機器人的胯部關節及機器人的製作方法

2023-06-10 18:21:31

本發明涉及機器人零部件的技術領域，尤其是涉及一種機器人的胯部關節及機器人。

背景技術：

現有的胯部關節幾乎都未考慮關節中的走線方式，導致實際操作時由於線路的繁雜影響到實驗效果。同時，現有的機器人連接機構中胯部關節的設計材質通常採用鈑金件，而鈑金件由於剛性高的特點，導致胯部關節的可塑性低，並且在尺寸的把握上較難拿捏。另外，現有的胯部關節在用鈑金件進行設計時，為了滿足外觀效果，還需要再加一套塑膠外殼，在造成了資源成本的增長和浪費的同時提升了裝配工藝的難度。

技術實現要素：

本發明解決的技術問題是現有胯部關節幾乎都未考慮關節中的走線方式，導致實際操作時由於線路的繁雜影響到實驗效果。

為解決上述的技術問題，本發明技術方案提供一種機器人的胯部關節，其中，包括可拆卸裝配的走線骨架和輔助骨架，所述走線骨架上設有用於安裝舵機線的過線位、用於卡設端子的卡線位以及用於舵機線走線的走線槽。

可選的，所述輔助骨架包括主動骨架和從動骨架，所述主動骨架和所述從動骨架的結構相似且可拆卸安裝。

可選的，所述走線骨架上具有第一從動盤安裝槽，所述主動骨架與所述從動骨架的結合處具有第一鑲嵌舵盤，所述主動骨架與所述走線骨架的結合處具有第二鑲嵌舵盤，所述從動骨架與所述走線骨架的結合處具有第二從動盤安裝槽；舵機的機體安裝於所述第一從動盤安裝槽和第二從動盤安裝槽中，舵機的輸出軸安裝於所述第一鑲嵌舵盤和所述第二鑲嵌舵盤中。

可選的，所述第一鑲嵌舵盤、所述第二鑲嵌舵盤位於所述主動骨架上。

可選的，所述第一從動盤安裝槽、所述第二從動盤安裝槽上設置有若干個用於固定舵機的固定孔。

可選的，所述第一鑲嵌舵盤和所述第二鑲嵌舵盤上分別可拆卸地嵌設有用於固定輸出軸的嵌件。

可選的，所述嵌件與所述第一鑲嵌舵盤、所述第二鑲嵌舵盤之間通過齒結構接觸，舵機的輸出軸運轉時通過所述嵌件帶動所述胯部關節運動。

可選的，還包括從動盤和軸套，所述從動盤安裝於所述第一從動盤安裝槽和所述第二從動盤安裝槽中，所述軸套安裝於所述從動盤中，舵機的機體安裝於所述從動盤安裝槽中並與所述軸套連接。

可選的，還包括裝飾盤，可拆卸地蓋設於所述走線骨架的舵機安裝面的相對面，所述裝飾盤上具有凸點結構，所述走線骨架在與所述裝飾盤接觸的位置處具有與所述凸點結構匹配的凹點結構。

可選的，所述主動骨架與所述從動骨架通過螺釘可拆卸裝配，所述走線骨架與所述主動骨架、所述從動骨架通過螺釘可拆卸裝配。

為解決上述的技術問題，本發明技術方案還提供一種包括上述機器人的胯部關節的機器人。

本發明技術方案的有益效果是：

通過在走線骨架上設置過線位、卡線位以及走線槽，在裝配胯部關節時避免了壓線的問題，同時也避免了胯部關節運動時可能會對舵機線造成摩擦的問題。

通過將胯部關節分為主動骨架、從動骨架和走線骨架三個部分，拆裝方便。

胯部關節整體材質為塑膠，成本低，可塑性強，方便過線位、卡線位以及走線槽的設計，尺寸更精準。

附圖說明

圖1為本發明實施例中機器人的胯部關節的立體示意圖；

圖2為本發明實施例中機器人的胯部關節的爆炸示意圖；

圖3為本發明實施例中走線骨架的立體示意圖；

圖4為本發明實施例中舵機與機器人的胯部關節的裝配示意圖。

附圖中：1為走線骨架，2為主動骨架，3為從動骨架，4為第一從動盤安裝槽，5為第一鑲嵌舵盤，6為第二鑲嵌舵盤，7為第二從動盤安裝槽，8為固定位，9為嵌件，10為裝飾盤，11為凸點結構，41為從動盤，42為軸套，100為第一舵機，200為第二舵機，300為舵機線，400為螺孔，a為過線位，b為卡線位，c為走線槽。

具體實施方式：

下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步說明，但不作為本發明的限定。

此外，術語「第一」、「第二」僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特徵的數量。由此，限定有「第一」、「第二」的特徵可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特徵。在本發明的描述中，「多個」的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語「安裝」、「相連」、「連接」、「固定」等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對於本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

請參見圖1、圖2和圖3所示，示出了一種實施例的機器人的胯部關節，其中，包括可拆卸裝配的走線骨架1和輔助骨架，走線骨架1上設有用於安裝舵機線的過線位a、用於卡設端子的卡線位b以及用於舵機線走線的走線槽c。

進一步的，輔助骨架包括主動骨架2和從動骨架3，主動骨架2和從動骨架3的結構相似且可拆卸安裝。

進一步的，走線骨架1上具有第一從動盤安裝槽4，主動骨架2與從動骨架3的結合處具有第一鑲嵌舵盤5，主動骨架2與走線骨架1的結合處具有第二鑲嵌舵盤6，從動骨架3與走線骨架1的結合處具有第二從動盤安裝槽7；舵機的機體安裝於第一從動盤安裝槽4和第二從動盤安裝槽7中，舵機的輸出軸安裝於第一鑲嵌舵盤5和第二鑲嵌舵盤6中。第一從動盤安裝槽4和第二從動盤安裝槽7用於安裝舵機，第一鑲嵌舵盤5和第二鑲嵌舵盤6用於安裝舵機的輸出軸。本實施例中，第一鑲嵌舵盤5、第二鑲嵌舵盤6位於主動骨架2上。

進一步的，第一從動盤安裝槽4、第二從動盤安裝槽7上設置有若干個用於固定舵機的固定孔8。第一鑲嵌舵盤5和第二鑲嵌舵盤6上分別可拆卸地嵌設有用於固定輸出軸的嵌件9。嵌件9與第一鑲嵌舵盤5、第二鑲嵌舵盤6之間通過齒結構接觸，舵機的輸出軸運轉時通過嵌件9帶動胯部關節運動。嵌件9作為一個承接件，承接舵機軸和鑲嵌舵盤5、6，在舵機運行時，舵機軸轉動並通過嵌件9帶動鑲嵌舵盤5、6從而使得整個胯部關節進行轉動。

進一步的，本實施例的機器人的胯部關節還包括從動盤41和軸套42，從動盤41安裝於第一從動盤安裝槽4和第二從動盤安裝槽7中，軸套42安裝於從動盤41中，舵機的機體安裝於從動盤安裝槽4、7中並與軸套42連接。

進一步的，本實施例的機器人的胯部關節還包括裝飾盤10，可拆卸地蓋設於走線骨架1的舵機安裝面的相對面，裝飾盤10上具有凸點結構11，走線骨架1在與裝飾盤10接觸的位置處具有與凸點結構11匹配的凹點結構(未示出)，以實現裝飾盤10與走線骨架1之間通過凹凸點定位裝配，裝飾盤10同時可以起到裝飾的作用，裝飾盤10將露出於胯部關節外部的舵機線300蓋住隱藏起來。

進一步的，主動骨架2與從動骨架3通過螺釘(未示出)可拆卸裝配(如圖2所示通過螺孔400位置進行裝配)，走線骨架1與主動骨架2、從動骨架3通過螺釘可拆卸裝配。

進一步的，胯部關節的整體材質為塑膠，採用塑膠作為材料的成本低，可塑性強，方便過線位、卡線位以及走線槽的設計，尺寸更精準。

使用者可根據以下說明進一步的認識本發明的特性及功能。

舵機與胯部關節的具體裝配關係請參照圖2和圖4所示，胯部關節中走線骨架1的第一從動盤安裝槽4、第二從動盤安裝槽7位置處分別安裝有第一舵機100和第二舵機200，位於第一從動盤安裝槽4位置處的第一舵機100的舵機線300穿過過線位a至胯部關節的外部，再繞回來穿過卡線位b，接著在走線槽c中排布走線，最後連接至第二從動盤安裝槽7位置處的第二舵機200，最終完成舵機線的走線。

綜上，本發明技術方案中通過在走線骨架上設置過線位、卡線位以及走線槽，在裝配胯部關節時避免了壓線的問題，同時也避免了胯部關節運動時可能會對舵機線造成摩擦的問題。通過將胯部關節分為主動骨架、從動骨架和走線骨架三個部分，拆裝方便。胯部關節整體材質為塑膠，成本低，可塑性強，方便過線位、卡線位以及走線槽的設計，尺寸更精準。

以上僅為本發明較佳的實施例，並非因此限制本發明的實施方式及保護範圍，對於本領域技術人員而言，應當能夠意識到凡運用本發明說明書及圖示內容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應當包含在本發明的保護範圍內。