車輛後視鏡控制方法及裝置與流程

2023-05-25 23:40:41

本發明涉及電子控制領域，特別涉及一種車輛後視鏡控制方法及裝置。

背景技術：

車輛後視鏡一般設置於車輛車身的左右兩側，用於協助駕駛員獲取車輛後方的路況信息。在實際應用中，車輛後視鏡往往是車輛寬度上最寬的部分，因此，當車輛通過狹窄空間，或者，與其他車輛會車的距離較小時，車輛後視鏡很容易發生刮擦事故。

相關技術中，當駕駛員注意到車輛將要通過狹窄空間，或者，將要會車時，可以手動控制車輛後視鏡向車身方向旋轉，以防止車輛後視鏡發生刮擦事故。

在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術至少存在以下問題：

在實際應用中，駕駛員很可能無法及時控制車輛後視鏡旋轉，導致車輛後視鏡仍有可能發生刮擦事故。

技術實現要素：

為了解決現有技術的問題，本發明實施例提供了一種車輛後視鏡控制方法及裝置。所述技術方案如下：

一方面，提供了一種車輛後視鏡控制方法，所述方法包括：

在車輛行駛過程中，獲取所述車輛前方的障礙物距所述車輛左側車身的第一垂直距離和距所述車輛右側車身的第二垂直距離；

當所述第一垂直距離小於第一距離閾值時，控制所述車輛的左側後視鏡向所述車輛的車身方向旋轉預設角度；

當所述第二垂直距離小於所述第一距離閾值時，控制所述車輛的右側後視鏡向所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度。

可選的，所述方法還包括：獲取所述車輛當前的行駛速度；

所述當所述第一垂直距離小於第一距離閾值時，控制所述車輛的左側後視鏡向所述車輛的車身方向旋轉預設角度，包括：

當所述第一垂直距離小於所述第一距離閾值，且，所述行駛速度小於預設速度閾值時，控制所述車輛的左側後視鏡向所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度；

所述當所述第二垂直距離小於所述第一距離閾值時，控制所述車輛的右側後視鏡向所述車輛的車身方向旋轉預設角度，包括：

當所述第二垂直距離小於所述第一距離閾值，且，所述行駛速度小於所述預設速度閾值時，控制所述車輛的右側後視鏡向所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度。

可選的，所述方法還包括：

在控制所述左側後視鏡向所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度後的預設時長後，獲取所述車輛左側的障礙物距所述車輛左側車身的第一距離；

當所述第一距離大於第二距離閾值時，控制所述左側後視鏡向垂直於所述車輛的車身的方向旋轉所述預設角度。

可選的，所述車輛上設置有雙目攝像機，所述獲取車輛前方的障礙物距所述車輛左側車身的第一垂直距離和距所述車輛右側車身的第二垂直距離，包括：

獲取所述雙目攝像機拍攝的所述車輛前方的障礙物的圖像；

基於所述圖像獲取所述第一垂直距離和所述第二垂直距離。

可選的，所述雙目攝像機設置於所述車輛的內後視鏡的底座上。

另一方面，提供了一種車輛後視鏡控制裝置，所述裝置包括：

距離獲取模塊，用於在車輛行駛過程中，獲取所述車輛前方的障礙物距所述車輛左側車身的第一垂直距離和距所述車輛右側車身的第二垂直距離；

控制模塊，用於在所述第一垂直距離小於第一距離閾值時，控制所述車輛的左側後視鏡向所述車輛的車身方向旋轉預設角度；

所述控制模塊，還用於在所述第二垂直距離小於所述第一距離閾值時，控制所述車輛的右側後視鏡向所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度。

可選的，所述裝置還包括：

速度獲取模塊，用於獲取所述車輛當前的行駛速度；

所述控制模塊，用於在所述第一垂直距離小於所述第一距離閾值，且，所述行駛速度小於預設速度閾值時，控制所述車輛的左側後視鏡向所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度；

所述控制模塊，用於在所述第二垂直距離小於所述第一距離閾值，且，所述行駛速度小於所述預設速度閾值時，控制所述車輛的右側後視鏡向所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度。

可選的，所述距離獲取模塊，還用於在控制所述左側後視鏡向所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度後的預設時長後，獲取所述車輛左側的障礙物距所述車輛左側車身的第一距離；

所述控制模塊，還用於在所述第一距離大於第二距離閾值時，控制所述左側後視鏡向垂直於所述車輛的車身的方向旋轉所述預設角度。

可選的，所述車輛上設置有雙目攝像機，所述距離獲取模塊，用於獲取所述雙目攝像機拍攝的所述車輛前方的障礙物的圖像；基於所述圖像獲取所述第一垂直距離和所述第二垂直距離。

可選的，所述雙目攝像機設置於所述車輛的內後視鏡的底座上。

本發明實施例提供的技術方案帶來的有益效果是：

通過在車輛行駛時獲取車輛前方的障礙物分別距車輛左側車身和右側車身的第一垂直距離和第二垂直距離，並在該第一垂直距離小於第一距離閾值時，控制車輛左側後視鏡向車身方向旋轉，在該第二垂直距離小於第一距離閾值時，控制車輛右側後視鏡向車身方向旋轉，使得在車輛將要通過狹窄空間，或者，將要會車時，車輛可以及時自動地控制後視鏡旋轉，從而避免了車輛後視鏡發生刮擦事故。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明實施例提供的一種車輛後視鏡控制方法的流程圖。

圖2a是本發明實施例提供的一種車輛後視鏡控制方法的流程圖。

圖2b是本發明實施例提供的一種第一垂直距離和第二垂直距離的示意圖。

圖2c是本發明實施例提供的一種內後視鏡的示意圖。

圖2d是本發明實施例提供的一種雙目攝像機測距的原理示意圖。

圖3是本發明實施例提供的一種車輛後視鏡控制裝置300的結構示意圖。

圖4是本發明實施例提供的一種車輛後視鏡控制裝置400的結構示意圖。

具體實施方式

為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本發明實施方式作進一步地詳細描述。

請參考圖1，其示出了本發明實施例提供的一種車輛後視鏡控制方法的流程圖。如圖1所示，該車輛後視鏡控制方法可以包括以下步驟：

步驟101、在車輛行駛過程中，車輛後視鏡控制裝置中的前視攝像頭裝置那個孩子獲取該車輛前方的障礙物距該車輛左側車身的第一垂直距離和距該車輛右側車身的第二垂直距離。

步驟102、當該第一垂直距離小於第一距離閾值時，車輛後視鏡控制裝置控制該車輛的左側後視鏡向該車輛的車身方向旋轉預設角度。

步驟103、當該第二垂直距離小於第一距離閾值時，車輛後視鏡控制裝置控制該車輛的右側後視鏡向該車輛的車身方向旋轉該預設角度。

綜上所述，本發明實施例提供的車輛後視鏡控制方法，通過在車輛行駛時獲取車輛前方的障礙物分別距車輛左側車身和右側車身的第一垂直距離和第二垂直距離，並在該第一垂直距離小於第一距離閾值時，控制車輛左側後視鏡向車身方向旋轉，在該第二垂直距離小於第一距離閾值時，控制車輛右側後視鏡向車身方向旋轉，使得在車輛將要通過狹窄空間，或者，將要會車時，車輛可以及時自動地控制後視鏡旋轉，從而避免了車輛後視鏡發生刮擦事故。

請參考圖2a，其示出了本發明實施例提供的一種車輛後視鏡控制方法的流程圖。如圖2a所示，該車輛後視鏡控制方法可以包括以下步驟：

步驟201、在車輛行駛過程中，車輛後視鏡控制裝置中的前置攝像頭裝置獲取該車輛前方的障礙物距該車輛左側車身的第一垂直距離和距該車輛右側車身的第二垂直距離。

上述車輛後視鏡控制裝置可以設置於車輛中，用於對車輛的左右兩側的後視鏡進行控制。在本發明實施例中，該車輛後視鏡控制裝置可以通過在車輛行駛過程中，獲取車輛前方的障礙物分別距該車輛左側車身和右側車身的第一垂直距離和第二垂直距離來判斷當該車輛行駛過該障礙物時，該障礙物是否會對車輛的左側後視鏡或右側後視鏡造成刮擦。

需要說明的是，上述第一垂直距離指的是車輛前方的障礙物與車輛左側車身間垂線的長度，第二垂直距離指的是車輛前方的障礙物與車輛右側車身間垂線的長度。

如圖2b所示，車輛a在行駛過程中將要與車輛b和車輛c會車，車輛b和車輛c也即是車輛a行駛過程中前方的障礙物，如圖2b所示，d1為車輛c與車輛a的左側車身間的垂線，其長度即為上述第一垂直距離，d2為車輛b與車輛a的右側車身間的垂線，其長度即為上述第二垂直距離。

在實際應用中，車輛中可以設置有前置攝像頭裝置，該前置攝像頭裝置可以為雙目攝像機，如圖2c所示，該雙目攝像機可以設置於車輛的內後視鏡s的底座上。車輛後視鏡控制裝置可以基於該雙目攝像機拍攝的車輛前方的障礙物的圖像來獲取上述第一垂直距離和第二垂直距離，具體地：

雙目攝像機中可以包括兩個攝像頭，在實際應用中，車輛後視鏡控制裝置可以利用該兩個攝像頭間的視差來測量上述第一垂直距離和第二垂直距離，其中，視差指的是從有一定距離的兩個點上觀察同一個目標所產生的方向和距離差異。

如圖2d所示，u和v分別為雙目攝像機中兩個攝像頭的成像平面，且，u和v共面，該兩個攝像頭的焦距均為f，g1和g2分別為該兩個攝像頭的光軸，g1和g2互相平行，且g1和g2間的距離為h。該兩個攝像頭可以在同一時刻對車輛前方的障礙物p進行拍攝，並分別在u和v上得到p的成像p1和p2，障礙物p在圖2d所示的圖像坐標系k中的坐標為(x，y，z)，p1在圖像坐標系k中的坐標為(x1，y1)，p2在圖像坐標系k中的坐標為(x2，y2)，則由三角幾何關係可以得到：

車輛後視鏡控制裝置可以基於得到的障礙物p的橫坐標x以及車輛的左右兩側車身在圖像坐標系k中的橫坐標，得到上述第一垂直距離和第二垂直距離。

步驟202、車輛後視鏡控制裝置獲取車輛當前的行駛速度。

在實際應用中，出於安全的考慮，在車輛行駛過程中，當駕駛員發現車輛的左側後視鏡或右側後視鏡在車輛行駛過前方的障礙物時可能會出現刮擦現象的情況下，駕駛員通常會降低車輛的行駛速度。因此，車輛後視鏡控制裝置除了可以根據上述第一垂直距離和第二垂直距離來判斷車輛行駛前方的障礙物是否會對車輛的左側後視鏡或右側後視鏡造成刮擦以外，還可以根據車輛當前的行駛速度來判斷車輛行駛前方的障礙物是否會對車輛的左側後視鏡或右側後視鏡造成刮擦。在實際應用中，車輛後視鏡控制裝置可以通過安裝於車輛中的速度傳感器獲取車輛當前的行駛速度，本發明實施例對此不作具體限定。

需要說明的是，本發明實施例不對步驟201和步驟202的執行順序進行限定，在實際應用中，本發明實施例可以先執行步驟201，也可以先執行步驟202，還可以同時執行步驟201和步驟202，在一些情況下，本發明實施例也可以不執行步驟202，對此，本發明實施例不作具體限定。

步驟203、當該第一垂直距離小於第一距離閾值，且，車輛當前的行駛速度小於預設速度閾值時，車輛後視鏡控制裝置控制該車輛的左側後視鏡向該車輛的車身方向旋轉預設角度。

在實際應用中，當車輛後視鏡控制裝置確定車輛在行駛過上述障礙物時，該障礙物會對車輛的左側後視鏡造成刮擦，也即是，當車輛後視鏡控制裝置確定該第一垂直距離小於第一距離閾值，且，車輛當前的行駛速度小於預設速度閾值時，車輛後視鏡控制裝置可以對車輛的左側後視鏡進行摺疊，也即是，控制車輛的左側後視鏡向該車輛的車身方向旋轉預設角度。

需要說明的是，上述第一距離閾值、速度閾值可以由技術人員預先進行設定，也可以由用戶進行設定，本發明實施例對此不做具體限定。此外，上述預設角度也可以由技術人員預先進行設定或由用戶進行設定，本發明實施例對此也不作具體限定，在本發明的一個實施例中，該預設角度可以為90°。

還需要說明的是，在實際應用中，本發明實施例可以不執行上述步驟202，在這種情況下，車輛後視鏡控制裝置可以在確定該第一垂直距離小於第一距離閾值時，即控制車輛的左側後視鏡向車身方向旋轉預設角度。

步驟204、當該第二垂直距離小於第一距離閾值，且，車輛當前的行駛速度小於預設速度閾值時，車輛後視鏡控制裝置控制車輛的右側後視鏡向車輛的車身方向旋轉預設角度。

步驟204的技術過程與上述步驟203的技術過程同理，本發明實施例在此不再贅述。

步驟205、在控制左側後視鏡向車輛的車身方向旋轉預設角度後的預設時長後，車輛後視鏡控制裝置獲取該車輛左側的障礙物距該車輛左側車身的第一距離，當該第一距離大於第二距離閾值時，車輛後視鏡控制裝置控制該左側後視鏡向垂直於該車輛的車身的方向旋轉預設角度。

在實際應用中，當車輛的左側後視鏡不存在被刮擦的危險時，也即是，車輛已經通過狹窄區域，或者已經會車完畢時，為了保證駕駛安全，車輛後視鏡控制裝置需要取消對車輛左側後視鏡的摺疊。具體地，在將左側後視鏡摺疊預設時長後，車輛後視鏡控制裝置可以獲取該車輛左側的障礙物距該車輛左側車身的第一距離，並在該第一距離大於第二距離閾值時，控制左側後視鏡向垂直於該車輛的車身的方向旋轉預設角度。在實際應用中，車輛後視鏡控制裝置可以利用車輛中安裝的雷射測距儀、紅外測距儀等對上述第一距離進行測量，本發明實施例對此不作具體限定。

需要說明的是，上述預設時長和第二距離閾值可以有技術人員預先進行設定，也可以由用戶進行設定，本發明實施例對此不做具體限定。

步驟206、在控制該右側後視鏡向該車輛的車身方向旋轉該預設角度後的預設時長後，車輛後視鏡控制裝置獲取該車輛右側的障礙物距該車輛右側車身的第二距離，當該第二距離大於第二距離閾值時，車輛後視鏡控制裝置控制該右側後視鏡向垂直於該車輛的車身的方向旋轉該預設角度。

步驟206的技術過程與上述步驟205的技術過程同理，本發明實施例在此不再贅述。

綜上所述，本發明實施例提供的車輛後視鏡控制方法，通過在車輛行駛時獲取車輛前方的障礙物分別距車輛左側車身和右側車身的第一垂直距離和第二垂直距離，並在該第一垂直距離小於第一距離閾值時，控制車輛左側後視鏡向車身方向旋轉，在該第二垂直距離小於第一距離閾值時，控制車輛右側後視鏡向車身方向旋轉，使得在車輛將要通過狹窄空間，或者，將要會車時，車輛可以及時地自動控制後視鏡旋轉，從而避免了車輛後視鏡發生刮擦事故。

請參考圖3，其示出了本發明一個實施例提供的車輛後視鏡控制裝置300的框圖。如圖3所示，該車輛後視鏡控制裝置300可以包括距離獲取模塊301和控制模塊302。

該距離獲取模塊301，用於在車輛行駛過程中，獲取該車輛前方的障礙物距該車輛左側車身的第一垂直距離和距該車輛右側車身的第二垂直距離。

該控制模塊302，用於在該第一垂直距離小於第一距離閾值時，控制該車輛的左側後視鏡向該車輛的車身方向旋轉預設角度。

該控制模塊302，還用於在該第二垂直距離小於該第一距離閾值時，控制該車輛的右側後視鏡向該車輛的車身方向旋轉該預設角度。

在本發明的一個實施例中，該距離獲取模塊301，還用於在控制該左側後視鏡向該車輛的車身方向旋轉該預設角度後的預設時長後，獲取該車輛左側的障礙物距該車輛左側車身的第一距離。

該控制模塊302，還用於在該第一距離大於第二距離閾值時，控制該左側後視鏡向垂直於該車輛的車身的方向旋轉該預設角度。

在本發明的一個實施例中，該車輛上設置有雙目攝像機，該距離獲取模塊301，用於獲取該雙目攝像機拍攝的該車輛前方的障礙物的圖像；基於該圖像獲取該第一垂直距離和該第二垂直距離。

在本發明的一個實施例中，該雙目攝像機設置於該車輛的內後視鏡的底座上。

請參考圖4，其示出了本發明一個實施例提供的另一種車輛後視鏡控制裝置400的框圖。如圖4所示，該車輛後視鏡控制裝置400除了包含車輛後視鏡控制裝置300的各模塊外，還可以包括速度獲取模塊303。

該速度獲取模塊303，用於獲取該車輛當前的行駛速度。

該控制模塊302，用於在該第一垂直距離小於該第一距離閾值，且，該行駛速度小於預設速度閾值時，控制該車輛的左側後視鏡向該車輛的車身方向旋轉該預設角度。

該控制模塊302，用於在該第二垂直距離小於該第一距離閾值，且，該行駛速度小於該預設速度閾值時，控制該車輛的右側後視鏡向該車輛的車身方向旋轉該預設角度。

綜上所述，本發明實施例提供的車輛後視鏡控制裝置，通過在車輛行駛時獲取車輛前方的障礙物分別距車輛左側車身和右側車身的第一垂直距離和第二垂直距離，並在該第一垂直距離小於第一距離閾值時，控制車輛左側後視鏡向車身方向旋轉，在該第二垂直距離小於第一距離閾值時，控制車輛右側後視鏡向車身方向旋轉，使得在車輛將要通過狹窄空間，或者，將要會車時，車輛可以及時地自動控制後視鏡旋轉，從而避免了車輛後視鏡發生刮擦事故。

需要說明的是：上述實施例提供的車輛後視鏡控制裝置在控制車輛後視鏡時，僅以上述各功能模塊的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內部結構劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述實施例提供的車輛後視鏡控制裝置與車輛後視鏡控制方法實施例屬於同一構思，其具體實現過程詳見方法實施例，這裡不再贅述。

本領域普通技術人員可以理解實現上述實施例的全部或部分步驟可以通過硬體來完成，也可以通過程序來指令相關的硬體完成，所述的程序可以存儲於一種計算機可讀存儲介質中，上述提到的存儲介質可以是只讀存儲器，磁碟或光碟等。

以上所述僅為本發明的較佳實施例，並不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護範圍之內。