平衡車速度控制方法及裝置與流程

2023-06-16 10:21:06 1

本公開涉及車輛的速度控制領域，尤其涉及一種平衡車速度控制方法及裝置。

背景技術：

目前，平衡車已經以一種短途交通工具越來越多地被一些年輕人所接收並使用。其運作原理主要是建立在動態平衡(Dynamic Stabilization)的基本原理上，利用車體內部的傳感器，來檢測車體的傾斜數據，根據傾斜數據調節動力系統的輸出功率，以維持車輛的平衡。

然而，平衡車自身也存在一些問題，例如在高速行駛接近於預設速度時，動力系統無法輸出足夠的功率來維持車輛平衡，容易導致用戶摔倒，且用戶不能以預設最大速度持續前進，影響用戶體驗。

相關技術中，採取基於速度測量的限速機制，即車輛前進速度過快接近設定的最大速度值時，腳踏板抬起進而阻止車輛進一步加速；或者採用結合用戶體重、車輛行駛的路面坡度、車輛的剩餘電量等計算出何時以及多大的後仰角對平衡車進行限速控制，對用戶進行保護。

技術實現要素：

為克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種平衡車速度控制方法及裝置。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種平衡車速度控制方法，包括：

實時檢測平衡車的前進速度；當所述前進速度達到預設速度時，保持動力系統的輸出功率不變，以使所述平衡車以所述預設速度行駛。

可選地，所述實時檢測平衡車的前進速度，包括：

實時獲取所述平衡車的動力數據；所述動力數據包括：所述動力系統的輸出功率和扭力；根據所述動力數據，獲取所述前進速度。

可選地，所述方法還包括：

當所述平衡車以預設速度行駛時，若檢測到向前傾斜的傾斜數據，則保持動力系統的輸出功率不變。

可選地，所述方法還包括：

根據檢測到的傾斜數據，確定坡度；當所述坡度在第一預設範圍時，將所述預設速度設置為第一預設速度；當所述坡度在第二預設範圍時，將所述預設速度設置為小於第一預設速度的第二預設速度。

可選地，所述方法還包括：

當所述前進速度未達到所述預設速度時，根據檢測到向前傾斜的傾斜數據，增大所述動力系統的輸出功率；根據獲取的動力數據，確定所述前進速度並未增加時，輸出剎車信號，並斷開所述動力系統的供電通路。

根據本公開實施例的第二方面，提供一種平衡車速度控制裝置，包括：檢測模塊，被配置為實時檢測平衡車的前進速度；控制模塊，被配置為當所述前進速度達到預設速度時，保持動力系統的輸出功率不變，以使所述平衡車以所述預設速度行駛。

可選地，所述檢測模塊包括：第一獲取子模塊，被配置為實時獲取平衡車的動力數據；所述動力數據包括：所述動力系統的輸出功率和扭力；第二獲取子模塊，被配置為根據所述動力數據，獲取所述前進速度。

可選地，所述控制模塊包括：第一控制子模塊，被配置為當所述平衡車以所述預設速度行駛時，若檢測到向前傾斜的傾斜數據，則保持動力系統的輸出功率不變。

可選地，所述控制模塊還包括：第一檢測子模塊，被配置為根據檢測到的傾斜角度，確定坡度；第一設置子模塊，被配置為當所述坡度在第一預設範圍時，將所述預設速度設置為第一預設速度；第二設置子模塊，被配置為當所述坡度在第二預設範圍時，將所述預設速度設置為小於第一預設速度的第二預設速度。

可選地，所述控制模塊還包括：第二控制子模塊，被配置為當所述前進速度未達到所述預設速度時，根據檢測到的向前傾斜的傾斜數據，增大所述動力系統的輸出功率；第三控制子模塊，被配置為根據獲取的動力數據，確定所述前進速度並未增加時，輸出剎車信號，並斷開所述動力系統的供電通路。

根據本公開實施例的第三方面，提供一種平衡車速度控制裝置，包括：處理器；用於存儲處理器可執行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為：實時檢測所述平衡車的前進速度；當所述前進速度達到預設速度時，保持動力系統的輸出功率不變，以使所述平衡車以所述預設速度行駛。

根據本公開實施例的第四方面，提供一種非臨時性計算機可讀存儲介質，當所述存儲介質中的指令由平衡車的處理器執行時，使得平衡車能夠執行一種平衡車速度控制方法，所述方法包括：實時檢測平衡車的前進速度；當所述前進速度達到預設速度時，保持動力系統的輸出功率不變，以使所述平衡車以所述預設速度行駛。

本公開的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：

通過當平衡車的前進速度達到預設速度時，保持動系統的輸出功率不變，以使所述平衡車以所述預設速度行駛，可以解決相關技術中平衡車無法達到以預設最大速度持續前進的問題，使用戶可以以預設速度定速行駛，並在以預設速度行駛時保持平衡，實現平衡車的定速巡航，提升用戶體驗；當平衡車以預設速度向前行駛時，若檢測到向前傾斜的傾斜數據，則保持動力系統的輸出功率不變，可以解決相關技術中用戶在平衡車在接近預設最大速度用戶向前傾斜時因平衡車的動力不足而導致的用戶失去平衡而摔倒的問題，用戶只需相應地調整姿態，便可以回到平衡狀態，並保持預設速度定速行駛；當平衡車以預設速度向前行駛時，若檢測到向後傾斜的傾斜數據，則減小動力系統的輸出功率，以減小平衡車的前進速度，用戶可以退出定速行駛模式，控制平衡車減速行駛或者剎車，自主地對平衡車的行駛速度進行控制。另外，根據檢測坡度的範圍，設置相應的預設速度，可以使平衡車自適應不同的路面坡度以預設速度定速行駛，避免上坡動力不足時用戶因失去平衡而摔倒。

應當理解的是，以上的一般描述和後文的細節描述僅是示例性和解釋性的，並不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被併入說明書中並構成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，並與說明書一起用於解釋本公開的原理。

圖1是根據一示例性實施例示出的一種平衡車的結構示意框圖；

圖2A是根據一示例性實施例示出的用戶向前傾斜時所產生的作用力示意圖；

圖2B是根據一示例性實施例示出的用戶向前傾斜時平衡車踏板上的作用力示意圖；

圖2C是根據一示例性實施例示出的平衡車與地面的作用力示意圖；

圖3是根據一示例性實施例示出的一種平衡車速度控制方法的流程圖；

圖4A和圖4B是根據另一示例性實施例示出的一種平衡車速度控制方法的流程圖；

圖5是根據另一示例性實施例示出的一種平衡車速度控制方法的流程圖；

圖6A是當坡度在第一預設範圍時平衡車的行駛示意圖；

圖6B是當坡度在第二預設範圍時平衡車的行駛示意圖；

圖7是根據另一示例性實施例示出的平衡車速度控制方法的流程圖；

圖8是根據一示例性實施例示出的一種平衡車速度控制方法的詳細流程圖；

圖9A至圖9F是根據一示例性實施例示出的平衡車速度控制裝置的框圖；

圖10是根據一示例性實施例示出的一種用於平衡車速度控制裝置的框圖。

具體實施方式

這裡將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式並不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1是根據一示例性實施例示出的一種平衡車的結構示意框圖。如圖1所示，包括：處理組件102，存儲器104，電源組件106，傳感器組件108，動力系統110，除此之外，平衡車還包括踏板、車輪、操縱杆等部件，圖中未示出。

處理器102被配置為控制平衡車的整體操作。例如，根據傾斜數據和動力數據發送控制指令對平衡車進行控制，諸如加速，減速，前進，後退等。其中，傾斜數據可以包括傾斜角度和傾斜方向；動力數據可以包括輸出功率和扭力。存儲器104被配置為存儲各類型的數據以支持在平衡車的操作。這些數據的示例包括用於在平衡車上操作的任何應用程式或方法的指令，傾斜數據，動力數據等。存儲器104可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設備或者它們的組合實現，如靜態隨機存取存儲器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲器(EPROM)，可編程只讀存儲器(PROM)，只讀存儲器(ROM)，磁存儲器，快閃記憶體，磁碟或光碟。

電源組件106被配置為給平衡車的各個組件提供電力。電源器106可以包括電源管理系統，一個或多個電源，及其他為平衡生成、管理和分配電力相關聯的組件。

傳感器組件108包括一個或多個傳感器，用於對平衡車提供各個方面的評估。例如，傳感器組件108可以包括陀螺儀，加速度傳感器等，陀螺儀傳感器通過在用戶傾斜時保持原始的基準狀態不變，從而感測傾斜數據；加速度傳感器利用重力加速度檢測平衡車的傾斜角度。

動力系統110被配置為根據處理器102發出的控制指令，輸出相應的功率和扭力，以實現平衡車的速度控制。動力系統110可以包括電機和驅動電機的元件。

圖2A是根據一示例性實施例示出的用戶向前傾斜時所產生的作用力示意圖。如圖2A所示，以兩輪平衡車為例進行說明，該示意圖包括用戶100，平衡車200，地面300以及踏板210。當用戶100站在平衡車200上時，身體向前傾斜一定角度α，所產生的作用力只有垂直向下的重力F1，此重力可以分解為垂直於傾斜方向的對平衡車200的壓力F2和平行於平衡車200的斜向下的滑動力F3。

圖2B是根據一示例性實施例示出的用戶向前傾斜時平衡車踏板上的作用力示意圖。如圖2B所示，以兩輪平衡車為例進行說明，用戶100向前傾斜時，會帶動平衡車踏板210向前傾斜，用戶100受到重力分量F2的作用力，踏板210對用戶100的彈力F4，重力分量斜向下的滑動力F3，及踏板210對用戶100的摩擦力F5。其中，摩擦力F5和斜向下的滑動力F3平衡，重力分量F2與彈力F4平衡。

圖2C是根據一示例性實施例示出的平衡車與地面的作用力示意圖，如圖2C所示，以兩輪平衡車為例進行說明，平衡車200將重力分量F2傳遞到地面300，可以分解為水平地面的作用力F7和垂直地面向下的作用力F8，同時也受到地面300和平衡車200的摩擦力和平衡車200的輸出動力的合力F6和地面300對平衡車12的彈力F9。其中，作用力F8與F9平衡。車輛是否平衡只取決於作用力F6和F7的大小。若作用力F6與F7相平衡，則車輛能夠保持平衡；若動力不足，作用力F6無法與F7相抵消，則車輛失去平衡。

用戶向前傾斜一定角度時，傳感器組件(例如，陀螺儀)檢測到該傾斜角度，處理器根據該傾斜角度計算出維持車輛平衡所需的動力，即輸出功率和扭力，調節動力系統的輸出，使扭力與用戶的重力和受到的摩擦阻力相抵消，控制車輛向前加速行駛，以維持車輛平衡。

同樣地，用戶向後傾斜一定角度時，傳感器組件檢測到該向後傾斜的傾斜角度，處理器根據該傾斜角度計算出維持車輛平衡所需的輸出功率和扭力，調節動力系統的輸出功率和扭力，控制車輛減速行駛，以維持車輛平衡。

圖3是根據一示例性實施例示出的一種平衡車速度控制方法的流程圖，其中，該方法用於平衡車，例如，圖2A所示的平衡車200。如圖3所示，該方法可以包括以下步驟：

在步驟S31中，實時檢測平衡車的前進速度。

在本公開的實施例中，通過實時獲取平衡車的動力數據以實時獲取平衡車的前進速度。其中，動力數據包括動力系統的輸出功率和扭力。根據獲取的動力數據，可獲取平衡車的前進速度。

在一個實施例中，平衡車在行駛過程中，配置在平衡車中的傳感器組件可以實時獲取平衡車的動力數據並將該數據發送給處理器，處理器根據該動力數據，計算出平衡車的前進速度。

在步驟S32中，當平衡車的前進速度達到預設速度時，保持動力系統的輸出功率不變，以使平衡車以預設速度行駛。

當前進速度達到預設速度時，處理器不對傳感器組件(例如，陀螺儀)檢測到的向前傾斜的傾斜數據響應，也就是說，處理器不向動力系統發出控制指令，動力系統未收到控制指令，保持輸出功率不變，從而使平衡車保持該預設速度不變。這樣，可以解決相關技術中平衡車無法達到以預設最大速度持續前進的問題，使用戶可以以預設速度定速行駛，並在以預設速度行駛時保持平衡，實現平衡車的定速巡航，提升用戶體驗。

在本公開中，除了上述實施例中的兩輪平衡車，還可以例如是獨輪平衡車等各種類型的平衡車，具體實施過程與上述實施例相同，在此不再贅述。

圖4A和圖4B是根據另一示例性實施例示出的一種平衡車速度控制方法的流程圖。如圖4A所示，該方法可以包括以下步驟：

在步驟S41中，實時檢測平衡車的前進速度。

在步驟S42中，當前進速度達到預設速度時，保持動力系統的輸出功率不變，以使平衡車以預設速度行駛。

在步驟S43中，當平衡車以預設速度行駛時，若檢測到向前傾斜的傾斜數據，則保持動力系統的輸出功率不變。

當平衡車的前進速度達到預設速度時，動力系統的輸出功率和扭力達到額定值，若傳感器組件(例如，陀螺儀)檢測到向前傾斜的傾斜數據，說明用戶向前傾斜欲繼續加速，此時動力系統無法繼續輸出更多的功率和扭力，扭力無法與用戶的重力和受到的摩擦阻力相抵消，車輛失去平衡，容易導致用戶摔倒。本公開實施例中，處理器不對檢測到的向前傾斜的傾斜數據響應，也就是說，處理器不向動力系統發出控制指令，動力系統未收到控制指令而保持輸出功率和扭力不變，車輛沒有得到加速，根據人體自適應的姿態調節作用(例如，用戶將身體向後然後直立)來分配重力，使扭力與用戶的重力和受到的摩擦阻力相平衡，車輛回到平衡狀態，並保持預設速度定速行駛，可以使平衡車在達到預設速度而用戶欲繼續加速時仍保持預設速度定速行駛，可以解決相關技術中平衡車在接近預設最大速度用戶向前傾斜時因平衡車的動力不足而導致的用戶失去平衡而摔倒的問題。用戶只需相應地調整姿態，便可以回到平衡狀態，並保持預設速度定速行駛。

另外，如圖4B所示，在另一實施例中，上述方法還可以包括：

在步驟S44中，當平衡車以預設速度行駛時，若檢測到向後傾斜的傾斜數據，則減小動力系統的輸出功率，以減小平衡車的前進速度。

當平衡車以預設速度行駛時，若傳感器組件(例如，陀螺儀)檢測到向後傾斜的傾斜數據，則處理器對該向後傾斜的傾斜數據響應，並根據該傾斜數據發出控制指令控制動力系統的輸出功率，以減小平衡車的前進速度，以維持車輛平衡。

若傳感器組件檢測到傾斜角度為0，此時平衡車的前進速度減小至某一值，處理器控制動力系統輸出維持車輛平衡所需的功率，使平衡車保持當前速度向前行駛。

若傳感器組件持續檢測到向後傾斜的傾斜數據，則處理器根據檢測到的傾斜數據，持續對動力系統的輸出功率進行調節，使平衡車的前進速度持續減小，直至為0。

通過上述方法，可以使用戶在以預設速度定速行駛時向後傾斜，退出定速行駛模式，控制平衡車減速行駛或者剎車，自主地對平衡車的行駛速度進行控制。

圖5是根據另一示例性實施例示出的一種平衡車的速度控制方法流程圖。如圖5所示，該方法可以包括：

在步驟S51中，根據檢測到的傾斜數據，確定坡度。當確定的坡度在第一預設範圍時，執行步驟S52；當確定的坡度在第二預設範圍時，執行步驟S53。其中，第一預設範圍小於第二預設範圍。

坡度不同時，維持車輛平衡所需的動力系統的輸出功率不同，在輸出功率的額定範圍內，平衡車所能達到的極限速度不同，也就是預設速度不同，因此，應針對不同的坡度應採用不同的處理方式。當坡度較小時，維持車輛平衡所需的動力系統的輸出功率較小，因此可以設置預設速度為較大值；當坡度較大時，維持車輛平衡所需的動力系統的輸出功率較大，因此需要設置預設速度為較小值，這樣，才能避免因動力系統的輸出功率不足而導致的產生大電流燒壞電機的問題以及用戶因失去平衡而摔倒的問題，可以實現平衡車自適應路面坡度以預設速度定速行駛。

在步驟S52中，當坡度在第一預設範圍時，將該預設速度設置為第一預設速度。

例如，坡度的第一預設範圍α1可為0°至5°，第一預設速度可為20km/h；如圖6A所示，當平衡車在該範圍的路面上行駛時，將預設速度設置為第一預設速度20km/h。

在步驟S53中，當坡度在第二預設範圍時，將該預設速度設置為小於第一預設速度的第二預設速度。

例如，坡度的第二預設範圍α2可為5°至15°，第二預設速度可為10km/h；如圖6B所示，當平衡車在該範圍的路面上行駛時，將預設速度設置為第一預設速度10km/h。

根據陀螺儀檢測到傾斜角度，確定坡度，檢測確定的坡度所在範圍，根據不同的坡度範圍設置預設速度，可以使平衡車自適應不同的路面坡度以預設速度定速行駛，避免上坡動力不足時用戶因失去平衡而摔倒。

圖7是根據另一示例性實施例示出的一種平衡車速度控制方法的流程圖。如圖7所示，該方法可以包括：

在步驟S71中，當該前進速度未達到該預設速度時，根據檢測到向前傾斜的傾斜數據，增大該動力系統的輸出功率。

當前進速度未達到預設速度時，傳感器組件(例如，陀螺儀)檢測到向前傾斜的傾斜數據，說明用戶向前傾斜欲繼續加速，為維持車輛平衡，需要更多的輸出功率和扭力，處理器讀取該傾斜數據，並根據該傾斜數據，計算出維持車輛平衡所需的輸出功率，並發送控制指令給動力系統，動力系統接收到控制指令，增大輸出功率到所需的值，從而增大平衡車的前進速度。

在步驟S72中，根據獲取的動力數據，確定該前進速度並未增加時，輸出剎車信號，並斷開該動力系統的供電通路。

當根據獲取的動力數據，獲取平衡車的前進速度，且確定前進速度並未增加時，說明動力系統的輸出功率達到額定值，若用戶傾斜欲繼續加速，動力系統無法輸出足夠的功率維持車輛平衡，此時若任由處理器響應傾斜數據給動力系統，會產生大電流從而燒壞電機，進而造成危險。因此，在確定前進速度並未增加時，輸出剎車信號，調節動力系統的輸出功率，減小平衡車的前進速度，然後根據動力數據實時獲取前進速度，並將前進速度反饋給動力系統，構成一個反饋系統。在前進速度減小為0時，用戶會平衡，並且在速度為0時斷開動力系統的供電通路，可以對動力系統起到保護作用。

如圖8所示，本公開實施例的平衡車速度控制方法，在步驟S81中，實時檢測平衡車的前進速度；在步驟S82中，判斷前進速度是否達到預設速度。當該前進速度達到預設速度時，則在步驟S83中，保持動力系統的輸出功率不變，以使平衡車以該預設速度行駛；並在步驟S84中，當平衡車以該預設速度行駛時，若檢測到向前傾斜的傾斜數據，保持動力系統的輸出功率不變；在步驟S85中，當平衡車以該預設速度行駛時，若檢測到向後傾斜的傾斜數據，減小動力系統的輸出功率。當該前進速度未達到該預設速度時，則在步驟S86中，增大動力系統的輸出功率；並在步驟S87中，根據獲取的動力數據，判斷前進速度是否增加；若確定前進速度未增加時，在步驟S88中，輸出剎車信號，並斷開動力系統的供電通路；若確定前進速度增加時，則執行步驟S81。由此，本公開實施例可使平衡車以預設速度行駛，可以解決相關技術中平衡車無法達到以預設最大速度持續前進的問題，使用戶可以以預設速度定速行駛，並在以預設速度行駛時保持平衡，實現平衡車的定速巡航，提升用戶體驗。

圖9A至圖9F是根據一示例性實施例示出的平衡車速度控制裝置900的框圖。參照圖9A，該裝置900可以包括：

檢測模塊901，被配置為實時檢測平衡車的前進速度；

控制模塊902，被配置為當所述前進速度達到預設速度時，保持動力系統的輸出功率不變，以使所述平衡車以所述預設速度行駛。

可選地，在一種實施例中，如圖9B所示，速度檢測模塊901可以包括：

第一獲取子模塊903，被配置為實時獲取所述平衡車的動力數據；第二獲取子模塊904，被配置為根據所述動力數據，獲取所述平衡車的前進速度。

可選地，在一種實施例中，如圖9C所示，控制模塊902可以包括：

第一控制子模塊905，被配置為當所述平衡車以所述預設速度行駛時，若檢測到向前傾斜的傾斜數據，則保持所述動力系統的輸出功率不變。

可選地，在一種實施例中，如圖9D所示，控制模塊902還包括：

第二控制子模塊906，被配置為當所述平衡車以所述預設速度行駛時，若檢測到向後傾斜的數據，則減小所述動力系統的輸出功率，以減小所述平衡車的前進速度。

可選地，在一種實施例中，如圖9E所示，控制模塊902可以包括：

第一檢測子模塊907，被配置為根據檢測到的傾斜角度，確定坡度；

第一設置子模塊908，被配置為當所述坡度在第一預設範圍時，將所述預設速度設置為第一預設速度；

第二設置子模塊909，被設置為當所述坡度在第二預設範圍時，將所述預設速度設置為第二預設速度。

可選地，在一種實施例中，如圖9F所示，控制模塊902可以包括：

第三控制子模塊910，被配置為當所述前進速度未達到所述預設速度時，根據檢測到的向前傾斜的傾斜數據，增大所述動力系統的輸出功率；

第四控制子模塊911，被配置為根據獲取的動力數據，確定所述前進速度並未增加時，輸出剎車信號並斷開所述動力系統的供電通路。

綜上所述，通過當平衡車的前進速度達到預設速度時，保持動力系統的輸出功率不變，可以使平衡車以預設速度定速行駛，可以實現平衡車以預設速度定速行駛，防止前進速度過快時動力系統的輸出功率不足而導致用戶因數去平衡而摔倒，用戶體驗得以提升。

本公開實施例的平衡車速度控制裝置可應用於上述圖1所示的平衡車上。

關於上述實施例中的裝置，其中各個模塊執行操作的具體方式已經在有關該方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。

圖10是根據一示例性實施例示出的一種用於平衡車速度控制裝置的框圖。如圖10所示，該速度控制裝置除圖1中的處理器102，存儲器104，電源組件106，傳感器組件108，動力系統110以外，還可以包括照明組件112和通信組件114等。照明組件112被配置為在暗光環境行駛時為平衡車提供照明和指示。例如，照明組件可以是感應式LED彩虹燈組，根據外界光線調整亮度，包括行車燈車燈，尾燈，專項燈，及制動燈。

通信組件114被配置便於裝置100和其他設備之間有線或者無線方式的通信。裝置100可以接入基於通信標準的無線網絡，如WiFi，2G或3G，藍牙，或它們的組合。例如，平衡車與手機之間通過通信組件114建立藍牙連接，用戶可以通過手機對平衡車進行鎖定，固件升級或限速等個性化設置。

在示例性實施例中，平衡車速度控制裝置100可以被一個或多個應用專用集成電路(ASIC)、數位訊號處理器(DSP)、數位訊號處理設備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現場可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實現，用於執行上述用於平衡車控制方法。

在示例性實施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計算機可讀存儲介質，例如包括指令的存儲器104，上述指令可由裝置100的處理器102執行以完成上述用於終端側的平衡車控制方法。例如，所述非臨時性計算機可讀存儲介質可以是ROM、隨機存取存儲器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數據存儲設備等。

關於上述實施例中的裝置，其中各個模塊執行操作的具體方式已經在有關該方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。

本領域技術人員在考慮說明書及實踐本公開後，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本公開的一般性原理並包括本公開未公開的本技術領域中的公知常識或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正範圍和精神由下面的權利要求指出。

應當理解的是，本公開並不局限於上面已經描述並在附圖中示出的精確結構，並且可以在不脫離其範圍進行各種修改和改變。本公開的範圍僅由所附的權利要求來限制。