機械式自適應上下非等高臺階小車的製作方法

2023-06-12 22:02:01 4

專利名稱：機械式自適應上下非等高臺階小車的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及可在臺階路面行走的小車，特別涉及一種機械式自適應上下非等
高臺階的小車。
背景技術：
可上下臺階的小車在計算機/現代集成製造系統(CIMS)中有著重要的應用前景。 目前，實現小車上、下臺階運動，普遍採用主要由中央處理器、傳感器、動作機構等組成的機 器人，存在系統複雜、造價高和動作可靠性較差的不足。

實用新型內容本實用新型所要解決的技術問題是提供一種機械式自適應上下非等高臺階小車， 具有結構簡單和可靠性高的特點。 本實用新型解決其技術問題所採用的技術方案是本實用新型的機械式自適應上 下非等高臺階小車，包括車體和由主電動機驅動的至少兩組車輪，其特徵是所述車體底部 的前端設置有與行走路面接觸的限位開關，由該觸發開關控制主電動機；所述車體的前部、 後部分別設置有前支腿、後支腿，車體上則設置有分別驅動前支腿、後支腿縱向位移的前升 降機構、後升降機構；前支腿下端設置有前行走機構。 本實用新型的有益效果是，通過將複雜的上、下臺階運動進行合理的分解，用簡單 的傳動機構實現後個分解動作，完成預定動作，具有經濟性好、可靠性高和維修方便的特 點，而且可自適應上、下非等高臺階。

本說明書包括如下一幅附圖 圖1是本實用新型機械式自適應上下非等高臺階小車的結構示意圖。
圖中示出零部件、部位名稱及所對應的標記車體10、主電動機11、車輪12、限位 令開關13、前限位開關14、行程開關15、行程開關16、行程開關17、行程開關18、前支腿20、 前行走輪21、前行走電動機22、觸發開關23、前升降機構30、前升降電動機31、前齒條32、 後支腿40、後輪41、後升降機構50、後升降電動機51、後齒條具體實施方式
以下結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。 參照圖l，本實用新型的機械式自適應上下非等高臺階小車，包括車體IO和由主 電動機11驅動的至少兩組車輪12。所述車體10底部的前端設置有與行走路面接觸的限 位開關13，由該觸發開關23控制主電動機11。所述車體10的前部、後部分別設置有前支 腿20、後支腿40，車體10上則設置有分別驅動前支腿20、後支腿40縱向位移的前升降機構 30、後升降機構50。前支腿20下端設置有前行走機構。本實用新型通過將複雜的上、下臺
3階運動進行合理的分解，用簡單的傳動機構實現後個分解動作，完成預定動作，具有經濟性 好、可靠性高和維修方便的特點，而且可自適應上、下非等高臺階。 為簡化系統結構和確保動作的精度和可靠性，作為一種優選的配置方式，參照圖 l，所述前升降機構30包括前升降電動機31和由其驅動的前齒輪、前齒條32，前支腿20安 裝在前齒條32上。所述後升降機構50包括後升降電動機51和由其驅動的後齒輪、後齒條 52，後支腿40安裝在後齒條52上，後支腿40的下端安裝有後輪41。所述前行走機構包括 安裝在前支腿20下端的前行走輪21和前行走電動機22。 參照圖l，所述車體10的前端安裝有前限位開關14。所述前支腿20下端安裝有 觸發開關23。所述車體10前部設置有一組用於控制前支腿20的行程開關15、16，後部設 置有一組用於控制後支腿40的行程開關17、 18。 本實用新型的機械式自適應上下非等高臺階小車的工作過程如下 —、平路行走 小車在平路行走時，限位開關13與行走路面接觸，這時觸頭被壓下，觸發主電動 機11轉動，驅動車輪12轉動使小車在水平方向上前進，此時前升降電動機31、後升降電動 機51和前行走電動機22處於非工作狀態。 二、上臺階 當前限位開關14與臺階垂直面接觸時，觸發前升降電動機31工作，由前齒輪帶動 前齒條32向下移動，前支腿20下移。當前支腿20有碰到臺階水平面後，觸發開關23工 作，使後升降電動機51同時工作，由後齒輪帶動後齒條52向下移動，後支腿40向下伸出， 前支腿20、後支腿40同步下降，將小車抬起。當前齒條32向下移動到下限位置時，撞塊壓 下行程開關15，前升降電動機31、後升降電動機51停止工作，同時前行走電動機22工作， 驅動前行走輪21帶動小車前移。延時時間到則前行走輪21停止工作，引發前升降電動機 31、後升降電動機51反轉，前支腿20、後支腿40向上移動，由行程開關16控制前升降電動 機31、後升降電動機51停止轉動。當前支腿20、後支腿40復位後，主電動機11工作，小車 繼續水平前行。 三、下臺階 當小車在水平運動過程中限位開關13懸空時，前升降電動機31工作，由前齒輪帶 動前齒條32向下移動，前支腿20下移。當前支腿20下移到臺階水平面時，觸發開關24被 壓下，前升降電動機31停止工作，前行走電動機22工作。通過延時使小車整體被拉出，前 升降電動機31、後升降電動機51反向工作，將小車放至下一臺階的水平面上，限位開關13 被壓下。通過延時期主電動機11工作，使後支腿40脫離上一臺階水平面後，前升降電動機 31、後升降電動機51繼續工作，由行程開關16、18控制前升降電動機31、後升降電動機51， 使前支腿20、後支腿40復位。主電動機11工作，小車繼續水平前行。 以上所述只是用圖解說明本實用新型機械式自適應上下非等高臺階小車的一些 原理，並非是要將本實用新型局限在所示和所述的具體結構和適用範圍內，故凡是所有可 能被利用的相應修改以及等同物，均屬於本實用新型所申請的專利範圍。
權利要求機械式自適應上下非等高臺階小車，包括車體(10)和由主電動機(11)驅動的至少兩組車輪(12)，其特徵是所述車體(10)底部的前端設置有與行走路面接觸的限位開關(13)，由該觸發開關(23)控制主電動機(11)；所述車體(10)的前部、後部分別設置有前支腿(20)、後支腿(40)，車體(10)上則設置有分別驅動前支腿(20)、後支腿(40)縱向位移的前升降機構(30)、後升降機構(50)；前支腿(20)下端設置有前行走機構。
2. 如權利要求1所述機械式自適應上下非等高臺階小車，其特徵是所述前升降機構 (30)包括前升降電動機(31)和由其驅動的齒輪、前齒條(32)，前支腿(20)安裝在前齒條 (32)上；所述後升降機構(50)包括後升降電動機(51)和由其驅動的齒輪、後齒條(52)，後 支腿(40)安裝在後齒條(52)上，後支腿(40)的下端安裝有後輪(41)。
3. 如權利要求2所述機械式自適應上下非等高臺階小車，其特徵是所述前行走機構 包括安裝在前支腿(20)下端的前行走輪(21)和前行走電動機(22)。
4. 如權利要求3所述機械式自適應上下非等高臺階小車，其特徵是所述車體(10)的 前端安裝有前限位開關(14);所述前支腿(20)下端安裝有觸發開關(23);所述車體(10) 前部設置有一組用於控制前支腿(20)的行程開關(15、16)，後部設置有一組用於控制後支 腿(40)的行程開關(17、 18)。
專利摘要本實用新型公開了一種機械式自適應上下非等高臺階小車。它包括車體(10)和由主電動機(11)驅動的至少兩組車輪(12)，所述車體(10)底部的前端設置有與行走路面接觸的限位開關(13)，由該觸發開關(23)控制主電動機(11)；所述車體(10)的前部、後部分別設置有前支腿(20)、後支腿(40)，車體(10)上則設置有分別驅動前支腿(20)、後支腿(40)縱向位移的前升降機構(30)、後升降機構(50)；前支腿(20)下端設置有前行走機構。通過將複雜的上、下臺階運動進行合理的分解，用簡單的傳動機構實現後個分解動作，具有經濟性好、可靠性高和維修方便的特點，而且可自適應上、下非等高臺階。
文檔編號B62D57/028GK201512015SQ200920177200
公開日2010年6月23日 申請日期2009年9月29日 優先權日2009年9月29日
發明者宋鳴, 胥宏, 霍平 申請人:成都電子機械高等專科學校