用於利用集成的避免傾翻的功能穩定車輛的方法
2023-05-29 08:32:11
專利名稱：用於利用集成的避免傾翻的功能穩定車輛的方法
技術領域：
本發明涉及一種按權利要求1前序部分所述的用於調節車輛的行駛動力學的設備以及一種按權利要求8前序部分所述的用於調節的相應的方法。
背景技術：
公知的行駛動力學調節器，如ESP (電子穩定程序)，通常調節車輛的偏轉比率和浮動角。為此必須確定，車輛應採取何種行動(額定值)以及實際上採取何種行動(實際值)。 通常這樣來計算額定值，使車輛儘可能精確地遵循由駕駛員通過方向盤和加速踏板調整預定的運動軌跡(駕駛員意願)。在此，問題在於，行駛動力學調節器即使在有傾翻危險的情況下，也將車輛調節到駕駛員期望的運動軌跡上。由此使車輛遭受過高的橫向加速度並傾翻。為了防止車輛傾翻，已知一些單獨的設備，它們在橫向加速度過高的情況下幹預行駛並例如通過自動制動幹預或轉向幹預來穩定車輛。由WO 99/37516例如已知，確定車輛的側傾趨勢並在此基礎上這樣調節車輛的橫向動力學，使車輛不會傾翻。由WO 2006/018349 Al已知，基於各種預定義的車輛行駛狀況來識別傾翻。但所有系統的共同點在於，它們除了行駛動力學調節器外，還被實現為帶自有的傳感器和自有的信號處理裝置的單獨的設備，因而意味著高昂的附加費用。
發明內容
就此而言，本發明所要解決的技術問題是，創造一種設備和一種方法，用這種設備或方法可以十分簡單地實現避免傾翻的功能。按照本發明，該技術問題通過獨立權利要求的特徵解決。本發明其它的設計方案是從屬權利要求的內容。本發明的一個主要方面在於，將避免傾翻的功能集成到傳統的行駛動力學調節器中，例如ESP中，並且車輛藉助修正後的行駛動力學調節器被強制到一個具有比駕駛員所期望的更大的彎道半徑的運動軌跡中。由此限制車輛的橫向加速度。為此，按照本發明設額定值發生器，它在考慮到駕駛員意願的情況下至少求出調節器的額定值。在危急的行駛情況下，即車輛的橫向加速度過大時，倘若行駛動力學調節器遵循駕駛員的意願，那麼按照本發明，限定額定值的最大值。在此這樣設定該最大值，使車輛的橫向加速度不超過閾值且車輛因而至少不會傾翻。在臨界情況下，即在車速過高時駕駛員預先確定過小的彎道半徑時， 車輛不再精確地遵循駕駛員所期望的運動軌跡，而是遵循有更大半徑的軌跡並且實施有較小偏轉比率的偏轉運動。以此方式可以及時且和諧地對抗過高的橫向加速度，從而使車輛不再傾翻。因此，通過簡單的限定調節器額定值，可以和標準的行駛動力學調節一起實現避免傾翻的功能。橫向加速度的閾值可以例如定義成這樣的值，在該值下，車輛會傾翻。但也可以選擇更小的值。按照本發明，「行駛動力學調節器」優選是這樣一種系統，它至少調節行駛動力學
3的至少一個狀態參數，例如車輛的偏轉比率和/或浮動角。相關的額定值發生器優選包括數學的車輛模型(算法)，該模型由各種測量參數，例如轉向角或車速計算求出額定值，以及必要時由估計的參數計算求出額定值。按照本發明的一種優選的實施形式，根據作用在前輪和/或作用在後輪上的橫向力計算額定值。至少一個橫向力在此被限制為一個值，該值設定成使車輛的橫向加速度不超過允許的閾值。優選限制前輪的橫向力。
接下來藉助附圖示例性地進一步闡釋本發明。附圖中 圖1是車輛的行駛動力學調節器的方塊圖2是車輛的單道模型的示意性視圖； 圖3a是在一段時間內的轉向角的圖表；
圖北示出了帶本發明的額定值發生器和不帶本發明的額定值發生器的車輛的擺動角的示例性時間變化曲線。
具體實施例方式圖1示出了用於調節車輛的橫向動力學的行駛動力學調節器100，帶有調節迴路。 行駛動力學調節器100包括額定值發生器110，其在此計算用於本來的調節器130的額定偏轉比率少。額定值發生器110包括數學的車輛模型(算法)，例如由現有技術公開的單道模型，車輛模型在考慮到轉向角^■和車輛縱向速度1的情況下，計算額定偏轉比優選測量所述參數。在節點120上，由額定偏轉比率以及實際偏轉比率r或於Μ計算調節差 ，所述調
節差被傳遞給行駛動力學調節器130。在調節差過高時，每個車輪的行駛動力學調節器130 計算單獨的制動幹預s，該制動幹預藉助車輪制動器實施。作為調節對象的車輛示意性地用方塊140表示。與傳統的行駛動力學調節器不同的是，額定值4在此被限定到一個值，這個值最大大到使車輛的橫向加速度決不超過閾值。這樣安排橫向加速度的閾值，從而使車輛至少不傾翻。額定值發生器110的車輛模型在圖2中示出。用於確定額定偏轉比本4的相關的模型方程式為
權利要求
1.用於調節車輛的行駛動力學的設備，其包括用於為調節車輛的橫向動力學的調節器 (130)預定額定參數(ν)的額定值發生器(110)，其特徵在於，額定值發生器(110)包括用於將額定參數(少)限制到最大值的器件。
2.按權利要求1所述的設備，其特徵在於，這樣設定最大值，使得車輛的橫向加速度 (O,)不超過閾值)。
3.按權利要求2所述的設備，其特徵在於，閾值小於車輛發生傾翻時的臨界值。
4.按前述權利要求之一所述的設備，其特徵在於，額定值發生器(110)求出額定偏轉比率(少)作為額定參數。
5.按前述權利要求之一所述的設備，其特徵在於，額定值發生器(110)包括數學模型， 該數學模型在考慮到測得的轉向角( )和測得的縱向速度(ι )的情況下求出額定參數)。
6.按前述權利要求之一所述的設備，其特徵在於，額定值發生器(110)包括數學模型， 該數學模型在考慮到作用在車輛的前輪和/或後輪上的橫向力(h、F- )的情況下求出額定參數…)
7.按權利要求6所述的設備，其特徵在於，所述數學模型限制至少一個橫向力值(&，F、u以致於車輛的橫向加速度不超過預定的閾值)。
8.用於調節車輛的行駛動力學的方法，其特徵在於下列步驟求出用於調節車輛的橫向動力學的額定參數)以及將待預定的額定參數G )限制到最大值，該最大值設定成使車輛的橫向加速度不超過閾值(《)。
全文摘要
本發明涉及一種用於調節車輛的行駛動力學的設備。預定用於為調節車輛的橫向動力學的額定參數以及將該額定參數限制到最大值，該最大值設定為使車輛的橫向加速度不超過閾值。以此方式防止車輛以狹小的彎道半逕行駛並傾翻。
文檔編號B60T8/1755GK102317129SQ200980156836
公開日2012年1月11日 申請日期2009年12月21日 優先權日2009年2月17日
發明者高格爾 A., 安託諾夫 S. 申請人:羅伯特·博世有限公司