工業機器人實訓系統的製作方法

2023-05-31 22:54:56

工業機器人實訓系統的製作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種工業機器人實訓系統，工業機器人實訓系統包括：工具機(30)，工具機(30)上形成用於放置待加工工件(10)的第一放料位置以及放置加工後工件的第一取料位置；輸送裝置(40)，位於工具機(30)的一側，輸送裝置(40)上形成用於放置加工後工件的第二放料位置；工業機器人(50)，包括取料夾爪(51)和與取料夾爪(51)配合的驅動機構(52)，取料夾爪(51)在驅動機構(52)的驅動下在第一放料位置、第一取料位置以及第二放料位置之間移動。本實用新型的技術方案有效地解決了現有技術中在數控工具機上人工搬運工件時操作人員的勞動強度過大的問題。
【專利說明】工業機器人實訓系統

【技術領域】
[0001] 本實用新型涉及自動化設備【技術領域】，具體而言，涉及一種工業機器人實訓系統。

【背景技術】
[0002] 現有技術中，數控工具機是一種裝有程序控制系統的自動化工具機，通過程序控制系 統控制數控工具機對待加工工件進行加工。數控工具機具有精度高、剛性大以及生產率高的優 點，加工後工件具有加工精度高和加工質量好的優點。一般情況下，工具機對工件進行加工 時，需要人工將工件搬運至工具機上，加工後，還需要人工將加工後的工件搬運下來。這樣，在 搬運工件時，操作人員的勞動強度比較大，還可能由於誤操作造成操作人員的不安全。 實用新型內容
[0003] 本實用新型旨在提供一種工業機器人實訓系統，以解決現有技術中在數控工具機上 人工搬運工件時操作人員的勞動強度過大的問題。
[0004] 為了實現上述目的，本實用新型提供了一種工業機器人實訓系統，包括：工具機，機 床上形成用於放置待加工工件的第一放料位置以及放置加工後工件的第一取料位置；輸送 裝置，位於工具機的一側，輸送裝置上形成用於放置加工後工件的第二放料位置；工業機器 人，包括取料夾爪和與取料夾爪配合的驅動機構，取料夾爪在驅動機構的驅動下在第一放 料位置、第一取料位置以及第二放料位置之間移動。
[0005] 進一步地，工業機器人實訓系統還包括用於放置待加工工件的工件放置部，工件 放置部上形成第二取料位置。
[0006] 進一步地，工業機器人實訓系統還包括圍欄和用於檢測工業機器人的工作範圍內 是否有物體進入的安全光幕，圍欄設置在工業機器人和工具機的周向外側，圍欄具有進出口 以及避讓輸送裝置的缺口，安全光幕設置在進出口處。
[0007] 進一步地，進出口和輸送裝置分別位於工具機的相對的兩側。
[0008] 進一步地，工業機器人實訓系統還包括主控制器，主控制器與工具機、驅動機構和安 全光幕均電連接。
[0009] 進一步地，工業機器人實訓系統還包括觸控螢幕、警示燈和按鈕盒，觸控螢幕、警示燈 和按鈕盒均設置在進出口處，觸控螢幕、警示燈和按鈕盒與主控制器均電連接。
[0010] 進一步地，輸送裝置包括相互獨立控制的第一輸送線、第二輸送線和第三輸送線， 第一輸送線上設置有第一傳感器，第二輸送線上設置有第二傳感器，第三輸送線上設置有 第三傳感器，主控制器與第一傳感器、第二傳感器和第三傳感器均電連接。
[0011] 進一步地，工件放置部包括：多個放置位置，放置位置對應放置有一個待加工工 件；多個第四傳感器，多個第四傳感器與多個放置位置一一對應地設置，多個第四傳感器均 與主控制器電連接。
[0012] 進一步地，工業機器人實訓系統還包括檢測位於輸送裝置上的加工後工件是否合 格的視覺檢測系統，視覺檢測系統位於輸送裝置的一側。
[0013] 進一步地，視覺檢測系統包括顯示器、分控制器和攝像部，分控制器與顯示器以及 攝像部均電連接，分控制器與主控制器通過工業乙太網通訊連接。
[0014] 應用本實用新型的技術方案，工業機器人實訓系統包括工具機、輸送裝置和工業機 器人，工業機器人包括取料夾爪和與取料夾爪配合的驅動機構。當需要對待加工工件進行 加工時，在驅動機構的驅動下，取料夾爪動作並抓取待加工工件，將待加工工件移動至工具機 上的第一放料位置。待加工工件位於第一放料位置後，工具機對待加工工件進行加工處理。加 工處理後，得到加工後工件，加工後工件位於第一取料位置。驅動機構控制取料夾爪抓取位 於第一取料位置的加工後工件，然後將加工後工件移動至輸送裝置上的第二放料位置，由 輸送裝置將加工後工件輸送到下遊工位。上述待加工工件和加工後工件的搬運都是通過工 業機器人完成的，這樣就不需要操作人員進行搬運，有效地減少了操作人員的勞動強度。同 時，工業機器人實訓系統集成了工業機器人和工具機，還可以使實訓人員同時學習工業機器 人的操作過程以及工具機的加工過程，實訓內容豐富，便於有目的的學習，對教學和實訓帶來 了極大的方便。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015] 構成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用 新型的示意性實施例及其說明用於解釋本實用新型，並不構成對本實用新型的不當限定。 在附圖中：
[0016] 圖1示出了根據本實用新型的工業機器人實訓系統的實施例的立體結構示意圖；
[0017] 圖2示出了圖1的工業機器人實訓系統的俯視示意圖；
[0018] 圖3示出了圖1的工業機器人實訓系統的工業機器人的主視示意圖；
[0019] 圖4示出了圖3的工業機器人的俯視示意圖；
[0020] 圖5示出了圖4的工業機器人的A處放大示意圖；
[0021] 圖6示出了圖1的工業機器人實訓系統的工件放置部以及工件的立體結構示意 圖；
[0022] 圖7示出了圖6的工件的結構示意圖；
[0023] 圖8示出了圖6的工件的主視示意圖；
[0024] 圖9示出了放置在圖6的工件放置部上的第二託盤的立體結構示意圖；
[0025] 圖10示出了放置在圖1的工業機器人實訓系統的輸送裝置上的第一託盤的立體 結構示意圖；以及
[0026] 圖11示出了圖10的第一託盤的俯視示意圖。
[0027] 上述附圖包括以下附圖標記：
[0028] 10、待加工工件；20、工件放置部；21、第二託盤；30、工具機；40、輸送裝置；41、第一 輸送線；42、第二輸送線；43、第三輸送線；44、第一託盤；50、工業機器人；51、取料夾爪； 52、驅動機構；60、主控制器；70、圍欄。

【具體實施方式】
[0029] 需要說明的是，在不衝突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特徵可以相 互組合。下面將參考附圖並結合實施例來詳細說明本實用新型。
[0030] 如圖1、圖4和圖7所示，本實施例的工業機器人實訓系統包括：工具機30、輸送裝置 40和工業機器人50,工具機30上形成用於放置待加工工件10的第一放料位置以及放置加工 後工件的第一取料位置，輸送裝置40位於工具機30的一側，輸送裝置40上形成用於放置加 工後工件的第二放料位置，工業機器人50包括取料夾爪51和與取料夾爪51配合的驅動機 構52,取料夾爪51在驅動機構52的驅動下在第一放料位置、第一取料位置以及第二放料位 置之間移動。
[0031] 應用本實施例的工業機器人實訓系統，工業機器人實訓系統包括工具機30、輸送裝 置40和工業機器人50,工業機器人50包括取料夾爪51和與取料夾爪51配合的驅動機構 52。當需要對待加工工件10進行加工時，在驅動機構52的驅動下，取料夾爪51動作並抓 取待加工工件10,將待加工工件10移動至工具機30上的第一放料位置。待加工工件10位於 第一放料位置後，工具機30對待加工工件10進行加工處理。加工處理後，得到加工後工件， 加工後工件位於第一取料位置。驅動機構52控制取料夾爪51抓取位於第一取料位置的加 工後工件，然後將加工後工件移動至輸送裝置40上的第二放料位置，有輸送裝置40將加工 後工件樹松至下遊工位。上述待加工工件10和加工後工件的搬運都是通過工業機器人50 完成的，這樣就不需要操作人員進行搬運，有效地減少了操作人員的勞動強度。同時，工業 機器人實訓系統集成了工業機器人50和工具機30,還可以使實訓人員同時學習工業機器人 50的操作過程以及工具機30的加工過程，實訓內容豐富，便於有目的的學習，對的教學和實 訓帶來了極大的方便。
[0032] 在本實施例中，工業機器人實訓系統還包括用於放置待加工工件10的工件放置 部20,工件放置部20上形成第二取料位置。待加工工件10放置在工件放置部20上，工件 放置部20用於存儲待加工工件10,實際操作時，由工業機器人將待加工工件10從第二取料 位置移至第一放料位置。
[0033] 在本實施例中，工業機器人實訓系統還包括圍欄70和用於檢測工業機器人50的 工作範圍內是否有物體進入的安全光幕，圍欄70設置在工業機器人50和工具機30的周向外 偵牝圍欄70具有進出口以及避讓輸送裝置40的缺口，安全光幕設置在進出口處。圍欄70可 以有效地防止操作人員進入到工業機器人50的工作範圍內，保證操作人員的人身安全。為 了有效地保證操作人員的人身安全，安全光幕設置在進出口處。當安全光幕檢測有操作人 員進入圍欄70的進出口時，安全光幕發出檢測的信號控制驅動機構52立即暫停運動。優 選地，進出口和輸送裝置40分別位於工具機30的相對的兩側。當然，進出口的位置設置並不 限於上述設置位置，只要設置有進出口即可。
[0034] 在本實施例中，工業機器人實訓系統還包括主控制器60,主控制器60與工具機30、 驅動機構52和安全光幕均電連接。工具機30和工業機器人50的聯動協調工作通過通訊方 式或者硬接線的方式連接到主控制器60上實現兩者的數據交換。主控制器60控制工具機30 對待加工工件進行加工。主控制器60控制驅動機構52動作，進而驅動取料夾爪51在第二 取料位置、第一放料位置、第一取料位置以及第二放料位置之間移動。工業機器人在搬運待 加工工件或加工後工件的過程中，當安全光幕檢測有操作人員進入圍欄70的進出口時，安 全光幕將檢測的信號傳遞給主控制器60,主控制器60控制驅動機構52立即暫停運動，即工 業機器人立即暫停搬運。這樣可以有效防止因工業機器人動作傷害到操作人員的情況，有 效地保護操作人員的人身安全。優選地，主控制器60為PLC程序控制櫃，工具機30為數控機 床。PLC程序控制櫃包括斷路器、PLC、安全控制器（G9SP)、開關電源、保險絲、接線端子、中 間繼電器和變壓器。安全光幕與安全控制器配合使用。
[0035] 在本實施例中，工業機器人實訓系統還包括觸控螢幕、警示燈和按鈕盒，觸控螢幕、警 示燈和按鈕盒均設置在進出口處，觸控螢幕、警示燈和按鈕盒與主控制器60均電連接。警示 燈用於指示設備就緒、復位、運行、故障等狀態信息。復位、急停以及啟停的命令在按鈕盒上 進行操作。警示燈包括黃色警示燈、綠色警示燈和紅色警示燈。優選地，安全光幕、警示燈、 按鈕盒、觸控螢幕均設置在圍欄70上。
[0036] 如圖2所示，在本實施例中，輸送裝置40包括相互獨立控制的第一輸送線41、第二 輸送線42和第三輸送線43,第一輸送線41上設置有第一傳感器，第二輸送線42上設置有 第二傳感器，第三輸送線43上設置有第三傳感器，主控制器60與第一傳感器、第二傳感器 和第三傳感器均電連接。第一輸送線41上設置有滾筒和直流減速電機，第二輸送線42上 設置有傳送帶、伺服電機、伺服驅動器、端子箱和第一阻擋部，第三輸送線43上設置有分離 器和第二阻擋部。優選地，第一阻擋部和第二阻擋部均為電磁鐵。如圖10和圖11所示，輸 送裝置40還包括第一託盤44,輸送加工後工件時，先將第一託盤44放置在第一輸送線41 上。第一傳感器可以檢測第一輸送線41上是否有第一託盤44,第二傳感器可以檢測第一託 盤44是否位於第二放料位置，第三傳感器可以檢測位於第三輸送線43上的視覺檢測位置 是否有第一託盤44。輸送裝置40對加工後工件進行輸送，將加工後工件輸送到不同的位置 以便對加工後工件進行加工處理（例如視覺檢測系統）。
[0037] 如圖6和圖8所示，在本實施例中，工件放置部20包括多個放置位置和多個第四 傳感器，放置位置對應放置有一個待加工工件10,多個第四傳感器與多個放置位置一一對 應地設置，多個第四傳感器均與主控制器60電連接。如圖9所示，工件放置部20還包括多 個第二託盤21，第二託盤21上形成放置位置，第四傳感器可以檢測與第四傳感器對應設置 的第二託盤21上是否放置有待加工工件。當第四傳感器檢測在第二託盤21上有待加工工 件時，第四傳感器將檢測的信號傳遞給主控制器60，主控制器60可以控制取料夾爪51取在 第二託盤21上的待加工工件。優選地，多個放置位置的個數為八個，將八個放置位置設置 成兩行四列。當然，多個放置位置的個數並非限於此。工件放置部20還包括支架，第二託 盤21和第四傳感器均設置在支架上，支架呈框架結構。工件放置部20結構簡單緊湊、體積 小、價格便宜，第二託盤21可靈活更換，可根據存儲待加工工件情況更換不同形狀的託盤。
[0038] 在本實施例中，工業機器人實訓系統還包括檢測位於輸送裝置40上的加工後工 件是否合格的視覺檢測系統，視覺檢測系統位於輸送裝置40的一側。優選地，視覺檢測系 統位於第三輸送線43的一側。視覺檢測系統可以檢測位於輸送裝置40上的加工後工件是 否合格，當加工後工件合格時，第三輸送線43將合格的加工後工件輸送至下遊工位，當加 工後工件不合格時，可以通過工業機器人50將不合格的加工後工件移動至存放不合格的 加工後工件的廢料箱中。
[0039] 在本實施例中，視覺檢測系統包括顯示器、分控制器和攝像部，分控制器與顯示器 以及攝像部均電連接，分控制器與主控制器60通過工業乙太網通訊連接。視覺檢測系統 還包括電源、線纜和安裝部，安裝部用於安裝顯示器、分控制器、攝像部、電源、LED光源和線 纜。優選地，分控制器為可編程控制器，攝像部為相機，安裝部包括桌子和安裝支架，電源包 括光源電源和開關電源，開關電源給可編程控制器進行供電。更優選地，視覺檢測系統為歐 姆龍視覺系統，分控制器為歐龍視覺可編程控制器，攝像部為歐姆龍彩色相機，開關電源為 24V開關電源，線纜為歐姆龍相機線纜。
[0040] 如圖3和圖5所示，在本實施例中，工業機器人50為安川MH6機器人。安川MH6 機器人不僅可以用於搬運，還可以用於弧焊。安川MH6機器人包括Μ0Τ0ΜΑΝ MH6機器人、 DX100控制櫃以及DX100示教編程器，驅動機構52和取料夾爪51為Μ0Τ0ΜΑΝ MH6機器人。 DX100示教編程器具有操控、示教和編程等功能。根據搬運要求，在Μ0Τ0ΜΑΝ MH6機器人安 裝有電磁閥和氣爪。
[0041] 工業機器人實訓系統的設備的啟動、停止、復位以及急停命令均來自按鈕盒。
[0042] 工業機器人實訓系統的工作過程如下：
[0043] 設備啟動前，確定輸送裝置40上沒有第一託盤和加工後工件，取料夾爪51和工具機 30的卡盤上均沒有待加工工件或加工後工件。
[0044] 設備啟動前需要滿足如下條件：工業機器人50選擇遠程模式、工業機器人50在 作業原點、工業機器人50伺服已接通、無工業機器人50報警錯誤、無工業機器人50電池報 警、無急停標誌、運行急停記憶、無運行標誌（停止中）、安全光幕沒有動作、第一傳感器沒 有檢測到第一託盤44、第二傳感器器沒有檢測到第一託盤44、第三傳感器沒有檢測到第一 託盤44、工件放置部20有待加工工件10、工具機30就緒、無故障。滿足上述條件時，黃燈常 亮，否則黃燈熄滅。沒有滿足要求時需要按復位按鈕進行復位，復位時黃燈警示燈以2HZ閃 爍。
[0045] 設備就緒中，按啟停按鈕，工業機器人實訓系統運行，綠燈警示燈亮、工業機器人 50程序啟動。運行時，需要人工把第一託盤44託盤放到第一輸送線41的傳送開始位置，當 第一傳感器檢測有第一託盤44時，第一傳感器將檢測的信號傳遞給主控制器60,主控制器 60控制延時啟動直流減速電機和伺服電機。伺服電機和直流減速電機啟動後，滾筒將第一 託盤44從第一輸送線41上輸送到第二輸送線42上，然後傳送帶將第一託盤44輸送到第 二放料位置。當第一託盤44運動至當第二放料位置時，第二傳感器檢測到第一託盤44以 及第一託盤44被第二輸送線42上的電磁鐵阻擋住。第二傳感器將檢測的信號傳遞給主控 制器60，主控制器60控制延時停止伺服電機和直流減速電機。伺服電機和直流減速電機停 止後，主控制器60控制工具機30打開工具機30的安全門，主控制器60再控制驅動機構52驅 動取料夾爪51將工件放置部20上的待加工工件從第二取料位置搬運到工具機30的加工平 臺上的第一放料位置。待加工工件位於第一放料位置後，主控制器60控制工具機30安全門 關閉，工具機30的夾緊卡盤進行夾緊，夾緊後工具機30對待加工工件進行加工處理。加工後， 主控制器60控制驅動機構52驅動取料夾爪51將加工後工件從第一取料位置移至第二放 料位置，即將加工後工件放置在第一託盤44上。加工後工件位於第二放料位置後，第二輸 送線42上的電磁鐵得電，傳送帶延時啟動伺服電機。第一託盤44離開第二放料位置，第二 輸送線42上的電磁鐵復位。伺服電機啟動後，將加工後工件和第一託盤44輸送至第三輸 送線43上。當第三傳感器檢測到位於第三輸送線43上的視覺檢測位置有第一託盤44時， 被第三輸送線43上的電磁鐵阻擋住，第三傳感器將檢測的信號傳遞給主控制器60,主控制 器60控制延時停止伺服電機。伺服電機停止後，視覺檢測系統延時拍照（檢測加工後工件 的內徑），拍照完成，第三輸送線43上的電磁鐵得電，主控制器60控制延時啟動伺服電機， 等第一託盤44離開後，第三輸送線43上的電磁鐵復位。
[0046] 在本實施例中，將工件放置部20上的多個放置位置進行編號，取料夾爪51抓取待 加工工件時按照編號的編排順序進行抓取，工業機器人實訓系統自動識別放置位置是否有 待加工工件，當其中一個放置位置沒有待加工工件時，工業機器人實訓系統自動從另一個 放置位置抓取待加工工件。
[0047] 在工業機器人實訓系統的運行過程中，急停按鈕一旦動作，工業機器人實訓系統 立即停止，急停按鈕復位後，還需要按復位按鈕進行復位。復位操作可以採用自動復位，但 是，自動復位比較困難，也不安全。從安全角度考慮，採用手動復位操作，工業機器人50通 過示教編程器手動復位到工作原點，工具機30要在工具機操作盒上進行手動復位。
[0048] 如果工業機器人實訓系統存在故障，紅色警示燈將常亮。工業機器人實訓系統故 障包括：傳送帶故障、伺服電機故障、工業機器人50報警錯誤、工業機器人50電池報警、第 二輸送線42上的電磁鐵得電超時報警、第三輸送線43上的電磁鐵得電超時報警、工具機30 報警、工具機30的安全門開關超時報警、急停中、安全光幕動作和通訊故障。
[0049] 工業機器人實訓系統的人機界面的實訓內容包括：就緒指示、運行指示、故障指 示、啟動按鈕、停止按鈕、復位按鈕、工具機30旁路旋鈕、安全光幕旁路旋鈕、滾動條顯示報警 內容、各種就緒條件的指示以及下遊工位的就緒條件的指示。人機界面是指觸控螢幕上的畫 面、狀態和按鈕等。
[0050] 而本實施例的工業機器人實訓系統不僅集成了數控加工和工業機器人，而且還集 成了視覺、伺服、PLC技術、工業以乙太網、觸控螢幕、倉儲管理等技術，工業機器人實訓系統既 有實際產生的功能，又有模擬加工的功能。在實際教學中，主要以模擬加工為主，有效地避 免實訓過程中的材料損耗、環境汙染。這樣給中高職學生的教學和實訓帶來了極大的方便。 工業機器人實訓系統可以完成如下實訓內容：數控PLC和加工程序的編程和維護實訓、工 業機器人各種模式的操作、機器人示教、編程、工業機器人的倉儲搬運、PLC編程技術、伺服 拖動技術、乙太網通訊技術以及圖紙的測繪和系統設計。優選地，工業機器人實訓系統的實 訓內容包括：工業機器人50實訓項目和伺服實訓項目。工業機器人50包括工業機器人50 單軸操作、直角坐標操作、工具坐標操作、工業機器人50工具坐標設定、工業機器人50原點 設定、工業機器人50直線示教內容、工業機器人50圓弧示教內容、工業機器人50曲線示教 內容、工業機器人50編程以及工業機器人50安全保護區域設置。伺服實訓項目包括伺服 參數設置、伺服自動整定、伺服通訊控、伺服定位控制、伺服速度控制、伺服轉矩控制、觸摸 屏組態技術、PLC通訊、視覺檢測系統通訊、伺服通訊以及觸控螢幕通訊。
[0051] 以上所述僅為本實用新型的優選實施例而已，並不用於限制本實用新型，對於本 領域的技術人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則 之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護範圍之內。
【權利要求】
1. 一種工業機器人實訓系統，其特徵在於，包括： 工具機（30)，所述工具機（30)上形成用於放置待加工工件（10)的第一放料位置以及放置 加工後工件的第一取料位置； 輸送裝置（40)，位於所述工具機（30)的一側，所述輸送裝置（40)上形成用於放置所述加 工後工件的第二放料位置； 工業機器人（50)，包括取料夾爪（51)和與所述取料夾爪（51)配合的驅動機構（52)， 所述取料夾爪（51)在所述驅動機構（52)的驅動下在所述第一放料位置、所述第一取料位 置以及所述第二放料位置之間移動。
2. 根據權利要求1所述的工業機器人實訓系統，其特徵在於，還包括用於放置所述待 加工工件（10)的工件放置部（20)，所述工件放置部（20)上形成第二取料位置。
3. 根據權利要求2所述的工業機器人實訓系統，其特徵在於，還包括圍欄（70)和用於 檢測所述工業機器人（50)的工作範圍內是否有物體進入的安全光幕，所述圍欄（70)設置 在所述工業機器人（50)和所述工具機（30)的周向外側，所述圍欄（70)具有進出口以及避讓 所述輸送裝置（40)的缺口，所述安全光幕設置在所述進出口處。
4. 根據權利要求3所述的工業機器人實訓系統，其特徵在於，所述進出口和所述輸送 裝置（40)分別位於所述工具機（30)的相對的兩側。
5. 根據權利要求3所述的工業機器人實訓系統，其特徵在於，還包括主控制器（60)，所 述主控制器￠0)與所述工具機（30)、所述驅動機構（52)和所述安全光幕均電連接。
6. 根據權利要求5所述的工業機器人實訓系統，其特徵在於，還包括觸控螢幕、警示燈和 按鈕盒，所述觸控螢幕、所述警示燈和所述按鈕盒均設置在所述進出口處，所述觸控螢幕、所述 警示燈和所述按鈕盒與所述主控制器（60)均電連接。
7. 根據權利要求5所述的工業機器人實訓系統，其特徵在於，所述輸送裝置（40)包括 相互獨立控制的第一輸送線（41)、第二輸送線（42)和第三輸送線（43)，所述第一輸送線 (41)上設置有第一傳感器，所述第二輸送線（42)上設置有第二傳感器，所述第三輸送線 (43)上設置有第三傳感器，所述主控制器（60)與所述第一傳感器、所述第二傳感器和所述 第三傳感器均電連接。
8. 根據權利要求5所述的工業機器人實訓系統，其特徵在於，所述工件放置部（20)包 括： 多個放置位置，所述放置位置對應放置有一個所述待加工工件（10); 多個第四傳感器，所述多個第四傳感器與所述多個放置位置一一對應地設置，所述多 個第四傳感器均與所述主控制器￠0)電連接。
9. 根據權利要求5所述的工業機器人實訓系統，其特徵在於，還包括檢測位於所述輸 送裝置（40)上的所述加工後工件是否合格的視覺檢測系統，所述視覺檢測系統位於所述 輸送裝置（40)的一側。
10. 根據權利要求9所述的工業機器人實訓系統，其特徵在於，所述視覺檢測系統包括 顯示器、分控制器和攝像部，所述分控制器與顯示器以及攝像部均電連接，所述分控制器與 所述主控制器（60)通過工業乙太網通訊連接。
【文檔編號】G09B25/02GK203895041SQ201420296469
【公開日】2014年10月22日 申請日期:2014年6月5日 優先權日:2014年6月5日
【發明者】陳小豔, 周斌, 趙文兵, 耿永剛, 徐鑫奇 申請人:浙江亞龍教育裝備股份有限公司