針對車間設備的無人機智能巡檢方法、裝置、設備及介質與流程
2023-05-26 11:09:09
1.本技術涉及智能化巡檢技術領域，特別是一種針對車間設備的無人機智能巡檢方法、裝置、設備及介質。
背景技術：
2.車間設備安全是車間正常生產運行的保障，對車間設備進行安全巡檢是及時發現異常情況、減少事故發生的重要手段。目前，車間設備安全巡檢主要採用人工巡檢的方式，而人工巡檢的檢測效果會受到巡檢人員主觀因素的影響，容易存在視野局限，導致對生產車間設備發生的異常狀況出現漏檢、錯檢的可能性增大。
技術實現要素：
3.本技術實施例提供了一種針對車間設備的無人機智能巡檢方法、裝置、設備及介質，能夠解決現有巡檢方式在檢測車間設備的異常狀況時漏檢、錯檢的可能性較大的問題。
4.為了解決上述技術問題，本技術是這樣實現的：
5.第一方面，本技術實施例提供了針對車間設備的無人機智能巡檢方法，該方法包括：
6.獲取車間內每一個設備的位置信息，基於所述位置信息確定巡檢路線的航點，一個所述航點對應一個位置信息；
7.基於所有所述航點確定所述車間的巡檢路線，並向無人機發送所述巡檢路線；
8.接收所述無人機基於所述巡檢路線獲取的第一信息，其中，所述第一信息包括基於所述航點確定的目標設備的位置，所述目標設備為所述車間內的任一設備；
9.將所述第一信息與基準信息進行比對，獲取比對結果，所述比對結果用於表徵所目標設備的運行狀態。
10.第二方面，本技術實施例還提供一種針對車間設備的無人機智能巡檢裝置，該裝置包括：
11.獲取模塊，用於獲取車間內每一個設備的位置信息，並基於所述位置信息確定巡檢路線的航點，一個所述航點對應一個位置信息；
12.發送模塊，用於基於所有所述航點確定所述車間的巡檢路線，並向無人機發送所述巡檢路線；
13.接收模塊，用於接收所述無人機基於所述巡檢路線獲取的第一信息，其中，所述第一信息包括基於所述航點確定的目標設備的位置；
14.比對確定模塊，用於將所述第一信息與基準信息進行比對，並獲取比對結果，所述比對結果用於表徵所目標設備的運行狀態。
15.第三方面，本技術實施例還提供一種電子設備，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上並可在所述處理器上運行的電腦程式，所述電腦程式被所述處理器執行時實現如第一方面方法的步驟。
16.第四方面，本技術實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有電腦程式，所述電腦程式被處理器執行時實現如第一方面方法的步驟。
17.在本技術實施例中，首先獲取車間內每一個設備的位置信息，所述位置信息確定巡檢路線的航點，所述航點會對應車間內設備的位置信息，通過所獲取的所有所述航點從而確定車間的巡檢路線，並向無人機發送所述巡檢路線，接收所述無人機基於所述巡檢路線獲取的第一信息，所述第一信息能夠通過所述航點來確定的目標設備的位置，最後，將所述第一信息與基準信息進行比對，獲取比對結果，比對結果能夠確定目標設備的運行狀態。這樣，通過無人機獲取設備的信息，再分析所接收的信息確定目標設備的運行狀態，能夠實現對生產車間內設備安全情況的監控及異常感知，有效降低了對車間內設備出現的異常狀況漏檢、錯檢的可能性。
附圖說明
18.為了更清楚地說明本技術實施例的技術方案，下面將對本技術實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本技術的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲取其他的附圖。
19.圖1是本技術實施例提供的針對車間設備的無人機智能巡檢方法的流程圖之一；
20.圖2是本技術實施例提供的針對車間設備的無人機智能巡檢方法中接收第一信息及信息比對的流程圖之一；
21.圖3是本技術實施例提供的針對車間設備的無人機智能巡檢方法中接收第一信息及信息比對的流程圖之二；
22.圖4是本技術實施例提供的針對車間設備的無人機智能巡檢方法中接收第一信息及信息比對的流程圖之三；
23.圖5是本技術實施例提供的針對車間設備的無人機智能巡檢裝置的結構示意圖之一；
24.圖6是本技術實施例提供的針對車間設備的無人機智能巡檢裝置的結構示意圖之二；
25.圖7是本技術實施例提供的一種電子設備的結構示意圖。
具體實施方式
26.下面將結合本技術實施例中的附圖，對本技術實施例中的技術方案進行清楚地描述，顯然，所描述的實施例是本技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本技術中的實施例，本領域普通技術人員獲得的所有其他實施例，都屬於本技術保護的範圍。
27.本技術的說明書和權利要求書中的術語「第一」、「第二」等是用於區別類似的對象，而不用於描述特定的順序或先後次序。應該理解這樣使用的數據在適當情況下可以互換，以便本技術的實施例能夠以除了在這裡圖示或描述的那些以外的順序實施，且「第一」、「第二」等所區分的對象通常為一類，並不限定對象的個數，例如第一對象可以是一個，也可以是多個。此外，說明書以及權利要求中「和/或」表示所連接對象的至少其中之一，字符「/」，一般表示前後關聯對象是一種「或」的關係。
28.下面結合附圖，通過具體的實施例及其應用場景對本技術實施例提供的針對車間設備的無人機智能巡檢方法進行詳細地說明。
29.請參見圖1，圖1為本技術實施例提供的針對車間設備的無人機智能巡檢方法的流程圖之一，如圖1所示，該方法包括以下步驟：
30.步驟11、獲取車間內每一個設備的位置信息，基於所述位置信息確定巡檢路線的航點，一個所述航點對應一個位置信息。
31.具體地，本技術實施例可以應用於化學製造類車間、物理機械製造類車間、食品化工類車間等，上述設備可以是用於製造、備料、加工、裝配、修理、傳輸、排汙處理等任意用途，能夠對車間的生產運作起作用的任意種類的設備。示例性的，在化工車間內設置有大量的反應裝置、設備以及各個設備之間還設置有大量的管道，上述裝置、設備以及管道均可以是本實施例中的所述設備，例如在多晶矽製備車間，可以將精餾塔本體、附屬管線、框架換熱器、塔底機泵、各類儀表均納入上述車間內設備的範圍；同時，可以根據車間類別的不同所需獲取的設備的位置信息也不同，上述每一個設備的位置信息可以是設備在車間內的二維位置信息，也可以是三維位置信息，並設置每一個設備的位置信息都對應一個無人機巡檢路線中的航點。通過車間內的設備位置信息確定無人機巡檢路線的航點，每一個航點對應需要進行檢測的每一個設備，這樣，不會遺漏一些難以檢測的設備，能夠降低對出現異常狀況的設備漏檢的可能性，有效管控車間設備，減少車間事故的發生。
32.在本技術實施例中，獲取車間內每一個設備的位置信息的執行主體可以是智能終端，在本技術實施例中終端可分為智能控制平臺和智能分析平臺，智能控制平臺能夠進行實時視頻、實時報警、實時統計，智能控制平臺可以對巡檢數據進行實時處理、對巡檢任務進行實時管控；同時，智能分析平臺能進行智能分析與判別，對接收的信息進行識別和決策，如氣體識別、液體識別、顏色識別、溫度識別、亮度識別等，並將識別結果和決策結果反饋給智能控制平臺，由智能控制平臺將識別結果和決策結果進行執行或者繼續傳遞給無人機，無人機接收到識別結果和決策結果後執行操作。智能終端通過對無人機進行調度採集數據，實現信息的自動化統計，提升工作效率。
33.需要說明的是，上述車間可以是企業內部組織生產的單位，由若干工段或生產班組構成，按企業內部產品生產各個階段或產品各組成部分的專業性質和各輔助生產活動的專業性質而設置，擁有完成生產任務所必需的廠房或場地、機器設備、工具和一定的生產人員、技術人員和管理人員；本實施例也可以應用於用以生產製造、存儲、運輸、裝配的大型工業建築物內部，還可以用於工業園區、施工建組用地等。
34.步驟12、基於所有所述航點確定所述車間的巡檢路線，並向無人機發送所述巡檢路線。
35.需要說明的是，本技術實施例中所述的無人機可以是由飛行平臺、飛機負載和一體化數據平臺組成完整的飛行系統，上述飛行平臺包括飛行器和空地通訊，飛行器具體可以由導航系統、飛行控制系統、動力系統、電源系統、無人機機體組成，空地通訊可以通過遙控、圖像傳輸、數據傳輸等方式進行。飛行負載可以由雲臺、相機和其他負載組成，雲臺上可以設置雲臺控制系統、電機驅動系統、機械增穩裝置、航姿參考系統(attitude and heading reference system，ahrs)，雲臺上負載的相機可以是可見光相機、紅外熱成像相機、傾斜攝影相機，還可以是攝影機等能夠記載有效信息的設備，雲臺上還可以設置其他負
載如喊話器、拋投設置等。一體化數據平臺可以是無人機與智能終端之間進行信息傳輸的數據平臺，可以通過地面基站給無人機和智能控制平臺、智能分析平臺建立傳輸通道。通過無人機對車間進行的巡檢，採集設備信息傳遞至智能控制平臺、智能分析平臺，由智能控制平臺、智能分析平臺確定巡檢路線發送至無人機，無人機基於巡檢路線進行巡檢，能夠大幅減少人員巡檢工作量，實現信息化自動統計，更加有效管控現場生產及作業風險。
36.值得一提的是，上述無人機可以實現全自動化操作，可以在接收到巡檢指令後開始巡檢，也可以根據設置的巡檢時間進行巡檢，可以通過設置自動機庫調度無人機的起降、巡檢、充電等操作，能夠實現無人機的自動起飛、巡檢、返航、充電等，能夠減少人員投入、提高工作效率。
37.在該步驟中，基於上述對車間內每一個設備的位置信息的確定獲取相應的航點，航點組合形成航跡，這樣，上述無人機的巡檢路線就可以由航點組合形成的航跡確定。可以通過針對不同的車間環境需求設定巡檢路線的航點，例如在多晶矽製備行業中可以將製備多晶矽的相關區域劃分為球罐區和提純區，球罐區主要設置大型球罐儲蓄多晶矽製備的原材料，同時鋪設大量管道傳輸原料至製備區域，無人機巡檢路線時可以根據區域內球罐和管線的布局特點來確定。通過車間內設別對應的航點來確定無人機的巡檢路線，可以對車間內所有設備運行狀態的形成把控，大大降低了對異常狀況的設備出現漏檢、錯檢的可能性。
38.需要注意的是，本實施例中還可以通過獲取人員巡檢的相關要素如高度、深度、角度等，為無人機的巡檢路線提供參考數據。
39.步驟13、接收所述無人機基於所述巡檢路線獲取的第一信息，其中，所述第一信息包括基於所述航點確定的目標設備的位置，所述目標設備為所述車間內的任一設備。
40.在該步驟中，無人機根據接收到的巡檢路線執行巡檢任務，在根據巡檢路線巡檢的過程中，無人機可以實時獲取目前所在航點對應的目標設備的位置，也可以獲取目前所在位置設備的第一信息，上述目標設備可以是存在異常狀況的設備，可以是溫度過高的、滴漏液體的、跑漏氣體的、出現形變的、出現附著物的、顏色異常變化的等多種與正常運行狀態存在較大異常可能會引起安全事故的設備或管道，以上為不完全列舉，在實際應用中，可以根據車間、工廠的需求設定目標設備。
41.具體地，上述第一信息是無人機實時採集的信息，具體可以包括無人機上搭載的相機實時採集的圖像信息，相機可以採用可見光相機、熱成像相機、高光譜相機等；第一信息也可以是無人機上搭載的傳感器實時採集的信息，可以是溫度、亮度、聲音、氣味、物質形態等，上述傳感器可以包括溫敏傳感器、光敏傳感器、聲敏傳感器、化學傳感器、流體傳感器等。
42.在本技術的一個實施例中，在接收了無人機獲取的第一信息之後，可以通過數據網絡傳輸給智能分析平臺和智能控制平臺對第一信息進行預處理，預處理可以是對第一信息的參數信息進行調整，便於後續信息的比對。
43.步驟14、將所述第一信息與基準信息進行比對，獲取比對結果，所述比對結果用於表徵所目標設備的運行狀態。
44.具體地，上述基準信息與第一信息的採集方式應一致，基準信息應為上述無人機在目標設備正常運轉狀況下的採集的，基準信息可以是無人機在目標設備正常運轉時由搭
載在無人機上的相機、傳感器獲取，關於相機和傳感器的類型已說明，在此不再贅述。
45.在該步驟中，執行主體可以是智能終端，也即上述智能控制平臺和智能分析平臺，能夠識別出第一信息與基準信息中的目標設備，對第一信息中的目標設備和基準信息中的目標設備進行比對，確定第一信息中的目標設備和基準信息中的目標設備是否存在區別，如存在差異則表明上述第一信息中的目標設備與正常運行狀態的目標設備不一致，表明上述第一信息中的目標設備可能存在異常情況。這樣，通過將獲取的目標設備的第一信息與正常運轉狀態下的設備進行比對能夠較為準確地確定現實狀況下目標設備的運轉狀態，解決了現有技術中巡檢人員對車間設備進行安全巡檢存在的難檢、漏檢、錯檢的問題，擺脫了巡檢人員在判斷設備是否處於異常狀態時對個人經驗的束縛，大幅降低了車間生產安全零差錯的實現難度，給車間生產發展提供了可持續性和便利性。
46.可選地，請參見圖2，圖2為本技術實施例提供的針對車間設備的無人機智能巡檢方法中接收第一信息及信息比對的流程圖之一，所述第一信息包括所述目標設備的第一熱成像圖片，所述基準信息包括第二熱成像圖片，所述第二熱成像圖片為所述無人機在所述目標設備正常運轉狀態下採集的圖片，該實施方式下，所述步驟13可以包括：
47.步驟131、接收所述無人機基於所述巡檢路線獲取的所述目標設備的第一熱成像圖片，所述第一熱成像圖片為基於所述無人機搭載的熱成像相機針對所述目標設備採集的信息形成的圖片；
48.進一步地，所述步驟14可以包括：
49.步驟1411、基於所述第一熱成像圖片確定所述目標設備的溫度；
50.步驟1412、將所述目標設備對應的溫度與所述第二熱成像圖片對應的溫度區間進行比較；
51.步驟1413、在所述目標設備對應的溫度不屬於所述第二熱成像圖片對應的溫度區間的情況下，確定所述目標設備的狀態為異常狀態。
52.需要說明的是，第一信息和基準信息同時可以用熱成像圖片表示，熱成像圖片可以顯示第一信息和基準信息中設備的溫度信息，基準信息可以預先由無人機獲取、也可以通過人工測量、器械檢測等方式獲取。
53.在該步驟中，無人機可以通過搭載其上的熱成像相機採集目標設備的熱成像圖片為第一熱成像圖片，通過數據傳輸至智能終端進行處理，再通過調用上述智能終端的圖像資料庫中目標設備的基準圖片即第二熱成像圖片，將第一熱成像圖片與第二熱成像圖片進行比對，可以通過比對第一熱成像圖片表示的溫度與第二熱成像圖片表示的溫度大小，鑑於溫度會因環境天氣、能源動力、製造步驟、加工階段等發生改變，所以在正常運轉狀態下目標設備的溫度可以表示為一個溫度區間，通過將第一熱成像圖片的溫度與該溫度區間進行比對，可以確定目標設備實時的運轉狀態。由此，通過無人機智能巡檢可以對出現異常狀態時溫度會發生改變的設備採取獲取其熱成像圖片，與正常運轉狀態下的熱成像圖片進行比對的方式，確定該設備的運轉狀態，能夠解決現有技術難以檢測到設備失溫、過高溫度的問題，能夠快速發現失溫點、高溫點的設備，有效降低能量損失、提高巡檢效率，節約資源。
54.示例性地，在化工企業中各個設備之間布設有大量的工藝管道，管道內介質熱損失冷損失在裝置能耗中佔有較大的比例，例如在蒸汽管網系統，蒸汽從汽源產出，經管網輸送至用戶的過程中損失掉5％至15％的能量，工廠中很多管道都處於架空管廊上，而管道保
溫的破損故障往往又發生在上表面部位，現有的檢測技術很難對其上表面的保溫狀況及管道保溫破損狀況進行測量，這會使得保溫損毀處欠修，直接導致能量流失，企業能耗增大。通過本技術實施例能夠實現對管道上表面難以檢測處的異常檢測，大大降低現有檢測技術對出現異常狀態的管道的漏檢、錯檢的可能性，及時排查確定管道破損處，減少資源浪費。
55.可選地，請參見圖3，圖3為本技術實施例提供的針對車間設備的無人機智能巡檢方法中接收第一信息及信息比對的流程圖之二，所述第一信息包括所述目標設備的第一圖像，所述基準信息包括第二圖像，所述第二圖像為所述無人機在所述目標設備正常運轉狀態下採集的圖像，該實施方式下，所述步驟13可以包括：
56.步驟131、接收所述無人機基於所述巡檢路線獲取的針對所述目標設備的第一圖像，所述第一圖像為基於所述無人機搭載的可視光相機針對所述目標設備拍攝的圖像；
57.進一步地，步驟14包括：
58.步驟1421、獲取所述第一圖像中的第一識別物和所述第二圖像中的第二識別物；
59.步驟1422、將所述第一識別物對應的顏色與所述第二識別物對應的顏色進行比對；
60.步驟1423、在所述第一識別物的顏色與所述第二識別物的顏色不一致的情況下，確定所述目標設備的狀態為異常狀態。
61.在一個具體的實施例中，第一信息和基準信息還可以用圖像表示，上述第一圖像可以是設備外觀圖像、設備頂部圖像、設備底部圖像、設備側面圖像、設備形狀圖像、設備附著物顏色圖像、設備與管道相接處圖像等，基準信息也即第二圖像可以是無人機獲取的與上述第一圖像對應的在設備正常運轉狀態下的圖像。
62.示例性的，在與多晶矽製備車間，需要進行巡檢的設備有精餾塔本體、附屬管線、框架換熱器、塔底機泵、各類儀表、球罐本體及附屬管線，當設備出現異常狀況或者出現洩漏滴漏的情況時會在設備外部出現附著物，附著物一般為白色或者乳黃色的水解物，無人機巡檢至可能存在異常狀態的設備時會採集該設備的高清圖像，即第一圖像，通過數據網絡傳輸至智能終端，由智能終端調用圖像資料庫中的基準信息即該設備在正常運轉狀態下的高清圖像，也即第二圖像，智能終端再將第一圖像與第二圖像進行比對，確定第一圖像與第二圖像中設備存在的差異之處，可以是第一圖像中存在附著物，第二圖像中不存在附著物，第一圖像與第二圖像存在附著物的差異可以說明第一圖像對應的目標設備可能存在異常狀況。這樣，通過無人機獲取目標設備的高清圖像，將目標設備的高清圖像與正常運轉狀態下獲取的目標設備的高清圖像進行比對，能夠檢測出存在異常情況的設備，對於此異常設備能夠及時通過終端作出響應，提高了事故應急處理速度，同時，採用無人機進行巡檢有效提高了巡檢效率，節約人力資源成本，還能夠降低人員暴露在危險環境的風險，有效降低了巡檢危險係數。
63.可選地，步驟14包括：
64.在所述第一識別物的顏色與第一顏色匹配的情況下，產生第一警報；
65.在所述第一識別物的顏色與第二顏色匹配的情況下，產生第二警報；
66.其中，所述第一警報的級別高於所述第二警報的級別。
67.在另一個具體的實施例中，可以通過智能終端識別出上述第一圖像中的第一識別物，第一識別物的顏色的變換能夠表示其運轉的不同狀態，在第一識別物屬於第一顏色時，
智能終端確定目標設備處於異常狀態時間的長短，第一顏色與第二顏色之間的淺淡區別可以表示目標設備處於異常狀態時間的不同，第一顏色與第二顏色分別觸發第一警報和第二警報，第一警報的級別高於第二警報，表明第一顏色顯示的異常狀態的時間更為久遠，可以優先對發生第一警報的第一識別物對應的目標設備進行處理，可以合理調用資源，提升車間運轉效率。
68.舉例來說，基於上述在多晶矽製備的實施例中的對附著物的識別，可以對附著物的顏色進行區分，如無人機採集到的高清圖像中球罐本體上附著有白色和乳黃色的附著物，乳黃色附著物暴露在外部空間的時間大於白色附著物的暴露時間，附著有乳黃色附著物的球罐應優先於附著有白色附著物的球罐進行處理，對著有乳黃色附著物的球罐產生第一警報，對附著有白色附著物的球罐產生第二警報，這樣，可以對於暴露在外時間更長的異常設備優先進行處理，提高車間的事故應急處理能力，合理利用現有資源，有效節約資源。
69.可選地，請參見圖4，圖4為本技術實施例提供的針對車間設備的無人機智能巡檢方法中接收第一信息及信息比對的流程圖之三，所述第一信息包括所述目標設備的第一氣體濃度，所述基準信息包括第二氣體濃度，所述第二氣體濃度為所述無人機在所述目標設備的正常運轉狀況下獲取的，該實施方式下，所述步驟13可以包括：
70.步驟133、接收所述無人機基於所述巡檢路線獲取的所述目標設備周圍的第一氣體濃度，所述第一氣體濃度為基於所述無人機搭載的氣體傳感器針對所述目標設備採集的氣體濃度；
71.進一步地，步驟14包括：
72.步驟1431、將所述第一氣體濃度與所述第二氣體濃度對應的氣體濃度閾值進行比較；
73.步驟1432、在所述第一氣體濃度大於所述氣體濃度閾值的情況下，確定所述目標設備的狀態為異常狀態。
74.在一個具體的實施例中，第一信息和基準信息還可以用氣體濃度表示，第一氣體濃度可以表示為無人機上搭載的氣體傳感器實時獲取的目標設備周圍的氣體濃度，第二氣體濃度表示為上述氣體傳感器獲取的目標設備在正常運轉狀態下的氣體濃度，目標設備的正常運轉狀態下設備周圍的氣體濃度可以會被溫度、溼度、氣體氣體排放等因素幹擾，可以設定正常運轉狀態下第二氣體濃度對應的氣體濃度閾值，當超過該第二氣體濃度對應的氣體濃度閾值時，可以確定目標設備的運行狀態。
75.舉例而言，在多晶矽製備的車間中，設備可能會因故障異常、老化磨損等發生氣體洩漏，導致設備洩漏氫氣、氯化氫等氣體，而發生洩漏的設備處的氣體濃度高於其他區域，本技術實施例可以通過無人機搭載的氣體傳感器獲取設備周圍的氣體濃度，即第一氣體濃度，在通過數據網絡傳輸至智能終端，由智能終端調用資料庫中在正常運轉狀態下目標設備周圍的氣體濃度閾值，也即第二氣體濃度，將實時獲取的目標設備的第一氣體濃度與正常運轉狀態下設備的第二氣體濃度進行比對，確定目標設備是否發生洩漏。若檢測到第一氣體濃度大於第二氣體濃度，則表明目標設備發生洩漏。這樣，通過對設備周圍的氣體濃度進行監測，能夠識別出存在洩漏可能的設備，實現對車間設備氣體洩漏情況的實時把控，減少漏檢、錯檢發生的可能性。
76.可選地，所述將所述第一信息與基準信息進行比對，獲取比對結果之後，還包括：
77.在所述比對結果不一致的情況下，獲取所述目標設備的位置，並產生預警；
78.獲取對所述目標設備的複查結果；
79.基於所述複查結果，確認是否發出警報。
80.在本技術一個具體的實施例中，上述在比對結果不一致的情況下，可以是上述實施例中的無人機在巡檢時所獲取的第一熱成像圖片，與無人機在目標設備正常運行的狀態下的第二熱成像圖片不一致；可以是無人機在進行巡檢時其上搭載的可視化相機採集的第一圖像，與無人機在目標設備正常狀態下採集的第二圖片不一致；也可以是無人機在巡檢時獲取的目標設備周圍的氣體濃度，與無人機在目標設備正常運行狀態下採集的氣體濃度不一致。以上為不完全列舉，還可以由無人機基於巡檢路線獲取的目標設備運行中的聲音，與正常狀態下獲取的目標設備運行的聲音進行比較。上述比對結果不一致可以表明目標設備在無人機巡檢時的運行情況與正常運行狀態有異，需要對目標設備進行預警，能夠告知車間工作人員可能引發安全事故的目標設備，降低安全隱患。
81.需要說明的是，上述獲取目標設備的位置，可以基於無人機平臺上搭載的定位系統取得無人機目前所在位置，定位系統例如是全球定位系統(global positioning system,gps)，用以接收全球定位系統的全球定位信號，以對無人機當前的位置進行定位，定位系統可持續地發送所辨識的定位位置信息，也即無人機當前的坐標位置，確定上述可能異常的目標設備所在位置；可以基於無人機獲取的第一信息內的有效信息確定上述目標設備的所在位置，該有效信息可以是場景布局信息、設備編號信息、設備結構信息等；也可以基於無人機巡檢路線中獲取目標設備所處的航點確定目標設備所在的位置。
82.具體地，產生預警的可以是搭載於無人機平臺上的預警系統，在收到預警指示後，在無人機平臺發出警報；也可以是設置於智能控制平臺的預警系統，在收到控制平臺發出的預警指令後向控制工作人員發出預警。工作人員收到預警可以及時對目標設備進行人工巡查復檢，也可以由相關複查裝置對目標設備進行巡查復檢，將復檢結果反饋給智能控制平臺，智能控制平臺可以基於上述複查結果對目標設備是否存在異常狀態進行確認，在確認為異常狀態的情況下由警報系統發出警報。通過對可能存在異常狀態的設備發出預警警報，能夠對車間內設備的運行狀態形成高效便利的監控，及時對可能存在異常狀態的設備進行處理，減少因設備異常導致車間運作障礙的可能，提高車間生產的穩定性。
83.請參見圖5，圖5為本技術實施例提供的針對車間設備的無人機智能巡檢裝置的結構示意圖之一，如圖5所示，該無人機智能巡檢裝置20包括：
84.獲取模塊21，用於獲取車間內每一個設備的位置信息，並基於所述位置信息確定巡檢路線的航點，一個所述航點對應一個位置信息；
85.發送模塊22，用於基於所有所述航點用於確定所述車間的巡檢路線，並向無人機發送所述巡檢路線；
86.接收模塊23，用於接收所述無人機基於所述巡檢路線獲取的第一信息，其中，所述第一信息包括基於所述航點確定的目標設備的位置；
87.比對確定24，用於將所述第一信息與基準信息進行比對，並獲取比對結果，所述比對結果用於表徵所目標設備的運行狀態。
88.可選地，所述第一信息包括所述目標設備的第一熱成像圖片，所述基準信息包括第二熱成像圖片，所述第二熱成像圖片為所述無人機在所述目標設備正常運轉狀態下採集
的圖片，所述接收模塊23包括：
89.第一接收子模塊，用於接收所述無人機基於所述巡檢路線獲取的所述目標設備的第一熱成像圖片，所述目標設備的第一熱成像圖片為基於所述無人機搭載的熱成像相機針對所述目標設備採集的信息形成的圖片；
90.進一步地，所述比對模塊24用於：
91.基於所述第一熱成像圖片確定所述目標設備的溫度；
92.將所述目標設備對應的溫度與所述第二熱成像圖片對應的溫度區間進行比較；
93.在所述目標設備對應的溫度不屬於所述第二熱成像圖片對應的溫度區間的情況下，確定所述目標設備的狀態為異常狀態。
94.可選地，所述第一信息包括所述目標設備的第一圖像，所述基準信息包括第二圖像，所述第二圖像為所述無人機在所述目標設備正常運轉狀態下採集的圖像，所述接收模塊23包括：
95.第二接收子模塊，用於接收所述無人機基於所述巡檢路線獲取的針對所述目標設備的第一圖像，所述目標設備的第一圖像為基於所述無人機搭載的可視光相機針對所述目標設備拍攝的圖像；
96.進一步地，所述比對模塊24用於：
97.獲取所述第一圖像中的第一識別物和所述第二圖像中的第二識別物；
98.將所述第一識別物對應的顏色與所述第二識別物對應的顏色進行比對；
99.在所述第一識別物的顏色與所述第二識別物的顏色不一致的情況下，確定所述目標設備的狀態為異常狀態。
100.可選地，所述裝置還包括第一警報模塊，所述第一警報模塊用於：
101.在所述第一識別物的顏色與第一顏色匹配的情況下，產生第一警報；
102.在所述第一識別物的顏色與第二顏色匹配的情況下，產生第二警報；
103.其中，所述第一警報的級別高於所述第二警報的級別。
104.可選地，所述第一信息包括所述目標設備的第一氣體濃度，所述基準信息包括第二氣體濃度，所述第二氣體濃度為所述無人機在所述目標設備的正常運轉狀況下獲取的，所述接收模塊23包括：
105.第三接收子模塊，用於接收所述無人機基於所述巡檢路線獲取的所述目標設備周圍的第一氣體濃度，所述目標設備周圍的第一氣體濃度為基於所述無人機搭載的氣體傳感器針對所述目標設備採集的氣體濃度；
106.進一步地，所述比對模塊24用於：
107.將所述第一氣體濃度與所述第二氣體濃度對應的氣體濃度閾值進行比較；
108.在所述第一氣體濃度大於所述氣體濃度閾值的情況下，確定所述目標設備的狀態為異常狀態。
109.可選地，所述無人機智能巡檢裝置20還包括：
110.預警模塊25，用於在所述比對結果不一致的情況下，獲取所述目標設備的位置，並產生預警；
111.複查模塊26，用於獲取對所述目標設備的複查結果；
112.第二警報模塊27，用於基於所述複查結果，用於確認是否發出警報。
113.本技術實施例提供的針對車間設備的無人機智能巡檢裝置能夠實現上述圖1至圖4中的針對車間設備的無人機智能巡檢方法實施例實現的各個過程，為避免重複，這裡不再贅述。
114.請參見圖7，圖7為本技術實施例提供的一種電子設備30，包括處理器31，存儲器32，存儲在存儲器32上並可在所述處理器上運行的電腦程式，該電腦程式被處理器31執行時實現上述針對車間設備的無人機智能巡檢方法實施例的各個過程，且能達到相同的技術效果，為避免重複，這裡不再贅述。
115.需要說明的是，處理器31可包括一個或多個處理單元；可選地，處理器31集成應用處理器和調製解調處理器，其中，應用處理器主要處理涉及作業系統、用戶界面和應用程式等的操作，調製解調處理器主要處理無線通信信號，如基帶處理器。可以理解的是，上述調製解調處理器也可以不集成到處理器31中。
116.應理解的是，存儲器32可用於存儲軟體程序以及各種數據。存儲器32可主要包括存儲程序或指令的第一存儲區和存儲數據的第二存儲區，其中，第一存儲區可存儲作業系統、至少一個功能所需的應用程式或指令(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等。此外，存儲器32可以包括易失性存儲器或非易失性存儲器，或者，存儲器32可以包括易失性和非易失性存儲器兩者。其中，非易失性存儲器可以是只讀存儲器(read-only memory，rom)、可編程只讀存儲器(programmable rom，prom)、可擦除可編程只讀存儲器(erasable prom，eprom)、電可擦除可編程只讀存儲器(electrically eprom，eeprom)或快閃記憶體。易失性存儲器可以是隨機存取存儲器(random access memory，ram)，靜態隨機存取存儲器(static ram，sram)、動態隨機存取存儲器(dynamic ram，dram)、同步動態隨機存取存儲器(synchronous dram，sdram)、雙倍數據速率同步動態隨機存取存儲器(double data rate sdram，ddrsdram)、增強型同步動態隨機存取存儲器(enhanced sdram，esdram)、同步連接動態隨機存取存儲器(synch link dram，sldram)和直接內存總線隨機存取存儲器(direct rambus ram，drram)。本技術實施例中的存儲器32包括但不限於這些和任意其它適合類型的存儲器。
117.本技術實施例還提供一種可讀存儲介質，所述可讀存儲介質上存儲有程序或指令，該程序或指令被處理器執行時實現上述針對車間設備的無人機智能巡檢方法實施例的各個過程，且能達到相同的技術效果，為避免重複，這裡不再贅述。
118.需要說明的是，在本文中，術語「包括」、「包含」或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句「包括一個
……」
限定的要素，並不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技術實施方式中的方法和裝置的範圍不限按示出或討論的順序來執行功能，還可包括根據所涉及的功能按基本同時的方式或按相反的順序來執行功能，例如，可以按不同於所描述的次序來執行所描述的方法，並且還可以添加、省去、或組合各種步驟。另外，參照某些示例所描述的特徵可在其他示例中被組合。
119.通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地了解到上述實施例方法可藉助軟體加必需的通用硬體平臺的方式來實現，當然也可以通過硬體，但很多情況下
前者是更佳的實施方式。基於這樣的理解，本技術的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分可以以計算機軟體產品的形式體現出來，該計算機軟體產品存儲在一個存儲介質(如rom/ram、磁碟、光碟)中，包括若干指令用以使得一臺終端(可以是手機，計算機，伺服器，或者網絡設備等)執行本技術各個實施例所述的方法。
120.上面結合附圖對本技術的實施例進行了描述，但是本技術並不局限於上述的具體實施方式，上述的具體實施方式僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領域的普通技術人員在本技術的啟示下，在不脫離本技術宗旨和權利要求所保護的範圍情況下，還可做出很多形式，均屬於本技術的保護之內。