檢測機及其檢測機器人的製作方法
2023-10-11 23:01:34
檢測機及其檢測機器人的製作方法
【專利摘要】本實用新型公開一種檢測機及其檢測機器人，該檢測機包括有機座及檢測機器人；該檢測機器人包括有一基座、兩電機、兩減速機、兩主動大臂、兩主動小臂、一下工業CCD、兩傳動軸、兩從動大臂、兩從動小臂以及一上工業CCD；通過將檢測機器人設置於送料軌道的側旁，配合利用檢測機器人的下工業CCD和上工業CCD分別對PCB板正反兩面所有元件進行同時自動的檢測，以提高產品良率，降低生產成本，取代了傳統之人工貴檢測的方式，大大提高了檢測效率，降低勞動強度,減少誤差、提高控制精準度，並有利於保證了檢測質量，本實用新型不僅可以運用於電子行業的產品檢測，同時還可以運用於包裝行業、印染行業、製藥行業、食品行業的產品的檢測。
【專利說明】檢測機及其檢測機器人
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及產品檢測設備領域技術，尤其是指一種檢測機及其檢測機器人。
【背景技術】
[0002]PCB板在完成Al插件後，需要將PCB板送入波峰焊，為了保證PCB產品在進入波峰焊時的產品100%良品，減少PCB產品的後期不良品維修，在進入波峰焊之前需要對PCB板進行檢測，檢測對有引腳類元件同時檢測元件本體是否傾斜，傾斜範圍是否在要求範圍之內，元件引腳是否伸出，伸出長度是否達到要求，對PCB兩面的貼片元件都進行檢測，檢測元件是否有漏貼，貼片是否有傾斜，傾斜範圍是否在要求範圍之內。
[0003]然而，目前對PCB板的檢測主要依靠人工，其檢測效率低，勞動強度大，容易使人眼花繚亂，因此人工檢測不能保證所檢測過的PCB板均合格，目前急需一種機器可對其繼續自動檢測。
【發明內容】
[0004]有鑑於此，本實用新型針對現有技術存在之缺失，其主要目的是提供一種檢測機及其檢測機器人，其能有效解決現有之採用人工檢測產品存在檢測效率低、勞動強度大並且檢測質量不過關的問題。
[0005]為實現上述目的，本實用新型採用如下之技術方案:
[0006]—種檢測機器人,包括有一基座、兩電機、兩減速機、兩主動大臂、兩主動小臂、一下工業CCD、兩傳動軸、兩從動大臂、兩從動小臂以及一上工業CCD ;該兩電機和兩減速機均設置於基座的底部，該兩電機分別帶動對應的減速機運轉；該兩主動大臂分別安裝於兩減速機的輸出端，兩主動大臂由對應的減速機帶動活動；該兩主動小臂分別與對應之主動大臂的外端連結，兩主動小臂的末端彼此連結；該下工業CCD安裝於兩主動小臂的連結處；該兩傳動軸左右間隔設置於基座的側旁，兩傳動軸均上下延伸，且兩傳動軸的下端與對應的主動大臂連接，兩主動大臂帶動對應的傳動軸轉動；該兩從動大臂分別安裝於對應之傳動軸的上端並隨對應的傳動軸同步轉動；該兩從動小臂分別與對應之從動大臂的外端連結，兩從動小臂的末端彼此連結；該上工業CCD安裝於兩從動小臂的連結處，該上工業CCD位於下工業CXD的正上方。
[0007]優選的，所述電機為伺服電機，該減速機為諧波減速機。現有技術中，一般的精準度是正負0.05,經改進後的精準度為正負0.005。
[0008]優選的，所述兩主動小臂分別通過交叉滾子軸承與對應之主動大臂的外端連結，兩主動小臂的末端彼此之間亦通過交叉滾子軸承連結。
[0009]優選的，所述兩從動小臂分別通過交叉滾子軸承與對應之從動大臂的外端連結，兩從動小臂的末端彼此之間亦通過交叉滾子軸承連結。
[0010]一種檢測機，包括有機座以及前述檢測機器人；該機座的表面上設置有送料軌道，該送料軌道中設置有傳送帶，該傳送帶由送料電機帶動運轉；該檢測機器人設置於機座的表面上並位於送料軌道的側旁，該下工業CXD和上工業CXD分別位於送料軌道的下方和上方。
[0011]優選的，進一步包括有接駁臺，該接駁臺包括有機架、合格品輸送線和不良品收集線，該機架上設置有升降臺，該升降臺由一升降機構帶動上升或下降，該合格品輸送線和不良品收集線彼此上下設置於升降臺上並隨升降臺同步上升或下降，隨升降臺上升或下降，該合格品輸送線和不良品收集線交替與送料軌道的輸出端對接，該合格品輸送線和不良品收集線上均設置有輸送電機。
[0012]優選的，所述不良品收集線位於合格品輸送線的正上方。
[0013]優選的，所述升降機構包括有裝配底板、升降安裝板、升降絲杆、馬達以及升降導杆，該裝配底板固定於機架的表面上，該升降臺位於裝配底板的正上方，該升降安裝板設置於機架內並位於裝配底板的正下方，該升降絲杆與裝配底板、升降臺、升降安裝板螺合連接，該馬達安裝於升降安裝板上並帶動升降絲杆轉動，該升降導杆的下端與升降安裝板固定連接，升降導杆的上端穿過裝配底板與升降臺固定連接。
[0014]優選的，進一步包括有控制電箱，該控制電箱為抽屜式電箱，其可側向抽拉出地設置於機座的前側面。
[0015]優選的，進一步包括有機殼，該機殼外罩住前述檢測機器人和送料軌道，該機殼上設置有顯示器和報警燈，且機殼的前側和後側分別設置有前門和後門。
[0016]本實用新型與現有技術相比具有明顯的優點和有益效果，具體而言，由上述技術方案可知:
[0017]一、通過將檢測機器人設置於送料軌道的側旁，配合利用檢測機器人的下工業CXD和上工業CCD分別對PCB板正反兩面所有元件進行同時自動的檢測，以提高產品良率，降低生產成本，取代了傳統之人工貴檢測的方式，大大提高了檢測效率，降低勞動強度，並有利於保證了檢測質量，本實用新型不僅可以運用於電子行業的產品檢測，同時還可以運用於包裝行業、印染行業、製藥行業、食品行業的產品的檢測。
[0018]二、通過設置有接駁臺，若所有的元件正常，則合格品輸送線與送料軌道的輸出端對接，由合格品輸送線將PCB板送入波峰焊生產；若檢測發現異常，則由升降機構帶動升降臺下降，使得不良品收集線下降而與送料軌道的輸出端對接，然後不良品被送入不良品收集線中進行不良品收集輸出，如此實現了合格品和不良品的自動分類，為檢測產品提供便利。
[0019]為更清楚地闡述本實用新型的結構特徵和功效，下面結合附圖與具體實施例來對本實用新型進行詳細說明。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0020]圖1是本實用新型之較佳實施例的組裝立體示意圖；
[0021]圖2是本實用新型之較佳實施例另一角度的組裝立體圖示意圖；
[0022]圖3是本實用新型之較佳實施例中機殼打開狀態的立體圖；
[0023]圖4是圖3的另一角度示意圖；
[0024]圖5是圖3的再一角度示意圖；
[0025]圖6是本實用新型之較佳實施例的內部結構放大示意圖；
[0026]圖7是本實用新型之較佳實施例中檢測機器人的放大示意圖；
[0027]圖8是圖7另一角度示意圖；
[0028]圖9是本實用新型之較佳實施例中檢測機器人的側視圖；
[0029]圖10是本實用新型之較佳實施例中接駁臺的放大示意圖。
[0030]附圖標識說明:
[0031]10、機座20、檢測機器人
[0032]21、基座22、減速機
[0033]23、主動大臂24、主動小臂
[0034]25、下工業CCD26、傳動軸
[0035]27、從動大臂28、從動小臂
[0036]29、上工業CCD30、送料軌道
[0037]41、傳送帶42、送料電機
[0038]50、接駁臺51、機架
[0039]52、合格品輸送線53、不良品收集線
[0040]54、升降臺55、升降機構
[0041]551、裝配底板552、升降安裝板
[0042]553、升降絲杆554、馬達
[0043]555、升降導杆56、輸送電機
[0044]60、控制電箱70、機殼
[0045]71、前門72、後門
[0046]81、顯示器82、報警燈。
【具體實施方式】
[0047]請參照圖1至圖10所示，其顯示出了本實用新型之較佳實施例的具體結構，包括有機座10以及檢測機器人20。
[0048]其中，該機座10的表面上設置有送料軌道30，該送料軌道30中設置有傳送帶41，該傳送帶41由送料電機42帶動運轉。
[0049]該檢測機器人20設置於機座10的表面上並位於送料軌道30的側旁，如圖7至圖9所示，該檢測機器人20包括有一基座21、兩電機(圖中未示)、兩減速機22、兩主動大臂23、兩主動小臂24、一下工業(XD25、兩傳動軸26、兩從動大臂27、兩從動小臂28以及一上工業(XD29 ;該基座21呈側向放置的U型結構，該基座21固定安裝於機座10的表面上；該兩電機和兩減速機22均設置於基座21的底部，該兩電機分別帶動對應的減速機22運轉；該兩主動大臂分23別安裝於兩減速機22的輸出端，兩主動大臂23由對應的減速機22帶動活動；該兩主動小臂24分別與對應之主動大臂23的外端連結，兩主動小臂24的末端彼此連結；該下工業(XD25安裝於兩主動小臂24的連結處；該兩傳動軸26左右間隔設置於基座21的側旁，兩傳動軸26均上下延伸，且兩傳動軸26的下端與對應的主動大臂23連接，兩主動大臂23帶動對應的傳動軸26轉動；該兩從動大臂27分別安裝於對應之傳動軸26的上端並隨對應的傳動軸26同步轉動；該兩從動小臂28分別與對應之從動大臂27的外端連結，兩從動小臂28的末端彼此連結；該上工業(XD29安裝於兩從動小臂28的連結處，該上工業(XD29位於下工業(XD25的正上方，並且，該下工業(XD25和上工業(XD29分別位於送料軌道30的下方和上方。
[0050]在本實施例中，該電機為伺服電機，該減速機22為諧波減速機。該兩主動小臂24分別通過交叉滾子軸承(圖中未示)與對應之主動大臂23的外端連結，兩主動小臂24的末端彼此之間亦通過交叉滾子軸承連結。該兩從動小臂28分別通過交叉滾子軸承與對應之從動大臂27的外端連結，兩從動小臂28的末端彼此之間亦通過交叉滾子軸承連結。
[0051]進一步包括有接駁臺50，如圖10所示，該接駁臺50包括有機架51、合格品輸送線52和不良品收集線53，該機架51上設置有升降臺54，該升降臺54由一升降機構55帶動上升或下降，該合格品輸送線52和不良品收集線53彼此上下設置於升降臺54上並隨升降臺54同步上升或下降，隨升降臺54上升或下降，該合格品輸送線52和不良品收集線53交替與送料軌道30的輸出端對接，該合格品輸送線52和不良品收集線53上均設置有輸送電機56，合格品輸送線52和不良品收集線53內均設置有傳輸帶(圖中未示)，該輸送電機56帶動對應的傳輸帶運轉。
[0052]在本實施例中，該不良品收集線53位於合格品輸送線52的正上方，具體而言，該升降機構55包括有裝配底板551、升降安裝板552、升降絲杆553、馬達554以及升降導杆555,該裝配底板551固定於機架51的表面上,該升降臺54位於裝配底板551的正上方,該升降安裝板552設置於機架51內並位於裝配底板551的正下方，該升降絲杆553與裝配底板551、升降臺54、升降安裝板552螺合連接，該馬達554安裝於升降安裝板552上並帶動升降絲杆553轉動，該升降導杆555的下端與升降安裝板552固定連接，升降導杆555的上端穿過裝配底板551與升降臺54固定連接。
[0053]以及，進一步包括有控制電箱60，該控制電箱60為抽屜式電箱，其可側向抽拉出地設置於機座10的前側面。
[0054]另外，進一步包括有機殼70，該機殼70外罩住前述檢測機器人20和送料軌道30，該機殼70上設置有顯示器81和報警燈82，且機殼70的前側和後側分別設置有前門71和後門72。
[0055]下面以檢測PCB產品為例對本實用新型的工作過程進行簡述:
[0056]工作時，在PCB板完成Al插件後，將PCB板送入送料軌道30中，在送料電機42和傳送帶41的作用下，PCB板被送到檢測區，接著，檢測機器人20工作，兩減速機22分別在兩電機的帶動下把動力傳給兩主動大臂23，兩主動大臂23分別把動力傳給兩傳動軸26，兩傳動軸26分別帶動兩從動大臂27，從而實現檢測機器人20的運動，在運動的過程中，下工業(XD25和上工業(XD29分別被帶動並分別對PCB板的下表面和上表面進行拍照檢測，以檢測所有的元件是否正常。
[0057]若所有的元件正常，則合格品輸送線52與送料軌道30的輸出端對接，由合格品輸送線52將PCB板送入波峰焊生產；若檢測發現異常，則由升降機構55帶動升降臺54下降，使得不良品收集線53下降而與送料軌道30的輸出端對接，然後不良品被送入不良品收集線53中進行不良品收集輸出。
[0058]本實用新型的設計重點是:首選，通過將檢測機器人設置於送料軌道的側旁，配合利用檢測機器人的下工業CXD和上工業CXD分別對PCB板正反兩面所有元件進行同時自動的檢測，以提高產品良率，降低生產成本,取代了傳統之人工貴檢測的方式,大大提高了檢測效率，降低勞動強度，並有利於保證了檢測質量，本實用新型不僅可以運用於電子行業的產品檢測，同時還可以運用於包裝行業、印染行業、製藥行業、食品行業的產品的檢測。其次，通過設置有接駁臺，若所有的元件正常，則合格品輸送線與送料軌道的輸出端對接，由合格品輸送線將PCB板送入波峰焊生產；若檢測發現異常，則由升降機構帶動升降臺下降，使得不良品收集線下降而與送料軌道的輸出端對接，然後不良品被送入不良品收集線中進行不良品收集輸出，如此實現了合格品和不良品的自動分類，為檢測產品提供便利。
[0059]其中，本實用新型的兩主動大臂、兩主動小臂、兩從動大臂、兩從動小臂之間的連接結構可採用並連四關節節構，雙關節控制除機械傳動誤差，消除雙層工作之間的誤差；另外也可採用雙層臂結構，提高雙層臂動作一致，消除誤差。
[0060]以上結合具體實施例描述了本實用新型的技術原理。這些描述只是為了解釋本實用新型的原理，而不能以任何方式解釋為對本實用新型保護範圍的限制。基於此處的解釋，本領域的技術人員不需要付出創造性的勞動即可聯想到本實用新型的其它【具體實施方式】，這些方式都將落入本實用新型的保護範圍之內。
【權利要求】
1.一種檢測機器人，其特徵在於:包括有一基座、兩電機、兩減速機、兩主動大臂、兩主動小臂、一下工業(XD、兩傳動軸、兩從動大臂、兩從動小臂以及一上工業CXD ;該兩電機和兩減速機均設置於基座的底部，該兩電機分別帶動對應的減速機運轉；該兩主動大臂分別安裝於兩減速機的輸出端，兩主動大臂由對應的減速機帶動活動；該兩主動小臂分別與對應之主動大臂的外端連結，兩主動小臂的末端彼此連結；該下工業C⑶安裝於兩主動小臂的連結處；該兩傳動軸左右間隔設置於基座的側旁，兩傳動軸均上下延伸，且兩傳動軸的下端與對應的主動大臂連接，兩主動大臂帶動對應的傳動軸轉動；該兩從動大臂分別安裝於對應之傳動軸的上端並隨對應的傳動軸同步轉動；該兩從動小臂分別與對應之從動大臂的外端連結，兩從動小臂的末端彼此連結；該上工業CCD安裝於兩從動小臂的連結處，該上工業CXD位於下工業CXD的正上方。
2.如權利要求1所述的檢測機器人，其特徵在於:所述電機為伺服電機，該減速機為諧波減速機。
3.如權利要求1所述的檢測機器人，其特徵在於:所述兩主動小臂分別通過交叉滾子軸承與對應之主動大臂的外端連結，兩主動小臂的末端彼此之間亦通過交叉滾子軸承連結。
4.如權利要求1所述的檢測機器人，其特徵在於:所述兩從動小臂分別通過交叉滾子軸承與對應之從動大臂的外端連結，兩從動小臂的末端彼此之間亦通過交叉滾子軸承連結。
5.一種檢測機，其特徵在於:包括有機座以及如權利要求1至4任一項所述的檢測機器人；該機座的表面上設置有送料軌道，該送料軌道中設置有傳送帶，該傳送帶由送料電機帶動運轉；該檢測機器人設置於機座的表面上並位於送料軌道的側旁，該下工業CCD和上工業CXD分別位於送料軌道的下方和上方。
6.如權利要求5所述的檢測機，其特徵在於:進一步包括有接駁臺，該接駁臺包括有機架、合格品輸送線和不良品收集線，該機架上設置有升降臺，該升降臺由一升降機構帶動上升或下降，該合格品輸送線和不良品收集線彼此上下設置於升降臺上並隨升降臺同步上升或下降，隨升降臺上升或下降，該合格品輸送線和不良品收集線交替與送料軌道的輸出端對接，該合格品輸送線和不良品收集線上均設置有輸送電機。
7.如權利要求6所述的檢測機，其特徵在於:所述不良品收集線位於合格品輸送線的正上方O
8.如權利要求6所述的檢測機，其特徵在於:所述升降機構包括有裝配底板、升降安裝板、升降絲杆、馬達以及升降導杆，該裝配底板固定於機架的表面上，該升降臺位於裝配底板的正上方，該升降安裝板設置於機架內並位於裝配底板的正下方，該升降絲杆與裝配底板、升降臺、升降安裝板螺合連接，該馬達安裝於升降安裝板上並帶動升降絲杆轉動，該升降導杆的下端與升降安裝板固定連接，升降導杆的上端穿過裝配底板與升降臺固定連接。
9.如權利要求5所述的檢測機，其特徵在於:進一步包括有控制電箱，該控制電箱為抽屜式電箱，其可側向抽拉出地設置於機座的前側面。
10.如權利要求5所述的檢測機，其特徵在於:進一步包括有機殼，該機殼外罩住前述檢測機器人和送料軌道，該機殼上設置有顯示器和報警燈，且機殼的前側和後側分別設置有前門和後門。
【文檔編號】B07C5/36GK203991331SQ201420358061
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年6月30日 優先權日:2014年6月30日
【發明者】古壽增, 魏餘紅 申請人:東莞市順如電子科技有限公司