用於控制貨物搬運設備的方法和貨物搬運設備的控制裝置的製作方法

2023-07-03 00:55:21 2

專利名稱：用於控制貨物搬運設備的方法和貨物搬運設備的控制裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種用於控制貨物搬運設備的方法和一種貨物搬運設 備的控制裝置。在此就本發明而言的貨物搬運設備為任意種類的貨物裝 卸設備或運送設備，尤其是起重機和挖掘機。在此尤其有利的是，根據 本發明的控制裝置用於履帶式起重機、移動式起重機、纜索式挖掘機、 港口用起重機和船用起重機。
背景技術：
在此，例如履帶式起重機的大型的貨物搬運設備具有的特徵是，機 器的控制臺非常遠地遠離待定位的貨物。因為在許多情況下，機器操縱 者看不見對於定位起決定作用的貨物或部分貨物，所以經常與指揮者一 起工作，所述指揮者藉助手勢指示起重機操縱者應該沿哪個方向移動貨 物。然而在許多情況下指揮者也無法定位成，^吏得他具有在貨物上的良 好的視線並且對於起重機駕駛員來說仍然是可見的和可辨認的。出於這 個原因，如今經常使用無線電設備用於在指揮者和機器操縱者之間進行 通訊。在此缺點是，起重機駕駛員必須正確地理解聲音信息，相對於待 移動的方向，這尤其要比已知的手勢更加困難並且更容易產生錯誤。
因為機器操縱者不再具有用於另外移動貨物所需的概貌，所以例如 用於塔式旋臂起重機的已知的無線電遙控在此沒有補救方法，藉助所述 無線電遙控，機器操縱者能夠代替指揮者自己進行貨物的精定位。

發明內容
因此本發明的目的是，提供一種用於控制貨物搬運設備的方法和一 種貨物搬運設備的相應的控制裝置，所述控制裝置允許貨物的可靠的且 有效的搬運和定位。
根據本發明，該目的通過用於以至少兩個人控制貨物搬運設備的方
法得以實現，所述方法具有如下步驟通過第一個人控制貨物搬運設備 的運動；將對貨物搬運設備的運動的控制傳遞給第二個人；通過第二個人控制貨物搬運設備。通過根據本發明的方法可能的是，可靠地且有效 地形成貨物搬運設備的運動，其中尤其是貨物的可靠的搬運和精確的定 位是可能的。在此總是能夠由具有在對於定位起決定作用的貨物或部分 貨物上的較好的視線的那個人實施對貨物搬運設備的操縱和控制。因此 也尤其能夠放棄指揮者以及能夠防止在兩個機器操縱者之間的誤解。
此外有利的是，根據本發明的方法包括將對貨物搬運設備的運動的 控制傳遞迴第一個人的步驟。因此，例如典型的工作過程能夠是，由通 常操縱固定地安裝的操縱單元的第一個人執行搬運，直至第二個人具有 在貨物上的較好的視線。接著通常操縱可移動的操縱單元的第二個人接 管對貨物搬運設備的控制並且定位貨物，需要時也可在第一個人的視野 外。然後貨物搬運設備能夠由第二個人重新定位，使得第一個人具有良 好的視線，接著第一個人重新接管對貨物搬運設備的控制。
在此有利的是，由第 一和第二個人通過有利地固定安裝的第 一操縱 單元和有利地為可移動的第二操縱單元進行貨物搬運設備的控制。因此 第一操縱單元能夠為由機器操縱者操縱的貨物搬運設備的普通的控制 臺，而第二個人能夠通過可移動的操縱單元控制貨物搬運設備，所述第 二個人例如位於將定位貨物的區域附近。因此根據本發明的對貨物搬運 設備的運動的控制的傳遞允許同樣有效的和精確的工作，在這種情況下 排除了例如在指揮者和機器操縱者之間的誤解。
在此有利的是，通過第一和/或第二個人的控制指令進行控制的傳 遞，通過所述第一和/或第二個人將對貨物搬運設備的運動的控制從第 一操縱單元傳遞到第二操縱單元上，或者從第二操縱單元傳遞到第 一操 縱單元上。因此在傳遞對貨物搬運設備的運動的控制時，在操縱單元上 的用於使機器運動的執行件在一個操縱單元上未被激活並且在另一個 操縱單元上被激活。
在此有利的是，為了傳遞對貨物搬運設備的運動的控制，總是需要 操縱可移動的操縱單元的人的控制指令。因為攜帶有可移動的操縱單元 的人通常位於貨物附近並且因此特別危險，所以要確保這個人在其本身 沒有採取行動的情況下，不會失去對貨物搬運設備的控制。
此外有利的是，為了移交對貨物搬運設備的運動的控制，總是需要當前對貨物搬運設備的運動實施控制的人的控制指令。因此確保當前控 制貨物搬運設備的人在沒有他的同意的情況下不會喪失控制。因此，因 為預防了誤解，所以提高了根據本發明的方法的可靠性。
此外有利的是，為了接管對貨物搬運設備的運動的控制，總是需要 將接管對貨物搬運設備的運動的控制的人的控制指令。因此確保在操縱 這個操縱單元的人沒有準備接管的情況下，不將控制分配給該操縱單 元。
因此有利的是，如下進行對貨物搬運設備的運動的控制的傳遞，控 制總是通過控制指令由激活的操縱單元移交並且因此通過另一個控制 指令由未激活的操縱單元接管。因為為了傳遞對貨物搬運i殳備的控制， 需要兩個人的控制指令，因此排除了誤解，在所述兩個人之間傳遞控制。
有利的是，在本發明中對貨物搬運設備的運動的控制的傳遞也能夠 總是通過操縱可移動的操縱單元的人的控制指令進行。因此所述傳遞具 有主功能，通過所述主功能促使在各個操縱單元上的控制的傳遞。因為 這個人通常位於貨物搬運設備的工作區域內，所以他也能夠具有對在操 縱單元上的控制的分配的決定權，因為他能夠最好地決定什麼時候控制 的可靠的傳遞是可能的。在此有利的是，通過控制指令將控制從一個搮 縱單元傳遞到另一個操縱單元。
然而，此外有利的是，貨物搬運設備的緊急停機在任何時候都能夠 由第一和/或第二個人觸發。因此確保能夠在任何時候與哪個人具有對 貨物搬運設備的控制無關地觸發緊急停機，這例如防止操縱可移動的操 縱單元的人由於操縱錯誤使操縱第一操縱單元的人受傷。
此外有利的是，在根據本發明的方法中，在貨物搬運設備的信息傳 遞到可移動的操縱單元上並且在該操縱單元上顯示。因此操縱可移動的 操縱單元的人在任何時候都可使用用於貨物搬運設備的所有重要的信
息。有利的是，當有利地固定安裝的第一操縱單元具有對貨物搬運設備 的控制時，在貨物搬運設備上的這些信息也傳遞給可移動的操縱單元並 且在該操縱單元上顯示。
此外，本發明包括用於通過至少兩個人控制貨物搬運設備的方法，
具有如下步驟只要第一個人具有在貨物懸桂機構和/或貨物上的足夠的視線，就由第 一個人通過固定地安裝的操縱單元控制貨物搬運設備的
運動；當第二個人具有在貨物搬運元件和/或貨物上的更好的視線時， 將對貨物搬運設備的運動的控制傳遞給操縱可移動的操縱單元的第二 個人；由第二個人通過可移動的操縱單元控制貨物搬運設備。通過根據 本發明的方法可能的是，貨物搬運設備能夠可靠地且有效地由兩個人控 制。在此，貨物懸掛機構為通過其能夠由貨物搬運設備提起貨物並且搬 運貨物的裝置，例如起重機吊鉤、起重橫梁、起重鉤或類似的裝置。
此外有利的是，該方法包括如下步驟通過第二個人使貨物懸掛機 構返回到第一個人具有在貨物懸掛機構和/或貨物上的足夠的視線的位 置上，並且將對貨物搬運設備的運動的控制傳遞給第二個人。因此，第 二個例如能夠在第一個人看不到的區域內定位貨物。在卸下貨物後，那 麼操縱可移動的操縱單元的第二個人能夠例如使起重機吊鉤返回到第 一操縱單元再次具有在懸掛機構上的良好的視線的位置上。那麼為了再 次提起另一個的貨物能夠將對貨物搬運設備的控制再次傳遞給第一個 人或第一操縱單元。
通過本發明的方法可能的是，與通過使用指揮者相比，更可靠且更
有效地定位。尤其是當在對於機器操縱者來說從機器駕駛室中很難看到
或完全看不到的區域內定位貨物時，通過本發明的通過兩個人控制貨物
搬運設備獲得顯著的優點。尤其是在具有成品件、機器件的使用中或在 鋼骨結構中帶來顯著的優點。
此外，本發明包括貨物搬運設備的相應的控制裝置，所述控制裝置 具有尤其是固定地安裝的第一操縱單元和用於控制貨物搬運設備的運 動的可移動的操縱單元，用於可靠地且有效地實施所述方法。
在此有利的是，可移動的操縱單元具有傳遞功能，所述傳遞功能用 於將對貨物搬運設備的運動的控制從可移動的操縱單元傳遞給第一操 縱單元。通過這樣的控制裝置可能的是，根據本發明，僱用兩名用於控 制貨物搬運設備的機器操縱者並且相應地傳遞對貨物搬運設備的運動 的控制。在此，在已知的起重機中只是作為指揮者的人能夠通過可移動 的操縱單元直接使貨物搬運設備移動，以此代替只是向起重機操縱者傳 送指令。為了將貨物移動至可從機器駕駛室中更好地看見的區域內，那 麼對貨物搬運設備的運動的控制能夠再次從可移動的操縱單元傳遞到第一操縱單元上，所述機器駕駛室通常安裝在貨物搬運設備上並且因此 安裝在增高的位置上。
通過由兩個操縱者交替地控制貨物搬運設備，可能的是， 一方面在 大的區域上非常有效地工作，然而另一方面確保貨物的精確的且可靠的 定位。
在此為了傳遞對貨物搬運設備的運動的控制，有利的是，需要通過 開啟可移動的操縱單元的傳遞功能產生的控制指令。因此只有通過可移 動的操縱單元的協助才可能進行傳遞，因為只是保證使得貨物搬運設備 不構成對位於貨物附近的攜帶可移動的操縱單元的人的危險，從機器駕 駛室中剛好看不到這個人。
此外有利的是，可移動的操縱單元的傳遞功能也用於將對貨物搬運 設備的運動的控制從第一操縱單元傳遞到可移動的操縱單元上。因此， 操縱可移動的操縱單元的人能夠自己決定是否接管或再次移交對貨物 搬運設備的控制。因此在兩名機器操縱者之間的可靠的且有效的分工是 可能的，其中位於貨物搬運設備的工作區域內的操縱可移動的操縱設備 的機器操縱者通過根據本發明的傳遞功能防止操縱第一操縱單元的機 器操縱者的錯誤操作。
此外有利的是，在本發明中還能夠使用另外的可移動的操縱單元， 使得在特別複雜的貨物搬運的情況下，三個或四個機器操縱者接連地搬 運貨物。為此有利的是， 一個或所有可移動的操縱單元具有用於傳遞對 貨物搬運設備的運動的控制的傳遞功能。
此外有利的是，在此對貨物搬運設備的運動的控制總是只分配給一 個操縱單元。為此機器操縱者在其工作區域內總是獨自地控制貨物搬運 設備的運動，使得在這裡有效的工作是可能的，在所述工作中機器操縱 者不會相互幹擾或阻礙。
此外有利的是，第一操縱單元也具有傳遞功能。為此第一名機器操 者也可能傳遞控制，例如通過其移交控制或者當第二名機器操縱者移交 控制時接管控制。因此在傳遞控制時，操縱單元能夠平等地協作。
有利的是，傳遞功能具有用於移交和/或接管對貨物搬運設備的運動的控制的移交功能和/或接管功能。因此施加控制的機器操縱者通過開 啟移交功能移交該控制，或者應該接管控制的機器操縱者能夠通過開啟 接管功能來接管控制。在此總是可撤銷其中一個操縱單元的控制或將控 制分配給另一個操縱單元，例如通過在操縱單元上不激活或激活用於使 機器開始移動的執行件。因此尤其能夠毫無問題地並排使用多個可移動 的搮縱單元，其中當由激活的操縱單元移交控制時，其中一個未激活的 操縱單元總是能夠接管該控制。
但是傳遞功能也能夠為主功能，通過所述主功能將控制轉給另 一個 操縱者並且能夠再次撤銷該控制。在此，即使第一操縱單元具有對貨物 搬運設備的運動的控制，可移動的操縱單元的主功能也經常與貨物搬運 設備的控制裝置有聯繫並且被激活。因此操縱可移動的操縱單元的機器 操縱者能夠在任何時候決定誰保持對貨物搬運設備的運動的控制。如果 使用多個可移動的操縱單元，那麼因此有利的是，只有一個移動部分接 管主功能，通過所述主功能能夠將對貨物搬運設備的運動的控制傳遞到 所有其它的操縱單元上。
此外，本發明包括貨物搬運設備的控制裝置，所述控制裝置具有尤 其是固定地安裝的第一操縱單元和用於控制貨物搬運設備的運動的可 移動的操縱單元。在此根據本發明，可移動的操縱單元具有緊急停機功 能，即使在第一操縱單元對貨物搬運設備的運動進行控制時，所述緊急 停機功能也可被激活。因此操縱可移動的操縱單元的機器操縱者在任何 時候具有觸發貨物搬運設備的緊急停機的可能性。因此即使第一操縱單 元具有對貨物搬運設備的運動的控制並且可移動的操縱單元不具有對 貨物搬運設備的運動的控制，他也具有防止由於通過其他的機器操縱者 錯誤地操縱貨物搬運設備而導致損壞和受傷的可能性。因此對貨物搬運 設備的運動的控制只包括貨物搬運設備的正常運行，所述控制總是有利 地只分配給一個操縱單元或者能夠從一個操縱單元傳遞到另 一個操縱 單元，而有利的是，緊急停機功能單獨地執行並且不與剩餘的控制一起 移交。因此可移動的操縱單元在整個運行期間與控制裝置有聯繫，使得 在任何時候都能夠從可移動的操縱單元開始介入。
在此顯而易見的是，當可移動的操縱單元不具有傳遞功能時，那麼 通過這樣的緊急停機功能，也可能通過兩名機器操縱者可靠地且有效地控制，因為操縱可移動的操縱單元的人仍然在任何時候都能夠觸發緊急 停機。然而有利的是，在本發明的中提出，可移動的操縱單元除了緊急 停機功能外還具有傳遞功能。
此外有利的是，在此不能夠通過第一操縱單元切斷可移動的操縱單 元的緊急停機功能。為此確保觸發貨物搬運設備的緊急停機的可能性不 會由操縱第一操縱單元的機器操縱者無意地切斷。為此有利的是，緊急
停機功能與其餘的控制裝置分開地構成。
此外有利的是，第一操縱單元也具有緊急停機功能，即使在可移動 的操縱單元對貨物搬運設備的運動進行控制時，所述緊急停機功能也可 被激活，並且有利的是，所述緊急停機功能不能夠通過可移動的操縱單 元切斷。因此獲得的優點是，緊急停機也可由操縱第一操縱單元的人在 任何時候觸發。在此有利的是，兩個操縱單元具有相應的緊急停機功能。 因此確保貨物搬運設備的緊急停機能夠由兩名機器操縱者在任何時候 觸發。
在此有利的是，緊急停機功能設置在單獨的緊急停機電路內並且因 此與其餘的控制裝置分開地構成。
此外有利的是，才艮據本發明的控制裝置包括安全功能，只有當貨物 搬運設備的運動狀態處於預先確定的範圍內時，所述安全功能才允許傳 遞對貨物搬運設備的運動的控制。通過這樣的安全功能確保不會在貨物 搬運設備的運動狀態不可能進行可靠地傳遞的時間點上移交控制。例如 在貨物搬運設備快速運動期間的控制的傳遞是極其危險的，使得其應該 由安全功能阻止。
此外有利的是，控制裝置因此具有安全功能，為了傳遞對貨物搬運 設備的運動的控制，所述安全功能使貨物搬運設備的運動停止。在此有 利的是，通過由激活的操縱單元移交控制來激活安全功能。接著安全功 能以控制的方式停止所有的機器運動，於是能夠由未激活的操縱單元接 管控制。
此外有利的是，根據本發明的控制裝置的可移動的操縱單元具有顯 示單元，其中設有返回通道，通過所述返回通道將在貨物搬運設備上的 信息傳遞到可移動的操縱單元上，然後在顯示單元上示出所述信息。因此可能的是，操縱可移動的操縱單元的機器操縱者也可在可移動的操縱 單元上使用其用於監控機器所需的顯示設備。因此通過第一操縱單元和 可移動的操縱單元確保對貨物搬運設備的可靠的控制。
在此有利的是，在顯示單元上示出在貨物搬運設備上的所有與安全 有關的信息。因此貨物搬運設備的所有必需的(和規定的)信息可供操 縱可移動的操縱單元的機器操縱者使用。
此外有利的是，在此當第 一操縱單元具有對貨物搬運設備的運動的 控制時，那麼返回通道和顯示單元也被激活。因此操縱可移動的操縱單 元的機器操縱者在任何時候可使用在貨物搬運設備上的所有重要的信 息，並且甚至當實際上第一操縱單元具有控制時也能夠介入。因此能夠 再次提高可靠性。
此外有利的是，第一操縱單元也具有顯示單元，所述顯示單元示出 在貨物搬運設備上的尤其是與安全有關的信息。
此外有利的是，第一和/或第二操縱單元的顯示單元示出第一和/或 第二操縱單元是否具有對貨物搬運設備的運動的控制，並且有利的是，
示出是否能夠接管控制。因此機器操縱者總是知道誰正在擁有控制，或 者控制是否能夠由他接管。
有利的是，在兩個操縱單元上示出所有與安全有關的信息，使得貨 物搬運設備也可能分別通過兩個操縱單元中的 一個單獨地控制。
因此通過本發明可使用兩個等效的操縱單元，通過所述操縱單元能 夠總是在沒有降低可靠性的情況下控制貨物搬運設備。在此有利的是， 貨物搬運設備能夠總是單獨地通過第一操縱單元或可移動的操縱單元 操縱。
有利的是，在根據本發明的控制裝置中的可移動的操縱單元為無線 電遙控。因此對於操縱可移動的操縱單元的機器操縱者來說獲得最大的 機動性，所述機器操縱者能夠自由地走動。
有利的是，根據本發明的控制裝置包括中央控制單元，所述中央控 制單元接收到來自操縱單元和傳感器的數據並且操縱貨物搬運設備的 執行件。此外有利的是，控制單元通過返回通道將數據傳遞到可移動的操縱單元上。因此通過控制單元在中央進行貨物搬運設備的控制，而操 縱單元只是將控制脈衝發射到中央控制單元上以及顯示在貨物搬運設 備上的信息。
此外有利的是，可移動的操縱設備只包括操縱元件、發射器，並且 有利的是，包括接收器和顯示元件，而其它的控制電子裝置位於中央控 制單元內。因此只是將控制脈沖從可移動的操縱單元傳遞到中央控制單 元上，使得在可移動的操縱單元和中央控制單元之間的數據流能夠相對 的小。因此也能夠相對緊湊地構成可移動的操縱單元。
此外有利的是，在貨物搬運設備起動前，在貨物搬運設備開始運轉 時首先激活可移動的操縱單元。因此在貨物搬運設備開始運轉時必須已 經決定是否應該通過操縱單元(需要時與第一操縱單元交替)進行控制， 或者是否只通過第 一操縱單元進行控制。
有利的是，在此第一操縱單元具有預選開關，通過所述預選開關在 貨物搬運設備開始運轉時能夠在只通過第一操縱單元的運轉和通過第 一和第二操縱單元的運轉之間進行選擇。尤其是在此首先激活可移動的 操縱單元的緊急停機功能，使得其在任何時候都可使用。相反，在貨物 搬運設備運轉期間不可能接通可移動的操縱單元，這再次提高了可靠 性。此外有利的是，在貨物搬運設備起動後，可移動的操縱單元首先具 有對貨物搬運設備的運動的控制。


現在藉助於實施例以及附圖詳細地闡述本發明。
在此示出
圖1示出根據本發明的控制的實施例的原理圖；以及 圖2示出根據本發明的方法的實施例的流程圖。
具體實施例方式
在此，在履帶式起重機中採用本發明的控制，在所述履帶式起重機 中，設置在起重機駕駛室內的控制臺非常遠地遠離待定位的貨物，使得 對於確定的任務通過可移動的第二操縱單元能夠更好地進行操縱，所述控制臺為第一操縱單元。
圖1隻示出具有固定地安裝的第一操縱單元10以及笫二操縱單元 20的根據本發明的控制的實施例。在此兩個操縱單元分別具有用於操縱 貨物搬運設備的運動的操縱元件11和21，所述操縱元件構成為用於使 機器運動開始的相應的執行件。同樣地，兩個操縱單元分別具有顯示器 14和24,在所述顯示器上示出所有用於操縱貨物搬運設備必需的和規 定的信息。此外，兩個操縱單元分別具有緊急停機開關13和23，通過 所述開關能夠開啟貨物搬運設備的緊急停機。在此緊急停機電路與貨物 搬運設備的其餘的控制裝置分開地構成，以便提供可靠性。
同樣地，兩個操縱單元分別具有根據本發明的傳遞功能12和22， 通過所述傳遞功能對貨物搬運設備的運動的控制能夠通過控制相應的 執行件移交或接管。為此兩個操縱單元具有用於控制相應的移交或接管 功能的執行件。
在此，固定地安裝的第一操縱單元10與機器控制裝置的中央計算 機18直接連接，所述中央計算機又通過控制模塊19操縱貨物搬運設備 的運動。這時機器控制裝置的中央計算機18通過連接導線17與無線電 遙控接收器15連接，以便允許與無線電遙控20的聯繫。為此無線電遙 控10具有無線電遙控發射器25。因此通過無線電遙控發射器25能夠將 信息從操縱元件21、傳遞功能22和緊急停機開關23傳遞到無線電遙控 接收器15上。然而有利的是，這是雙通道系統，使得無線電遙控接收 器15也具有發射器，無線電遙控發射器25也具有接收器。因此信息能 夠從機器控制裝置18傳遞到無線電遙控20上並且在集成的顯示器24 上顯示。
如同樣在電路圖中所示，緊急停機電路藉助第一操縱單元的緊急停 機開關13以及通過無線電遙控20的緊急停機開關23操縱的緊急停機 元件16與機器控制裝置18分開地構成。
此外第一操縱單元10具有預選開關30，通過所述預選開關在貨物 搬運設備開始運轉時能夠在無線電遙控操作以及只通過固定地安裝的 控制臺10的操作之間選擇，在所述無線電遙控操作中對貨物搬運設備 的運動的控制能夠在第一和第二操作單元之間來回傳遞。如果通過預選開關30選擇無線電遙控操作，那麼該無線電遙控操作在緊急停機電路 中包括無線電遙控接收器15的緊急停機接觸裝置16並且給無線電遙控 接收器15提供電能。
現在，在圖2中示出用於操縱根據本發明的貨物搬運設備的流程圖。 在此，在步驟40中在機器開始運轉時通過電動預選開關30選擇根據本 發明的無線電遙控操作，從而如所說明的，無線電遙控接收器15的緊 急停機接觸裝置16包括在緊急停機電路內並且給無線電遙控接收器15 提供電能。此後能夠在步驟41中接通無線電遙控20的無線電遙控發射 器25。如果無線電遙控發射器25被接通並且無線電遙控接收器15包含 相應的反饋一一無線電遙控20的緊急停機開關23沒有被激活，那麼該 緊急停機開關將關閉其緊急停機接觸裝置16並且在步驟42中接通起重 機控制裝置。在此，起重機控制裝置通過無線電遙控接收器的通過數據 總線17的信息檢測到無線電遙控操作，接受無線電遙控20的指令並且 駕駛室中的操縱元件11未被激活，有利的是，所述操縱元件構成為操 縱杆。因此無線電遙控20為激活的控制臺。
現在，在步驟44中發動機能夠通過無線電遙控20啟動。
現在，在步驟45中機器從分別激活的控制臺開始運轉，其中通過 第一操縱單元的操縱元件11或第二操縱單元的操縱元件21進行操縱。 在此在控制電路中，定期地在步驟46中檢查分別激活的控制臺是否將 通過開啟傳遞功能12或22的移交功能移交控制。如果確定沒有開啟激 活的控制臺的移交功能，那麼程序返回到步驟45，使得機器仍然從激活 的控制臺開始運轉。
相反，如果發現激活的搮縱臺的移交功能被激活，那麼在步驟47 中以控制的方式使機器運動停止，這能夠通過相應的安全功能自動地進 行。同時在步驟48中，在分別激活的控制臺上用於4吏機器移動開始的 執行件21或11未被激活，然而其中緊急停機功能23或13在所有控制 臺上保持激活。
因此只要在步驟49中檢測到未激活的控制臺將接管控制，那麼兩 個控制臺就是未激活的。這通過相應地開啟傳遞功能12或22的接管功 能實現。如果在未激活的控制臺上檢測到接管功能的相應的開啟，那麼在步驟50中，在新的激活的控制臺上激活操縱元件11或21。程序返回 至步驟45，在所述步驟中這時機器從激活的控制臺開始運轉。
通過這個過程確保排除誤解以及對貨物搬運設備的運動的控制的 無意的傳遞，因為，為了傳遞控制必須在第一和第二操縱單元上相應地 開啟傳遞功能，以便例如通過開啟無線電遙控20的傳遞功能22的移交 功能首先由無線電遙控移交控制，以便因此通過開啟第一操縱單元的傳 遞功能12的接管功能將控制傳遞到該第一操縱單元上。在此，在相應 的顯示器12和24上將信息提供給機器操縱者，如哪些操縱單元正在控 制中，或者控制是否由先前激活的操縱單元移交並且因此能夠被接管。
在此，因為在發動機啟動前，必須激活緊急停機電路，所以貨物搬 運設備的在步驟40至44中的根據本發明的啟動尤其通過緊急停機電路 的單獨的結構決定。所以在貨物搬運設備運行期間，由於安全原因不再 能夠轉換至無線電遙控操作。為此，當在步驟40中選擇無線電遙控操 作時，對貨物搬運設備的運動的控制首先分配給無線電遙控20，以便確 保不危及位於貨物搬運設備的工作區域內的具有無線電遙控20的機器 操縱者。
現在，在下面將根據本發明說明如何通過根據本發明的方法的實施 例通過兩名機器操縱者控制起重機，以便根據相應的視線條件通過對起 重機的控制的傳遞來搬運貨物，這與根據現有技術通過指揮者和唯一的 機器操縱者來搬運貨物相比要更可靠和更簡單。
在此，在根據本發明的方法的實施例中，只要貨物在機器操縱者1 的視野內，那麼起重機就由機器操縱者l從操縱臺開始控制。只要能夠 通過位於定位點上的具有無線電遙控的第二個機器操縱者更好地控制 貨物，那麼該機器操縱者就藉助無線電遙控接管起重機的控制。這時貨 物的精確定位通過機器操縱者2實現。
在此，機器操縱者1和機器操縱者2可使用起重機的所有必須的和 規定的信息，因為在無線電遙控中也安裝了顯示器，所述顯示器通過返 回通道從起重機提供信息。當機器操縱者完成其定位工作時，他將貨物 懸桂機構移動至由機器操縱者1從起重機駕駛室中能夠俯瞰到的位置 上，並且通過開啟在無線電遙控上的執行件移交控制，所述執行件控制傳遞功能。這時機器操縱者l再次接管控制並且然後如果需要的話能夠 負責提起下一個貨物。
權利要求
1.一種用於通過至少兩個人控制貨物搬運設備的方法，具有如下步驟-通過第一個人控制所述貨物搬運設備的運動；-將對所述貨物搬運設備的運動的控制傳遞給第二個人；-通過所述第二個人控制所述貨物搬運設備。
2. 如權利要求l所述的方法，具有另一個步驟-將對所述貨物搬運設備的運動的控制傳遞迴所述第一個人。
3. 如前述權利要求中任一項所述的方法，其中由所述第一和第二個人通過有利地固定安裝的第 一操縱單元和有利地為可移動的第二操縱單元進行所述貨物搬運設備的控制。
4. 如權利要求3所述的方法，其中通過所述第一和/或第二個人的控制指令進行控制的傳遞，通過所述第一和/或第二個人將對所述貨物搬運設備的運動的控制從所述第一操縱單元傳遞到所述第二操縱單元上，或者從所述第二操縱單元傳遞到所述第一操縱單元上。
5. 如權利要求3或4所述的方法，其中為了傳遞對所述貨物搬運設備的運動的控制，總是需要操縱所述可移動的操縱單元的人的控制指令。
6. 如權利要求3或4所述的方法，其中為了移交對所述貨物搬運設備的運動的控制，總是需要當前對所述貨物搬運設備的運動實施控制的人的控制指令。
7. 如權利要求3或4所述的方法，其中為了接管對所述貨物搬運設備的運動的控制，總是需要將接管對所述貨物搬運設備的運動的控制的人的控制指令。
8. 如權利要求3或4所述的方法，其中對所述貨物搬運設備的運動的控制的傳遞總是通過操縱所述可移動的操縱單元的人的控制指令進行。
9. 如前述權利要求中任一項所述的方法，其中所述貨物搬運設備的緊急停機在任何時候都能夠由所述第一和/或第二個人觸發。
10. 如前述權利要求中任一項所述的方法，其中將在所述貨物搬運設備上的信息傳遞到所述可移動的操縱單元上並且在該操縱單元上顯示。
11. 如前述權利要求中任一項所述的方法，具有如下步驟-只要第一個人具有在貨物懸掛機構和/或貨物上的足夠的視線，就由所述第一個人通過固定地安裝的操縱單元控制貨物搬運設備的運動；-當第二個人具有在貨物懸掛機構和/或貨物上的更好的視線時，將對所述貨物搬運設備的運動的控制傳遞給操縱可移動的操縱單元的第二個人；-由所述第二個人通過所述可移動的操縱單元控制所述貨物搬運設備。
12. 如權利要求ll的方法，具有另外的步驟-通過所述第二個人將所述貨物懸掛機構返回到如下位置，在所述位置上笫一個人具有對所述貨物懸掛機構和/或貨物的足夠的視線；-將對所述貨物搬運設備的運動的控制傳遞給所述第一個人。
13. —種貨物搬運i殳備的控制裝置，具有尤其是固定地安裝的第一操縱單元和用於控制所述貨物搬運設備的運動的可移動的操縱單元，其中所述可移動的操縱單元具有傳遞功能，所述傳遞功能用於將對所述貨物搬運設備的運動的控制從所述可移動的操縱單元傳遞給所述第一操縱單元。
14. 如權利要求13所述的控制裝置，其中為了傳遞對所述貨物搬運設備的運動的控制，需要通過所述可移動的操縱單元的所述傳遞功能產生的控制指令。
15. 如權利要求13或14所述的控制裝置，其中所述可移動的操縱單元的所述傳遞功能也用於將對所述貨物搬運設備的運動的控制從所述第 一操縱單元傳遞到所述可移動的操縱單元上。
16. 如權利要求13至15中任一項所述的控制裝置，其中對所述貨物搬運設備的運動的控制總是只分派給一個操縱單元。
17. 如權利要求13至16中任一項所述的控制裝置，其中所述第一操縱單元也具有傳遞功能。
18. 如權利要求13至17中任一項所述的控制裝置，其中所述傳遞功能具有用於移交和/或接管對所述貨物搬運設備的運動的控制的移交功能和/或接管功能。
19. 尤其是如前述權利要求中任一項所述的控制裝置，其中所述可移動的操縱單元具有緊急停機功能，所述停機功能即使在所述第一操縱單元對所述貨物搬運設備的運動進行控制時也能夠被激活。
20. 如權利要求19所述的控制裝置，其中所述可移動的操縱單元的所述緊急停機功能不能夠通過所述第一操縱單元切斷。
21. 如前述權利要求中任一項所迷的控制裝置，其中所述第一操縱單元具有緊急停機功能，所述所述停機功能即使在所述可移動的操縱單元對所述貨物搬運設備的運動進行控制時也能夠被激活，並且有利的是，所述緊急停機功能不能夠通過所述可移動的操縱單元切斷。
22. 如前述權利要求中任一項所述的控制裝置，具有安全功能，只有當所迷貨物搬運i更備的運動狀態處於預先確定的範圍內時，所述安全功能才允許傳遞對所述貨物搬運設備的運動的控制。
23. 如前述權利要求中任一項所述的控制裝置，具有安全功能，為了傳遞對所述貨物搬運設備的運動的控制，所述安全功能使所述貨物搬運設備的運動停止。
24. 如前述權利要求中任一項所述的控制裝置，其中所述可移動的操縱單元具有顯示單元並且設有返回通道，通過所述返回通道將在所述貨物搬運設備上的信息傳遞到所述可移動的操縱單元上並且在所述顯示單元上示出。
25. 如權利要求24所述的控制裝置，其中所述顯示單元示出在所述貨物搬運設備上的所有與安全有關的信息。
26. 如權利要求24或25所述的控制裝置，其中即使在所述第一操縱單元對所述貨物搬運設備的運動進行控制時，所述返回通道和所述顯示單元也被激活。
27. 如權利要求24至26中任一項所述的控制裝置，其中所述第一操縱單元也具有顯示單元，所述顯示單元示出在所述貨物搬運設備上的尤其是所有與安全有關的信息。
28. 如權利要求24至27中任一項所述的控制裝置，其中所述第一和/或第二操縱單元的所述顯示單元示出所述第一和/或第二操縱單元是否具有對所述貨物搬運設備的運動的控制，並且有利的是，示出是否能夠接管所述控制。
29. 如前述權利要求中任一項所述的控制裝置，其中所述貨物搬運設備也能夠總是通過所述第一操縱單元或所述可移動的操縱單元單獨地操縱。
30. 如前述權利要求中任一項所述的控制裝置，其中所述可移動的操縱單元為無線電遙控。
31. 如前述權利要求中任一項所述的控制裝置，具有中央控制單元，所述中央控制單元接收到來自所述操縱單元和傳感器的數據、驅動貨物搬運設備的執行件，並且有利的是，通過返回通道將在所述貨物搬運設備上的信息傳遞到所述可移動的操縱單元上。
32.如權利要求31所述的控制裝置，其中所述可移動的操縱單元只包括操縱元件、發射器，並且有利的是，包括接收器和顯示元件，而全部控制電子裝置位於所述中央控制單元內。
33. 如前述權利要求中任一項所述的控制裝置，其中在所述貨物搬運設備起動前，在所述貨物搬運設備開始運轉時首先必須激活所述可移動的操縱單元。
34. 如前述權利要求中任一項所述的控制裝置，其中所述第一操縱單元具有預選開關，通過所述預選開關在所述貨物搬運設備開始運轉時能夠在只通過所述第 一操縱單元的運轉和通過所述第 一和第二操縱單元的運轉之間進行選擇。
全文摘要
本發明包括一種用於通過至少兩個人控制貨物搬運設備的方法，其具有如下步驟通過第一個人控制所述貨物搬運設備的運動；將對所述貨物搬運設備的運動的控制移交給第二個人；通過所述第二個人控制所述貨物搬運設備。此外，本發明包括貨物搬運設備的相應的控制裝置，所述控制裝置具有尤其是固定地安裝的第一操縱單元(10)和用於控制所述貨物搬運設備的運動的可移動的操縱單元(20)，用於可靠地且有效地實施所述方法。
文檔編號B66C13/18GK101687616SQ200880012574
公開日2010年3月31日 申請日期2008年4月18日 優先權日2007年4月19日
發明者曼弗雷德·沙普勒, 約瑟夫·卡斯帕·施密德 申請人:利勃海爾南興有限公司