一種電池組分節電壓及電量檢測裝置的製作方法
2023-06-19 07:29:06
專利名稱：一種電池組分節電壓及電量檢測裝置的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及電池組分節電壓及電量檢測技術，具體地說是一種對電池組的每 節電池電壓、整體充放電電量進行測量顯示、並通過CAN總線實時上報數據的檢測裝置。
背景技術：
現有的電池組，由數十節電池串聯組成。由於單節電池性能不一致，工作一段時間 後，總會有幾節電池的性能首先下降，表現為電池容量減少，充電很快充滿，放電很快放光。 這樣會造成電池組整體容量下降，而且充電時，會比正常單節電池承受更高的充電電壓，造 成電池過熱，容易發生爆炸危險。尤其是鋰電池組，充電時一定要對每節電池的充電電壓進 行監測。傳統電池組檢測裝置，要麼是只檢測充放電電流的相對電量表，要麼是只檢測分 節電壓的電壓表。相對電量表經常需要校正，保證自動充電完成後顯示滿電量，否則電池容 量與電池電壓會逐漸偏離。電壓表不能顯示真實電量，浮電電壓會對電量估算造成嚴重影 響。傳統電池組檢測裝置，多採用I/O輸出信號、數碼液晶顯示，所以不能上報實時電 流、分節電壓、剩餘電量等詳細信息，不能與上位機系統進行通訊。
實用新型內容為了克服現有技術中的不足，本實用新型的目的是提供一種既可以計算電池組充 放電電量，還可以輪循檢測分節電壓，並通過CAN總線向上位機實時上報數據的檢測裝置。為實現上述目的本實用新型採用的技術方案是一種電池組分節電壓及電量檢測 裝置，包括主控制器、鐵電存儲器單元、CAN總線單元、數碼顯示單元、電壓採樣電路、電流 採樣單元、模數轉換單元和基準電源；所述主控制器通過電壓採樣電路的採樣電阻採集分 壓電阻的電壓信號；所述鐵電存儲器單元信號輸入端與主控制器通訊連接；所述CAN總線 單元信號輸入端與主控制器通訊連接，CAN總線單元的CAN控制器信號輸出端與CAN隔離 驅動器相連；所述數碼顯示單元通過鎖存器與主控制器通訊連接；所述電壓採樣電路單元 信號輸入端接至分壓電阻的中點，通過第一多路選擇器、跟隨運算放大器輸出信號至第二 多路選擇器的輸入端；所述電流採樣單元信號輸入端接至外部採樣電阻，負載電流經過採 樣電阻，產生毫伏級別的電流採樣電壓，再經電流採樣單元的第一儀表運算放大器，第一、 二調理運算放大器後輸出至第二多路選擇器的輸入端；所述模數轉換單元信號輸入端通過 第二多路選擇器與主控制器輸出端連接，模數轉換單元信號輸出端與主控制器信號輸入端 通訊連接；所述基準電源與模數轉換單元相連。所述主控制器通過管腳PM P27分別與鐵電存儲器單元的鐵電存儲器UE管腳 CS、SK、DI, DO相連；主控制器通過管腳P21 P23分別與模數轉換單元的模數轉換器的管 腳SCLK、SD0、CS相連；主控制器通過管腳PlO P17、INTO、INTl分別與數碼顯示單元的第 一、二鎖存器的管腳DO D7、LE_HCA、LE_HCD連接；所述主控制器通過管腳POO P07、WR、RD、ALE、RXD、TXD分別與CAN控制器的輸入端DO D7、WR、RD、ALE、CS、RST連接。所述鐵電存儲器單元主要由鐵電存儲器、二極體、電解電容組成；其中鐵電存儲器 的管腳CS、SK、DI、D0與主控制器的管腳PM P27連接；設置電解電容的正極分別與鐵電 存儲器的電源端VCC和輸入端RCL連接，負極與鐵電存儲器的接地端VSS連接；設置二極體 DEl的正極與標準電源VCC端連接，負極與鐵電存儲器UE的電源端VCC連接。所述CAN總線單元主要由CAN控制器和CAN隔離驅動器組成；其中CAN控制器的 管腳輸入端DO D7、WR、RD、ALE、CS、RST與主控制器的管腳輸出端POO P07、WR、RD、 ALE、RXD, TXD相連；所述CAN控制器的管腳輸出端TXO、RXO與CAN隔離驅動器的管腳輸入 端T)(D、RXD相連。所述數碼顯示單元主要由第一、二鎖存器，數碼管組成；所述第一鎖存器的管腳輸 入端DO D7接至主控制器的輸出端PlO P17 ；第一鎖存器的輸出端QO接至數碼管LGl 的接地端GND ；所述第二鎖存器的管腳輸入端LE_HCA、LE_HCD接至主控制器的管腳輸出端 INTO、INTl ；第二鎖存器的管腳輸出端QO Q7接至數碼管的數據輸入端SEGA SEGG、DP。所述電壓採樣單元主要由第一、二分壓電阻、第一多路選擇器、跟隨運算放大器、 跟隨電阻組成；其中第一、二分壓電阻串聯後接在外部電壓採樣信號的兩極，第一、二分壓 電阻的共同連接點接至第一多路選擇器的管腳輸入端CH_I/00 ；所述第一多路選擇器的管 腳輸出端C0M_I/0接至跟隨運算放大器的同相輸入端；所述跟隨運算放大器的輸出端接至 第二多路選擇器的管腳輸入端CH_I/01，於跟隨運算放大器的反相輸入端與輸出端之間設 置有跟隨電阻。所述電流採樣單元主要由儀表運算放大器，第一、二調理運算放大器，第十儀表電 阻，第二十 二十四調理電阻組成；其中儀表運算放大器的反相輸入端-IN和同相輸入端 +IN接至外部電流採樣信號的兩極；於所述儀表運算放大器的放大輸入端-RG與+RG之間 並聯設置有第十儀表電阻；於所述儀表運算放大器的輸出端OUT與第一調理運算放大器的 反相輸入端之間串聯設置有第二十調理電阻；於所述基準電源REFl的輸出端與第一調理 運算放大器的反相輸入端之間串聯設置有第二十一調理電阻；於所述第一調理運算放大器 的反相輸入端與輸出端之間並聯設置有第二十二調理電阻；於所述第一調理運算放大器的 輸出端與第二調理運算放大器的反相輸入端之間串聯設置有第二十三調理電阻；於所述第 二調理運算放大器的反相輸入端與輸出端之間並聯第二十四調理電阻；所述第二調理運算 放大器的輸出端接至第二多路選擇器的輸入端CH_I/00。所述模數轉換單元主要由第二多路選擇器、模數轉換器和第十一電阻組成；所述 模數轉換器的管腳輸入輸出端SCLK、SDO、CS與主控制器的管腳輸入輸出端P21 P23連 接；所述模數轉換器的基準端VREF與基準電源的第二輸出端連接；模數轉換器的信號輸入 端AIN與第二多路選擇器的輸出端C0M_I/0連接；所述第十一電阻並聯在模數轉換器的電 源端VDD和輸入端FS之間；所述第二多路選擇器的輸入端CH_I/00 CH_I/01分別與第二 調理運算放大器、跟隨運算放大器的輸出端連接。所述基準電源的輸出端與模數轉換器的 基準端VREF連接，並接至第二十一調理電阻。本實用新型具有如下優點1.測量準確。本實用新型既可測量電池組充放電電流、從而計算出電量，也可測量 每節電池電壓，保證了計算電量的準確性和真實性。[0016]2.報警迅速。本實用新型能夠實時檢測電池組每節電池電壓，所以充電時及時防 止單節電池過壓過熱爆炸，放電時及時發現單節電池的性能下降。3.信息量大，設定靈活。本實用新型通過CAN總線與上位機通訊，能夠在上位機觀 察所有實時測量數據，並一次性設定所有參數。4、安裝簡單，抗幹擾能力強。本實用新型採用CAN總線傳輸方式，僅僅通過一對屏 蔽雙絞線與上位機連接，工業總線具備極強的抗幹擾能力。
圖1是本實用新型檢測裝置的結構框圖。圖2是本實用新型檢測裝置的電路原理圖。
具體實施方式
實施例如圖1、2所示，一種電池組分節電壓及電量檢測裝置，包括主控制器U1、鐵電存 儲器單元、CAN總線單元、數碼顯示單元、電壓採樣電路、電流採樣單元、模數轉換單元和基 準電源；所述主控制器Ul通過採樣電阻採集電池組的電壓信號；電池組給負載供電，負載 電流經過採樣電阻，產生毫伏級別的電流採樣電壓，所述主控制器Ul周期性對電流採樣電 壓進行積分計算，從而計算出充放電電量；電池組每節電池的節點電壓經過電阻分壓後，供 主控制器Ul輪循採樣，將結果乘上分壓係數，從而計算出分節電壓；充放電電量和分節電 壓的算法均為現有的常用技術。所述鐵電存儲器單元信號輸入端與主控制器Ul通訊連接；所述CAN總線單元信號 輸入端與主控制器Ul通訊連接，CAN總線單元的CAN控制器信號輸出端與CAN隔離驅動器 相連；所述數碼顯示單元通過第一、二鎖存器HCA、HCD與主控制器Ul通訊連接；將剩餘電 量通過數碼管LGl顯示輸出，按照實際需要，可以增加數碼管的數量；所述電壓採樣電路單 元信號輸入端接至第一、二分壓電阻RN10、RN11的中點，經多第一路選擇器TO、跟隨運算放 大器0P;3B後的輸出信號，接至多路選擇器U7的輸入端，用來輪循檢測分節電壓，按照實際 需要，可以增加分壓電阻的對數；所述電流採樣單元信號輸入端接至外部採樣電阻，負載電 流經過採樣電阻，產生毫伏級別的電流採樣電壓，再經電流採樣單元的第一儀表運算放大 器0P1，第一、二調理運算放大器0P2A、0P2B後輸出至第二多路選擇器U7的輸入端，用來檢 測充放電電流；所述模數轉換單元的模數轉換器UAD的信號輸入端與第二多路選擇器U7輸 出端連接，信號輸出端與主控制器Ul通訊，將模擬採樣信號轉換為數位訊號，供主控制器 Ul計算處理；所述基準電源與第一、二調理運算放大器0P2A、0P2B、模數轉換單元相連，提 供 4. 096V。所述主控制器Ul通過管腳PM P27分別與鐵電存儲器單元的鐵電存儲器UE管 腳CS、SK、DI、DO相連；主控制器Ul通過管腳P21 P23分別與模數轉換單元的模數轉換 器UAD的管腳SCLK, SDO、CS相連；主控制器Ul通過管腳PlO P17、INTO、INTl分別與數 碼顯示單元的第一、二鎖存器HCA、HCD的管腳DO D7、LE_HCA、LE_HCD連接；所述主控制 器Ul通過管腳POO P07、WR、RD、ALE、RXD、TXD分別與CAN控制器U3的輸入端DO D7、 WR、RD、ALE、CS、RST 連接。[0025]所述鐵電存儲器單元主要由鐵電存儲器UE、二極體DE1、電解電容EEl組成；其中 鐵電存儲器UE的管腳CS、SK、DI、D0與主控制器Ul的管腳PM P27連接；設置電解電容 EEl的正極分別與鐵電存儲器UE的電源端VCC和輸入端RCL連接，負極與鐵電存儲器UE的 接地端VSS連接；設置二極體DEl的正極與標準電源VCC端連接，負極與鐵電存儲器UE的 電源端VCC連接。所述CAN總線單元主要由CAN控制器U3和CAN隔離驅動器U14組成；其中CAN控 制器U3的管腳輸入端D 0 D7、WR、RD、ALE、CS、RST與主控制器Ul的管腳輸出端POO P07、WR、RD、ALE、RXD、TXD相連；所述CAN控制器U3的管腳輸出端TXO、RXO與CAN隔離驅 動器U14的管腳輸入端T)(D、RXD相連。所述數碼顯示單元主要由第一、二鎖存器HCA、HCD，數碼管LGl組成；所述第一鎖 存器HCA的管腳輸入端DO D7接至主控制器Ul的輸出端PlO P17 ；第一鎖存器HCA的 輸出端QO接至數碼管LGl的接地端GND ；所述第二鎖存器HCD的管腳輸入端LE_HCA、LE_ HCD接至主控制器Ul的管腳輸出端INTO、INTl ；第二鎖存器HCD的管腳輸出端QO Q7接 至數碼管LGl的數據輸入端SEGA SEGG、DP。所述電壓採樣單元主要由第一、二分壓電阻RN10、RN11、第一多路選擇器TO、跟隨 運算放大器0P;3B、跟隨電阻R0P32組成；其中第一、二分壓電阻RN10、RN11串聯後接在外部 電壓採樣信號的兩極，第一、二分壓電阻RN10、RNll的共同連接點接至第一多路選擇器TO 的管腳輸入端CH_I/00 ；所述第一多路選擇器U6的管腳輸出端C0M_I/0接至跟隨運算放 大器0P;3B的同相輸入端；所述跟隨運算放大器0P;3B的輸出端接至第二多路選擇器U7的 管腳輸入端CH_I/01，於跟隨運算放大器0P;3B的反相輸入端與輸出端之間設置有跟隨電阻 R0P32。所述電流採樣單元主要由儀表運算放大器0P1，第一、二調理運算放大器0P2A、 0P2B，第十儀表電阻，第二十 二十四調理電阻組成；其中儀表運算放大器OPl的反相輸入 端-IN和同相輸入端+IN接至外部電流採樣信號的兩極；於所述儀表運算放大器OPl的 放大輸入端-RG與+RG之間並聯設置有第十儀表電阻R0P10 ；於所述儀表運算放大器OPl 的輸出端OUT與第一調理運算放大器0P2A的反相輸入端之間串聯設置有第二十調理電阻 R0P20 ；於所述基準電源REFl的輸出端與第一調理運算放大器0P2A的反相輸入端之間串聯 設置有第二十一調理電阻R0P21 ；於所述第一調理運算放大器0P2A的反相輸入端與輸出端 之間並聯設置有第二十二調理電阻R0P22 ；於所述第一調理運算放大器0P2A的輸出端與第 二調理運算放大器0P2B的反相輸入端之間串聯設置有第二十三調理電阻R0P23 ；於所述第 二調理運算放大器0P2B的反相輸入端與輸出端之間並聯第二十四調理電阻ROPM ；所述第 二調理運算放大器0P2B的輸出端接至第二多路選擇器U7的輸入端CH_I/00。所述模數轉換單元主要由第二多路選擇器U7、模數轉換器UAD和第十一電阻 RADll組成；所述模數轉換器UAD的管腳輸入輸出端SCLK、SDO、CS與主控制器Ul的管腳 輸入輸出端P21 P23連接；所述模數轉換器UAD的基準端VREF與基準電源REFl的第二 輸出端連接；模數轉換器UAD的信號輸入端AIN與第二多路選擇器U7的輸出端C0M_I/0連 接；所述第十一電阻RADll並聯在模數轉換器UAD的電源端VDD和輸入端FS之間；所述第 二多路選擇器U7的輸入端CH_I/00 CH_I/01分別與第二調理運算放大器0P2B、跟隨運算 放大器0P;3B的輸出端連接。[0031]所述基準電源REFl的輸出端與模數轉換器UAD的基準端VREF連接，並接至第 二^^一調理電阻R0P21。設置電源轉換單元，所述電源轉換電路由電源模塊DC1、第十一 十二電感 LDCll LDC12組成，電源模塊DCl的輸入端外接MV，其輸出端分別與跟隨運算放大器 0P;3B、儀表運算放大器0P1、第一、二調理運算放大器0P2A 0P2B、第一、二多路選擇器 U6 U7、模數轉換器UAD、基準電源REFl連接，提供士5V電壓；通過第十一電感Lll並聯 於電源模塊DCl的輸出端OUT+與VCC端之間；通過第十二電感L12並聯於模擬地與數字地 之間。並向主控制器U1、CAN控制器U3、CAN隔離驅動器U14、鐵電存儲器UE、鎖存器HCA HCD提供+5V電壓。所述充放電電量的計算主控制器Ul通過電流採樣單元得出AD數值，然後對其 AD數值進行積分計算，從而求出電池組詳細的充放電電量；所述積分計算採用周期定時中 斷方式，每次進入中斷時將採樣信號的AD數值乘上固定係數，作為定時中斷周期時間段的 電量，再與前次計算結果累加求和，從而得出當前總共充放電的電量；採用固定係數計算方 法，可以簡化計算步驟，提高運算速度。本實施例所述主控制器Ul採用AT89S52，鐵電存儲器UE採用XMC44、CAN控制 器採用SJA1000，CAN隔離驅動器採用CTM1501，模數轉換器UAD採用TLV2541、鎖存器採用 74HC573、數碼管採用LG3911、多路選擇器採用CD4051、儀表運算放大器OP1採用AD62!3B、調 理運算放大器採用TLC2^2、基準電源採用REF3040、電源轉換模塊DCl採用MD05N05。本實用新型工作原理如下第一儀表運算放大器OPl將外部電流採樣信號放大後送入第一、二調理運算放大 器0P2A 0P2B變送跟隨，然後送入第二多路選擇器U7 ；外部電壓採樣信號經電阻RN10、 RNll分壓後送入第一多路選擇器TO，再經跟隨運算放大器0P;3B送入第二多路選擇器U7 ； 主控制器Ul控制第一、二多路選擇器TO U7的輪循開關，從而將電流信號、電壓信號分時 送入模數轉換器UAD，再將模擬信號轉換為數位訊號輸入主控制器Ul，主控制器Ul根據採 樣信號的極性和大小計算出充放電電量和分節電壓，並通過CAN總線單元將數據上報給上 位機。
權利要求1.一種電池組分節電壓及電量檢測裝置，其特徵在於，包括主控制器、鐵電存儲器單元、CAN總線單元、數碼顯示單元、電壓採樣電路、電流採樣單 元、模數轉換單元和基準電源；所述主控制器通過電壓採樣電路的採樣電阻採集分壓電阻的電壓信號；所述鐵電存儲器單元信號輸入端與主控制器通訊連接；所述CAN總線單元信號輸入端與主控制器通訊連接，CAN總線單元的CAN控制器信號 輸出端與CAN隔離驅動器相連；所述數碼顯示單元通過鎖存器與主控制器通訊連接；所述電壓採樣電路單元信號輸入端接至分壓電阻的中點，通過第一多路選擇器、跟隨 運算放大器輸出信號至第二多路選擇器的輸入端；所述電流採樣單元信號輸入端接至外部採樣電阻，負載電流經過採樣電阻，產生毫伏 級別的電流採樣電壓，再經電流採樣單元的第一儀表運算放大器，第一、二調理運算放大器 後輸出至第二多路選擇器的輸入端；所述模數轉換單元信號輸入端通過第二多路選擇器與主控制器輸出端連接，模數轉換 單元信號輸出端與主控制器信號輸入端通訊連接；所述基準電源與模數轉換單元相連。
2.按權利要求1所述電池組分節電壓及電量檢測裝置，其特徵在於所述主控制器通 過管腳PM P27分別與鐵電存儲器單元的鐵電存儲器UE管腳CS、SK、DI、DO相連；主控 制器通過管腳P21 P23分別與模數轉換單元的模數轉換器的管腳SCLK、SD0、CS相連；主 控制器通過管腳PlO P17、INTO、INTl分別與數碼顯示單元的第一、二鎖存器的管腳DO D7、LE_HCA、LE_HCD連接；所述主控制器通過管腳POO P07、WR、RD、ALE、RXD、TXD分別與 CAN控制器的輸入端DO D7、WR、RD、ALE、CS、RST連接。
3.按權利要求1所述電池組分節電壓及電量檢測裝置，其特徵在於所述鐵電存儲器 單元主要由鐵電存儲器、二極體、電解電容組成；其中鐵電存儲器的管腳CS、SK、DI、D0與主控制器的管腳P24 P27連接；設置電解電 容的正極分別與鐵電存儲器的電源端VCC和輸入端RCL連接，負極與鐵電存儲器的接地端 VSS連接；設置二極體DEl的正極與標準電源VCC端連接，負極與鐵電存儲器UE的電源端 VCC連接。
4.按權利要求1所述電池組分節電壓及電量檢測裝置，其特徵在於所述CAN總線單 元主要由CAN控制器和CAN隔離驅動器組成；其中CAN控制器的管腳輸入端DO D7、WR、RD、ALE、CS、RST與主控制器的管腳輸出端 POO P07、WR、RD、ALE、RXD、T)(D相連；所述CAN控制器的管腳輸出端TX0、RX0與CAN隔離 驅動器的管腳輸入端T)(D、RXD相連。
5.按權利要求1所述電池組分節電壓及電量檢測裝置，其特徵在於所述數碼顯示單 元主要由第一、二鎖存器，數碼管組成；所述第一鎖存器的管腳輸入端DO D7接至主控制器的輸出端PlO P17 ；第一鎖存器 的輸出端QO接至數碼管LGl的接地端GND ；所述第二鎖存器的管腳輸入端LE_HCA、LE_HCD 接至主控制器的管腳輸出端INT 0、INT1 ；第二鎖存器的管腳輸出端QO Q7接至數碼管的 數據輸入端SEGA SEGG、DP。
6.按權利要求1所述電池組分節電壓及電量檢測裝置，其特徵在於所述電壓採樣單 元主要由第一、二分壓電阻、第一多路選擇器、跟隨運算放大器、跟隨電阻組成；其中第一、二分壓電阻串聯後接在外部電壓採樣信號的兩極，第一、二分壓電阻的共 同連接點接至第一多路選擇器的管腳輸入端CH_I/00 ；所述第一多路選擇器的管腳輸出端 C0M_I/0接至跟隨運算放大器的同相輸入端；所述跟隨運算放大器的輸出端接至第二多路 選擇器的管腳輸入端CH_I/01，於跟隨運算放大器的反相輸入端與輸出端之間設置有跟隨 電阻。
7.按權利要求1所述電池組分節電壓及電量檢測裝置，其特徵在於所述電流採樣單 元主要由儀表運算放大器，第一、二調理運算放大器，第十儀表電阻，第二十 二十四調理 電阻組成；其中儀表運算放大器的反相輸入端-IN和同相輸入端+IN接至外部電流採樣信號的兩 極；於所述儀表運算放大器的放大輸入端-RG與+RG之間並聯設置有第十儀表電阻；於所 述儀表運算放大器的輸出端OUT與第一調理運算放大器的反相輸入端之間串聯設置有第 二十調理電阻；於所述基準電源REFl的輸出端與第一調理運算放大器的反相輸入端之間 串聯設置有第二十一調理電阻；於所述第一調理運算放大器的反相輸入端與輸出端之間並 聯設置有第二十二調理電阻；於所述第一調理運算放大器的輸出端與第二調理運算放大器 的反相輸入端之間串聯設置有第二十三調理電阻；於所述第二調理運算放大器的反相輸入 端與輸出端之間並聯第二十四調理電阻；所述第二調理運算放大器的輸出端接至第二多路 選擇器的輸入端CH_I/00。
8.按權利要求1所述電池組分節電壓及電量檢測裝置，其特徵在於所述模數轉換單 元主要由第二多路選擇器、模數轉換器和第十一電阻組成；所述模數轉換器的管腳輸入輸出端SCLK、SD0、CS與主控制器的管腳輸入輸出端P21 P23連接；所述模數轉換器的基準端VREF與基準電源的第二輸出端連接；模數轉換器的信 號輸入端AIN與第二多路選擇器的輸出端C0M_I/0連接；所述第十一電阻並聯在模數轉換 器的電源端VDD和輸入端FS之間；所述第二多路選擇器的輸入端CH_I/00 CH_I/01分別 與第二調理運算放大器、跟隨運算放大器的輸出端連接。
9.按權利要求1所述電池組分節電壓及電量檢測裝置，其特徵在於所述基準電源的 輸出端與模數轉換器的基準端VREF連接，並接至第二十一調理電阻。
專利摘要本實用新型公開一種電池組分節電壓及電量檢測裝置，包括主控制器、鐵電存儲器單元、CAN總線單元、數碼顯示單元、電壓採樣電路、電流採樣單元、模數轉換單元和基準電源；所述主控制器通過電壓採樣電路的採樣電阻採集分壓電阻的電壓信號；所述鐵電存儲器單元信號輸入端與主控制器通訊連接；所述CAN總線單元信號輸入端與主控制器通訊連接；所述數碼顯示單元通過鎖存器與主控制器通訊連接；所述模數轉換單元信號輸入端與主控制器輸出端連接，模數轉換單元信號輸出端與主控制器信號輸入端通訊連接；所述基準電源與模數轉換單元相連。本實用新型具有測量準確，信息量大，設定靈活，安裝更簡單，抗幹擾能力強的優點。
文檔編號G01R31/36GK201819981SQ201020547428
公開日2011年5月4日 申請日期2010年9月29日 優先權日2010年9月29日
發明者曹智荀, 苗妤, 魏星 申請人:瀋陽新松機器人自動化股份有限公司