用於泊車支持的控制裝置和方法
2023-09-22 04:19:45 1
專利名稱：用於泊車支持的控制裝置和方法
用於泊車支持的控制裝置和方法
背景技術：
本發明由根據並列權利要求的、用於泊車裝置的控制裝置和用於泊車
支持的方法出發。由EP 0 849 144 A2已經公開一種用於自動控制車輛的 裝置。在此，車輛沿著計算出的到泊車位的行駛路徑被導向。此外，還存 在監控裝置，它們監控在車輛的行駛路徑上是否存在障礙物。如果檢測到 障礙物，則中斷泊車過程並且校驗是否還存在以其它行駛路逕到達泊車位 的另外的可能性。
發明內容
具有獨立權利要求特徵的、本發明的用於泊車裝置的控制裝置相反具 有優點在車輛的自動延時之後，當不再檢測到障礙物時，接著繼續泊車 過程中的支持。因為，基於障礙物的延時之後，當不再檢測到障礙物時， 則輸出可以繼續泊車過程的提示。因此能夠實現，僅僅臨時出現的障礙物 不會導致泊車過程的中斷。由此，能夠實現駕駛者在自動泊車時能夠等待 直到臨吋的障礙物不再處於迄今所計算出的泊車路徑上，以便接著繼續泊 車過程。尤其是，在此能夠實現，例如駕駛者也有機會自己克服障礙物， 例如被翻倒的物體。此外，當駕駛者及時被通知關於泊車過程的可能的繼 續時，避免了突然將車輛開走。因此，他能夠有對於泊車系統的更大的信 任，該泊車系統至少部分地自動控制車輛。
通過在從屬權利要求中說明的措施實現了在獨立權利要求中說明的控 制裝置的有利的進一步構型和改進。這樣，有利的是，使得泊車的繼續取 決於輸入單元的操作。由此，只有當駕駛者主動地同意了泊車的繼續時， 泊車才被繼續。當由檢測單元難以檢測的障礙物或者從障礙物的運動難以 事先被計算的障礙物阻塞泊車路徑時，這種操作是特別有利的。這樣能夠 實現，在泊車過程被繼續之前，駕駛者例如可以首先將臨時阻塞了泊車路 徑的小家養動物移出泊車路徑的周圍並且使之進入安全狀況。通過所要求的同意，還可以完全避免車輛的自主發車引起的驚人效應。
此外，有利的是，設置當例如泊車狀態持續地改變了時至輸入單元的 接口，以中斷泊車過程。這能夠容易地被駕駛員識別並且能夠由此駕駛員 也自主地中斷泊車過程。
此外，還有利的是，設置有比較單元，藉助其將已經在準備階段檢測 到的車輛周圍環境與當前在泊車過程中檢測到的車輛周圍環境迸行比較。 通過該比較例如可以確定，已經在準備階段測量出的、泊車位的邊界是否 僅僅輕微地改變了，或者完全未預料到的並且因此很可能僅僅暫時出現的 障礙物存在於泊車路徑的區域中。在測量不精確的情況下，值得推薦的是: 必要時將所計算的泊車路徑與實際的情況相適配。如果相反檢測到了可能 僅僅短時出現的障礙物例如經過泊車路徑的行人時，值得推薦的是，按照 本發明僅僅短暫地中斷泊車過程並且至少向給駕駛員指出，泊車過程可以 繼續。
此外，車輛的自動泊車是有利的，在該自動泊車中使用車輛轉向裝置 和/或車輛的驅動單元，並且其中僅僅需要有限的或者可能根本不再需要駕 駛員的幹預。由此，可以特別安全和舒適地泊車。
對於泊車支持的方法同樣得到按本發明的優點，在該方法中，對於在 泊車路徑中被檢測到的障礙物現在不再被檢測到的情況，駕駛員被提示可 以繼續泊車過程。
此外有利的是，對於當被檢測到的障礙物即使在預給定的時間段例如 十秒或者更多秒之後仍然被檢測到的情況，自動中斷泊車過程。在該情況 下，可考慮泊車位的大小的持續變化。
本發明的實施例在附圖中被示出並且在後面的說明中被詳細闡述。其
中
圖1以俯視圖形式示出了具有本發明的用於實施本發明方法的控制 裝置的車輛的示意圖，
圖2以俯視圖形式示出了車輛的行駛狀況，用於闡明本發明的方法， 圖3示出了本發明方法的過程流程的實施例。
具體實施例方式
在圖1中示出了一機動車1，該機動車裝備有按本發明的控制裝置10。 控制裝置10通過數據總線3與在車輛1的前面2上的距離傳感器4相連接。 此外，控制裝置10與在車輛1的後面6上的距離傳感器5相連接。此外， 至少在一車輛縱側、例如在右邊的車輛縱側7上設置有另一個距離傳感器 8。距離傳感器4， 5通過第一接口 31與控制裝置10相連接。距離傳感器8 通過第二接口 32與控制裝置10相連接。控制裝置10控制距離傳感器4， 5， 8起作用並且分析處理所測量的距離信息，以便檢測在車輛1的周圍環境中 的障礙物。
距離傳感器4， 5， 8例如構造為超聲波傳感器。然而也可以使用光學 傳感器或雷達傳感器。控制裝置10還與一路程傳感器9相連接，通過該路 程傳感器將車輛所經過的路程告知給控制裝置10。控制裝置10具有一計算 單元ll，其被設計用於將通過距離傳感器4， 5， 8所測量的距離值與車輛 1的所經過的並且通過路程傳感器9所測量的路程相結合，以便確定存在於 車輛1的周圍環境中的障礙物的周圍環境模型。相應的周圍環境地圖可以 存儲在控制裝置10的存儲器13中。
如果車輛向障礙物移動，則可以通過擴音器14輸出聲音警報。此外， 代替地或補充地，在此也可以通過指示器15輸出警報。擴音器14通過接 口 57並且指示器15通過接口 58與控制裝置10相連接。如果該車輛沿側 面從處於該車輛旁邊的在縱向方向上的泊車位旁邊經過，則計算單元11被 設計用於將所測量的距離值與存儲在存儲器16中的車輛尺寸這樣地進行比 較，使得能夠確定是否能泊入所檢測到的泊車位中。在此，通過距離傳感 器8測量的距離值結合通過路段傳感器9測量的、行駛過的路段來使用。
如果泊車是可能的，則優選在指示器15中和/或通過擴音器14向駕駛 員發出提示。在第一實施形式中，可以完全自動地進行泊車。為此，將控 制裝置10與用於車輛加速的車輛驅動裝置17相連接。此外，將控制裝置 IO與轉向控制單元18相連接，用於影響車輛轉向。為了能夠在接近障礙物 時將車輛制動，還將控制裝置10與車輛制動裝置19相連接。
轉向控制單元18通過接口 33與控制裝置10相連接。驅動單元17通過接口 34以及制動單元19通過接口 35與控制裝置10相連接。在一個實 施形式中，接口33， 34， 35也可以這樣構造，使得控制裝置10僅僅連接 到一車輛數據總線、例如CAN總線上，該數據總線使所述控制裝置不僅與 轉向控制單元18、驅動單元17也與制動裝置19相連接。
如果由距離傳感器4， 5， 8所測量的距離小於一預給定的例如20cm的 界限值，則控制裝置IO通過對制動裝置19的控制將車輛自動地制動。為 了執行自動的泊車，控制裝置10的計算單元11通過訪問存儲在存儲器13 中的車輛周圍環境的模型來計算到當前車輛位置的行駛路段，所述模型也 包含泊車位。轉向控制單元18和車輛驅動裝置17被相應地控制用於泊入 泊車位。
在一種變換的實施形式中也可以提出，在通過指示裝置15和通過擴音 器14發出用於轉向和用於車輛的加速的指示期間，僅對車輛制動裝置19 進行控制。代替地，也可以控制制動裝置和車輛驅動裝置並且讓駕駛員負 責轉向。此外，也可以控制制動和車輛轉向並且讓駕駛員負責加速。尤其 是在控制車輛驅動時有利的是，在自動化車輛中也進行自動化的車輛傳動 裝置的檔位選擇。
如果距離傳感器4， 5， 8在泊車過程期間在車輛的所計算出的行駛路 徑中檢測到障礙物，則車輛通過制動裝置19被制動，優選直至車輛1靜止。 接著，繼續監控行駛路徑上的車輛周圍環境。如果在一例如由存儲器16中 的值所預給定的、十秒的時間間隔之後障礙物不再被檢測到，則泊車過程 的繼續通過指示器15和/或擴音器14通知給駕駛員。在預給定的時間間隔 之後，當泊車過程沒有被駕駛員中斷時，在第一實施形式中則自動地繼續 泊車。在另一個實施方式中，通過指示器15和/或擴音器14僅僅提示駕駛 員行駛路徑上的障礙物不再被檢測到，例如通過聲音輸出"路段又空出"。 然而，泊車過程的繼續被中止這樣長，直到由駕駛員操作所屬的輸入單元 20，該輸入單元通過接口 21與控制裝置10相連接。輸入單元20例如具有 用於繼續泊車過程的第一按鍵22。如果駕駛員認為，他願意中斷泊車過程, 則在另一實施方式中輸入單元20具有第二按鍵23，通過該第二按鍵可以中 斷泊車過程。
圖2中示出了用於闡述本發明的方法和應用本發明的控制裝置的行駛狀況實施例。按照車輛1被裝備的車輛40沿箭頭方向59行駛在道路41中， 其中在車輛右側上的距離傳感器是工作的，用於檢測泊車位。距離傳感器 在車輛40從第一位置42到第二位置43的行駛路段中檢測第一車輛45與 第二車輛46之間的泊車位44，該第二車輛在行駛方向上與第一車輛45隔 有距離地停泊。控制裝置10在此確定，泊車位44對於車輛40的泊車是足 夠大的。駕駛員因此被請求停在第二位置43上。此外，還可以自動地制動 在第二位置43上。這些示出的位置在此分別表示車輛40的後部軸線的中 佔。
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從第二位置43出發，現在控制裝置10計算泊車路徑52，該泊車路徑 從第二位置43導向泊車位44內部的終點位置47，使得車輛在泊車位44 中平行於路緣邊緣48地定向。現在從位置43出發，開始部分自動或完全 自動的泊車過程。車輛相應於行駛路段49地向後開進泊車位44中。但是， 在泊車過程中， 一個按虛線51前進的行人50從車輛45左側過來走進該車 輛的、同樣以虛線在圖2中示出的行駛路徑52中。車輛40的向後的距離 傳感器檢測到行人50，使得在第三位置53上的該車輛自動通過由控制裝置 10對制動裝置的控制而停在虛線54上。行人現在繼續他的相應於標出的虛 線的路徑，使得他在一會兒之後走進人行道中。
控制裝置10已經確定出，行人50作為被檢測到的障礙物是突然出現 的，因為他是作為與之前檢測到的泊車位的邊界的位置不一致的障礙物被 檢測到。因此，車輛首先停在第三位置53上。在一會兒之後，行人50離 開了車輛40的向後的傳感器的檢測範圍。向該駕駛員指出，該障礙物現在 不再存在。相應地，泊車過程現在可以自動或按照駕駛員的操作被繼續， 使得該車輛在一會兒之後可以到達終點位置47。
如果相反，在另一情況下車輛45相應於箭頭方向56地前行，這樣泊 車位44的尺寸可能較長時期地變化。泊車也許不再可能。在改變了的泊車 位邊界被檢測到之後經過一個預給定的時間後，在車輛定位在第三位置53 上時，相應地向駕駛員發出中斷泊車過程的建議，因為在泊車路徑52中持 續地存在障礙物。但是也可能在另一情況下，在發出該建議後，駕駛員也 許可以自主地將障礙物例如翻倒的物體從泊車路徑52上移出，以便之後繼 續該泊車過程。在另一實施方式中可能是，例如檢測到車輛40的門打開了。如果車門 被打開了，即使該車門已經又被關上，也僅當駕駛員輸入用於繼續泊車過 程的明確的操作時，該泊車過程才可以繼續。
用於本發明的方法流程的實施例在圖3中被示出。從初始步驟60出發， 啟動泊車位測量。在接著的測量步驟61中，車輛中的側邊上的距離傳感器 起作用並尋找適於該車輛的泊車位。在接著的第一檢驗步驟62中檢驗是否 找到了適合的泊車位。如果沒找到，那麼返回到泊車位測量步驟61。如果 找到適合的泊車位，則分支到第一輸出步驟63，在該第一輸出步驟中，以 聲音和/或光學方式提示駕駛員找到了合適的泊車位。在接著的第二檢驗步 驟64中詢問，駕駛員是否想泊車。如果不想，則駕駛員操作例如一相應的 中斷鍵。然後返回到泊車位測量步驟61並且繼續泊車位測量。反之，如果 駕駛員想泊車，則分支到計算步驟65，在該計算步驟中在考慮所檢測到的 車輛周圍環境的條件下，由當前的車輛位置計算出泊車路徑。在接著的第 三檢驗步驟66中檢驗是否己經到達泊車終點位置。如果是，則分支到結束 步驟67並且結束該過程。如果最終的泊車位置還沒有達到，則分支到第四 檢驗步驟68，在該第四檢驗步驟中檢驗，所計算出的行駛路徑在車輛的前 面至少對於預給定的例如五米的距離是否是空出的。如果該行駛路徑是空 出的，則分支到行駛步驟75並且車輛沿該行駛路逕自動行駛一段。在另一 種實施方式中也可以是，駕駛員必須操作車輛系統的至少一部分，以便沿 行駛路徑引導車輛。在經過一預給定的例如10至15cm的行駛路段之後， 分支到第三檢驗步驟66。如果在第四校驗步驟68中確定在行駛路徑上有障 礙物，則分支到制動步驟69，在該制動步驟中制動車輛，必要時直到車輛 停止。接著，在第五檢驗步驟中檢驗在經過了一個預給定的時間間隔之 後是否仍然檢測到障礙物。該預給定的時間間隔例如處於十到二十秒之間 的間隔中。如果不再檢測到障礙物，則分支到第二輸出步驟71，在該第二 輸出步驟中向駕駛員指出，該障礙物不再被檢測到。在接著的第七檢驗步 驟72中檢驗，駕駛員是否操作了用於繼續泊車過程的輸入單元。如果是， 則分支到行駛步驟75並且該車輛沿著在先計算出的行駛路逕行駛。如果駕 駛員拒絕繼續該泊車過程，則在第八檢驗步驟73中檢驗，駕駛員是否想重 新計算從當前的車輛位置到泊車位中的泊車路徑或者想中斷泊車過程。如果他想中斷泊車過程，則分支到結束步驟74並且中斷該過程。如果駕駛員 想重新計算，則返回到計算步驟65。當在第七檢驗步驟70中確定出在經過 所述預給定的時間間隔之後被檢測到的障礙物仍然存在於車輛的該行駛路 徑中，則也到達第八檢驗步驟73。
權利要求
1. 用於泊車裝置的控制裝置(10)，具有至用於檢測車輛(1，40)的周圍環境的檢測單元(4，5，8)的接口(31，32)，具有一用於計算該車輛(1，40)至一泊車位(44)的泊車路徑(52)的計算單元(11)，以及具有一至該車輛(1，40)的至少一個制動系統(19)的接口(35)用於在檢測到在至該泊車位(44)的該泊車路徑(52)內的障礙物(50)時延緩該車輛(1，40)，其特徵在於一至一輸出單元(14，15)的接口(57，58)，對於該障礙物(50)不再被檢測到的情況，該輸出單元(14，15)輸出可以繼續泊車過程的提示。
2. 根據權利要求1的控制裝置，其特徵在於一至一輸入單元(20)的 接口 (21)，該輸入單元(20)用於輸入泊車過程的在事先計算出的泊車路 徑上的繼續。
3. 根據前述權利要求之一的控制裝置，其特徵在於一至一用於輸入所 述泊車過程的中斷的輸入單元(20)的接口 (21)。
4. 根據前述權利要求之一的控制裝置，其特徵在於一用於存儲所檢測 到的車輛周圍環境的存儲器(13)，以及一比較單元(11)，該比較單元用 於將在所述泊車前檢測到的車輛周圍環境與在所述泊車期間檢測到的車輛 周圍環境進行比較，以確定在車輛周圍環境中的短時的變化。
5. 根據前述權利要求之一的控制裝置，其特徵在於至少一個至一車輛 轉向裝置(18)禾口/或至車輛的一驅動單元(17)的接口 (33， 34)，用於 該車輛沿所計算出的泊車路逕自動地轉向和/或加速。
6. 用於泊車支持的方法，其中，檢測車輛(1， 40)的周圍環境並且計 算該車輛(1， 40)至一泊車位(44)的泊車路徑(52)，其中，當在該至 該泊車位(44)的泊車路徑(52)上檢測到障礙物(50)時延緩該車輛(1， 40)，其特徵在於對於該障礙物(50)不再被檢測到的情況，輸出可以繼 續泊車過程的提示。
7. 根據權利要求6的方法，其特徵在於在第一次檢測到障礙物(50) 之後經過一預給定的時間間隔之後，對於該障礙物(50)仍然還被檢測到 的情況，輸出可以中斷該泊車過程的提示。
8.根據權利要求6至7之一的方法，其特徵在於該車輛至少部分自 動地沿至所述泊車位(44)的泊車路徑(52)被導向。
全文摘要
本發明涉及用於泊車裝置的控制裝置，具有至用於檢測車輛的周圍環境的檢測單元的接口，具有一用於計算該車輛至一泊車位的泊車路徑的計算單元，以及具有一至該車輛的至少一個制動系統的接口用於在檢測到在至該泊車位的該泊車路徑內的障礙物時延緩該車輛，其特徵在於一至一輸出單元的接口，對於該障礙物不再被檢測到的情況，該輸出單元輸出可以繼續泊車過程的提示。
文檔編號B60W30/06GK101412401SQ20081016671
公開日2009年4月22日 申請日期2008年10月17日 優先權日2007年10月17日
發明者C·京特, M·舍爾, M·豪格, W·克勞特 申請人:羅伯特·博世有限公司