定位裝置及其控制方法、控制程序、計算機可讀存儲介質的製作方法
2023-06-10 15:44:31
專利名稱：：定位裝置及其控制方法、控制程序、計算機可讀存儲介質的製作方法
技術領域：
：本發明涉及利用來自定位衛星的信號的定位裝置、定位裝置的控制方法、定位裝置的控制程序、及記錄定位裝置的控制程序的計算機可讀存儲介質。
背景技術：
：目前，利用衛星導航系統、例如GPS(GlobalPositioningSystem全球衛星定位系統)對GPS接收機的當前位置進行定位的定位系統逐漸應用到實際生活中。GPS接收機從例如大於等於三個的GPS衛星上接收信號，根據信號從各GPS衛星發送的時刻和信號到達GPS接收機的時刻的差(以下稱作延遲時間)，求得各GPS衛星和GPS接收機之間的距離(以下稱作偽距)。而且，能夠使用載於從各GPS衛星接收到的信號上的各GPS衛星的衛星軌道信息和上述的偽距，進行當前位置的定位計算。不過，在來自GPS衛星的信號經建築物等反射到達GPS接收機、信號強度較弱、以及在空中GPS衛星的配置(DOPDilutionOfPrecision，精度衰減因子)不好的情況下，存在定位位置和真實的位置相差很大，定位位置的精度劣化的問題。針對於此，提出這樣一種技術方案，將上次的定位位置作為基點，根據速度矢量和經過時間算出當前的預測位置(以下稱作預測位置)，並對該預測位置和當前的定位位置進行平均化處理。(例如專利文獻1)專利文獻1特開平8-68651號公報(圖5等)不過，即使在GPS接收機靜止的情況下，因為GPS衛星在其衛星軌道上移動，而且，衛星信號的接收狀態每時每刻都在變化，所以速度矢量所表示的速度也未必為0。因此，在上述的技術中，即使GPS接收機靜止時，預測位置也偏離上次位置一定距離，該距離例如為，經過時間是10秒(s)的時候10秒期間所對應的距離。其結果，存在平均化處理之後的位置的精度劣化，輸出位置和真實的位置相偏離的問題。而且，在上述的技術中，在GPS接收機停止的情況下，從上次定位時起算的經過時間越長，預測位置偏離上次位置越遠(積累偏離)，其結果，存在輸出位置與真實的位置相偏離的問題。
發明內容所以，本發明的目的在於提供能夠使靜止狀態下的輸出位置的精度提高的定位裝置、定位裝置的控制方法、定位裝置的控制程序、以及記錄定位裝置的控制程序的計算機可讀存儲介質。上述目的由根據第一方面的發明的定位裝置來實現，所述定位裝置基於定位衛星發送的信號、即衛星信號進行定位，其包括定位位置計算單元，基於所述衛星信號，用於算出所述定位裝置的定位位置；速度計算單元，基於所述衛星信號，用於算出所述定位裝置的移動速度；經過時間評價單元，用於判斷從上次定位時起算的經過時間是否在預先規定的容許時間範圍內；上次速度評價單元，用於判斷上次定位時的所述移動速度是否在預先規定的第一速度容許範圍內；當前速度評價單元，用於判斷當前的所述移動速度是否在預先規定的第二速度容許範圍內；靜止狀態判斷單元，用於判斷是否滿足靜止狀態條件，其中，靜止狀態條件是指從上次定位時起算的經過時間在所述容許時間範圍內、且上次定位時的所述移動速度在所述第一速度容許範圍內、且當前的所述移動速度在所述第二速度容許範圍內；平均位置計算單元，在所述靜止狀態判斷單元判斷滿足所述靜止狀態條件時，對上次定位時的所述定位位置和當前的所述定位位置進行平均化處理，算出平均位置；以及位置輸出單元，用於輸出所述平均位置。根據第一方面的發明構成，因為所述定位裝置包含所述平均位置計算單元，所以能夠在滿足所述靜止狀態條件時，算出所述平均位置。也就是說，所述定位裝置不是平均化(校正)預測位置和本次的定位位置，其中，所述預測位置是根據上次的定位位置和上次的速度矢量及經過時間推定出來的。而是，所述定位裝置在滿足所述靜止狀態條件時，平均化上次的所述定位位置和當前的所述定位位置。因此，對當前的所述定位位置的校正，不受上次的速度矢量的精度的影響。此外，所述定位裝置在靜止的情況下，由真實的位置附近的坐標表示上次的所述定位位置和當前的所述定位位置。這意味著在靜止狀態中真實的位置位於上次的所述定位位置和當前的所述定位位置的附近。針對於此，真實的位置未必位於預測位置的附近。因此，平均化上次的所述定位位置和當前的所述定位位置而輸出所述平均位置，與輸出對預測位置和當前所述定位位置進行平均後的位置相比，輸出位置更接近於真實的位置。基於此，能夠提高在靜止時的輸出位置的精度。本發明的第二方面的定位裝置，在第一方面的發明構成的基礎上，在所述靜止狀態判斷單元判斷未滿足所述靜止狀態條件的情況下，所述位置輸出單元輸出當前的所述定位位置。根據本發明第二方面的構成，所述定位裝置在未滿足所述靜止狀態條件時，能夠對所述定位位置不進行校正，直接輸出。因此，在所述定位裝置移動的情況下，能夠輸出反映實際的移動狀態的位置。即，所述定位裝置能夠提高移動時的追隨性。上述目的由根據第三方面的發明的定位裝置的控制方法來實現，該方法包括以下步驟定位位置計算步驟，定位裝置基於定位衛星發送的信號、即衛星信號，算出所述定位裝置的定位位置；經過時間評價步驟，所述定位裝置判斷從上次定位時起算的經過時間是否在預先規定的容許時間範圍內；上次速度評價步驟，所述定位裝置判斷上次定位時的移動速度是否在預先規定的第一速度容許範圍內；當前速度評價步驟，所述定位裝置判斷當前的移動速度是否在預先規定的第二速度容許範圍內；平均位置計算步驟，所述定位裝置在判斷從上次定位時起算的經過時間在所述容許時間範圍內、且上次定位時的所述移動速度在所述第一速度容許範圍內、且當前的所述移動速度在所述第二速度容許範圍內的情況下，對上次定位時的所述定位位置和當前的所述定位位置進行平均化處理，算出平均位置；以及位置輸出步驟，所述定位裝置輸出所述平均位置。根據第三方面的發明構成，所述定位裝置能夠提高在靜止時的輸出位置的精度。上述目的由根據第四方面的發明的定位裝置的控制程序來完成，其使計算機執行以下步驟定位位置計算步驟，定位裝置基於定位衛星發送的信號、即衛星信號，算出所述定位裝置的定位位置；經過時間評價步驟，所述定位裝置判斷從上次定位時起算的經過時間是否在預先規定的容許時間範圍內；上次速度評價步驟，所述定位裝置判斷上次定位時的移動速度是否在預先規定的第一速度容許範圍內；當前速度評價步驟，所述定位裝置判斷當前的移動速度是否在預先規定的第二速度容許範圍內；平均位置計算步驟，所述定位裝置在判斷從上次定位時起算的經過時間在所述容許時間範圍內、且上次定位時的所述移動速度在所述第一速度容許範圍內、且當前的所述移動速度在所述第二速度容許範圍內的情況下，對上次定位時的所述定位位置和當前的所述定位位置進行平均化處理算出平均位置；以及位置輸出步驟，所述定位裝置輸出所述平均位置。上述目的由根據本發明第五方面的記錄定位裝置的控制程序的計算機可讀存儲介質來完成，其使計算機執行以下步驟定位位置計算步驟，定位裝置基於定位衛星發送的信號、即衛星信號，算出所述定位裝置的定位位置；經過時間評價步驟，所述定位裝置判斷從上次定位時起算的經過時間是否在預先規定的容許時間範圍內；上次速度評價步驟，所述定位裝置判斷上次定位時的移動速度是否在預先規定的第一速度容許範圍內；當前速度評價步驟，所述定位裝置判斷當前的移動速度是否在預先規定的第二速度容許範圍內；平均位置計算步驟，所述定位裝置在判斷從上次定位時起算的經過時間在所述容許時間範圍內、且上次定位時的所述移動速度在所述第一速度容許範圍內、且當前的所述移動速度在所述第二速度容許範圍內的情況下，對上次定位時的所述定位位置和當前的所述定位位置進行平均化處理，算出平均位置；以及位置輸出步驟，所述定位裝置輸出所述平均位置。圖1是表示本發明實施例涉及的終端等的概況圖。圖2是終端的主要硬體構成的概況圖。圖3是終端的主要軟體構成的概況圖。圖4是平均位置計算程序的說明圖。圖5是終端動作例的概略流程圖。具體實施例方式以下，參照附圖等詳細說明本發明的優選實施例。另外，以下描述的實施例是本發明的優選的具體實施例，因此，在技術上施加了各種優選的限定，在以下說明中，只要沒有用於特別限定本發明的描述，則本發明的範圍並不限於這些方式。圖1是表示本發明實施例涉及的終端20等的概況圖。如圖1所示，終端20被載於汽車18上。終端20可以接收從定位衛星諸如GPS衛星12a、12b、12c以及12d發送的信號、即信號S1、S2、S3及S4。該信號S1等是衛星信號的一例。此外，終端20是定位裝置的一例。汽車18位於道路R上，因交通信號為停止信號，所以停在人行橫道的前面停止線近旁。因此，終端20處於靜止狀態。終端20的真實位置為位置r1。不過，GPS衛星12a等在其衛星軌道移動，並且信號S1等的接收狀態每時每刻都在變化，所以定位位置也時刻都在變化。例如，隨著時間的經過，以定位位置P0、P1、P2、P3、P4這樣的順序變動。不過，既然終端20靜止，則真實位置r1就不發生變動，所以定位位置P0等任何一個都可以通過真實位置r1附近的坐標表示。如下面說明，終端20在靜止狀態時，即使定位位置P0等發生變動，也能確保輸出位置的穩定性。終端20諸如是汽車駕駛導向裝置，其在道路R上連續進行定位計算，並將取得的位置信息和地圖信息一起進行顯示。終端20諸如可以是汽車駕駛導向裝置，此外，也可以是可攜式電話機、PHS(PersonalHandy-phoneSystem個人可攜式電話系統)、PDA(PersonalDigitalAssistance個人數字助理)等，但並不限於此。此外，可以與本實施例不同，GPS衛星12a等不限於四個，諸如可以是三個，也可以是大於等於5個。(終端20的主要硬體構造)圖2是表示終端20的主要硬體構造的概況圖。如圖2所示，終端20包含計算機，計算機包括總線22。在該總線22上連接有CPU(CentralProcessingUnit中央處理器)24、存儲裝置26、外部存儲裝置28等。存儲裝置26諸如是RAM(RandomAccessMemory隨機存儲存取器)、ROM(ReadOnlyMemory只讀存貯器)等。外部存儲裝置28諸如是HDD(HardDiskDrive硬碟驅動器)等。此外，在該總線22上連接有用於輸入各種信息等的輸入裝置30、用於從GPS衛星12a等接收信號S1等的GPS裝置32、用於顯示各種信息的顯示裝置34、時鐘36以及電源裝置38。(終端20的主要軟體構造)圖3是終端20的主要軟體構造的概況圖。如圖3所示，終端20包括控制各部的控制部100、與圖2的GPS裝置32對應的GPS部102、與時鐘36對應的計時部104等。另外，終端20還包括用於存儲各種程序的第一存儲部110、以及用於存儲各種信息的第二存儲部150。如圖3所示，終端20在第二存儲部150中存儲衛星軌道信息152。衛星軌道信息152包含有概略星曆152a及精密星曆152b。概略星曆152a是與其取得時刻共同表示全部的GPS衛星12a等(參照圖1)的概略軌道的信息。概略星曆152a能夠從任何一個GPS衛星12a等的信號S1等上解碼取得。精密星曆152b是表示各GPS衛星12a等(參照圖1)的精密軌道的信息。例如，為了取得GPS衛星12a的精密星曆152b，需要接收來自GPS衛星12a的信號S1，並通過解碼取得。終端20利用衛星軌道信息152進行定位。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存儲衛星信號接收程序112。衛星信號接收程序112是用於控制部100從GPS衛星12a等接收信號S1等的程序。具體地說，控制部100參照概略星曆152a，判斷在當前時刻可觀測的GPS衛星12a等，並接收來自可觀測的GPS衛星12a等的信號S1等。這時，作為基準的自身位置例如使用上次的定位位置。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存儲定位程序114。定位程序114是用於控制部100根據GPS部102接收的信號S1等，算出當前的定位位置P1的程序。定位位置P1是當前位置的一例。定位程序114和控制部100是定位位置計算單元的一例。具體地說，控制部100諸如從大於等於三個的GPS衛星12a等接收信號S1等，根據由GPS衛星12a等發送信號S1等的時刻和信號S1等到達終端20的時刻之間的差、即延遲時間，求得各GPS衛星12a等和終端20之間的距離、即偽距。並且，利用各GPS衛星12a等的精密星曆152b和上述的偽距，進行當前位置的定位運算。控制部100在第二存儲部150的Buff1中存儲當前的定位位置P1。此外，控制部100基於定位程序114，在第二存儲部150的Buff2中存儲算出定位位置P1的時刻、即當前定位時刻t1。另外，控制部100輸出後述的平均位置Q1或定位位置P1以後(以下稱作「位置輸出後」)，將本次的定位位置P1作為上次的定位位置P0存儲到第二存儲部150的Buff4中。另外，控制部100在位置輸出後，將當前定位時刻t1作為上次定位時刻t0存儲到第二存儲部150的Buff5中。因信號S1等的信號強度較弱等原因，存在不結束定位運算，就計算不出本次的定位位置P1的問題。在這種情況下，控制部100在位置輸出後將表示定位位置不存在的數據存儲到Buff4中。定位程序114是控制部100用於基於信號S1等算出終端20的移動速度的程序。即，定位程序114和控制部100是速度計算單元的一例。具體地說，控制部100基於來自多個GPS衛星12a等的信號S1等的都卜勒偏移等，算出各GPS衛星12a等和終端20的相對速度，並算出終端20的移動速度、即當前移動速度v1(例如，參照特開平8-68651的段落0016至0018)。控制部100在第二存儲部150的Buff3中存儲當前速度v1。而且，控制部100在位置輸出後，將當前速度v1作為上次速度v0存儲到第二存儲部150的Buff6中。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存儲上次定位位置有無判斷程序116。上次定位位置有無判斷程序116是控制部100用於判斷在Buff4上是否存儲有定位位置P0的程序。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存儲經過時間評價程序118。經過時間評價程序118是控制部100用於判斷從上次定位時起算的經過時間是否在60秒(s)以內的程序。60秒(s)以內的時間範圍是預先規定的容許時間範圍的一例。經過時間評價程序118和控制部100是經過時間評價單元的一例。具體地說，控制部100將從存儲在Buff5上的上次定位時刻t0起算的經過時間，通過計時部104進行計量。並且，控制部100判斷該經過時間是否在60秒(s)以內。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存儲速度評價程序120，速度評價程序120是控制部100用於判斷上次速度v0是否小於等於每秒兩米(m/s)的程序。小於等於每秒兩米(m/s)的速度範圍是預先規定的第一速度容許範圍的一例。速度評價程序120和控制部100是上次速度評價單元的一例。此外，速度評價程序120也是控制部100用於判斷當前速度v1是否小於等於每秒兩米(m/s)的程序。小於等於每秒兩米(m/s)的速度範圍是預先規定的第二速度容許範圍的一例。速度評價程序120和控制部100是當前速度評價單元的一例。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存儲靜止狀態判斷程序122。靜止狀態判斷程序122是控制部100用於判斷是否滿足靜止狀態條件β的程序。靜止狀態條件β是靜止狀態條件的一例。靜止狀態判斷程序122和控制部100是靜止狀態判斷單元的一例。在此，靜止狀態條件β是用於判斷終端20處於靜止狀態的條件。具體地說，靜止狀態條件β是指從上次定位時起算的經過時間在60秒(s)以內、且上次速度v0在2m/s以內、並且當前速度v1在2m/s以內的狀態。本發明的發明人發現即使終端20實際處於靜止狀態時，根據信號S1等計量的終端20的移動速度有時也表示為小於等於2m/s的速度。於是，將上次速度v0為2m/s以內、且當前速度v1為2m/s以內作為靜止狀態條件β的要素。而且，在作為汽車駕駛導向裝置的終端20中，當從上次定位時起算的經過時間超過60秒(s)時，根據上述經驗發現，終端20處於移動狀態的可能性增大。因此，靜止狀態條件β不僅包括上次速度v0在2m/s以內；當前速度v1在2m/s以內，而且還包括從上次定位時起算的經過時間在60秒(s)以內這一要素。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存儲平均位置計算程序124。平均位置計算程序124是在滿足上述的靜止狀態條件β的情況下，控制部100用於對上次的定位位置P0和當前的定位位置P1進行平均化處理，算出平均位置Q1的程序。平均位置Q1是平均位置的一例。平均位置計算程序124和控制部100是平均位置計算單元的一例。圖4是平均位置計算程序124的說明圖。如圖4所示，控制部100算出在緯度、經度及高度上的、上次的定位位置P0和當前的定位位置P1的中間的位置、即平均位置Q1。因為終端20實際處於靜止狀態，所以定位位置P0和定位位置P1是用真實位置r1的周邊坐標表示的位置。這意味著真實位置r1位於定位位置P0和定位位置P1的附近。為此，定位位置P0和定位位置P1的平均位置Q1接近真實位置r1的可能性增大。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存儲位置輸出程序126。位置輸出程序126是控制部100用於輸出平均位置Q1或定位位置P1的任何一個的程序。位置輸出程序126和控制部100是位置輸出單元的一例。具體地說，控制部100在滿足上述的靜止狀態條件β時，將平均位置Q1顯示在顯示裝置34(參照圖2)上。對此，控制部100在不能滿足上述的靜止狀態條件β時，將定位位置P1顯示在顯示裝置34上。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存儲參照信息更新程序128。參照信息更新程序128是控制部100用於將當前的定位位置P1作為定位位置P0存儲在Buff4中、將當前定位時刻t1作為上次定位時刻t0存儲在Buff5中、將當前速度v1作為上次速度v0存儲在Buff6中的程序。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存儲定位次數評價程序130。定位次數評價程序130是控制部100用於判斷是否進行了預先規定次數、即γ次的定位的程序。γ次是預先規定次數的一例。γ次例如可以是10次。終端20在一秒期間進行10次定位，算出10次定位位置P1。控制部100如果判斷進行了γ次的定位，就終止定位動作。終端20具有如上所述的構成。如上所述，終端20在滿足靜止狀態條件β時，能夠算出平均位置Q1。就是說，終端20不是對根據上次的定位位置P0和上次的速度矢量推定出的預測位置和本次的定位位置P1進行平均化(校正)。而是，終端20在滿足靜止狀態條件β時，對上次的定位位置P0和當前的定位位置P1進行平均化。為此，對當前的定位位置P1的校正，不受上次的速度矢量的精度影響。另外，在終端20靜止的情況下，上次的定位位置P0和當前的定位位置P1由真實的位置r1(參照圖4)的近旁的坐標表示。這意味著真實的位置r1位於上次的定位位置P0和當前的定位位置P1的附近。為此，平均化上次的定位位置P0和當前的定位位置P1而輸出平均位置Q1，與輸出對預測位置和當前的定位位置P1進行平均後的位置相比，其輸出位置(平均位置Q1)更能接近於真實的位置。基於此，能夠提高在靜止時的輸出位置(平均位置Q1)的精度。另外，終端20在未滿足靜止狀態條件β時，也能輸出當前的定位位置P1。就是說，不必根據過去的定位位置P0等校正當前的定位位置P1。為此，在終端20移動時，能輸出反映實際的移動狀態的位置。即，能夠提高終端20移動時的追隨性。以上是本實施例涉及的終端20的構成，以下，主要使用圖5對其動作例進行說明。圖5是表示本實施例涉及的終端20的動作例的概略流程圖。首先，終端20讀出衛星軌道信息152(圖5所示步驟ST1)。接著，終端20算出在當前時刻t1的定位位置P1(步驟ST2)。該步驟ST2是定位位置計算步驟的一例。接著，終端20判斷有無上次的定位位置P0(步驟ST3)。在步驟ST3中，終端20在判斷存儲有上次的定位位置P0的情況下，對從上次定位時刻t0起算的經過時間是否在60秒(s)以內進行判斷(步驟ST4)。該步驟ST4是經過時間評價步驟的一例。在步驟ST4中，終端20在判斷從上次定位時刻t0起算的經過時間在60秒(s)以內的情況下，判斷上次速度v0和當前速度v1是否都在2m/s以內(步驟ST5)。該步驟ST5是上次速度評價步驟的一例、也是當前速度評價步驟的一例。在上述步驟ST5中，終端20在判斷上次速度v0和當前速度v1都在2m/s以內的情況下，對上次的定位位置P0和本次的定位位置P1進行平均處理，算出平均位置Q1(步驟ST6)。該步驟ST6是平均位置計算步驟的一例。接著，終端20顯示平均位置Q1(步驟ST7)。該步驟ST7是位置輸出步驟的一例。接著，終端20對定位位置P0、上次定位時刻t0以及上次速度v0進行更新(步驟ST8)。具體地說，終端20將當前的定位位置P1作為上次的定位位置P0存儲到Buff4中、將當前定位時刻t1作為上次定位時刻t0存儲到Buff5中、將當前速度v1作為上次速度v0存儲到Buff6中。接著，終端20判斷定位是否達到規定次數、即γ次(步驟ST9)。在步驟ST9中，終端20如果判斷定位沒有達到γ次，則又返回到步驟ST2。在上述的步驟ST3中，終端20在判斷沒存儲有上次的定位位置P0的情況下，顯示定位位置P1(步驟ST10)。另外，在步驟ST4中，終端20在判斷從上次定位時刻t0起算的經過時間不在60秒(s)以內的情況下，顯示定位位置P1(步驟ST10)。還有，在步驟ST5中，終端20在判斷上次速度v0和當前速度v1都不在2m/s以內的情況下，顯示定位位置P1(步驟ST10)。通過上述步驟，能夠提高在靜止時的輸出位置(平均位置Q1)的精度。此外，在終端20非靜止的情況下，也能輸出反映實際的移動狀態的位置。就是說，能夠提高終端20移動時的追隨性。(程序及計算機可讀存儲介質)本發明可以提供終端裝置的控制程序，使計算機執行以下步驟上述動作例的定位位置計算步驟；經過時間評價步驟；上次速度評價步驟；當前速度評價步驟；平均位置計算步驟；以及位置輸出步驟。而且，本發明也可以提供存儲有這些終端裝置的控制程序等的計算機可讀存儲介質等。通過存儲介質將這些終端裝置的控制程序等安裝在計算機上，並通過計算機使這些程序處於可執行狀態，程序存儲介質不僅包括例如象軟盤(註冊商標)這樣的軟磁碟、CD-ROM(CompactDiscReadOnlyMemory光碟驅動器)、CD-R(CompactDisc-Recordable可記錄光碟驅動器)、CD-RW(CompactDiscRewritable可重寫光碟驅動器)、DVD(DigitalVersatileDisc數位化視頻光碟驅動器)等的包式介質，還可以通過暫時或永久存儲程序的半導體存儲器、磁碟存儲器、或光磁碟存儲器等來實現。本發明不限於以上的各個實施例。而且，上述的各實施例也可以進行相互的組合。附圖標記說明12a、12b、12c、12dGPS衛星20終端112衛星信號接收程序114定位程序116上次定位位置有無判斷程序118經過時間評價程序120速度評價程序122靜止狀態判斷程序124平均位置計算程序126位置輸出程序128參照信息更新程序130定位次數評價程序。權利要求1.一種定位裝置，根據定位衛星發送的信號、即衛星信號，進行定位，其特徵在於包括定位位置計算單元，用於根據所述衛星信號，算出所述定位裝置的定位位置；速度計算單元，用於根據所述衛星信號，算出所述定位裝置的移動速度；經過時間評價單元，用於判斷從上次定位時起算的經過時間是否在預先規定的容許時間範圍內；上次速度評價單元，用於判斷上次定位時的所述移動速度是否在預先規定的第一速度容許範圍內；當前速度評價單元，用於判斷當前的所述移動速度是否在預先規定的第二速度容許範圍內；靜止狀態判斷單元，用於判斷是否滿足靜止狀態條件，其中，所述靜止狀態條件是指從上次定位時起算的經過時間在所述容許時間範圍內、且上次定位時的所述移動速度在所述第一速度容許範圍內、且當前的所述移動速度在所述第二速度容許範圍內；平均位置計算單元，在所述靜止狀態判斷單元判斷滿足所述靜止狀態條件時，對上次定位時的所述定位位置和當前的所述定位位置進行平均化處理，算出平均位置；以及位置輸出單元，用於輸出所述平均位置。2.根據權利要求1所述的定位裝置，其特徵在於在所述靜止狀態判斷單元判斷未滿足所述靜止狀態條件時，所述位置輸出單元輸出當前的所述定位位置。3.一種定位裝置的控制方法，其特徵在於包括以下步驟定位位置計算步驟，定位裝置基於定位衛星發送的信號、即衛星信號，算出所述定位裝置的定位位置；經過時間評價步驟，所述定位裝置判斷從上次定位時起算的經過時間是否在預先規定的容許時間範圍內；上次速度評價步驟，所述定位裝置判斷上次定位時的移動速度是否在預先規定的第一速度容許範圍內；當前速度評價步驟，所述定位裝置判斷當前的移動速度是否在預先規定的第二速度容許範圍內；平均位置計算步驟，所述定位裝置在判斷從上次定位時起算的經過時間在所述容許時間範圍內、且上次定位時的所述移動速度在所述第一速度容許範圍內、且當前的所述移動速度在所述第二速度容許範圍內時，對上次定位時的所述定位位置和當前的所述定位位置進行平均化處理，算出平均位置；以及位置輸出步驟，所述定位裝置輸出所述平均位置。4.一種定位裝置的控制程序，其特徵在於使計算機執行以下步驟定位位置計算步驟，定位裝置基於定位衛星發送的信號、即衛星信號，算出所述定位裝置的定位位置；經過時間評價步驟，所述定位裝置判斷從上次定位時起算的經過時間是否在預先規定的容許時間範圍內；上次速度評價步驟，所述定位裝置判斷上次定位時的移動速度是否在預先規定的第一速度容許範圍內；當前速度評價步驟，所述定位裝置判斷當前的移動速度是否在預先規定的第二速度容許範圍內；平均位置計算步驟，所述定位裝置在判斷從上次定位時起算的經過時間在所述容許時間範圍內、且上次定位時的所述移動速度在所述第一速度容許範圍內、且當前的所述移動速度在所述第二速度容許範圍內時，對上次定位時的所述定位位置和當前的所述定位位置進行平均化處理，算出平均位置；以及位置輸出步驟，所述定位裝置輸出所述平均位置。5.一種記錄定位裝置的控制程序的計算機可讀存儲介質，其特徵在於使計算機執行以下步驟定位位置計算步驟，定位裝置基於定位衛星發送的信號、即衛星信號，算出所述定位裝置的定位位置；經過時間評價步驟，所述定位裝置判斷從上次定位時起算的經過時間是否在預先規定的容許時間範圍內；上次速度評價步驟，所述定位裝置判斷上次定位時的移動速度是否在預先規定的第一速度容許範圍內；當前速度評價步驟，所述定位裝置判斷當前的移動速度是否在預先規定的第二速度容許範圍內；平均位置計算步驟，所述定位裝置在判斷從上次定位時起算的經過時間在所述容許時間範圍內、且上次定位時的所述移動速度在所述第一速度容許範圍內、且當前的所述移動速度在所述第二速度容許範圍內時，對上次定位時的所述定位位置和當前的所述定位位置進行平均化處理，算出平均位置；以及位置輸出步驟，所述定位裝置輸出所述平均位置。全文摘要本發明提供一種可提高在靜止時的輸出位置的精度的定位裝置等。終端裝置(20)基於衛星信號S1等進行定位，包括用於算出定位裝置(20)的定位位置的定位位置計算單元；用於算出定位位置(20)的移動速度的速度計算單元；用於判斷是否滿足靜止狀態條件β的靜止狀態判斷單元，其中，靜止狀態條件β是指從上次定位時起算的經過時間在預先規定的容許時間範圍內、且上次定位時的移動速度v0在第一速度容許範圍內、且當前的移動速度v1在第二速度容許範圍內；以及將上次定位時的定位位置P0和當前的定位位置P1進行平均化處理，算出平均位置Q1的平均位置計算單元等。文檔編號G08G1/0969GK101029924SQ20071007993公開日2007年9月5日申請日期2007年2月27日優先權日2006年2月28日發明者水落俊一,倉田智之,村木清孝,矢野浩一郎申請人:精工愛普生株式會社