一種直驅式電液伺服壓力控制系統的製作方法

2023-05-29 17:00:46 1

本發明涉及液壓設備技術領域，具體涉及一種電液伺服壓力控制系統。

背景技術：

液壓傳動技術的發展決定著工程機械的發展，採用液壓傳動的程度已成為衡量一個國家工業水平的重要標誌之一。液壓控制系統的優點主要表現在：功率重量比大，體積小，頻響高，壓力、流量可控性好；有較好的抗幹擾能力，易實現直線運動、無極調速等自動控制系統；結構緊湊、體積小、重量輕、承載能力強；反應快，動作靈敏等特點。近十年來在超大型、巨型工業或軍事應用系統中對液壓伺服系統諸如快速、大功率、高精度、強魯棒性的要求也越來越高。電液伺服控制系統是電氣伺服傳動系統和液壓傳動系統的結合，作為一種機—電—液複合控制系統，它具有響應速度快、功率密度大、控制精度高、節能環保、能量利用率高、信號處理靈活等優點。

節能降耗已經成為目前液壓控制系統發展的大趨勢，主要有兩個大方向：一是提高液壓系統的硬體質量，通過合理設計系統的硬體、採用新材料等，改善系統液體內部通道結構，實現節能降耗；二是在系統控制策略上進行設計和優化，採用壓力、流量、位置、溫度、速度、加速度等傳感器，由傳統的開環控制系統轉向閉環控制系統，減少或消除系統的節流損失，實現節能降耗。

隨著計算機技術、傳感技術、材料科學技術的發展，液壓伺服控制技術迅速發展，已經在當今的自動化重大應用領域發揮著相當重要的作用。電液伺服系統是由電信號處理裝置和液壓動力機構組成的反饋控制系統，兼具電氣和液壓兩方面的優點，適用於負載大且要求響應速度快的各種場合。比如飛機、船舶、雷達的控制、注塑機、壓鑄機、折彎機等工程機械的控制。

傳統的電液伺服系統按流量調節方式可分為閥控伺服系統和泵控伺服系統，閥控伺服系統是通過節流來進行流量調節的，它由傳統交流電機驅動定量泵供油，通過流量閥調節流向執行元件的油液流量來實現速度調節。在調節過程中存在著溢流損失和節流損失，導致系統效率低、增大系統的非線性、影響穩定性，甚至會有安全隱患。

泵控伺服系統分為變量泵控制系統和伺服直驅泵控系統。前者，液壓泵根據流量能否自主改變分成定量泵和變量泵，變量泵可以精確調節流量大小，利用變量泵改變排量來調節流量，達到控制壓力的作用；因沒有溢流損失和節流損失，效率較高；但精密的液壓泵結構對液壓油介質產生了更高的要求，噪聲問題在變量泵控制變得尤為突出。後者，動態響應性能好，頻響高；但不能控制動力源轉速，只能改變變量泵的輸出排量，同閥控相比節能，但是變量泵對油品要求高。近幾年隨著伺服控制技術的提高以及各種高性能數字控制器的出現直驅式電液伺服系統得到了快速的發展和應用。

儘管液壓伺服控制系統具有眾多明顯的特點，但它也存在很多缺點和不足，主要表現為：

1)液體的洩露和可壓縮性，會對液壓伺服控制帶來影響，使得控制速度慢、控制精度低。

2)液壓伺服系統在能量轉換傳遞過程中存在壓力損失、機械摩擦、洩漏等現象，會對液壓伺服控制產生非線性影響，使控制穩定性差、精度低。

3)液體溫度和負載變化對液壓伺服控制也有影響，使控制不穩定。

4)閥控液壓缸控制系統中，伺服閥表現為非線性，伺服閥的開度大小、閥芯漂移、磁滯、滑閥摩擦和傳感器的解析度等都會影響系統控制精度等。

因此，如何提高控制速度和控制精度成為亟待解決的技術問題。

技術實現要素：

本發明要解決的技術問題在於如何提高控制速度和控制精度。

為此，根據第一方面，本發明實施例公開了一種直驅式電液伺服壓力控制系統，包括：

執行模塊，用於在液壓缸提供的壓力驅動下執行相應的操作；伺服調速模塊，與執行模塊剛性連接，用於在相應的電驅動信號下調節提供給執行模塊的壓力；滑模控制模塊，用於在給定的信號下向伺服調速模塊輸出電驅動信號；反饋模塊，用於向滑模控制模塊分別反饋從執行模塊和伺服調速模塊採集到的數據。

可選地，伺服調速模塊包括：定量泵，用於在驅動力的驅動下提供與驅動力相適應的壓力；電機，用於在電控制信號的驅動下向定量泵提供驅動力；電機控制單元，用於響應電驅動信號向電機提供與電驅動信號相適應的電控制信號。

可選地，反饋模塊包括：壓力反饋單元，用於檢測執行模塊的壓力並反饋給伺服調速模塊；速度反饋單元，用於檢測電機的轉速並反饋給伺服調速模塊。

可選地，還包括：參數識別模塊，連接在滑模控制模塊和反饋模塊之間，用於讀取識別反饋模塊採集到的執行模塊的壓力和電機的轉速並傳輸給滑模控制模塊。

可選地，根據電機電動勢方程、等效電樞迴路方程、電機的磁轉矩方程和電機軸力矩平衡方程，得到電機的傳遞函數。

可選地，電機為永磁同步電機；由電機電動勢方程得到傳遞函數為：e(s)＝keωr(s)，其中，ke為永磁同步電機反電動式係數；ωr為轉子角速度；由電機等效電樞迴路方程得到傳遞函數：由電機磁轉矩方程te＝ktiq得到傳遞函數：te(s)＝ktiq(s)，其中，te為電磁轉矩；pn為電機極對數；由電機軸力矩平衡方程得到傳遞函數：其中，te——電磁轉矩；tl為電機軸上負載轉矩；ωr為轉子機械角速度；b為電機軸上的粘性阻尼係數；j為折算到電機軸上的轉動慣量；j＝j1+j2，其中j1表示永磁同步電機轉子的轉動慣量，j2表示液壓泵折算到電機轉子部分的轉動慣量。

可選地，根據液壓泵流量方程、液壓系統流量連續性方程、液壓缸帶負載力平衡方程、液壓泵的扭矩方程以及液壓泵洩露流量與壓力關係得到定量泵和執行機構的液壓系統傳遞函數。

可選地，定量泵為液壓泵；執行機構為液壓缸；由液壓泵流量方程得到傳遞函數：qb(s)＝dpn(s)，式中，qb——液壓泵的理論輸出流量，qr為液壓泵的實際輸出流量；ql為液壓泵的洩露流量；dp為液壓泵的排量；n為液壓泵轉速；由液壓系統流量連續性方程得到傳遞函數：式中，a為液壓缸有效作用面積；xc為液壓缸活塞位移；vt為高壓腔容積，即泵以及液壓缸和他們之間管路容積總和；βe為液壓油的體積模量；pr為液壓泵出口處壓力；ut為液壓油黏度；cse為液壓缸總洩露係數，其為內洩露外洩露係數總和；由液壓缸帶負載力平衡方程得到傳遞函數：式中，m為液壓缸活塞與負載的總質量；bp為液壓缸活塞粘性阻尼係數；k為負載剛度，即彈簧係數；fl為液壓缸上的負載力；由液壓泵的扭矩方程得到傳遞函數：式中，tl為液壓泵產生的負載轉矩；ω為液壓泵轉速；由液壓泵洩露流量與壓力關係得到傳遞函數：qr(s)＝qb(s)-pr(s)·kl，式中，ql＝pr·cps，cps為雙向定量柱塞泵總洩露係數，cps＝cis+ces，cis是液壓泵內洩露係數，ces是液壓泵外洩露係數。

可選地，滑模控制模塊採用如下等效控制方法：u＝ues+uf，式中，ues為等效控制部分，採用基於系統參數識別方式控制指數趨近律的控制；uf為切換控制部分，採用模糊控制。

本發明技術方案，具有如下優點：

本發明實施例提供的直驅式電液伺服壓力控制系統，由於通過伺服調速模塊與執行模塊剛性連接，通過伺服調速模塊驅動控制液壓泵的轉速，從而，相對於現有技術通過改變變量泵的輸出排量方式，通過伺服調速模塊的剛性控制能夠提高液壓執行模塊的控制速度。並且，由於伺服調速模塊為剛性驅動，繼而提高了控制精度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施方式，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實施例中一種電液伺服壓力控制系統硬體結構示意圖；

圖2為本實施例中一種電液伺服壓力控制系統控制迴路框圖；

圖3為本實施例中一種電液伺服壓力控制系統控制原理圖；

圖4為本實施例中一種永磁同步電機傳遞函數迴路示意圖；

圖5為本實施例中一種液壓系統傳遞函數示意圖；

圖6為本實施例中一種電液伺服壓力控制系統傳遞函數示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖對本發明的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。

在本發明的描述中，需要說明的是，術語「中心」、「上」、「下」、「左」、「右」、「豎直」、「水平」、「內」、「外」等指示的方位或位置關係為基於附圖所示的方位或位置關係，僅是為了便於描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語「第一」、「第二」、「第三」僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本發明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語「安裝」、「相連」、「連接」應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，還可以是兩個元件內部的連通，可以是無線連接，也可以是有線連接。對於本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

此外，下面所描述的本發明不同實施方式中所涉及的技術特徵只要彼此之間未構成衝突就可以相互結合。

為了提高液壓驅動控制速度和控制精度，本實施例公開了一種直驅式電液伺服壓力控制系統，請參考圖1，為該直驅式電液伺服壓力控制系統的硬體結構示意圖，該電液伺服壓力控制系統包括：液壓泵1、伺服電機2、液壓缸3、傳感器4和控制器5，其中：

液壓泵1用於調節液壓輸出的排量。本實施例中，液壓泵1液壓部分的動力源，液壓泵1為定量泵，由伺服電機帶動，通過管道連接液壓缸，由其轉速調節輸出的排量。

伺服電機2與液壓泵1剛性連接，用於控制液壓泵的轉速。在具體實施例中，伺服電機2可以是例如為永磁同步電機，伺服電機2是電液伺服系統的動力源，與液壓泵剛性連接，調節其轉速即可控制液壓泵轉速。需要說明的是，在具體實施例中，可以通過驅動適配器21來實現伺服電機與控制系統之間的信號匹配與處理，根據所選控制系統類型，若控制系統內部已具備此功能，該驅動適配器可以省略。

液壓缸3用於在液壓提供的動力下驅動負載6。在具體實施例中，液壓缸3是電液伺服控制系統的液壓執行機構，可以完成規定的動作，根據需求液壓缸的輸出可以是力矩，也可以是速度、位移等。

傳感器4用於採集液壓的傳感信號。

控制器5與傳感器4以及伺服電機2連接，用於根據傳感信號輸出用於控制伺服電機2轉動的電機控制信號。在具體實施例中，控制器5可以包含cpu控制器、各類i/o信號板卡、通信卡、電源機架、線纜及軟體開發環境等，實現對伺服系統各類信號的採集、處理和內部數學運算和輸出控制；可選用目前常用的運動控制系統、plc控制系統、嵌入式控制系統或自己開發的同類功能的單片機控制系統。

在可選的實施例中，傳感器4包括：壓力傳感器41和流量傳感器42，其中：壓力傳感器41用於採集液壓泵1的液體壓力，具體地，壓力傳感器41檢測液壓泵的出口壓力，壓力傳感器41採集後的信號接入控制器5。流量傳感器42用於採集液壓泵1輸出液體的流量。具體地，流量傳感器42檢測液壓泵1的出口流量，反應液壓泵1實際排量，流量傳感器42採集後的信號接入控制器5。

在可選的實施例中，傳感器4包括：編碼器43，編碼器43用於採集伺服電機的轉速。編碼器43測量電機的轉速，編碼器43採集後的信號接入控制器5，控制器5以此作為反饋信號，並實時觀測電機運動狀態。

在可選的實施例中，傳感器4包括：位置傳感器44，位置傳感器44用於檢測液壓缸3的位移量，即液壓缸3的位置，位置傳感器44採集後的信號接入控制器5。

在可選的實施例中，該電液伺服壓力控制系統還包括：油箱7，油箱7通過溢流閥8連接至液壓泵1，用於容納液壓油。

在可選的實施例中，傳感器4包括：溫度傳感器45，溫度傳感器45用於採集油箱7中液壓油的溫度，溫度傳感器45採集後的信號接入控制器5。

在可選的實施例中，該電液伺服壓力控制系統還包括：換向閥9，在具體實施例中，換向閥9連接至液壓缸3和液壓泵1之間，換向閥9用於調節向液壓缸3提供液壓的管路。在具體實施例中，換向閥9可以是電磁換向閥，例如三位兩通電磁換向閥，通過換向閥9可以實現系統油道切換，控制液壓缸兩端液壓油的進出，進而控制液壓缸的運動方向。

為便於本領域技術人員理解，下文對該電液伺服壓力系統作進一步闡述，在具體實施例中，液壓泵與電機的選擇根據負載需求而定。

1)液壓泵的選擇：

液壓泵的選取是根據液壓系統所需的最大工作壓力、流量以及工作效率來選擇的，在液壓泵所需要提供的壓力和液壓缸所需要的最大流量選取完畢後就可以選擇液壓泵的規格。

①壓力的選取需遵循：pp≥kp×pr

其中，pp為液壓泵所需要提供的壓力(單位為pa)；kp為電液伺服壓力系統匯總壓力損失係數，一般取1.3-1.5，本系統取1.4；pr為液壓缸所需要的最大工作壓力(pa)。

②液壓系統流量選取遵循：qp≥kq×qs

其中，qp為液壓泵的流量；kq為電液伺服壓力系統的流量洩露係數；qs為液壓缸所需要的最大流量。

2)電機的選擇：

驅動液壓泵的電機功率選取需遵循：

其中，pm為電液伺服壓力系統中電機的功率(kw)；pp為電液伺服壓力系統最大工作壓力(mpa)；qp為液壓泵的流量(l/min)；η為泵的總效率，柱塞泵效率一般為0.8-0.85，此處取0.83；

一臺額定排量為qp產生一定的壓力pp所需要的扭矩為

t＝qp×ηv×pp×9.549/61.2/η

其中，t為轉矩(n·m)；ηv為液壓泵的容積效率；η為液壓泵總效率。

本實施例公開的直驅式電液伺服壓力控制系統，由控制器、伺服電機、液壓系統、各類傳感器和負載組成，請參考圖2，為該控制系統控制迴路框圖，液壓泵與液壓缸組成液壓系統，系統中伺服電機作為執行機構，伺服電機與液壓泵軸向連接，伺服電機轉動帶動液壓泵轉動，液壓泵轉動控制吸入與排出液壓缸的液壓油量，進而控制液壓缸的伸縮，液壓缸再驅動負載做預定的運動。系統給定參數是液壓缸壓力信號，運行時壓力傳感器反饋回的數據同給定壓力信號做比較，得到的結果送入壓力控制器；壓力控制器的輸出信號作為速度控制器的給定，速度反饋數據同速度給定作比較，得到的結果送入速度控制器；速度控制器輸出是電流環的給定，並與電流反饋信號比較，得到的信號進入電流控制器，進而對電機的轉矩直接控制。傳感器包括轉速、壓力、流量；液壓泵輸出端、油路上均裝有壓力傳感器，壓力信號直接進入控制器作為壓力反饋信號；轉速傳感器安裝在液壓泵輸出端，以泵轉速反應伺服電機的轉速；伺服電機提供電流信號。

請參考圖3，為本實施例公開的一種電液伺服壓力控制系統控制原理圖，該控制系統包括：執行模塊31、伺服調速模塊32、滑模控制模塊33和反饋模塊34，其中：

執行模塊31用於在液壓缸提供的壓力驅動下執行相應的操作；本實施例中，執行模塊31包括執行機構(例如液壓缸)，執行機構用於連接至負載，以驅動負載執行相應的操作。

伺服調速模塊32與執行模塊31剛性連接，用於在相應的電驅動信號下調節提供給執行模塊31的壓力。在具體實施例中，伺服調速模塊32包括：定量泵，用於在驅動力的驅動下提供與驅動力相適應的壓力；電機，用於在電控制信號的驅動下向定量泵提供驅動力；電機控制單元，用於響應電驅動信號向電機提供與電驅動信號相適應的電控制信號。

滑模控制模塊33用於在給定的信號下向伺服調速模塊32輸出電驅動信號。

反饋模塊34用於向滑模控制模塊33分別反饋從執行模塊31和伺服調速模塊32採集到的數據。在具體實施例中，反饋模塊34包括：壓力反饋單元，用於檢測執行模塊的壓力並反饋給伺服調速模塊；速度反饋單元，用於檢測電機的轉速並反饋給伺服調速模塊。

在可選的實施例中，該控制系統還包括：參數識別模塊35，參數識別模塊35連接在滑模控制模塊33和反饋模塊34之間，用於讀取識別反饋模塊34採集到的執行模塊31的壓力和電機的轉速並傳輸給滑模控制模塊33。

電機系統數學模型

在可選的實施例中，根據電機電動勢方程、等效電樞迴路方程、電機的磁轉矩方程和電機軸力矩平衡方程，得到電機的傳遞函數。本實施例中，電機為永磁同步電機：

根據電機電動勢方程、等效電樞迴路方程、電機的磁轉矩方程、電機軸力矩平衡方程，得到永磁同步電機傳遞函數，如圖4所示，其中：

①電機電動勢方程得到傳遞函數：e(s)＝keωr(s)

式中，ke為永磁同步電機反電動式係數(v·s/rad)；ωr為轉子角速度(rad/s)。

②由電機等效電樞迴路方程得到傳遞函數：

③由電機磁轉矩方程te＝ktiq得到傳遞函數：te(s)＝ktiq(s)

式中，te為電磁轉矩(n·m)；pn為電機極對數。

④由電機軸力矩平衡方程得到傳遞函數：

式中，te——電磁轉矩(n·m)；tl為電機軸上負載轉矩(n·m)；ωr為轉子機械角速度(rad/s)；b為電機軸上的粘性阻尼係數(n·m/(rad·s))；j為折算到電機軸上的轉動慣量(kg·m2)；j＝j1+j2，其中j1表示永磁同步電機轉子的轉動慣量，j2表示液壓泵折算到電機轉子部分的轉動慣量。

液壓系統數學模型

本實施例中，根據液壓泵流量方程、液壓系統流量連續性方程、液壓缸帶負載力平衡方程、液壓泵的扭矩方程以及液壓泵洩露流量與壓力關係得到所述定量泵和所述執行機構的液壓系統傳遞函數，如圖5所示，其中：

①由液壓泵流量方程得到傳遞函數：qb(s)＝dpn(s)

式中，qb——液壓泵的理論輸出流量(m3/s)，qr為液壓泵的實際輸出流量(m3/s)；ql為液壓泵的洩露流量(m3/s)；dp為液壓泵的排量(ml/r)；n為液壓泵轉速r/min。

②由液壓系統流量連續性方程得到傳遞函數：

式中，a為液壓缸有效作用面積(m2)；xc為液壓缸活塞位移(m)；vt為高壓腔容積，即泵以及液壓缸和他們之間管路容積總和(m)；βe為液壓油的體積模量(n/m2)；pr為液壓泵出口處壓力(pa)；ut為液壓油黏度；cse為液壓缸總洩露係數(m3/s·pa)，其為內洩露外洩露係數總和，即cse＝cic+cec；為油液彈性模量變化產生的流量。

③由液壓缸帶負載力平衡方程；得到傳遞函數：

式中，m為液壓缸活塞與負載的總質量(kg)；bp為液壓缸活塞粘性阻尼係數(n·s/m)；k為負載剛度，即彈簧係數(n/m)；fl為液壓缸上的負載力(n)。

④由液壓泵的扭矩方程得到傳遞函數：

式中，tl為液壓泵產生的負載轉矩(n·m)；ω為液壓泵轉速(rad/s)。

⑤由液壓泵洩露流量與壓力關係得到傳遞函數：qr(s)＝qb(s)-pr(s)·kl

式中，ql＝pr·cps，cps為雙向定量柱塞泵總洩露係數(m3/(s·pa))，cps＝cis+ces，cis是液壓泵內洩露係數，ces是液壓泵外洩露係數。

直驅式電液伺服壓力控制系統傳遞函數

綜合電機傳遞函數和液壓系統傳遞函數，得到直驅式電液伺服壓力控制系統傳遞函數如圖6所示。

有關控制器控制算法

滑模控制模塊採用如下等效控制方法：u＝ues+uf

式中，ues為等效控制部分，採用基於系統參數識別方式控制指數趨近律的控制；uf為切換控制部分，採用模糊控制。

1)等效控制部分

將系統工作時壓力和主軸速度同指數趨近律的切換係數相關聯，採用參數識別獲得的參數kpv，通過對係數ε的調節，提高系統響應速度和魯棒性。

設：指數趨近率ε為切換函數-εsgn(s)的增益。

等效控制的控制算法：

式中：u(t)為系統輸入；f(t)為系統外部擾動；e為系統壓力偏差，e1、e2、e3……；a0、a1、a2為壓力偏差修正係數；c1、c2為切換函數的係數；b0為給定輸入修正係數。

2)切換控制部分

模糊控制器的輸入是過程實測變量與系統設定值之差，輸出量是系統的實時控制修正變量，核心是包含語言規則的規則庫和模糊推理，模糊推理就是一種模糊轉變，它將輸入量的模糊集變為輸出量的模糊集，實現論域的轉換。

系統中模糊控制器的輸入是滑模控制切換面s以及s，物理意義分別為系統運動點到滑模面的相對距離和向著滑模面運動的相對速度；模糊控制器的輸出是uf即滑模控制器的切換控制部分，也就是被控部分的輸入信號，的論域為：s∈[-1，+1]uf∈[-1，+1]，輸入輸出分別對應七組模糊語言變量：

s＝[nb，nm，ns，ze，ps，pm，pb]

uf＝[nb，nm，ns，ze，ps，pm，pb]

其中:nb代表負大、nm代表負中、ns代表負小、ze代表零、ps代表正小、pm代表正中，pb代表正大。

3)模糊推理模糊規則庫的建立

採用的模糊推理規則：ifsisaiandisbj，thenufisck

其中ai、bj、ck對應著輸入輸出的模糊子集，模糊控制規則表如下表所示。

模糊滑模控制器規則表

由於表中的模糊控制規則全部滿足所以設計的模糊滑模控制系統是穩定的。

4)清晰化

採用重心法，重心法的本質就是加權平均法，把模糊量的重心元素作為判決之後得到的精確值u，

本實施例提供的電液伺服壓力控制系統，由於通過伺服調速模塊與執行模塊剛性連接，通過伺服調速模塊驅動控制液壓泵的轉速，從而，相對於現有技術通過改變變量泵的輸出排量方式，通過伺服調速模塊的剛性控制能夠提高液壓執行模塊的控制速度。並且，由於伺服調速模塊為剛性驅動，繼而提高了控制精度。

本領域內的技術人員應明白，本發明的實施例可提供為方法、系統、或電腦程式產品。因此，本發明可採用完全硬體實施例、完全軟體實施例、或結合軟體和硬體方面的實施例的形式。而且，本發明可採用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(包括但不限於磁碟存儲器、cd-rom、光學存儲器等)上實施的電腦程式產品的形式。

本發明是參照根據本發明實施例的方法、設備(系統)、和電腦程式產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由電腦程式指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些電腦程式指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數據處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數據處理設備的處理器執行的指令產生用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些電腦程式指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數據處理設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指令裝置的製造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些電腦程式指令也可裝載到計算機或其他可編程數據處理設備上，使得在計算機或其他可編程設備上執行一系列操作步驟以產生計算機實現的處理，從而在計算機或其他可編程設備上執行的指令提供用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而並非對實施方式的限定。對於所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這裡無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處於本發明創造的保護範圍之中。