車輛用座椅控制裝置的製作方法

2023-06-07 19:09:41 2

本發明涉及車輛用座椅控制裝置，特別涉及一種在從手動駕駛狀態轉移到自動駕駛狀態時使座椅自動移動的車輛用座椅控制裝置。

背景技術：

駕駛車輛時的座椅的位置姿勢一般因駕駛員的體格等而異，因此特別是在多人共有一輛車的情況下，駕駛員在開始駕駛前，會按照自己的體格調整座椅的位置和後傾角度。為了節省這種工作，出現了具有在駕駛員確定自己的駕駛位置時存儲此時的座椅的位置姿勢的座椅記憶功能的車輛(專利文獻1)。

下面參考圖7，對具有座椅記憶功能的車輛進行說明。圖7(a)是表示座椅100的側視圖，圖7(b)是表示座椅控制裝置105的方框圖。

如圖7(b)所示，座椅控制裝置105具有進行用於控制圖7(a)所示的座椅100的位置姿勢的各種運算的控制單元101、座椅位置設定單元103、座椅位置檢測單元104、以及驅動單元102。在此，座椅位置設定單元103是駕駛員為了調整座椅100的位置姿勢而操作的開關。座椅位置檢測單元104檢測座椅100的位置姿勢。驅動單元102是變更座椅100的位置姿勢的單元。

上述座椅控制裝置105如下運作。首先，通過座椅位置檢測單元104檢測適合每個駕駛員的座椅100的位置和角度，存儲在控制單元101所具有的未圖示的存儲部中。然後，在駕駛員坐在座椅100上後，對座椅位置設定單元103進行用於優化座椅100的位置姿勢的操作，此時，控制單元101讀取適當的座椅100的位置和角度的相關數據。之後，控制單元101使驅動單元102進行驅動，將座椅100的位置和角度調整為設定的規定位置和角度。由此，可以大致自動地調整座椅100的位置和角度，能夠減輕座椅調整時駕駛員的工作。

另一方面，專利文獻2公開了一種自動駕駛支援裝置，其中，與車輛行為相關的操作，即、加速操作、制動操作以及方向盤操作全部由車輛控制ecu控制，能夠進行不依賴於駕駛員操作的自動駕駛。該文獻的自動駕駛支援裝置對發動機裝置、制動裝置、電動助力轉向等進行驅動控制，進行自動駕駛直到導航路徑上的中斷時間。

進一步地，非專利文獻1公開了一種技術事項，其目的在於在上述自動駕駛時降低駕駛員的疲勞等，在自動駕駛時將座椅設為放鬆模式。具體而言，在車輛進入自動駕駛狀態時，使座椅向後方移動，進而使座椅靠背倒向後方。由此，可以實現讓駕駛員遠離方向盤而不會妨礙自動駕駛的轉向(操舵)等，且減輕駕駛員的疲勞。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：(日本)特開平5-262173號公報

專利文獻2：(日本)特開2015-178332號公報

非專利文獻1:

http://www.volvocars.com/jp/about/ourcompany/pressrelease/2015/20151119(2016年1月5日檢索)

但是，在具有自動駕駛功能的車輛中應用上述座椅記憶功能時，出現了難以在保持緊急時立即恢復駕駛狀態的狀態的同時將座椅設為放鬆位置的問題。

具體而言，例如，作為將座椅設為放鬆位置的方法，可以考慮預先確定座椅後退的位置。但是，身高和手腳的長度因駕駛員而異。因此，當駕駛員的手腳較長時，若將放鬆位置的座椅位置固定，則可能出現座椅的後退量不足、自動駕駛時駕駛員的腳部等無意中與加速踏板等接觸的問題。另外，當駕駛員的手腳較短時，若將放鬆位置的座椅位置固定，則可能出現座椅的後退量過大、緊急時為了進行手動駕駛而恢復為原先的座椅位置所花費的時間較長、無法充分保證安全性的問題。

技術實現要素：

本發明是鑑於上述情況而完成的，本發明的目的在於提供一種能夠維持緊急時迅速恢復駕駛狀態的狀態，並優化每個駕駛員在自動駕駛時的放鬆位置的車輛用座椅控制裝置。

本發明的車輛用座椅控制裝置，其搭載於能夠進行駕駛員進行駕駛動作的手動駕駛狀態以及自動進行所述駕駛動作的自動駕駛狀態的狀態轉移的車輛中，其特徵在於，所述車輛用座椅控制裝置包括：座椅調整部，其調整所述車輛的座椅的位置；控制部，其使所述座椅調整部進行驅動，進行所述手動駕駛狀態和所述自動駕駛狀態的狀態轉移；以及存儲部，其存儲與所述手動駕駛狀態中的所述座椅的位置相關的座椅位置信息，在狀態從所述手動駕駛狀態轉移到所述自動駕駛狀態時，所述控制部根據從所述存儲部中讀取的所述座椅位置信息，使所述座椅調整部進行驅動，以所述手動駕駛狀態中的所述座椅的位置為基準位置，使所述座椅後退。

進一步地，本發明的車輛用座椅控制裝置的特徵在於，所述座椅調整部還調整所述座椅的姿勢，所述存儲部存儲與所述手動駕駛狀態中的所述座椅的姿勢相關的座椅姿勢信息，在狀態從所述手動駕駛狀態轉移到所述自動駕駛狀態時，所述控制部根據從所述存儲部中讀取的所述座椅姿勢信息，使所述座椅調整部進行驅動，以所述手動駕駛狀態中的所述座椅的姿勢為基準姿勢，調整所述座椅的姿勢。

進一步地，本發明的車輛用座椅控制裝置的特徵在於，所述座椅具有座墊和座椅靠背，在狀態從所述手動駕駛狀態轉移到所述自動駕駛狀態時，所述控制部通過所述座椅調整部，以相對於所述座墊的水平方向傾斜的角度變大的方式使所述座墊從所述基準姿勢傾斜，並且以相對於所述座椅靠背的水平方向傾斜的角度變小的方式使所述座椅靠背從所述基準姿勢傾斜，在狀態從所述自動駕駛狀態轉移到所述手動駕駛狀態時，所述控制部通過所述座椅調整部，以返回所述基準姿勢的方式使所述座墊傾斜，並且以返回所述基準姿勢的方式使所述座椅靠背傾斜。

進一步地，本發明的車輛用座椅控制裝置的特徵在於，在狀態從所述自動駕駛狀態轉移到所述手動駕駛狀態時，所述控制部根據所述座椅位置信息，使所述座椅調整部進行驅動，而使所述座椅的位置返回到所述基準位置。

發明效果

本發明的車輛用座椅控制裝置，其搭載於能夠進行駕駛員進行駕駛動作的手動駕駛狀態以及自動進行所述駕駛動作的自動駕駛狀態的狀態轉移的車輛中，其特徵在於，所述車輛用座椅控制裝置包括：座椅調整部，其調整所述車輛的座椅的位置；控制部，其使所述座椅調整部進行驅動，進行所述手動駕駛狀態和所述自動駕駛狀態的狀態轉移；以及存儲部，其存儲與所述手動駕駛狀態中的所述座椅的位置相關的座椅位置信息，在狀態從所述手動駕駛狀態轉移到所述自動駕駛狀態時，所述控制部根據從所述存儲部中讀取的所述座椅位置信息，使所述座椅調整部進行驅動，以所述手動駕駛狀態中的所述座椅的位置為基準位置，使所述座椅後退。因此，在自動駕駛時將座椅的狀態設為放鬆位置時，以手動駕駛時的座椅的前後方向上的位置為基準，使座椅向後方移動，因此能夠優化每個駕駛員在放鬆位置上的座椅的前後方向的位置。

另外，本發明的車輛用座椅控制裝置的特徵在於，所述座椅調整部還調整所述座椅的姿勢，所述存儲部存儲與所述手動駕駛狀態中的所述座椅的姿勢相關的座椅姿勢信息，在狀態從所述手動駕駛狀態轉移到所述自動駕駛狀態時，所述控制部根據從所述存儲部中讀取的所述座椅姿勢信息，使所述座椅調整部進行驅動，以所述手動駕駛狀態中的所述座椅的姿勢為基準姿勢，調整所述座椅的姿勢。因此，在車輛的駕駛狀態為自動駕駛時，能夠將座椅的姿勢變更為可以減輕駕駛員疲勞的狀態。

另外，本發明的車輛用座椅控制裝置的特徵在於，所述座椅具有座墊和座椅靠背，在狀態從所述手動駕駛狀態轉移到所述自動駕駛狀態時，所述控制部通過所述座椅調整部，以相對於所述座墊的水平方向傾斜的角度變大的方式使所述座墊從所述基準姿勢傾斜，並且以相對於所述座椅靠背的水平方向傾斜的角度變小的方式使所述座椅靠背從所述基準姿勢傾斜，在狀態從所述自動駕駛狀態轉移到所述手動駕駛狀態時，所述控制部通過所述座椅調整部，以返回所述基準姿勢的方式使所述座墊傾斜，並且以返回所述基準姿勢的方式使所述座椅靠背傾斜。因此，在車輛的駕駛狀態為自動駕駛時，能夠通過放倒座椅靠背來減輕駕駛員的疲勞，在手動駕駛時，能夠通過抬起座椅靠背來將駕駛員的姿勢調整為適合駕駛的姿勢。

另外，本發明的車輛用座椅控制裝置的特徵在於，在狀態從所述自動駕駛狀態轉移到所述手動駕駛狀態時，所述控制部根據所述座椅位置信息，使所述座椅調整部進行驅動，而使所述座椅的位置返回到所述基準位置。因此，在返回手動駕駛狀態時，由於座椅會回到與上次的手動駕駛時相同的駕駛位置，因此能夠將座椅的前後方向的位置調整為適合駕駛員進行手動駕駛的位置。

附圖說明

圖1是表示本發明實施方式的車輛用座椅控制裝置的概要的方框圖；

圖2是表示本發明實施方式的車輛用座椅控制裝置的圖，圖2(a)是表示駕駛位置的側視圖，圖2(b)是表示放鬆位置的側視圖；

圖3是表示本發明實施方式的車輛用座椅控制裝置的圖，是表示另一方式的放鬆位置的側視圖；

圖4是表示本發明實施方式的車輛用座椅控制裝置的圖，是表示將座椅從駕駛位置轉移到放鬆位置的動作的流程圖；

圖5是表示本發明實施方式的車輛用座椅控制裝置的圖，是表示駕駛位置和放鬆位置的側視圖；

圖6是表示本發明實施方式的車輛用座椅控制裝置的圖，是表示將座椅從放鬆位置轉移到駕駛位置的動作的流程圖；

圖7是表示背景技術的車輛用座椅控制裝置的圖，圖7(a)是表示座椅的側視圖，圖7(b)是表示控制裝置的構成的方框圖。

符號說明

10車輛

11座椅驅動裝置

12輸入裝置

13車外環境識別裝置

14車輛控制裝置

15制動裝置

16車輛驅動裝置

17轉向裝置

18存儲裝置

20座椅控制裝置

21連接機構

25方向盤

30座椅

31座墊

32座椅靠背

33頭枕

34駕駛員

100座椅

101控制單元

102驅動單元

103座椅位置設定單元

104座椅位置檢測單元

105座椅控制裝置

具體實施方式

下面基於附圖，對本發明實施方式的車輛用座椅控制裝置進行詳細說明。

圖1是表示本發明實施方式的座椅控制裝置20(車輛用座椅控制裝置)的概要的方框圖。座椅控制裝置20搭載在車輛10中，是控制車輛10的控制機構的一部分，具有在從手動駕駛狀態轉移到自動駕駛狀態時、以及從自動駕駛狀態轉移到手動駕駛狀態時，自動控制座椅的位置姿勢的功能。

對車輛10為實現自動駕駛而具備的各部位進行說明。具體而言，車輛10具有車輛控制裝置14、輸入裝置12、車外環境識別裝置13、車輛驅動裝置16、轉向裝置17、以及制動裝置15。

車輛控制裝置14是車輛10的控制單元，例如，是包含進行各種運算等的運算裝置等的電子控制單元(ecu)等。車輛控制裝置14根據從輸入裝置12和車外環境識別裝置13輸入的輸入信息等，對車輛驅動裝置16、轉向裝置17以及制動裝置15進行控制，由此來自動駕駛車輛10。另外，如後所述，車輛控制裝置14根據存儲裝置18存儲的座椅30的位置姿勢的相關信息，使座椅驅動裝置11進行驅動，由此在自動駕駛時將座椅30調整為放鬆位置。

制動裝置15是進行車輛10的減速和停止的制動單元。制動裝置15例如是根據車輛控制裝置14發來的信號工作的制動器等。

座椅驅動裝置11是由駕駛員落座的座椅30或其周邊部具有的馬達等組成的座椅驅動單元。座椅驅動裝置11根據車輛控制裝置14發來的指示，進行座椅30的前進和後退、座椅靠背32的角度變更、座墊31的上下方向的移動等。

存儲裝置18由ram和rom組成，是存儲表示手動駕駛時的座椅的位置姿勢的信息(座椅信息)的存儲單元。作為座椅的位置姿勢，例如包括：座椅的前後方向的位置、座椅靠背的角度、座墊的上下方向的位置及傾斜角度、頭枕的上下方向的位置和角度。另外，在本方式中，也可以具有在駕駛員坐在座椅上進行規定的輸入動作後，根據存儲裝置18存儲的座椅信息，自動調整適合駕駛員的座椅的位置姿勢的所謂的座椅記憶機構。

輸入裝置12由乘員可操作的按鈕等開關和觸控板等組成。車外環境識別裝置13由用於識別車輛10的外部環境的立體照相機和雷達裝置等組成。車輛驅動裝置16由用於使車輛10行駛的動力源即發動機和電機等組成。轉向裝置17由用於進行車輛轉向的方向盤等組成。另外，車輛10也可以具有未圖示的多功能顯示器等告知裝置。

車輛控制裝置14根據輸入裝置12發來的指示，切換駕駛員進行駕駛操作的常規的手動駕駛狀態和車輛控制裝置14自動進行駕駛的自動駕駛狀態。

自動駕駛狀態中，車輛控制裝置14根據車外環境識別裝置13等發來的信息，執行各種運算，持續監測當前的行駛狀態和外部環境等。而且，車輛控制裝置14進行制動裝置15、車輛驅動裝置16以及轉向裝置17等的控制，根據當前狀況進行恰當的自動駕駛。如此，車輛控制裝置14具有自動駕駛功能，能夠自動進行車輛10的駕駛操作。並且，車輛控制裝置14在車輛10處於自動駕駛狀態時，通過座椅驅動裝置11改變位置姿勢，將座椅30調整為放鬆位置。在此，放鬆位置是指在自動駕駛狀態時，為了讓駕駛員能夠放鬆且不阻礙自動駕駛，而使座椅向後方移動，並將座椅靠背放倒的座椅的位置姿勢。

另外，車輛控制裝置14根據從輸入裝置12或車外環境識別裝置13輸入的輸入信息，將車輛的駕駛狀態從自動駕駛狀態轉移到手動駕駛狀態。而且，此時，車輛控制裝置14將座椅向前方移動、抬起座椅靠背等，實現駕駛員能夠操作轉向裝置17和制動裝置15的駕駛位置。在此，駕駛位置是指在手動駕駛狀態時，為了易於操作方向盤和制動器踏板，駕駛員自行設定的座椅的位置姿勢。

參考圖2，對本方式的座椅的位置姿勢進行說明。圖2(a)是表示駕駛位置中的座椅的位置姿勢的側視圖，圖2(b)是表示放鬆位置中的座椅的位置姿勢的側視圖。

參考圖2(a)，在駕駛員34駕駛車輛10的手動駕駛狀態中，座椅30的位置姿勢設為適合手動駕駛的駕駛位置。具體而言，座椅30的前後方向的位置(在此為從座墊31的中心到方向盤25的距離l1)、座椅靠背32的角度、座墊31的高度(在此為從座墊31的下端到車輛地面的距離l2)、頭枕33的上下方向的位置和角度設為適合手動駕駛的狀態。

參考圖2(b)，在車輛控制裝置14駕駛車輛的自動駕駛狀態中，座椅30的位置姿勢設為適合減緩駕駛員疲勞的放鬆位置。具體而言，座椅30與上述駕駛位置相比，向後方移動。即，從座墊31的中心到方向盤25的距離l3，與圖2(a)所示的距離l1相比變長。由此，駕駛員34向後方移動，因此駕駛員34的腿部能夠伸向前方，可以減輕乘車時的疲勞。進一步地，可以使駕駛員遠離方向盤25和未圖示的制動器踏板等，在自動駕駛狀態中，防止駕駛員34無意中接觸方向盤25等。

另外，座椅靠背32與駕駛位置相比，設為放倒的狀態。因此，駕駛員34的上半身能夠躺倒，可以減輕乘車時的疲勞。另外，在放鬆位置中，也可以使座椅30向上方移動。即，將放鬆位置中的座墊31和車輛地板的距離l4調整為比駕駛位置中的距離l2長。由此，自動駕駛狀態中的駕駛員34的頭部的位置變高，能夠良好地保證駕駛員34的視野。

參照圖3，對放鬆位置的另一方式進行說明。該圖所示的放鬆位置中，座椅30整體後退，且座墊31設為傾斜狀態。具體而言，通過座墊31的下方具有的連接機構21的工作，以座墊31的前方部分為支點，座墊31的後方部分被抬起。由此，與圖2(b)所示的放鬆位置相比，座墊31和座椅靠背32變成接近連續的平整面的狀態。因此，駕駛員34能夠以更加放鬆的狀態躺在座椅30上，可以進一步減輕駕駛員34的疲勞。

根據圖4所示的流程圖，再參考上述各圖，對在從手動駕駛狀態轉移到自動駕駛狀態時，將座椅30從駕駛位置轉移到放鬆位置的動作進行說明。

首先，在步驟s10中，駕駛員34搭乘車輛10，坐在座椅30上。此時，當多人共用車輛10時，座椅30有時變成適合其他駕駛員的位置姿勢。這種情況下，乘車的駕駛員34通過步驟s11調整座椅30的位置姿勢。具體而言，參考圖2，調節座椅30的前後方向的位置、座椅靠背32的傾斜角度、座墊31的上下方向的位置等，確定駕駛位置。這種座椅30的位置姿勢的調整，通過操作配置在座椅30或其附近的開關等輸入裝置，使座椅驅動裝置11進行驅動來進行。另外，駕駛位置也可以使用上述座椅記憶功能自動確定。

接著，在步驟s12中，通過使由電動機和發動機組成的車輛驅動裝置16進行驅動，來進行車輛10的手動駕駛動作。即，在車輛駕駛的初始階段，駕駛員34通過操作方向盤25和未圖示的制動器踏板、加速踏板，來手動駕駛車輛10。

在步驟s13中，將駕駛位置存儲在存儲裝置18中。具體而言，參考圖2，將座椅30的前後方向的位置、座椅靠背32的傾斜角度、座墊31的上下方向的位置等，作為駕駛位置存儲在存儲裝置18中。

在此，當考慮到駕駛員在行駛前調整座椅位置，則作為駕駛位置，可以採用車輛10開始行駛時的座椅30的位置姿勢。另外，考慮到存在有在駕駛車輛的初始階段的低速行駛時調節座椅30的位置的情況時，也可以將車輛10行駛的速度達到一定程度時的座椅30的位置姿勢設為駕駛位置。

接著，在步驟s14中，從手動駕駛狀態切換到自動駕駛狀態。具體而言，例如，乘員操作輸入裝置12，由此從手動駕駛狀態切換到自動駕駛狀態的指示被輸入到車輛控制裝置14。然後，車輛控制裝置14執行各種運算，若判斷車輛10的狀況滿足可自動駕駛的條件，則從手動駕駛狀態切換到自動駕駛狀態。在自動駕駛狀態中，車輛控制裝置14通過控制車輛驅動裝置16、轉向裝置17以及制動裝置15來駕駛車輛10。

接著，在步驟s15中，在從駕駛位置轉移到放鬆位置時，車輛控制裝置14判斷是否為可以使座椅30後退的狀態。如上所述，在從駕駛位置轉移到放鬆位置時使座椅30整體後退。但是，當駕駛席即座椅30的後方存在障礙物時，障礙物可能會阻礙座椅30後退。因此，在本步驟中確認是否有該障礙物。具體而言，通過後部座椅的座椅靠背內置的重量傳感器和監控車室內的照相機等確認是否有障礙物。然後，根據該確認結果，車輛控制裝置14判斷能否使座椅30後退。

當上述判斷的結果為存在障礙物而無法使座椅30後退時、即步驟s15為「否」時，車輛控制裝置14在步驟s17中使座椅30保持駕駛位置，而不將座椅30調整為放鬆位置。此時，車輛控制裝置14也可以告知駕駛員34座椅30的後方有障礙物。

另一方面，當可以使座椅30後退時、即步驟s15為「是」時，車輛控制裝置14在下一步驟中開始工作，以將座椅30轉移到放鬆位置。

在步驟s16中，開始將座椅30的位置姿勢從駕駛位置轉移到放鬆位置的動作。參照圖5對本步驟進行說明。該圖中，處於駕駛位置的座椅30用實線表示，處於放鬆位置的座椅30用虛線表示。在此，座椅30的位置姿勢可以根據座椅驅動裝置11、即電動機的轉速計算得出，也可以通過另行設定的未圖示的傳感器計算測量。

本步驟中，在將座椅30的位置姿勢從駕駛位置轉移到放鬆位置時，座椅30後退的距離以駕駛位置時的座椅30的前後方向的位置為基準。具體而言，車輛控制裝置14從存儲裝置18中讀取從駕駛位置轉移到放鬆位置時使座椅30後退的後退量δ1。進而，車輛控制裝置14啟動座椅驅動裝置11，使座椅30向後方移動。

在此，上述座椅30的後退量δ1例如可以作為確定為幾十cm左右的長度存儲在存儲裝置18中，也可以根據駕駛員34的體型等由車輛控制裝置14計算得出。當根據駕駛員的體型計算得出後退量δ1時，例如，可以通過座椅30具有的重量傳感器等計算測量駕駛員的體重，根據駕駛員的體重增加後退量δ1。由此，如果駕駛員的身體較大，則加長後退量δ1，從而可以在座椅30的前方保證駕駛員伸展腿部的空間。另一方面，如果駕駛員的身體較小，則縮短後退量δ1，從而防止在放鬆位置時座椅30向後方過度移動。

本步驟中，除了座椅30後退外，座椅靠背32也會向後方放倒。具體而言，車輛控制裝置14可以通過使座椅驅動裝置11進行驅動，直到達到存儲裝置18中存儲的規定角度，來放倒座椅靠背32。進而，車輛控制裝置14也可以以駕駛位置時的座椅靠背32的角度為基準，通過使座椅驅動裝置11進行驅動來按規定角度放倒座椅靠背32。

另外，本步驟中還可以升高座墊31。具體而言，車輛控制裝置14可以通過使座椅驅動裝置11進行驅動，直到達到存儲裝置18中存儲的規定高度，來升高座墊31。進而，車輛控制裝置14也可以以駕駛位置時的座墊31的高度為基準，升高座墊31。

另外，當採用如圖3所示的放鬆位置時，除了上述動作外，還通過啟動連接機構21，來使座墊31傾斜到規定角度。

上述從駕駛位置到放鬆位置的轉移動作，在座椅的移動量達到規定的後退量δ1之前、即在步驟s18的「否」的期間持續進行。之後，當座椅30的移動量達到上述後退量δ1後、即步驟s18為「是」時，車輛控制裝置14使座椅驅動裝置11停止工作。另外，在座椅靠背32達到規定的傾斜角度後，車輛控制裝置14也使調整座椅靠背32的傾斜角的座椅驅動裝置11停止工作。該狀態下，在步驟s19中，座椅30變為放鬆位置，可以減輕坐在座椅30上的駕駛員的疲勞。

本方式中，通過這樣以駕駛位置時的座椅30的位置為基準使座椅30後退，可以實現符合駕駛員34的體型和駕駛姿勢的放鬆位置，並迅速地恢復為駕駛位置。

具體而言，例如，當駕駛員的身體較大時，在駕駛位置時，座椅30的位置已經設為後方。因此，在從駕駛位置轉移到放鬆位置時，以位於相對後方的座椅30的位置為基準，使座椅30向後方移動，由此能夠在座椅30的前方充分確保駕駛員可以伸展腿部的空間。

另一方面，當駕駛員的身體較小時，在駕駛位置時，座椅30的位置設為前方。因此，在轉移到放鬆位置時，以位於相對前方的座椅30的位置為基準，使座椅30向後方移動，由此座椅30不會向後方過度移動。因此，在緊急時等從放鬆位置轉移到駕駛位置時，可以使座椅30迅速地到達規定的位置。

下面根據圖6，再參考上述各圖，對如上所述轉移到自動駕駛狀態後返回手動駕駛狀態時將座椅30從放鬆位置轉移到駕駛位置的動作進行說明。

首先，在步驟s50中，車輛10以自動駕駛狀態行駛，座椅30為如圖5中用虛線表示的放鬆位置。

在步驟s51中，判斷是否有從自動駕駛狀態切換到手動駕駛狀態的動作。在此，從自動駕駛狀態切換到手動駕駛狀態的動作可以是駕駛員進行的對輸入裝置12的操作，也可以通過由車輛控制裝置14根據車外環境識別裝置13的輸入進行運算處理來進行。

另外，若沒有上述切換動作、即步驟s51為「否」時，則車輛控制裝置14繼續在步驟s52中保持自動駕駛狀態，座椅30的位置姿勢維持放鬆位置。

另一方面，若有從自動駕駛狀態切換到手動駕駛狀態的動作、即步驟s51為「是」時，則車輛控制裝置14在步驟s53中進行動作控制，以將座椅30的位置姿勢從放鬆位置轉移到駕駛位置。具體而言，車輛控制裝置14啟動座椅驅動裝置11，使座椅30向前方移動，並抬起座椅靠背32。另外，當在放鬆位置座墊31上升時，車輛控制裝置14啟動座椅驅動裝置11，使座墊31下降。此外，當如圖3所示，在放鬆位置座墊31傾斜時，車輛控制裝置14使連接機構21在與上述相反的方向上工作，以此使座墊31的後方部分下降，將座墊31傾斜的角度恢復到原先的駕駛位置。

上述從放鬆位置的轉移動作，在座椅30到達原先的駕駛位置之前、即在步驟s54為「否」的期間持續進行。之後，當座椅30到達原先的駕駛位置後、即步驟s54為「是」時，車輛控制裝置14使座椅驅動裝置11停止工作。

在此，在將座椅30的位置姿勢從放鬆位置轉移到駕駛位置時，座椅30的前進動作和抬起座椅靠背32的動作可以同時進行，但是特別是在緊急時，也可以優先進行其中一種動作。例如，通過優先進行座椅30的前進動作，可以使駕駛員的下半身優先向前方移動，使駕駛員踩下制動器踏板，讓車輛停下。另外，通過優先進行抬起座椅靠背32的動作，可以使駕駛員操作方向盤25，使車輛10轉向，避開危險狀況。

在步驟s55中，將座椅30的前後方向的位置、座椅靠背32的角度、座墊31的高度和角度設為原先的駕駛位置。因此，可以實現駕駛員34容易操作方向盤25、制動器踏板和加速踏板的狀態。

之後，車輛控制裝置14在步驟s56中，將車輛10的駕駛狀態從自動駕駛狀態設為手動駕駛狀態。即，駕駛員34通過操作方向盤25、加速踏板和制動器踏板，來手動駕駛車輛10。

本方式中，以駕駛位置的座椅30的位置姿勢為基準，確定放鬆位置的位置姿勢，因此不會使轉移到放鬆位置時的座椅的後退量δ1過大。因而，在緊急時轉移到手動駕駛狀態時，可以將座椅30迅速地轉移到駕駛位置，因此駕駛員可以立即操作方向盤25和制動器踏板，從而安全地駕駛車輛10。

需要說明的是，本發明不限於上述實施方式，此外，在不脫離本發明要旨的範圍內，可以進行各種各樣的變更實施。