斷該段焊縫曲線為下坡段。
8. 如權利要求5所述的貨櫃波紋板的焊縫識別裝置，其特徵在於，所述面雷射發生 器的數量為兩個。
9. 一種貨櫃波紋板的焊接控制系統，其特徵在於，包括： 至少一個面雷射發生器，各面雷射發生器分別發出一束面雷射，並投射在焊縫處，各束 面雷射均在焊縫處產生偏折而形成兩段分別位於焊縫兩側的偏折雷射線； 一圖像傳感器，用以獲取面雷射產生的偏折雷射線信息； 一工控機，用以根據圖像傳感器獲取的信息，計算出焊縫的位置和大小，並判斷焊縫 的拐點和焊縫所在坡段，並根據計算和判斷結果發出焊機參數調節命令、焊槍運動控制信 號； 一焊機參數調節單元，根據工控機發出的焊機參數調節命令調節焊機的參數；以及， 一焊槍運動控制單元，根據工控機發出的焊槍運動控制信號控制焊槍移動，使焊槍準 確追蹤焊縫。
【文檔編號】B23K9/095GK104107973SQ201310140414
【公開日】2014年10月22日 申請日期:2013年4月22日 優先權日:2013年4月22日
【發明者】常勇, 周受欽, 程克青, 張新, 謝恆星 申請人:中國國際海運貨櫃(集團)股份有限公司, 深圳中集智能科技有限公司