用於使駕駛員可以預先獲得示出圍繞運輸工具的選定區域的合成圖像的輔助裝置製造方法
2023-06-07 15:28:06 1
用於使駕駛員可以預先獲得示出圍繞運輸工具的選定區域的合成圖像的輔助裝置製造方法
【專利摘要】本發明涉及一種用於運輸工具（V）的駕駛員的輔助裝置（D）。該裝置（D）包括處理設備（MT），其配置成，當存在指示所述運輸工具（V）可以開始操控的至少一條初級信息時，獲取圖像數據組，所述數據組代表在部分圍繞運輸工具（V）並且構成選定區域（ZE）的一部分的至少一個獲取區域（ZA）中在依次時刻下獲得的中間圖像，並且如果所述操控在一個時刻實際開始，以安排示出在所述時刻下所述選定區域（ZE）的選定視角下的合成圖像（IZ），所述合成圖像根據獲得的所述圖像數據組構建並且可以顯示在所述運輸工具（V）中的屏幕（EC）上。
【專利說明】用於使駕駛員可以預先獲得示出圍繞運輸工具的選定區域的合成圖像的輔助裝置
【技術領域】
[0001]本發明涉及運輸工具，必要時為機動車輛，更確切地說，涉及尤其在靠近階段，至少可以從視覺上輔助駕駛員操控運輸工具的車載裝置。
[0002]這裡應當理解，「靠近階段」指的是為了將運輸工具放置於選定地點(例如停靠)而以較小速度操控運輸工具的階段。
【背景技術】
[0003]某些運輸工具，尤其是機動車輛，配有用於在靠近階段，例如通過提供對停靠有用的信息，來輔助駕駛員的裝置。
[0004]這尤其是指的是被稱為「倒車雷達」或者用於確定停車位對於容納運輸工具是否足夠大的輔助裝置(這種輔助裝置尤其在專利文件US2009/167564和US2011/043380中進行了描述)。
[0005]這還指的是用於通過「中間」圖像的歷史提供俯視視角下運輸工具停靠在其中的停車區域的合成圖像的輔助裝置。這種類型的輔助裝置負責根據運輸工具在不同圖像之間執行的移動對獲取區域中運輸工具的至少一個攝像機所獲得的依次照片相對彼此進行校準，以便逐步地構建出選定視角下(必要時是俯視視角)(這可能實際上涉及對應於攝像機視角延伸的局部視角)運輸工具停車區域的合成圖像，必要時是完整的合成圖像。這需要能夠在增量構建過程中存儲每幅中間圖像和合成圖像的圖像數據的儲存設備。
[0006]操控輔助裝置通常由駕駛員啟動或者在掛倒檔和/或運輸工具速度變得小於預定臨界值時以自動方式啟動。當所述操控輔助裝置不是基於使用圖像歷史時，其啟動引起立刻顯示選定視角(必要時俯視視角(或空中視角))，這可由駕駛員直接操作。然而當操控輔助裝置基於使用圖像歷史時，其可以僅提供在其啟動時圍繞運輸工具的區域的僅非常局限的局部視角。實際上，僅有被攝像機觀測到的每個地面區域是可見的。圍繞運輸工具的完整區域的其它部分僅在操控期間隨著運輸工具的移動才能被提供給駕駛員。由於期望構建完整區域的合成圖像，因此存在駕駛員不掌握信息的盲區，這可能會導致不適，甚至存在潛在的風險。
[0007]為了避免上述不便，圖像歷史的輔助裝置可以持久地執行計算。但是這導致至少兩個缺點。實際上，這不僅導致持久地電消耗，而且還使運輸工具的車載網絡中產生更大的數據流。此外，當輔助裝置的處理設備安裝在還負責其他功能的運輸工具計算機中時，則持久地使用會白白地佔用存儲器資源和計算機的計算資源，而這些資源對於計算機所管理的其它一個或多個功能是有用的，甚至是必需的。
【發明內容】
[0008]因此，本發明的目的是改善具有圖像歷史的輔助裝置的情況。
[0009]本發明尤其涉及一種用於運輸工具的駕駛員的輔助裝置，其包括處理設備，其配置成:
[0010]-當存在指示所述運輸工具可以開始操控的至少一條初級信息時，獲取圖像數據組，所述數據組代表在部分圍繞運輸工具並且構成選定區域的一部分的至少一個獲取區域中在依次時刻下獲得的中間圖像，並且
[0011]-如果所述操控在一個時刻實際開始，以安排示出在所述時刻下所述選定區域的選定視角下的合成圖像，所述合成圖像根據獲得的所述圖像數據組構建並且可以顯示在所述運輸工具中的屏幕上。
[0012]這裡，應當理解，「選定視角」指的是在特殊角度下的視角，例如俯視視角或者前四分之三視角或者後視視角。此外，這裡應當理解，「選定區域」指的是完整圍繞運輸工具的區域的全部或一部分。
[0013]由於本發明，輔助裝置可以例如一旦在知道運輸工具將要成為操控的對象時預先構建選定區域的合成圖像。由此，如果該操控開始，駕駛員立即安排選定區域的合成圖像。構建僅在操控開始之前一小會兒開始，不使用存儲器資源和計算機的計算資源，並且僅在這一會兒期間以非持久的方式需要車載網絡上的數據通信。在一個變型中，輔助裝置可以例如一旦其知道運輸工具將執行操控之後構建選定區域的合成圖像。其實際上安排立即構建該合成圖像所需的圖像數據。
[0014]根據本發明的裝置可以包括單獨採用或組合採用的其它特徵，特別是:
[0015]-處理設備可配置成當存在至少一條初級信息時開始所述獲取圖像數據組，所述至少一條初級信息(至少)選自以下:變得小於第一臨界值的所述運輸工具的即時速度，所述第一臨界值本身大於與操控開始相關聯的第二臨界值、指示臨近停車區域的定位信息、指示臨近終點的定位信息，所述終點已經編程到安裝在所述運輸工具中的巡航輔助功能中、所述運輸工具的轉向燈使用信息、所述運輸工具的剎車踏板的使用信息、所述運輸工具的轉向角信息、來自停車輔助功能的信息；
[0016]>在使用代表變得小於所述第一臨界值的即時速度的初級信息的情況下，所述第一臨界值可選擇為使得其與所述第二臨界值的差距允許所述運輸工具的移動量至少等於所述選定區域沿所述運輸工具的移動方向的尺寸；
[0017]?所述第一臨界值可選擇為使得其對應於所述運輸工具要達到零速度所需的最小化剎車距離，其嚴格大於選定區域沿運輸工具移動方向的尺寸；
[0018]-處理設備可配置成根據獲得的圖像數據構建選定視角下的運輸工具的選定區域的示圖；
[0019]-處理設備可配置成用於根據信息對中間圖像彼此進行校正，所述信息分別與其所代表的獲得的圖像數據組相關聯並且代表所述運輸工具在不同中間圖像之間所執行的移動量，以便逐步構建在所述選定視角下所述選定區域的所述合成圖像；
[0020]-其可包括能夠在依次時刻下獲取所述圖像數據組的至少其中一部分的獲取設備;
[0021]>獲取設備可(至少)選自以下:與所述運輸工具的後部分連成一體的觀測攝像機，以及與所述運輸工具的前部分連成一體的觀測攝像機；
[0022]-處理設備配置成，當所述運輸工具的即時速度變得小於與開始操控相關的第二臨界值和/或在接收到由所述運輸工具的駕駛員發出的要求在所述運輸工具的所述屏幕上顯示合成圖像視圖的指令的情況下，提供所述合成圖像視圖。
[0023]本發明還涉及一種運輸工具，必要時是機動車輛類型，包括如前所述類型的輔助裝置。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0024]通過檢視以下詳細說明和附圖本發明的其它特徵和優點將更加清楚，所附附圖其中:
[0025]-圖1示意性和功能性示出配備有根據本發明的輔助裝置的一個實施例的機動車輛示例的俯視圖，
[0026]-圖2Α至2D分別示意性示出為了逐步構建合成圖像而獲取圖像數據的四個依次階段的俯視圖，第一階段從指示運輸工具可以開始操控的初級信息開始，以及
[0027]-圖3示意性示出圖1的運輸工具的顯示屏，所述顯示屏中顯示在圖2D所示的第四階段結束時整體圍繞運輸工具的選定區域的合成圖像。
[0028]附圖不僅用於完善本發明，必要時還參與本發明的定義。
【具體實施方式】
[0029]本發明還用於提供一種尤其在靠近階段，至少可以從視覺上輔助駕駛員操控運輸工具的裝置D。
[0030]以下作為非限制性示例假設運輸工具V是機動車輛。其涉及例如轎車、客車、卡車或公路運輸車。然而，本發明不限於該類型的運輸工具。其實際上涉及能夠在地面或水上甚至在空中執行移動和操控的所有類型的陸運或海運(或河運)甚至是空中運輸工具(例如無人駕駛飛機——靠近已知地理區域時預先起動用於構建選定區域視圖)。
[0031]圖1中示意性和功能性地示出轎車類型的機動車輛V，配有根據本發明的輔助裝置D的一個實施例。
[0032]該轎車V傳統上包括:前部分PV和與所述前部分PV相反的後部分PR、車載電腦OB以及這裡配有與車載電腦OB聯接的屏幕EC (中央位置)的中控臺PB。
[0033]輔助裝置D至少包括處理設備MT。
[0034]在所示的非限制性示例中，輔助裝置D是並非作為運輸工具V的車載電腦OB —部分的裝備，但是優選與所述車載電腦聯接。然而，其也可以是該車載電腦OB的一部分，至少是其一部分。因此，輔助裝置D可以實施為電路形式，或者是軟體模塊(或信息模塊)，或者是電路和軟體模塊的組合。
[0035]處理設備MT配置(或設計)用於當其輔助裝置D處置指示運輸工具V可以(馬上)開始操控的初級信息時起作用。應當注意，所述初級信息可以由運輸工具V的其它裝備(或元件)(可以是車載電腦OB或另外的計算機(例如巡航輔助裝置))提供給輔助裝置D，或者(例如當比較參數值時)由輔助裝置D獲得。
[0036]在代表可以馬上執行操控，因此可以起動處理設備MT，的初級信息中，尤其列舉以下:
[0037]-當變得小於第一臨界值SI時運輸工具V的即時速度，所述第一臨界值SI本身大於與開始操控相關聯的第二臨界值S2，當運輸工具V的速度例如可以由車載電腦OB或由運輸工具V的通信網絡周期性地提供給裝置D，因此處理設備MT將接收到的每個速度值至少與第一臨界值SI進行比較，
[0038]-指示臨近停車區域的定位信息。該定位信息可以例如由至少暫時安裝在運輸工具V中的巡航輔助功能提供，所述定位信息包括(或者可以通向)公共信息數據基礎(這例如是設置有地質功能的巡航輔助裝備(或巡航器)或手機)，
[0039]-指示運輸工具V到達終點附近的定位信息，所述終點已經被駕駛員編程到至少暫時安裝在運輸工具V中的巡航輔助功能中，
[0040]-運輸工具V的轉向燈使用信息。該信息可以例如由車載電腦OB或者由通信網絡提供給裝置D，
[0041 ]-運輸工具V的剎車踏板的使用信息。該信息可以例如由車載電腦OB或者由運輸工具V的通信網絡提供給裝置D，以及
[0042]-運輸工具V的轉向角信息。該信息可以例如由車載電腦OB或者由運輸工具V的通信網絡提供給裝置D，
[0043]-來自停車輔助功能的信息。該信息可以例如導致由駕駛員啟動或者自動啟動(例如在選定區域ZE中探測並且識別到表徵潛在停車區域的元素，例如地面標記的情況下)。
[0044]當處理設備MT布置成使用代表變得小於第一臨界值SI的即時速度的初級信息時，可以將所述第一臨界值(SI)選擇為使得其與第二臨界值S2的差距允許運輸工具V的移動量dv，所述移動量至少等於選定區域ZE沿運輸工具V的移動方向的尺寸(dv > dz)。
[0045]這裡應當理解「選定區域」指的是整個圍繞運輸工具的區域的全部或一部分。
[0046]作為非限制性示例，第一臨界值SI可以選擇為使得其對應於運輸工具V要達到零速度所需的最小化剎車距離dm\n，其嚴格大於選定區域ZE的尺寸dz (事先已知)，即d_>dZ。在這種情況下，第一臨界值SI具有根據運輸工具V變化更確切地說根據其剎車能力變化的值。
[0047]每當處理設備MT安排至少一條上述類型的初級信息時，其開始獲取t0時刻的圖像數據組，所述數據組代表在部分圍繞運輸工具V並且構成選定區域ZE的一部分的至少一個獲取區域ZA (見圖2A)中在依次時刻下獲得的中間圖像。
[0048]圖像數據組由安裝在運輸工具V中至少一個適當地點處的獲取設備MAi提供。
[0049]優選地，獲取設備MAi包括與運輸工具V連成一體的至少一個觀測攝像機，所述至少一個觀測攝像機位於能夠觀測其緊鄰環境的至少一部分，特別是能夠觀測位於後防撞梁後方或前防撞梁前方的獲取區域ZA的位置中(如圖2A至2D中所示的示例)。每個(觀測)攝像機MAi提供實時圖像。
[0050]在圖1中所示的非限制性示例中，獲取設備MAi包括分別安放在運輸工具V的前部和後部的中央位置中(例如在防撞梁或護罩中)的兩個觀測攝像機MAl(i=l)和MA2(i=2)。
[0051]應當注意，獲取設備MAi必要時還可以包括通過波進行分析的分析設備，例如安放在運輸工具V的前部和/或後部(例如在防撞梁或護罩中)的無線電探測器，所述無線電探測器處於能夠探測緊鄰環境中的障礙物的位置中。應當注意，通過波進行分析的分析設備提供診斷數據，通過所述診斷數據可以形成運輸工具V的緊鄰外部環境的2D、2.5D或者3D繪圖。
[0052]同樣非常重要的是，獲取設備MAi的至少其中之一必要時可以是輔助裝置D的一部分。因此，獲取設備MAi的至少其中之一必要時可以是保證運輸工具V中至少一項其它功能的裝備。在後一種情況下，該裝備獲取的數據必須在該裝置附近或者在運輸工具V的信息總線上或者在運輸工具V的車載計算機附近進行恢復。
[0053]當在開始獲取圖像數據組的時刻t0之後的某一時刻tl (因此與t0有關)操控實際開始(或馬上開始)時，處理設備MT還負責安排在選定視角下示出的在時刻tl時至少部分圍繞運輸工具V的選定區域ZE的合成圖像IZ (見圖3)，所述合成圖像根據獲得的圖像數據組構建並且能夠顯示在運輸工具V中的屏幕EC上。
[0054]這裡，應當理解「選定視角」指的是在特殊角度下的視角，例如俯視視角或者前四分之三視角或者後視視角。
[0055]屏幕EC例如安裝在運輸工具V的中控臺PB中。但這不是必須的。可以實際上涉及作為輔助裝置D的一部分的屏幕，尤其是當裝置(D)為可攜式箱的形式時。
[0056]應當指出，選定區域ZE的合成圖像IZ優選包括運輸工具V (至少部分)的示意性視圖。
[0057]處理設備MT優選配置成當在時刻t0之後一旦接收到至少一個代表通過獲取設備MAL在至少一個獲取區域ZA中獲取的中間圖像的一組圖像數據就開始構建選定區域ZE的合成圖像IZ。在這種情況下，如果在時刻tl時開始操控，駕駛員立即安排部分或整體圍繞其運輸工具的選定區域ZE的合成圖像IZ。
[0058]為了逐步構建選定區域ZE的合成圖像IZ，處理設備MT可以例如實施稱為「圖像歷史」的技術，該類型的技術在專利FR0953271中進行了描述，其中所包含的技術併入該處引作參考。在圖2A至2D非常簡略地示出了這種技術。簡單來說這種技術根據信息使中間圖像(由獲得圖像數據組代表)彼此進行校正，所述信息分別與圖像數據組相關聯並且代表運輸工具V在不同中間圖像之間所執行的移動量，以便逐步構建在選定視角(如圖3中所示(這裡是俯視))下選定區域ZE的合成圖像IZ。
[0059]應當注意，對於存儲器的尺寸問題，直到接收下一組圖像數據僅暫時地儲存在選定視角下的正在構建的合成圖像IZ，然後對由獲取設備MAi提供的下一組數據相對於儲存在正在構建的合成圖像IZ中數據進行校正。
[0060]該儲存在儲存設備MS中進行，所述儲存設備例如是存儲器。應當注意，在圖1中所示的非限制性示例中，儲存設備MS是輔助裝置D的一部分。然而這不是必須的。所述儲存設備實際上是與輔助裝置D聯接或者至少與處理設備MT聯接的運輸工具V的另一個裝置、裝備或元件的一部分。
[0061]在圖2A至2D中所示的非限制性示例中，僅簡要地使用運輸工具V的前攝像機MAl以逐步地構建在選定視角下(這裡是俯視視角)的選定區域ZE (這裡是完全圍繞運輸工具V的區域)的合成圖像IZ。該前攝像機MAl周期性地獲取位於運輸工具V前方的獲取區域ZA的實時圖像，限定每個圖像的圖像數據被傳輸給處理設備MT，以便能夠使其彼此進行校正，優選隨著獲取逐漸進行校正。
[0062]圖2A示意性示出參與逐步構建在選定視角下(這裡是俯視視角)的合成圖像IZ的第一組圖像數據的第一獲取階段。應當理解，該第一獲取階段在時刻to之後由指示運輸工具V可以開始操控的初級信息初始化。
[0063]圖2B示意性示出參與逐步構建在選定視角下(這裡是俯視視角)的合成圖像IZ的第二組圖像數據的第二獲取階段。應當理解，該第二獲取階段在運輸工具V相對於其在時刻to大致佔據的位置移動(箭頭F)第一距離之後初始化(在圖2A中示出)。應當注意，在圖2B中，矩形標記IZ體現通過校正第一組和第二組圖像數據獲得的中間階段的合成圖像。
[0064]圖2C示意性示出參與逐步構建在選定視角下(這裡是俯視視角)的合成圖像IZ的第三組圖像數據的第三獲取階段。應當理解，該第三獲取階段在運輸工具V相對於其在前次獲取時佔據的位置再次移動(箭頭F)第二距離之後初始化(在圖2B中示出)。應當注意，在圖2C中，矩形標記IZ體現通過校正第一組、第二組和第三組圖像數據或者通過將第三組圖像數據相對於正在構建的合成圖像IZ的儲存數據進行校正獲得的另一中間階段的合成圖像。
[0065]圖2D示意性示出參與逐步構建在選定視角下(這裡是俯視視角)的合成圖像IZ的第四組圖像數據的第四獲取階段。應當理解，該第四獲取階段在運輸工具V相對於其在前次獲取時佔據的位置再次移動(箭頭F)第三距離之後初始化(在圖2C中示出)。應當注意，在圖2D中，矩形標記IZ體現`通過校正第一組、第二組、第三組和第四組圖像數據或者通過將第四組圖像數據相對於正在構建的合成圖像IZ的儲存數據進行校正獲得的最終合成圖像。
[0066]應當指出，在一個實施變型中，處理設備MT可以控制在時刻t0和tl之間的依次圖像數據組的儲存，並且一旦時刻tl到來之後就根據所有這些儲存的數據組構建選定區域ZE的合成圖像IZ。為此，可以使用與上面所述相同的技術，但是通過連貫(enchainant)非常迅速地進行校正。然而也可以使用本領域技術人員已知的任何其它校正技術，尤其是「拼接形成法」(g6n6ration de mosai'que)和「從運動求取結構」(structure ? partird u mouvement)技術,這些尤其在活動機器人領域已知。可以非常快速地執行校正計算，因此駕駛員可以非常快速地布置選定區域ZE的合成圖像IZ。
[0067]一旦處理設備MT已經構建好最終合成圖像IZ，則布置以便最終顯示在屏幕EC上。
[0068]應當注意，如果該最終合成圖像IZ被立即顯示出來，處理設備MT在由獲取設備Mai每次新獲取到一組圖像數據時就繼續更新，以使其能夠作為前次(完整)合成圖像IZ的更新顯示在屏幕EC上。如果該最終合成圖像IZ不立即顯示，處理設備MT同樣在每次由獲取設備MAi新獲取到一組圖像數據時就繼續更新，以使其有效地示出在將要顯示的時刻至少部分圍繞運輸工具V的選定區域ZE的總體。
[0069]還應當注意，根據一個選定的實施例，處理設備MT可以配置成，當運輸工具V的即時速度變得小於第二臨界值S2 (與開始操控相關)和/或在接收到由駕駛員發出的要求在運輸工具V的屏幕EC上立即顯示合成圖像IZ視圖的指令的情況下，提供(完整)合成圖像IZ的視圖，以顯示在屏幕EC上。
[0070]這裡可以使用任何本領域技術人員已知的人/機界面(或IHM),以允許駕駛員向輔助裝置D指示要求在屏幕EC上顯示(完整)合成圖像IZ。該人/機界面(或IHM)可以是輔助裝置D的一部分或者是運輸工具V的另一裝備。由此，人/機界面(或IHM)可以是限定在觸控螢幕(必要時EC)上的觸摸輸入設備形式，或者是能夠在預先限定的菜單中移動以選擇專門顯示(完整)合成圖像IZ的子菜單的機構，或者甚至是致動器。
[0071]對運輸工具V的即時速度的分析可以例如由處理設備MT執行。在這種情況下，處理設備MT周期性地執行每個接收到的速度值(例如由車載電腦0B)和第二臨界值S2的比較。
[0072]例如，非限制性地，第二臨界值S2可以在10km/h至20km/h之間。
[0073]應當注意，根據本發明的輔助裝置D可以必要時至少暫時地是車載裝置的一部分(例如手機)，為駕駛和/或操控提供一個或多個其它輔助功能或者巡航輔助功能又或停車輔助功能。其本身還可以補充地為駕駛和/或操控提供一個或多個其它輔助功能。在這些補充輔助功能中，尤其可以列舉:探測構成障礙物的可能目標，探測跨越線，修正路線，根據其超過的運輸工具與其隔開的距離調整運輸工具的速度，探測適於運輸工具的停車位，在窄道通過操控時進行輔助，或者在停車操控期間進行輔助。
[0074]本發明不限於以上描述的僅作為示例的運輸工具輔助裝置實施例，而是包括本領域技術人員在以下權利要求的範圍中能夠設想到的所有變型。
【權利要求】
1.一種用於運輸工具(V)的駕駛員的輔助裝置(D)，其特徵在於，其包括處理設備(MT)，其配置成，當存在指示所述運輸工具(V)可以開始操控的至少一條初級信息時，獲取圖像數據組，所述數據組代表在部分圍繞運輸工具(V)並且構成選定區域(ZE)的一部分的至少一個獲取區域(ZA)中在依次時刻下獲得的中間圖像，並且如果所述操控在一個時刻實際開始，以安排示出在所述時刻下所述選定區域(ZE)的選定視角下的合成圖像(IZ)，所述合成圖像根據獲得的所述圖像數據組構建並且可以顯示在所述運輸工具(V)中的屏幕(EC)上。
2.根據權利要求1所述的裝置，其特徵在於，所述處理設備(MT)配置成當存在至少一條初級信息時開始所述獲取圖像數據組，所述至少一條初級信息從以下組選擇，所述組至少包括:變得小於第一臨界值的所述運輸工具(V)的即時速度，所述第一臨界值本身大於與操控開始相關聯的第二臨界值、指示臨近停車區域的定位信息、指示臨近終點的定位信息，所述終點已經編程到安裝在所述運輸工具(V)中的巡航輔助功能中、所述運輸工具(V)的轉向燈使用信息、所述運輸工具(V)的剎車踏板的使用信息、所述運輸工具(V)的轉向角信息、來自停車輔助功能的信息。
3.根據權利要求2所述的裝置，其特徵在於，在使用代表變得小於所述第一臨界值的即時速度的初級信息的情況下，所述第一臨界值選擇為使得其與所述第二臨界值的差距允許所述運輸工具(V)的移動量至少等於所述選定區域(ZE)沿所述運輸工具(V)的移動方向的尺寸。
4.根據權利要求3所述的裝置，其特徵在於，所述第一臨界值選擇為使得其對應於所述運輸工具(V)要達到零速度所需的最小化剎車距離，其嚴格大於選定區域(ZE)沿運輸工具(V)移動方向的尺寸。
5.根據權利要求1至4中任一項所述的裝置，其特徵在於，所述處理設備(MT)配置成用於根據信息對中間圖像彼此進行校正，所述信息分別與其所代表的獲得的圖像數據組相關聯並且代表所述運輸工具(V)在不同中間圖像之間所執行的移動量，以便逐步構建在所述選定視角下所述選定區域(ZE)的所述合成圖像(IZ)。
6.根據權利要求1至5中任一項所述的裝置，其特徵在於，其包括能夠在依次時刻下獲取所述圖像數據組的至少其中一部分的獲取設備(MAi)。
7.根據權利要求6所述的裝置，其特徵在於，所述獲取設備(MAi)在以下組中選擇，所述組至少包括:與所述運輸工具(V)的後部分連成一體的觀測攝像機，以及與所述運輸工具(V)的前部分連成一體的觀測攝像機。
8.根據權利要求1至7中任一項所述的裝置，其特徵在於，所述處理設備(MT)配置成，當所述運輸工具(V)的即時速度變得小於與開始操控相關的第二臨界值和/或在接收到由所述運輸工具(V)的駕駛員發出的要求在所述運輸工具(V)的所述屏幕(EC)上顯示合成圖像(IZ)視圖的指令的情況下，提供所述合成圖像(IZ)視圖。
9.一種包括根據上述權利要求中任一項所述的輔助裝置(D)的運輸工具(V)。
10.根據權利要求9所述的運輸工具，其特徵在於，所述運動工具為機動車輛類型。
【文檔編號】B60R1/00GK103648845SQ201280033987
【公開日】2014年3月19日 申請日期:2012年7月2日 優先權日:2011年7月8日
【發明者】F·拉爾熱 申請人:標緻·雪鐵龍汽車公司