自動行走機器人的製作方法

2023-06-14 19:28:27 2

本實用新型涉及一種自動行走機器人，尤其是一種能夠在戶外移動並自主執行工作任務的自動行走機器人。

背景技術：

隨著科學技術的發展，智能的自動行走設備為人們所熟知，由於自動行走設備可以自動預先設置的程序執行預先設置的相關任務，無須人為的操作與幹預，因此在工業應用及家居產品上的應用非常廣泛。工業上的應用如執行各種功能的機器人，家居產品上的應用如割草機、吸塵器等，這些智能設備極大地節省了人們的時間，給工業生產及家居生活都帶來了極大的便利。與傳統產品相比，自動行走機器人具備自動行走功能，可以防止碰撞，範圍之內防止出線，自動返回充電，具備安全檢測和電池電量檢測，具備一定爬坡能力，尤其是一種適合家庭庭院、公共綠地等場所進行草坪修剪維護。自動行走機器人能夠自主的完成修剪草坪的工作, 無須人為直接控制和操作，且功率低、噪音小、無汙染、外形精巧美觀，大幅度降低人工操作。

現有技術的自動行走機器人，尤其是自動行走割草機器人，在行經地面不平整的草地時，割草機器人的各個行走輪與地面的摩擦牽引力不均衡，容易導致行走輪原地打滑現象；並且由於割草機器人的各個行走輪與地面的摩擦牽引力不均衡，在割草機器人轉彎時，其轉向難以控制，轉向容易發生偏差。此外，在行經地面不平整的草地時，底盤隨著地面的高低起伏相應地顛簸，還容易導致設置在底盤上的裝置發生震動，影響裝置的性能，從而降低割草機器人的工作穩定性，另外割草機器人被人刻意抬起或傾倒翻覆時，因為該割草機器人的切割機構仍會持續運轉，所以割草機器人被抬起或翻覆而外露之切割機構就很可能會割傷周圍其他人，在使用上具有安全性疑慮，而仍有待改進。

技術實現要素：

本實用新型的目的在於提供一種安全係數高且工作穩定性較好的自動行走機器人。

為實現上述實用新型目的，本實用新型提供一種自動行走機器人，用於在地面上自動行走和工作，包括：機體，安裝於機體的行走模塊以及與行走模塊連接的控制模塊，所述行走模塊包括安裝在機體上的行走輪組和驅動所述行走輪組的行走馬達，沿著自動行走機器人的行進方向，所述行走輪組包括設置在前的兩個前輪以及相對的兩個後輪，每個行走輪具有與該行走輪相對固定的輪軸，位於同一側的前輪和後輪設置為同步轉動，每個行走輪的輪軸與所述機體之間均設置檢測傳感器，當至少兩個行走輪離開地面時，至少兩個檢測傳感器被觸發從而將檢測信號反饋給所述控制模塊，所述控制模塊根據接收到的檢測信號進行相應的控制。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述每個行走輪的輪軸均旋轉支撐於支架機構上，所述支架機構活動安裝於所述機體，在兩個行走輪之間接觸地面的高度不同時，至少一個行走輪和其輪軸帶動所述支架機構相對於機體的位置發生改變，以使所述機體保持在趨近於水平位置的平衡狀態。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述檢測傳感器安裝在所述支架機構上。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述檢測傳感器包括壓簧，所述壓簧與機體相抵受壓，所述控制模塊能夠接收到所述壓簧產生的壓力信號。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述支架機構包括支撐兩個前輪輪軸的前支架以及支撐兩個後輪輪軸的後支架，所述前支架帶動兩個前輪及其對應的輪軸一起相對於所述機體運動，所述後支架帶動兩個後輪及其對應的輪軸一起相對於所述機體運動。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述前支架與後支架連接各自對應的鉸接結構，所述前支架與後支架通過各自對應的鉸接結構相對機體圍繞與自動行走機器人行進方向平行的軸線樞轉。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述前支架與後支架各自對應的鉸接結構均包括樞轉安裝在對應支架上的鉸鏈軸以及與鉸鏈軸連接的滑柱，所述滑柱的一端與所述鉸鏈軸連接，所述滑柱的另一端穿過機體上沿豎直方向設置的定位孔，所述前支架與後支架均承受朝向自動行走機器人所行走的地面的力。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述前支架和機體之間以及所述後支架和機體之間均設置彈性裝置，所述彈性裝置施加給對應支架朝向地面的力，所述彈性裝置包括兩個，分別抵壓在對應支架上靠近兩側行走輪的位置。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述支架機構包括兩個支撐左側行走輪輪軸的左支架以及兩個支撐右側行走輪輪軸的右支架，所述每個行走輪和其輪軸帶動與其對應的支架能夠獨立的相對於機體運動。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，同一側的左支架和右支架連接於同一鉸接結構，每個左支架與對應的右支架分別通過各自對應的鉸接結構相對機體圍繞與自動行走機器人行進方向平行的軸線樞轉。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述鉸接結構包括安裝在機體上的轉動軸，與所述鉸接結構對應的左支架和右支架均連接於轉動軸並能夠分別圍繞轉動軸的軸線旋轉。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述轉動軸固定於與所述鉸接結構對應的左支架和右支架中的一個上，與所述鉸接結構對應的左支架和右支架中的另一個樞轉連接於轉動軸，所述轉動軸旋轉的安裝於機體。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，每個左支架和每個右支架均連接於各自對應的浮動結構，所述每個左支架和每個右支架通過各自對應的浮動結構相對機體沿著豎直方向運動。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述浮動結構包括固定於機體上的滑杆以及設置在對應支架上供滑杆穿過的定位孔，所述對應支架通過定位孔沿著滑杆移動。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述浮動結構包括固定於對應支架上的滑杆以及設置在機體上供滑杆穿過的定位孔，所述對應支架通過滑杆沿著定位孔移動。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述滑杆和定位孔都分別設置兩個並相互對應，兩個滑杆沿著自動行走機器人的行進方向設置在所述至少一個行走輪的輪軸的兩側。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述浮動結構包括兩根平行等長的連杆，所述兩根連杆的一端與所述至少一個行走輪鉸接，兩根連杆的另一端與所述機體鉸接，所述至少一個行走輪通過所述兩根連杆相對機體沿著豎直方向運動。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述行走馬達與所述至少一個行走輪的輪軸之間連接有球頭傳動軸，所述行走馬達通過球頭傳動軸將旋轉動力傳動給所述至少一個行走輪的輪軸，所述兩根連杆沿豎直方向位於所述球頭傳動軸的兩側。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述至少一個行走輪的輪軸與所述機體之間設置限位結構，所述限位結構能夠限制所述至少一個行走輪的輪軸在預設範圍內活動。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述至少一個行走輪的輪軸與所述機體之間設置彈性裝置，所述彈性裝置用於給所述至少一個行走輪提供朝向地面的力。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果在於：本實用新型的自動行走機器人，行走輪離地時能夠進行相應的控制，防止機器人單側懸空而翻車。而且其行走輪可以根據地面高低起伏進行位置調整，避免行走輪懸空造成各個行走輪與地面的摩擦牽引力不均衡，並且使保持底盤始終處於大致水平位置，不產生側斜、劇烈顛簸，避免自動行走機器人行經過程中發生震動而影響裝置性能，從而改善割草機器人的工作穩定性能。

附圖說明

圖1是本實用新型優選的第一實施方式中割草機器人的立體圖；

圖2是圖1中的割草機器人的部分分解示意圖；

圖3是圖1中的割草機器人行走輪與底盤的組裝結構示意圖；

圖4是圖3中a部分的放大示意圖；

圖5是圖1中的割草機器人的俯視圖；

圖6是圖5中沿A-A線的剖視圖；

圖7是圖5中沿B-B線的剖視圖；

圖8是本實用新型優選的第二實施方式中割草機器人的部分分解示意圖；

圖9是圖8中的割草機器人行走輪的輪軸與底盤的組裝結構示意圖；

圖10是本實用新型優選的第二實施方式中割草機器人的剖視示意圖；

圖11是本實用新型優選的第三實施方式中割草機器人的部分分解示意圖；

圖12是圖11中的割草機器人行走輪的輪軸與底盤的組裝結構示意圖；

圖13是本實用新型優選的第三實施方式中割草機器人的剖視示意圖；

圖14是本實用新型優選的第四實施方式中割草機器人的部分分解示意圖；

圖15是本實用新型優選的第四實施方式中割草機器人的仰視示意圖；

圖16是圖15中沿C-C線的剖視圖。

具體實施方式

以下將結合附圖所示的具體實施方式對本實用新型進行詳細描述。但這些實施方式並不限制本實用新型，本領域的普通技術人員根據這些實施方式所做出的結構、方法、或功能上的變換均包含在本實用新型的保護範圍內。

參照圖1到圖7所示，本實用新型優選的第一實施例中，自動行走機器人優選為割草機器人，其用於在地面上自動行走和工作，通過電池提供行走以及工作能量。割草機器人包括機體10、安裝於機體10的用於修剪草坪的工作模塊20以及行走模塊30，行走模塊用於行走和轉向，工作模塊包括切割馬達、與切割馬達連接的傳動軸以及與傳動軸配接的切割裝置（圖未示），切割裝置可以是切割刀片、切割線等能夠實現對草坪進行修剪的切割元件。另外，割草機器人還包括控制模塊，用於協調工作模塊和行走模塊，控制模塊能夠使割草機器人在無人看守的情況下自動在草坪上行走並割草。在本實用新型的描述中，除非另外指出，涉及的方向術語，如前、後、左、右、上和下等，都是以如圖1 所示的割草機器人正常前進行駛時的方向為參照。

其中， 割草機器人的行走模塊30，包括行走輪組以及驅動行走輪組的行走馬達33。其中，機體10包括底盤13，行走輪組安裝於底盤13上。本實施例中，行走輪組包括四個行走輪31a、31b、32a、32b，分別為設置在機體前部兩側的前行走輪31a、31b和設置在機體後部兩側的後行走輪32a、32b，每個行走輪具有相互獨立的輪軸，機體兩側的行走輪關於機體的對稱軸X對稱。

接下來以前行走輪31a、31b為例進行具體說明，左前行走輪31a具有左前輪軸34a，左前輪軸34a的一端連接行走馬達33，另一端與左前行走輪31a周向固定連接，從行走馬達33傳遞的旋轉動力能夠經過左前輪軸34a傳遞給左前行走輪31a，從而左前行走輪31a被驅動旋轉。左前輪軸34a上還相對固定的安裝有主動帶輪42，主動帶輪42位於行走馬達33和左前行走輪31a之間。左後行走輪32a具有左後輪軸35a，左後輪軸35a上相對固定的安裝有從動帶輪43，主動帶輪42和從動帶輪43上安裝有傳動帶44，因此，行走馬達33能夠通過主動帶輪42、傳動帶44和從動帶輪43帶動左後輪軸35a旋轉，左前行走輪31a和左後行走輪32a之間通過帶傳動，從而實現左前行走輪31a和左後行走輪32a的同步轉動。右側行走輪可以通過另一個行走馬達和帶傳動機構實行右前行走輪31b和右後行走輪32b的同步轉動，為了使行走模塊更加緊湊，右側的行走馬達可以設置為直接帶動右後行走輪32b旋轉，通過帶傳動帶動右前行走輪31b旋轉，具體的結構與左側行走輪類似，這裡不再贅述。割草機器人的轉向可以通過控制兩側的行走馬達輸出不同的轉速來實現。

進一步的，左前輪軸34a和右前輪軸34b通過鉸接結構與底盤13鉸接，即左前輪軸34a和右前輪軸34b能夠獨立地通過鉸接結構相對底盤13轉動，從而實現左前行走輪31a和右前行走輪32a的上下浮動。當然，鉸接結構可以設置兩個，即左前輪軸34a連接一個鉸接結構，右前輪軸34b也連接一個鉸接結構，兩個鉸接結構可以並排布置或者前後布置。本實施例中，左前輪軸34a和右前輪軸34b共用一個鉸接結構。具體的，鉸接結構包括支撐在底盤13上的轉動軸51，行走馬達33安裝在左支架36a上，轉動軸51的一端與左支架36a相對固定，轉動軸51的另一端通過軸承52支撐在底盤13上，軸承52通過軸承壓板53安裝於底盤13，如此，左支架36a可以帶動行走馬達33、左前輪軸34a一起圍繞轉動軸51的軸線旋轉，左前行走輪31a與左前輪軸34a周向固定，因此，左前行走輪31a可以隨著左前輪軸34a一起圍繞轉動軸51的軸線旋轉。

另外，右前行走輪31b具有右前輪軸34b，右前輪軸34b的一端旋轉的支撐在右支架36b上，另一端與右前行走輪31b周向固定連接。右支架36b具有沿右前輪軸34b軸向延伸的樞轉臂361b，樞轉臂361b樞轉連接在轉動軸上51，因此，右支架36b可以帶動右前輪軸34b、右前行走輪31b一起圍繞轉動軸51的軸線旋轉。每個行走輪對應的支架構成了割草機器人的支架機構。

上述的為左前行走輪和右前行走輪通過同一個鉸接結構分別樞轉的方案，當然，也可以是左前行走輪和右前行走輪通過各自的鉸接結構分別樞轉，即左前行走輪連接一個鉸接結構，右前行走輪連接另一個鉸接結構，兩個鉸接結構間隔獨立設置。在左前行走輪或右前行走輪通過鉸接結構樞轉的時候，左前行走輪或右前行走輪沿豎直方向不僅產生位移，而且左前行走輪或右前行走輪與豎直方向的夾角也會產生變化，因為左前行走輪和右前行走輪的位置調整是相對獨立的，根據左前行走輪和右前行走輪接觸的地面角度不同，左前行走輪或右前行走輪與豎直方向的夾角也會不同。

為了使左前行走輪31a和右前行走輪31b圍繞轉動軸51軸線的旋轉更加平穩可靠，鉸接結構可以設置兩個，沿著割草機器人的行進方向，相對於左前輪軸34a或者右前輪軸34b的軸線，對稱設置在左支架36a或者右支架36b的兩側。左後行走輪32a和右後行走輪32b之間設置的鉸接結構與左前行走輪31a和右前行走輪32b之間的鉸接結構類似，這裡不再贅述。另外，為了限制行走輪相對於底盤13的活動範圍，割草機器人還設置限位裝置，該限位裝置用於限制行走輪圍繞轉動軸51的軸線旋轉的活動範圍，也就是說行走輪在限位裝置的作用下只能在預設範圍內活動。以左前行走輪31a為例，本實施例中優選的，限位裝置裝置包括限位壓板61，限位壓板61構造為半環形，環設在左支架36a上，限位壓板61的兩端通過螺釘固定在底盤13上，限位壓板61與左支架36a之間具有預設間隙，左支架36a可以在預設間隙範圍內活動，因此，左前行走輪31a隨著左支架36a也只能在限位壓板61與左支架36a之間的預設間隙範圍內活動。

通過設置鉸接結構，割草機器人在行經地面不平整的草地時，其行走輪能夠適應地面高低起伏的變化，在豎直方向上圍繞鉸接結構的轉動軸51軸線樞轉從而可以在豎直方向上下活動，避免行走輪懸空造成各個行走輪與地面的摩擦牽引力不均衡。特別是在割草機器人轉彎時，例如向左轉彎，由於向心力的作用，左側行走輪的抓地力增大，同時右側行走輪的抓地力減小。當轉彎時遇到不平地面時，兩側行走輪抓地力發生非常規變化，割草機器人控制模塊的中央處理器將難以準確計算轉向角度，導致轉向控制不準確。通過設置上述鉸接結構，實現行走輪根據地勢的浮動調整，能夠降低兩側行走輪抓地力非常規變化造成的影響，並且使保持底盤始終大致處於趨近於水平位置的平衡狀態，不產生側斜、劇烈顛簸，避免割草機器人行經過程中發生震動而影響裝置性能，從而改善割草機器人的工作穩定性能。相對於行走輪相對底盤位置不變的情形來說，底盤與水平面的相對角度更趨近於零。

進一步地，為了增加割草機器人行走輪與地面的附著力，割草機器人還設置彈性裝置，該彈性裝置用於給行走輪提供朝向地面的力。本實施例中優選的，彈性裝置包括扭簧80，以左前行走輪31a為例，扭簧80安裝在左支架36a上，其一端抵接在支架36a上，另一端抵接在底盤13上，且使扭簧處於儲能狀態，這樣，無論左前行走輪31a處於任何位置，扭簧80均可以通過壓迫左支架36a使得左前行走輪31a一直承受朝向地面的力，從而保持與地面的接觸。同樣的，右支架36b上也設置扭簧，扭簧可以通過壓迫右支架36b使得右前行走輪32b一直承受朝向地面的力，從而保持與地面的接觸。當然，本領域技術人員可以很容易的想到，通過設置壓簧也可以實現同樣的功能。

本實施例中設置扭簧不僅結構簡單，生產組裝方便，而且能夠進一步加強行走輪與地面的附著力，使行走輪可靠抓地，保持車身穩定；另外，附著力受轉動角度（即行走輪在豎直方向上圍繞鉸接結構的轉動軸軸線上下活動的幅度）影響較小，從而保證四個行走輪與地面的附著力差異較小，避免由於附著力差異較大使車身產生抖動，導致車身運行不穩。

進一步地，該割草機器人還設置有檢測行走輪是否離開地面的離地檢測傳感器70。該離地檢測傳感器70可設置在輪軸上並且接近底盤13的位置，當行走輪離開地面時，離地檢測傳感器70與底盤13相抵，進而觸發檢測信號。當割草機器人行經複雜地面時，可能發生行走輪脫離地面的意外情況，設置檢測行走輪是否離開地面的離地檢測傳感器70，能夠將該意外情況反饋給割草機器人的控制模塊，從而使得該意外情況得到及時處理。

參照圖8到圖10所示，本實用新型優選的第二實施例中，割草機器人的主要構成部分與第一實施例相同，這裡不再贅述。本實施例中仍以前行走輪為例進行說明。左前輪軸234a由行走馬達233驅動，右前輪軸234b與行走馬達共同通過前支架236支撐，從而前支架236將左前輪軸234a、行走馬達233以及右前輪軸234b構造為一個整體。前支架236的上部設置有限位壓板261，限位壓板261通過螺釘連接在底盤213上，用於限制前支架236隻能在預設的範圍內活動。其中，鉸接結構包括連接在前支架236上的鉸鏈軸251，鉸鏈軸251軸線沿著割草機器人的行進方向布置，鉸鏈軸251設置兩個，位於前支架236上靠近兩側行走輪的位置，每個鉸鏈軸251上樞轉連接有一個滑柱263，滑柱263穿過限位壓板261上的定位孔262並能夠沿著定位孔262上下滑動，滑柱263上下滑動的同時，前支架236的兩端也能夠在與割草機器人行進方向垂直的平面內上下移動或轉動，也就是說，左前輪軸234a和右前輪軸234b分別帶動左前行走輪231a和右前行走輪231b一起在與割草機器人行進方向垂直的平面內上下移動或轉動。另外，前支架236上設置安裝孔252，安裝孔252沿左側輪軸軸向的距離大於鉸鏈軸251的外徑，鉸鏈軸251能夠在安裝孔252內移動並旋轉。當然，本領域技術人員能夠很容易的想到，左前行走輪31a和右前行走輪31b可以共用同一個輪軸，輪軸可在與割草機器人行進方向垂直的平面內上下移動或轉動，如在輪軸外設置支架，在支架的中部設置樞轉結構等等。

上述實施例中，限位壓板261和前支架236之間設置彈性裝置，用於給行走輪提供朝向地面的力。彈性裝置包括壓縮彈簧280，壓縮彈280設置在靠近滑柱263的位置，壓縮彈簧280用於給前支架236的兩端提供朝向地面的彈性力，從而能夠給行走輪提供朝向地面的力以增加割草機器人行走輪與地面的附著力。壓縮彈簧280設置兩個，位於前支架236上臨近兩側行走輪的位置。另外，本實施例中，該割草機器人同樣設置有檢測行走輪是否離開地面的離地檢測傳感器270，該離地檢測傳感器270可設置在前支架236上接近底盤213的位置，當行走輪離開地面時，離地檢測傳感器270與底盤213相抵，進而觸發檢測信號。離地檢測傳感器270的數量與行走輪的數量相同，每個離地檢測傳感器用於檢測其對應的行走輪的離地情況或者另一側對應的行走輪的離地情況。

參照圖11到圖13所示，本實用新型優選的第三實施例中，割草機器人的主要構成部分與第一實施例相同，這裡不再贅述。本實施例中仍以前行走輪為例進行說明，左前輪軸與機體之間連接浮動結構，左前輪軸334a通過浮動結構相對機體沿著豎直方向運動。左前輪軸334a由行走馬達333驅動，左前行走輪331a和右前行走輪331b使用各自獨立的輪軸。浮動結構包括支撐左前輪軸334a的左前支架336a上的設有至少一個定位孔372以及穿過定位孔372的至少一個滑杆374，滑杆374的一端固定在底盤313上，另一端固定在安裝在底盤313上的限位壓板361上，左前輪軸334a可以在左前支架336a的帶動下沿滑杆374在與割草機器人行進方向垂直的平面內上下移動。優選的，每一側的行走輪最好配置兩個相互配合的定位孔372和滑杆374，從而使得輪軸的上下移動更加平穩。

本實施例中，同樣在限位壓板361和左前支架336a之間設置壓縮彈簧380，壓縮彈簧380臨近定位孔372設置，用於通過左前支架336a給左前行走輪331a提供朝向地面的彈性力，從而增加割草機器人行走輪與地面的附著力。另外，左前支架336a與底盤313之間設置離地檢測傳感器370，離地檢測傳感器370構造為壓簧，當行走輪離開地面時，壓簧與底盤313相抵，進而觸發檢測信號。

在上述實施例可變形的方案中，可以在支撐左前輪軸的左前支架上設置與之固定連接的滑杆，固定在底盤上的限位壓板上或者底盤上設置定位孔，即浮動結構包括固定在左前支架上的以及設置在底盤上供滑杆穿過的定位孔，滑杆穿過定位孔並能夠沿著定位孔上下滑動，同樣也可以實現左前輪軸在左前支架的帶動下在與割草機器人行進方向垂直的平面內上下移動。

參照圖14到圖16所示，本實用新型優選的第四實施例中，本實施例中，右側行走輪的驅動行走，通過第一行走馬達433a驅動右後行走輪432b，右後行走輪432b帶動右前行走輪431b，第一行走馬達433a設置在左後行走輪431b和右後行走輪432b之間，靠近左後行走輪431b。左側行走輪的驅動行走，左前行走輪431a通過第二行走馬達433b驅動左後行走輪432a，第二行走馬達433b設置在左前行走輪431a和右前行走輪432a之間，靠近右前行走輪432a。左側行走輪中，左前側行走輪431a為主動，左後側行走輪432a為從動；右側行走輪中，右後側行走輪432b為主動，右前側行走輪431b為從動。以右側為例，右後行走輪432b具有右後輪軸434b，第一行走馬達433a通過帶輪傳動將旋轉動力傳遞給右後輪軸434b。具體的，第一行走馬達433a構造為電機，電機的輸出軸4331上固定設置第一帶輪91，右後輪軸434b通過球頭傳動軸438與第一帶輪軸921可傳遞旋轉動力的連接，第一帶輪軸921上固定設置第二帶輪92，第一帶輪91和第二帶輪92之間連接有第一傳動帶911，電機輸出的旋轉動力通過第一帶輪91、第一傳動帶911、第二帶輪92傳遞給第一帶輪軸921，第一帶輪軸921通過球頭傳動軸438將旋轉動力傳遞給右後輪軸434b，如此，便實現了電機驅動右後行走輪432b行走。

進一步的，第一帶輪軸921上還固定設置有第三帶輪93，第三帶輪93與第二帶輪92並排布置於第一帶輪軸921上，底盤413上可旋轉的支撐有第二帶輪軸922，第二帶輪軸922與第一帶輪軸921平行且靠近右後行走輪432b設置，第二帶輪軸922的兩端分別固定設置了第四帶輪94和第五帶輪95，其中，第三帶輪93和第四帶輪94之間連接第二傳動帶912，傳遞到第一帶輪軸921的旋轉動力通過第三帶輪93、第二傳動帶912和第四帶輪94傳遞給第二帶輪軸922。與第二帶輪軸922間隔平行的設置有第三帶輪軸923，第三帶輪軸923靠近右前行走輪431b設置，並且第三帶輪軸923的兩端分別固定設置第六帶輪96和第七帶輪97，第五帶輪95和第六帶輪96之間設置第三傳動帶913，第二帶輪軸922輸出的旋轉動力能夠通過第五帶輪95、第三傳動帶913和第六帶輪96傳遞給第三帶輪軸923。右前行走輪431b具有右前輪軸，右前輪軸通過球頭傳動軸與第四帶輪軸924可傳遞旋轉動力地連接，第四帶輪軸924上固定設置有第八帶輪98，第七帶輪97和第八帶輪98之間連接有第四傳動帶914，第三帶輪軸923輸出的旋轉動力能夠通過第七帶輪97、第四傳動帶914和第八帶輪98傳遞給第四帶輪軸924，第四帶輪軸924通過球頭傳動軸帶動右前輪軸旋轉。上述從右後輪軸到右前輪軸的傳動可以概括為，主動輪通過同步帶帶動從動輪，主動輪與從動輪同步轉動/停止，且轉速、轉向相同。左側的傳動與右側類似，這裡不再贅述。上述實施例通過兩個行走馬達分別控制左側和右側行走輪的行走，並且可以通過控制兩個行走馬達的轉速不同來控制割草機器人的轉向。

本實施例中，行走輪的輪軸通過球頭傳動軸與輸入旋轉動力的帶輪軸連接，使得行走輪在相對於底盤上下移動的過程中，不會影響行走輪的旋轉，即球頭傳功軸即構成了連接行走輪的輪軸與機體的浮動結構。進一步的，浮動結構還包括懸臂結構，懸臂結構連接在行走輪的輪軸與輸入旋轉動力的帶輪軸之間，以右後行走輪432b為例，懸臂結構包括安裝在右後輪軸上434b的懸臂外支架437，安裝在第一帶輪軸921上的懸臂內支架436，連接在懸臂外支架437和懸臂內支架436之間的懸臂，懸臂的一端與懸臂外支架437樞轉連接，懸臂的另一端與懸臂內支架436樞轉連接。優選的，懸臂設置兩個，位於球頭傳動軸438上側的上懸臂491以及位於球頭傳動軸下側的下懸臂492，上懸臂和下懸臂的兩端分別設有軸孔，靠近右後行走輪432b的一端通過銷軸494穿過軸孔與懸臂外支架437樞轉連接，另一端通過銷軸493穿過軸孔與懸臂內支架436樞轉連接。通過設置上懸臂和下懸臂，使得行走輪的上下移動更加平穩。

底盤413上對應上懸臂和下懸臂的位置設置懸臂收容部，對應行走馬達的位置設有電機收容部，方便組裝時各模塊的定位。另外，上懸臂491上設置安裝孔498，安裝孔498用於壓縮彈簧380的安裝定位，壓縮彈簧380一端抵接在機體上，另一端抵接在上懸臂491上，用於通過上懸臂491給右後行走輪432b提供朝向地面的彈性力，從而增加割草機器人行走輪與地面的附著力。另外，本實施例中，離地檢測傳感器470設置在機體上，離地檢測傳感器470構造為壓簧，當行走輪離開地面時，壓簧與懸臂外支架437相抵，進而觸發檢測信號。當然，本領域技術人員也很容易能夠相對，離地檢測傳感器470也可以設置在懸臂外支架437、上懸臂或者下懸臂上，而且離地檢測傳感器也可以構造為其他結構形式，只要能夠實現檢測行走輪離開地面的狀態即可。

本實用新型優選的，每個行走輪的輪軸與機體之間均設置離地檢測傳感器，並且當至少兩個行走輪離開地面時，至少兩個離地檢測傳感器與機體相抵從而觸發檢測信號並反饋給控制模塊，控制模塊根據接收到的檢測信號進行相應的控制，如執行停機動作，目的是防止割草機器人單側懸空而翻車。以第四實施方式為例進行詳細地說明，在機體上設有四個離地檢測傳感器470，分別位於與左前側行走輪431a連接的上懸臂491上方、與右前側行走輪431b連接的上懸臂491上方、與左後側行走輪432a連接的上懸臂491上方和與右後側行走輪432b連接的上懸臂491上方。如此，當任意一個行走輪處於離地狀態時，與其相應的離地檢測傳感器470就會將離地信號傳遞給控制模塊。當僅有一個行走輪處於離地狀態時，機器人一般不會存在傾倒翻車的危險，所以此時控制模塊不會做出停機指令。而當兩個或兩個以上行走輪離地時，特別是同側的行走輪都處於離地狀態時，例如左前側行走輪431a和左後側行走輪432a同時離地，則機器人就有向左側傾倒的危險；再例如左前側行走輪431a和右前側行走輪431b同時離地，則機器人就有向前傾倒的危險，此時控制模塊會做出停機指令，防止機器人傾倒的發生。再者，當機器人（特別是割草機器人）被抬離地面，若只有一個行走輪被抬起，則安裝於底盤413下方的割草刀片一般不會暴露，所以此時控制模塊不會做出停機指令。而當兩個或兩個以上行走輪被抬起時，割草刀片就會暴露在用戶面前，存在嚴重的安全風險，此時控制模塊會做出停機指令，防止觸碰割草刀片的危險發生。

應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但並非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施方式中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。

上文所列出的一系列的詳細說明僅僅是針對本實用新型的可行性實施方式的具體說明，它們並非用以限制本實用新型的保護範圍，凡未脫離本實用新型技藝精神所作的等效實施方式或變更均應包含在本實用新型的保護範圍之內。