輸電線路檢修、維護機器人實現裝置的製作方法

2023-06-04 13:15:56

專利名稱：輸電線路檢修、維護機器人實現裝置的製作方法
輸電線路檢修、維護機器人實現裝置方法
技術領域：
本發明涉及一種輸電線路檢修、維護機器人，特別涉及一種利用利用機械手和輪子結合的能在輸電線路上行走的輸電線路檢修、維護機器人。二、背景技術
專利200720149079. X，本實用新型公開了一種高壓輸電線路地線巡檢機器人，它由線上爬車部分和線下圖像接收控制兩部分組成。線上爬車部分包括一個雙輪雙臂懸掛、 單電機同步驅動的線上行走車體、安裝在車體上左、右兩個攝像頭、兩個圖像發射機、無線雙工通信控制電路、遙控收發機、電池。線下圖像接收控制部分由兩路圖像接收機、雙路圖像採集卡、工控機、遙控收發機構成。線上爬車部分懸掛在高壓輸電線路地線上，通過其上安裝的雙路攝像頭對地線表面進行實時拍攝，並將拍攝的圖像通過無線圖像發射機發射給線下圖像接收控制部分，進行圖像顯示和處理，通過無線方式向線上爬車部分發送控制指令，控制線上爬車部分的運行。三、發明內容
要解決的問題
用機器人取代工作人員，帶電操作，清理、維修輸電線路，現有的機器人不能過塔杆行走。
技術方案
遠程遙控部件(101)，高清圖像監視(102)，機器人(103)，遠程無線寬帶傳輸通道 (104)，在線取電部件(105)；
在線取電部件(105)連接遠程遙控部件(101)，在線取電部件(105)為遠程遙控部件(101)提供電源；
在線取電部件(105)連接高清圖像監視(102)，在線取電部件(105)為高清圖像監視(102)提供電源；
在線取電部件(105)連接機器人(103)充電電源，在線取電部件(105)為機器人 (103)充電；
在線取電部件(105)連接遠程無線寬帶傳輸通道(104)，在線取電部件(105)為遠程無線寬帶傳輸通道(104)提供電源。
遠程無線寬帶傳輸通道(104)，包括3G、4G通信模塊，WiFi通信模塊，電力線通信模塊；
3G 模塊支持 CDMA2000、TD-SCDMA, WCDMA 三種格式；
4G模塊支持FDD、TDD模式；
如圖2所示，機器人接口(201)、WiFi模塊(202)、3G模塊(203)、4G模塊(204)；
機器人接口(201)連接WiFi模塊(202);機器人接口(201)連接3G模塊(203)； 機器人接口(201)連接4G模塊(204)。
傳輸線行走及過杆塔處理輸電線路檢修機器人在輸電線路上行走採用輪子，在過杆塔時將輪子行走改為機械手過塔杆。
如圖3所示為輸電線路檢修機器人行走的結構圖，301為行走輪子I，302行走輪子2，303為行走輪子I與機器人連接件，304為行走輪子2與機器人連接件，305為塔杆右邊的輸電線路，306為機器人，307為杆塔，308為機械手1，309為機械手2，310為塔杆左邊的輸電線路；
行走輪子I (301)，行走輪子2(302)，行走輪子I與機器人連接件(303)，行走輪子 2與機器人連接件(304)，塔杆右邊的輸電線路(305)，機器人(306)，杆塔(307)，機械手 I (308)，機械手2 (309)，塔杆左邊的輸電線路(310)；
行走過程
(I)在輸電線路上，輸電線路檢修機器人利用行走輪子I (301)，行走輪子2 (302) 在輸電線路上滾動帶動機器人在輸電線路上移動；旋轉方向不同其移動的方向也不同；
(2)輸電線路檢修機器人向左過塔杆時，利用行走輪子I (301)，行走輪子2 (302) 行走到靠近塔杆(307)，利用機械手I (308)過塔杆抓住塔杆左邊的輸電線路(310)，利用機械手I (308)、機械手2 (309)的力讓行走輪子I (301)，行走輪子2 (302)高於杆塔(307)的接線端子，將行走輪子I (301)，行走輪子2 (302)移動到塔杆左邊的輸電線路(310)上；
(3)放開機械手I (308)、機械手2 (309)，將承受力重新移動到行走輪子1(301)， 行走輪子2 (302);機械手2 (309)也移動到塔杆左邊的輸電線路(310)上，從而完成本輪行走。
有益效果利用機械手和輪子結合解決機器人能無需改造越過塔杆在輸電線路上正常行走。四

圖I機器人系統組成原理圖2無線通信接口原理圖3塔杆跨越原理圖。五具體實施方式
下面結合附圖對本發明的實施方式進行詳細描述
優選實例I :
系統組成機器人、遠程無線寬帶傳輸通道、高清圖像監視、遠程遙控部件，在線取電部件；
如圖I所示，遠程遙控部件(101)，高清圖像監視(102)，機器人(103)，遠程無線寬帶傳輸通道(104)，在線取電部件(105)；
在線取電部件(105)連接遠程遙控部件(101)，在線取電部件(105)為遠程遙控部件(101)提供電源；
在線取電部件(105)連接高清圖像監視(102)，在線取電部件(105)為高清圖像監視(102)提供電源；
在線取電部件(105)連接機器人(103)充電電源，在線取電部件(105)為機器人CN 102931615 A書明說3/3頁(103)充電；
在線取電部件(105)連接遠程無線寬帶傳輸通道(104)，在線取電部件(105)為遠程無線寬帶傳輸通道(104)提供電源。優選實例2
遠程無線寬帶傳輸通道(104)，包括3G、4G通信模塊，WiFi通信模塊，電力線通信模塊；
3G 模塊支持 CDMA2000、TD-SCDMA, WCDMA 三種格式；
4G模塊支持FDD、TDD模式；
如圖2所示，機器人接口(201)、WiFi模塊(202)、3G模塊(203)、4G模塊(204)；
機器人接口(201)連接WiFi模塊(202);機器人接口(201)連接3G模塊(203)； 機器人接口(201)連接4G模塊(204)。優選實例3
傳輸線行走及過杆塔處理輸電線路檢修機器人在輸電線路上行走採用輪子，在過杆塔時將輪子行走改為機械手過塔杆。
如圖3所示為輸電線路檢修機器人行走的結構圖，301為行走輪子I，302行走輪子2，303為行走輪子I與機器人連接件，304為行走輪子2與機器人連接件，305為塔杆右邊的輸電線路，306為機器人，307為杆塔，308為機械手1，309為機械手2，310為塔杆左邊的輸 電線路；
行走輪子I (301)，行走輪子2 (302)，行走輪子I與機器人連接件(303)，行走輪子 2與機器人連接件(304)，塔杆右邊的輸電線路(305)，機器人(306)，杆塔(307)，機械手 I (308)，機械手2 (309)，塔杆左邊的輸電線路(310)；
行走過程
(4)在輸電線路上，輸電線路檢修機器人利用行走輪子I (301)，行走輪子2 (302) 在輸電線路上滾動帶動機器人在輸電線路上移動；旋轉方向不同其移動的方向也不同；
(5)輸電線路檢修機器人向左過塔杆時，利用行走輪子I (301)，行走輪子2 (302) 行走到靠近塔杆(307)，利用機械手I (308)過塔杆抓住塔杆左邊的輸電線路(310)，利用機械手I (308)、機械手2 (309)的力讓行走輪子I (301)，行走輪子2 (302)高於杆塔(307)的接線端子，將行走輪子I (301)，行走輪子2 (302)移動到塔杆左邊的輸電線路(310)上；
(6)放開機械手I (308)、機械手2 (309)，將承受力重新移動到行走輪子1(301)， 行走輪子2 (302);機械手2 (309)也移動到塔杆左邊的輸電線路(310)上，從而完成本輪行走。
雖然結合附圖對本發明的實施方式進行說明，但本領域普通技術人員可以在所附權利要求的範圍內作出各種變形或修改，也可以本設計中的一部分。權利要求
1.輸電線路檢修、維護機器人實現裝置，其特徵是 遠程遙控部件(101)，高清圖像監視(102)，機器人(103)，遠程無線寬帶傳輸通道(104)，在線取電部件(105)； 在線取電部件(105)連接遠程遙控部件(101)，在線取電部件(105)為遠程遙控部件(101)提供電源； 在線取電部件(105)連接高清圖像監視(102)，在線取電部件(105)為高清圖像監視(102)提供電源； 在線取電部件(105)連接機器人(103)充電電源，在線取電部件(105)為機器人(103)充電； 在線取電部件(105)連接遠程無線寬帶傳輸通道(104)，在線取電部件(105)為遠程無線寬帶傳輸通道(104)提供電源。
2.根據權利要求I所述的輸電線路檢修、維護機器人實現裝置，其特徵是 機器人接口 (201)、WiFi 模塊(202)、3G 模塊(203)、4G 模塊(204)； 機器人接口(201)連接WiFi模塊(202);機器人接口(201)連接3G模塊(203);機器人接口(201)連接4G模塊(204)。
3.輸電線路檢修、維護機器人實現裝置，包括行走輪子I(301)，行走輪子2 (302)，行走輪子I與機器人連接件(303)，行走輪子2與機器人連接件(304)，塔杆右邊的輸電線路(305)，機器人(306)，杆塔(307)，機械手I (308)，機械手2 (309)，塔杆左邊的輸電線路(310);其特徵是 在輸電線路上，輸電線路檢修機器人利用行走輪子I (301)，行走輪子2(302)在輸電線路上滾動帶動機器人在輸電線路上移動；旋轉方向不同其移動的方向也不同； 輸電線路檢修機器人向左過塔杆時，利用行走輪子1(301)，行走輪子2(302)行走到靠近塔杆(307)，利用機械手1(308)過塔杆抓住塔杆左邊的輸電線路(310)，利用機械手I(308)、機械手2 (309)的力讓行走輪子I (301)，行走輪子2 (302)高於杆塔(307)的接線端子，將行走輪子I (301)，行走輪子2(302)移動到塔杆左邊的輸電線路(310)上； 放開機械手I (308)、機械手2 (309)，將承受力重新移動到行走輪子I (301)，行走輪子2(302);機械手2 (309)也移動到塔杆左邊的輸電線路(310)上，從而完成本輪行走。
全文摘要
本發明涉及一種輸電線路檢修、維護機器人，特別涉及一種利用利用機械手和輪子結合的能在輸電線路上行走的輸電線路檢修、維護機器人。遠程遙控部件(101)，高清圖像監視(102)，機器人(103)，遠程無線寬帶傳輸通道(104)，在線取電部件(105)；在線取電部件(105)連接遠程遙控部件(101)，在線取電部件(105)為遠程遙控部件(101)提供電源；利用機械手和輪子結合解決機器人能無需改造越過塔杆在輸電線路上正常行走。
文檔編號H02G1/02GK102931615SQ20121050589
公開日2013年2月13日 申請日期2012年12月3日 優先權日2012年12月3日
發明者顧士平 申請人:蘇州金納信息技術有限公司