車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置製造方法

2023-10-04 04:11:59 2

車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置製造方法
【專利摘要】本發明公開了一種汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置，為改變傳統人工檢測速度慢、精度低、檢測範圍窄的問題，其包括有基座、動力裝置、圖像採集系統、雷射發射器總成。基座有包括基架、圖像採集系統支架、雷射發射器總成支架；圖像採集系統支架的1號攝像機高度調整杆與2號攝像機高度調整杆的下端和基架固連，3號攝像機高度調整杆與4號攝像機高度調整杆的下端和基架固連；雷射發射器總成支架中的1號雷射器高度調整杆與2號雷射器高度調整杆的下端和基架中的1號長度控制杆與2號長度控制杆的外側固連；動力裝置安裝在基架的1號動力導軌與2號動力導軌上；圖像採集系統安裝在圖像採集系統支架上，雷射發射器總成安裝在雷射發射器總成支架上。
【專利說明】車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種計算機視覺檢測領域中工件自動化固定裝置，更具體地說，本發明涉及一種應用於汽車車身外覆蓋件視覺檢測的自動定位裝置。
【背景技術】
[0002]汽車作為人們日常出行的主要交通工具，其所承擔的不僅是載運作用，同時也是一種集藝術與美觀於一體的工藝品，在汽車製造生產過程中，車身漆膜質量對汽車整體美觀性具有非常重要的影響，而漆膜質量檢測所採用的設備和方法對車身漆膜缺陷檢測的精確性和速度具有決定性作用。
[0003]參閱圖1，圖中所示的為某轎車車門外板的主視圖，目前，對轎車外覆蓋件大多採用人工目測的方法進行漆膜缺陷檢測，但是人工檢測對車身漆膜缺陷的微小差異無法進行準確的區分，另外漆膜缺陷的多種類別以及檢測技術員的技術水平差異都決定了車身漆膜缺陷檢測不僅受客觀因素的影響，同時也會受主觀因素的影響；隨著計算機技術、傳感器技術及圖像處理技術的發展，計算機視覺檢測在工業生產中的應用範圍逐漸擴大，而且其檢測精度也有了大幅度的提高。所謂視覺檢測即把圖像當作檢測和傳遞信息的手段或載體加以利用的檢測方法。由於視覺檢測主要採用智能化、數位化的處理技術，在檢測過程中需要人為控制的部分很少，能夠滿足在線檢測的要求，具有非接觸、測量速度快、自動化程度高等優點，為在線檢測提供了新的途徑。
[0004]針對車身外覆蓋件漆膜缺陷的檢測，沒有文獻報導採用線結構光結合計算機視覺技術進行非接觸檢測，也沒有人提出針對外覆蓋件檢測的相關自動化定位設備。

【發明內容】

[0005]本發明所要解決的技術問題是改變工業生產中傳統人工檢測速度慢、精度低、檢測範圍窄的問題，提供了一種應用於汽車車身外覆蓋件視覺檢測的自動定位裝置。
[0006]為解決上述技術問題，本發明是採用如下技術方案實現的:所述的汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置由基座、動力裝置、圖像採集系統、雷射發射器總成組成。
[0007]所述的基座包括基架、圖像採集系統支架與雷射發射器總成支架。
[0008]所述的圖像採集系統支架中的I號攝像機高度調整杆與2號攝像機高度調整杆的下端採用2個結構相同的寬角鐵垂直地和基架中的I號長度控制副杆的內側螺栓連接，3號攝像機高度調整杆與4號攝像機高度調整杆的下端採用2個結構相同的寬角鐵垂直地和基架中的2號長度控制副杆的內側螺栓連接。
[0009]所述的雷射發射器總成支架中的I號雷射器高度調整杆與2號雷射器高度調整杆的下端採用2個結構相同的寬角鐵和基架中的I號長度控制杆與2號長度控制杆的外側螺栓連接。
[0010]動力裝置安裝在基架中的I號動力導軌與2號動力導軌上為滾動連接；圖像採集系統安裝在圖像採集系統支架中的I號攝像機位置調整杆與2號攝像機位置調整杆上，雷射發射器總成安裝在雷射發射器總成支架中的雷射器位置調整杆上。
[0011]技術方案中所述的圖像採集系統支架還包括有I號攝像機位置調整杆與2號攝像機位置調整杆。I號攝像機位置調整杆的兩端採用2個結構相同的窄角鐵和I號攝像機高度調整杆與3號攝像機高度調整杆上端的內測螺栓連接成左側「門」字形框架，2號攝像機位置調整杆的兩端也採用2個結構相同的窄角鐵和2號攝像機高度調整杆與4號攝像機高度調整杆上端的內測螺栓連接成右側「門」字形框架，左側「門」字形框架與右側「門」字形框架結構相同，左側「門」字形框架與右側「門」字形框架合為圖像採集系統支架。
[0012]技術方案中所述的雷射發射器總成支架還包括有雷射器位置調整杆。雷射器位置調整杆的兩端採用2個結構相同的窄角鐵和I號雷射器高度調整杆與2號雷射器高度調整杆上端的內測螺栓連接成「門」字形框架即雷射發射器總成支架。
[0013]技術方案中所述的基架還包括I號寬度控制杆、2號寬度控制杆、I號可調寬度副杆、2號可調寬度副杆、3號可調寬度副杆、4號可調寬度副杆與4個結構相同的底座。I號長度控制杆、2號寬度控制杆、2號長度控制杆與I號寬度控制杆依次首尾相接採用4個結構相同的寬角鐵連接成矩形的平面框架，I號動力導軌採用2個窄角鐵和I號寬度控制杆與2號寬度控制杆垂直螺栓連接，2號動力導軌採用2個窄角鐵和I號寬度控制杆與2號寬度控制杆垂直螺栓連接。3號可調寬度副杆與4號可調寬度副杆的一端採用2個結構相同的寬角鐵和I號長度控制副杆兩端的同側螺栓連接成「門」字形框架，3號可調寬度副杆與4號可調寬度副杆的另一端採用2個結構相同的寬角鐵和I號長度控制杆左端的外側垂直連接。I號可調寬度副杆與2號可調寬度副杆的一端採用2個結構相同的寬角鐵和2號長度控制副杆兩端的同側螺栓連接成「門」字形框架，I號可調寬度副杆與2號可調寬度副杆的另一端採用2個結構相同的寬角鐵和2號長度控制杆左端的外側垂直連接；2個「門」字形框架和位於中間位置的矩形的平面框架共面；4個結構相同的底座採用8個結構相同的寬角鐵和I號長度控制杆與2號長度控制杆兩端的底面螺栓連接。
[0014]技術方案中所述的動力裝置包括有動力裝置底架、倒退驅動裝置、前進驅動裝置。所述的動力裝置底架包括有I號主固定杆、2號主固定杆、副固定杆、I號步進電機安裝杆、2號步進電機安裝杆、I號工件安裝副杆、2號工件安裝副杆、I號工件安裝主杆、2號工件安裝主杆與3號工件安裝主杆。I號主固定杆、I號步進電機安裝杆、2號步進電機安裝杆、副固定杆與2號主固定杆平行的水平地放置，右置的倒退驅動裝置中的I號齒輪軸採用4個結構相同的軸承安裝在I號主固定杆、I號步進電機安裝杆、2號步進電機安裝杆、副固定杆與2號主固定杆的右端，左置的前進驅動裝置中的2號齒輪軸採用4個結構相同的軸承安裝在I號主固定杆、I號步進電機安裝杆、2號步進電機安裝杆、副固定杆與2號主固定杆的左端，I號工件安裝副杆與2號工件安裝副杆依次安裝在I號主固定杆與2號主固定杆的上面利用凹槽固定連接，I號工件安裝主杆、2號工件安裝主杆與3號工件安裝主杆相互平行地安裝在I號工件安裝副杆與2號工件安裝副杆的上面利用凹槽固定連接。
[0015]技術方案中所述的倒退驅動裝置還包括有2個結構相同的導軌輪、I號步進驅動器、I號大齒輪、I號步進電機齒輪、I號步進電機與步進電機固定套。I號大齒輪套裝在2號步進電機安裝杆與副固定杆之間的I號齒輪軸上並採用鍵連接，I號步進電機採用步進電機固定套固定在I號步進電機安裝杆及2號步進電機安裝杆右端的凹槽內，I號大齒輪與安裝在I號步進電機輸出軸上的I號步進電機齒輪相嚙合，I號步進驅動器安裝在I號步進電機安裝杆和2號步進電機安裝杆上，I號步進驅動器與I號步進電機採用導線連接，2個結構相同的導軌輪安裝在I號齒輪軸的兩端並採用鍵連接。
[0016]技術方案中所述的前進驅動裝置還包括有2個結構相同的導軌輪、可編程控制器、2號步進驅動器、編碼器固定套、2號大齒輪、2號步進電機、編碼器、編碼器齒輪與2號步進電機齒輪。2號大齒輪套裝在2號步進電機安裝杆與副固定杆之間的2號齒輪軸上並採用鍵連接，2號步進電機通過步進電機固定套固定在I號步進電機安裝杆及2號步進電機安裝杆左端的凹槽內，2號大齒輪與安裝在2號步進電機輸出軸上的2號步進電機齒輪嚙合連接，而編碼器採用編碼器固定套固定安裝在副固定杆左端的凹槽內，安裝在編碼器輸出軸上的編碼器齒輪與2號步進電機齒輪嚙合連接，可編程控制器、2號步進驅動器安裝在I號步進電機安裝杆及2號步進電機安裝杆上，可編程控制器與2號步進驅動器採用導線連接，2號步進驅動器與2號步進電機採用導線連接，2個結構相同的導軌輪安裝在2號齒輪軸的兩端並採用鍵連接。
[0017]技術方案中所述的圖像採集系統包括攝像機安裝板、攝像機、光線接收板、2個結構相同的2號旋轉軸、4個結構相同的固定螺母與2個結構相同的角度調整尺。攝像機安裝在攝像機安裝板上，攝像機安裝板安裝在圖像採集系統支架中的I號攝像機位置調整杆與2號攝像機位置調整杆上。光線接收板的兩端與2個結構相同的2號旋轉軸的一端螺紋連接，2個結構相同的2號旋轉軸的另一端採用採用寬角鐵和圖像採集系統支架中的2號攝像機高度調整杆與4號攝像機高度調整杆的內側連接，2個結構相同的角度調整尺套裝在2個結構相同的2號旋轉軸上並分別採用2個結構相同的固定螺母固定。
[0018]技術方案中所述的安裝板由底板、2個結構相同的擋板、2個結構相同的I號旋轉軸與攝像機固定套。2個結構相同的矩形的擋板相互平行的垂直地安裝在矩形的底板的中間位置，2個結構相同的矩形的擋板與矩形的底板的一邊平行，2個結構相同的矩形的擋板之間的距離等於攝像機的寬度；2個結構相同的矩形的擋板的一端設置有安裝攝像機固定套的結構相同的固定套通孔，2個結構相同的矩形的擋板的另一端設置有安裝攝像機的結構相同的攝像機通孔，2個結構相同的固定套通孔的迴轉軸線共線，2個結構相同的攝像機通孔的迴轉軸線共線；2個結構相同的I號旋轉軸裝入底板兩端面的中間位置的2個結構相同的轉軸盲孔內為過盈配合，攝相機固定套安裝在2個結構相同的擋板上的2個結構相同的固定套通孔上。
[0019]技術方案中所述的雷射發射器總成包括雷射發射器基座、I號軸球連杆、2號軸球連杆、夾合片、雷射發射器套與雷射發射器。所述的雷射發射器總成中採用型號為LD-G650A13的一字線的雷射發射器；1號軸球連杆與2號軸球連杆的結構相同，I號軸球連杆與2號軸球連杆的一端設置有圓球體，而另一端則為螺杆。雷射發射器套為圓柱形套筒結構，雷射發射器安裝在雷射發射器套裡採用螺栓緊固；雷射發射器基座與I號軸球連杆的螺杆垂直連接，I號軸球連杆的帶有圓球體的一端放置於夾合片一端的圓孔處為轉動連接，2號軸球連杆的帶有圓球體的一端放置於夾合片另一端的圓孔處為轉動連接，2號軸球連杆的螺杆與雷射發射器套連接，雷射發射器安裝在雷射發射器套中緊固。
[0020]與現有技術相比本發明的有益效果是:
[0021]1.目前針對汽車外覆蓋件的漆膜缺陷檢測還沒有統一的檢測裝置，都是採用人工檢測的傳統方法進行檢測，其檢測速度和檢測的可靠性都較低，在批量生產過程不能進行有效檢測。本發明所述的車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置旨在利用計算機視覺技術在非接觸檢測的基礎上，開發一種能利用視覺檢測技術對車身外覆蓋件漆膜缺陷進行檢測的自動化定位裝置，這種定位裝置具有定位速度快、精度高，可以實現外覆蓋件漆膜缺陷的有效檢測，從而提高了車身外覆蓋件漆膜質量，徹底代替人工檢測方法，使得檢測效率大幅度提聞。
[0022]2.由於汽車外表面覆蓋件具有不同的曲率，因此其反射角度會出現變化，人工檢測的方法主要是採用不同角度的表面照明，尋找具有不同亮度的區域作為檢測標準，而本發明所述的車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置可以針對具有不同反射曲率的外覆蓋件，調整攝像機及光線接收屏的相對角度，達到合理接收待測工件表面反射光線的目的，這種方法可以方便的根據不同檢測工件的表面曲率進行調整，對檢測精度及可靠性具有重要意義。
[0023]3.本發明所述的汽車車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置的寬度可以據汽車車身不同覆蓋件的尺寸大小進行調整，同時檢測裝置的光線接收屏的大小也可以據不同需求進行更換，具有一定的通用性；本發明所述的車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置主要是通過步進電機帶動，可以在無人參與的情況下自動完成整個檢測過程，由於採用自動定位的特點，進行漆膜質量檢測任務時，可以通過編寫車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置控制程序來控制檢測過程中動力裝置的運動速度及返回初始位置的時間，從而實現了外覆蓋件的在線檢測。
[0024]4.本發明所述的汽車車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置主要採用鋁合金杆件進行搭建，其杆件的長度和截面尺寸也可以根據不同的需要進行更換；本汽車車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置所採用的一些關鍵零部件大多可以通過工廠加工獲得，在零部件更換時具有非常大的優勢，而且本汽車車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置的造價較低，具有結構簡單、工藝合理、易於操作，經濟性高的特點。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0025]下面結合附圖對本發明作進一步的說明:
[0026]圖1是採用本發明所述的汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置進行檢測的某轎車車門外板的主視圖；
[0027]圖2是本發明所述的汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置結構組成的軸測投影視圖；
[0028]圖3是本發明所述的汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置中基座的正二側軸測投影視圖；
[0029]圖4是本發明所述的汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置中動力裝置的正二側軸測投影視圖；
[0030]圖5是本發明所述的汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置的攝像機正二側軸測投影視圖；
[0031]圖6是本發明所述的汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置的光線接收屏主視圖；
[0032]圖7是圖4所示的本發明所述的汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置的動力裝置B處的軸測投影放大視圖；[0033]圖8是圖4所示的本發明所述的汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置的動力裝置A處的軸測投影放大視圖；
[0034]圖9是本發明所述的汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置的雷射器組合結構組成的軸測投影視圖；
[0035]圖10是本發明所述的汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置中底座的軸測投影視圖；
[0036]圖中:1.基座，I1.動力裝置，II1.圖像採集系統，IV.雷射發射器總成，1.1號長度控制杆，2.2號長度控制杆,3.1號寬度控制杆，4.2號寬度控制杆,5.1號動力導軌,6.2號動力導軌，7.1號長度控制副杆，8.2號長度控制副杆，9.1號可調寬度副杆，10.2號可調寬度副杆，11.3號可調寬度副杆，12.4號可調寬度副杆，13.1號攝像機高度調整杆，14.2號攝像機高度調整杆，15.3號攝像機高度調整杆，16.4號攝像機高度調整杆，17.1號攝像機位置調整杆，18.2號攝像機位置調整杆，19.1號雷射器高度調整杆，20.2號雷射器高度調整杆，21.雷射器位置調整杆，22.底座，23.寬角鐵，24.窄角鐵，25.1號主固定杆，26.2號主固定杆，27.副固定杆，28.1號步進電機安裝杆，29.2號步進電機安裝杆，30.1號工件安裝副杆，31.2號工件安裝副杆，32.1號工件安裝主杆，33.2號工件安裝主杆，34.3號工件安裝主杆，35.1號齒輪軸，36.2號齒輪軸，37.軸承，38.導軌輪，39.可編程控制器，40.2號步進驅動器，41.1號步進驅動器，42.1號大齒輪，43.1號步進電機齒輪，44.1號步進電機，45.步進電機固定套，46.編碼器固定套，47.2號大齒輪，48.2號步進電機，49.編碼器，50.編碼器齒輪，51.2號步進電機齒輪，52.攝像機安裝板，53.1號旋轉軸，54.攝像機固定套，55.攝像機，56.光線接收板，57.2號旋轉軸，58.固定螺母，59.角度調整尺，60.雷射發射器基座，61.1號軸球連杆,62.2號軸球連杆,63.夾合片,64.雷射發射器套,65.雷射發射器,66.底座基座，67.中間軸，68.輪叉，69.車輪。
【具體實施方式】
[0037]下面結合附圖對本發明作詳細的描述:
[0038]參閱圖2，本發明所述的汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置是由基座1、動力裝置I1、圖像採集系統II1、雷射發射器總成IV組成。基座I為整個汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置的裝配基體，動力裝置II安裝於基座I的動力導軌上，而圖像採集系統III與雷射發射器總成IV分別安裝於基座I的左右兩側的支架上。
[0039]參閱圖3及圖10，所述的基座I包括基架、圖像採集系統支架、雷射發射器總成支架、32個結構相同的寬角鐵23與16個結構相同的窄角鐵24。
[0040]其中:基架包括I號長度控制杆1、2號長度控制杆2、1號寬度控制杆3、2號寬度控制杆4、I號動力導軌5、2號動力導軌6、I號長度控制副杆7、2號長度控制副杆8、I號可調寬度副杆9、2號可調寬度副杆10、3號可調寬度副杆11、4號可調寬度副杆12與4個結構相同的底座22，底座22包括底座基座66、中間軸67、輪叉68與車輪69 ;
[0041]圖像採集系統支架包括I號攝像機高度調整杆13、2號攝像機高度調整杆14、3號攝像機高度調整杆15、4號攝像機高度調整杆16、I號攝像機位置調整杆17、2號攝像機位置調整杆18 ；
[0042]雷射發射器總成支架包括I號雷射器高度調整杆19、2號雷射器高度調整杆20與雷射器位置調整杆21。
[0043]所述的I號長度控制杆I和2號長度控制杆2結構相同，均為採用鋁合金型材製成直杆類結構件，實施例中採用截面積為40 X 40mm的長度為2500mm的鋁合金杆件；1號寬度控制杆3和2號寬度控制杆4結構相同，均為採用鋁合金型材製成直杆類結構件，實施例中採用截面積為40 X 40mm的長度為1500mm的鋁合金杆件；I號長度控制副杆7和2號長度控制副杆8結構相同，均為採用鋁合金型材製成的直杆類結構件，實施例中採用截面積為40X40mm的長度為IOOOmm的鋁合金杆件；1號可調寬度副杆9、2號可調寬度副杆10、3號可調寬度副杆11及4號可調寬度副杆12具有相同的可以滑動的組合結構，均為採用鋁合金型材製成的直杆類結構件，實施例中採用截面積為40 X 40mm的長度為500mm的招合金杆件；1號攝像機高度調整杆13、2號攝像機高度調整杆14、3號攝像機高度調整杆15、4號攝像機高度調整杆16、I號雷射器高度調整杆19及2號雷射器高度調整杆20結構相同，均為採用鋁合金型材製成的直杆類結構件，實施例中採用截面積為20X40mm的長度為IOOOmm的鋁合金杆件。本發明中的實施例中型材杆件均採用GB\T6892-2006，型號為001.08.3030的型材。
[0044]I號攝像機位置調整杆17、2號攝像機位置調整杆18及雷射器位置調整杆21具有相同的結構，均為採用鋁合金型材製成的直杆類結構件，實施例中採用截面積為20X40mm的長度為2000mm的鋁合金杆件；以上各杆件的側面都有用於固定安裝的凹槽，分別按照要求由寬角鐵23和窄角鐵24分別固定；底座22各部件所採用的材料均為45#鋼；寬角鐵23為直角形對稱結構件，窄角鐵24同樣為直角形對稱結構件，兩種角鐵都採用鋁合金材料；底座基座66的橫截面為正方形，中間有圓形通孔；中間軸67為圓柱形結構，其中間部分具有圓形凸臺。
[0045]參閱圖3,1號長度控制杆I的一端與I號寬度控制杆3的一端通過第一個寬角鐵23垂直連接成L形連接件，2號長度控制杆2的一端與2號寬度控制杆4的一端通過第二個寬角鐵23垂直連接成L形連接件，I號長度控制杆I的另一端與2號寬度控制杆4的另一端通過第三個寬角鐵23垂直螺栓連接，2號長度控制杆2的另一端與I號寬度控制杆3的另一端通過第四個寬角鐵23垂直螺栓連接，即I號長度控制杆1、1號寬度控制杆3、2號長度控制杆2、2號寬度控制杆4首尾依次連接成四個杆件在同一個水平面內的矩形框架；I號動力導軌5通過第I個與第2個窄角鐵24垂直螺栓連接到I號寬度控制杆3與2號寬度控制杆4上，其位置關係與I號長度控制杆I平行；2號動力導軌6通過第3個與第4個窄角鐵24垂直連接到I號寬度控制杆3與2號寬度控制杆4上，其位置關係與2號長度控制杆2平行；動力裝置II的導軌輪38在I號動力導軌5及2號動力導軌6上可以滾動；3號可調寬度副杆11及4號可調寬度副杆12的一端採用第5個與第6個寬角鐵23和I號長度控制副杆7的兩端螺栓連接，3號可調寬度副杆11及4號可調寬度副杆12的另一端採用第7個與第8個寬角鐵23和I號長度控制杆I左端的外側螺栓連接，I號可調寬度副杆9與2號可調寬度副杆10的一端採用第9個與第10個寬角鐵23和2號長度控制副杆8的兩端螺栓連接，I號可調寬度副杆9與2號可調寬度副杆10的另一端採用第11個與第12個寬角鐵23和2號長度控制杆2左端的外側螺栓連接，I號可調寬度副杆9、2號可調寬度副杆10、2號長度控制副杆8與3號可調寬度副杆11、4號可調寬度副杆12、1號長度控制副杆7所形成的2個「門」字形框架和I號長度控制杆1、I號寬度控制杆3、2號長度控制杆2、2號寬度控制杆4所構成的矩形框架共面；4個結構相同的底座22通過第13至第20個寬角鐵23分別垂直固定在I號長度控制杆I和2號長度控制杆2兩端的底面上，至此所述的基座I中的基架形成。
[0046]參閱圖10，本基座I中的4個結構相同的底座22皆包括底座基座66、中間軸67、輪叉68和車輪69。底座基座66通過中間的圓形通孔與中間軸67的上端形成過盈配合連接，同理中間軸67的下端與輪叉68的頂端固定連接，輪叉68的下端與車輪69通過銷軸進行轉動連接。底座22的結構特點便於基座I具有滾動行駛、易改變方向的優點，可以按檢測需求自由移動基座I。其中:I號長度控制副杆7與2號長度控制副杆8側面設置有T形通槽。
[0047]圖像採集系統支架中的I號攝像機高度調整杆13的上端與I號攝像機位置調整杆17的一端採用第I個和第2個窄角鐵24垂直地螺栓連接，I號攝像機位置調整杆17的另一端採用第3個與第4個窄角鐵24和3號攝像機高度調整杆15的上端垂直螺栓連接，組成左側「門」字形框架，I號攝像機高度調整杆13的下端與3號攝像機高度調整杆15的下端採用第21個到第24個寬角鐵23和基架中的I號長度控制副杆7與2號長度控制副杆8左端內側螺栓連接；2號攝像機高度調整杆14的上端與2號攝像機位置調整杆18的一端採用第5個和第6個窄角鐵24垂直地螺栓連接，2號攝像機位置調整杆18的另一端採用第7和第8個窄角鐵24與4號攝像機高度調整杆16的上端垂直地螺栓連接，組成右側「門」字形框架，2號攝像機高度調整杆14的下端與4號攝像機高度調整杆16的下端採用第25個到第28個寬角鐵23和基架中的I號長度控制副杆7與2號長度控制副杆8的右端內側螺栓連接。左側「門」字形框架與右側「門」字形框架結構相同，左側「門」字形框架與右側「門」字形框架合為圖像採集系統支架。
[0048]I號攝像機高度調整杆13與2號攝像機高度調整杆14和I號長度控制副杆7垂直，3號攝像機高度調整杆15與4號攝像機高度調整杆16和2號長度控制副杆8垂直，I號攝像機位置調整杆17與2號攝像機位置調整杆18平行，並同與I號寬度控制杆3平行。
[0049]雷射發射器總成支架中的雷射器位置調整杆21的兩端依次採用第9個到第12個窄角鐵24和I號雷射器高度調整杆19及2號雷射器高度調整杆20上端的內側螺栓連接，組成「門」字形框架即雷射發射器總成支架，I號雷射器高度調整杆19及2號雷射器高度調整杆20的下端依次採用第29個到第32個寬角鐵23和基架中的I號長度控制杆I與2號長度控制杆2的外側螺栓連接，雷射器位置調整杆21與I號寬度控制杆3平行，I號雷射器高度調整杆19及2號雷射器高度調整杆20和I號長度控制杆I與2號長度控制杆2垂直相交，或者說，I號雷射器高度調整杆19及2號雷射器高度調整杆20和I號寬度控制杆3與I號長度控制杆I所在平面垂直。
[0050]由於檢測過程中工件大小可能會出現差異，本基座I設計了圖像採集系統支架與雷射發射器總成支架之間距離可調機構，即通過調整I號可調寬度副杆9、2號可調寬度副杆10、3號可調寬度副杆11、4號可調寬度副杆12在2號長度控制杆2與I號長度控制杆I上的位置，然後，採用寬角鐵23與螺栓固定在2號長度控制杆2與I號長度控制杆I左端的外側的T形槽上。
[0051]參閱圖4、圖7及圖8,所述的動力裝置II主要包括有動力裝置底架、倒退驅動裝置、前進驅動裝置；[0052]所述的動力裝置底架包括有I號主固定杆25、2號主固定杆26、副固定杆27、I號步進電機安裝杆28、2號步進電機安裝杆29、I號工件安裝副杆30、2號工件安裝副杆31、I號工件安裝主杆32、2號工件安裝主杆33、3號工件安裝主杆34。
[0053]所述的倒退驅動裝置I包括有I號齒輪軸35、軸承37、2個結構相同的(即第I與第2個)導軌輪38、I號步進驅動器41、I號大齒輪42、I號步進電機齒輪43、I號步進電機44與步進電機固定套45 ；
[0054]所述的前進驅動裝置包括有2號齒輪軸36、可編程控制器39、2號步進驅動器40、編碼器固定套46、2號大齒輪47、2號步進電機48、編碼器49、編碼器齒輪50、2號步進電機齒輪51與2個結構相同的(即第3與第4個)導軌輪(38)；
[0055]本發明中為減輕動力裝置II的重量，提高撿驗過程中待測工件運行的準確性，本動力裝置II的I號主固定杆25、2號主固定杆26與副固定杆27、I號步進電機安裝杆28、2號步進電機安裝杆29都採用鋁合金材料製作，並且在副固定杆27左端的上表面上設置有安裝編碼器49的半圓形凹槽，在I號步進電機安裝杆28、2號步進電機安裝杆29的兩端也分別設置有安裝I號步進電機44、2號步進電機48的凹槽，凹槽的位置要符合I號大齒輪
42、I號步進電機齒輪43和2號大齒輪47、2號步進電機齒輪51、編碼器齒輪50之間相嚙合的要求。在工件檢測過程中要保證工件的完好，防止工件安裝杆的硬度過大導致的碰撞損傷，採用木質材料製作I號工件安裝主杆32、2號工件安裝主杆33、3號工件安裝主杆34以及I號工件安裝副杆30、2號工件安裝副杆31。I號工件安裝副杆30和2號工件安裝副杆31的底面上均設置有縱向凹槽，凹槽的寬度分別比I號主固定杆25和2號主固定杆26沿縱向橫截面的寬度小於2mm，I號工件安裝主杆32、2號工件安裝主杆33和3號工件安裝主杆34兩端的底面上均設置有橫向凹槽，兩端凹槽的寬度分別比I號工件安裝副杆30和2號工件安裝副杆31的縱向橫截面的寬度小於2mm。由於木質材料具有成型性好、易於更換、質量輕便、製作價格低的特點，用木質材料製作符合經濟性與合理性的雙重目標。I號工件安裝副杆30、2號工件安裝副杆31依次利用凹槽固定安裝在I號主固定杆25與2號主固定杆26頂端面上，I號工件安裝副杆30與I號主固定杆25的縱向對稱面共面,2號工件安裝副杆31與2號主固定杆26的縱向對稱面共面，I號工件安裝主杆32、2號工件安裝主杆33、3號工件安裝主杆34的兩端同理利用凹槽安裝在I號工件安裝副杆30與2號工件安裝副杆31的頂端面上，I號工件安裝主杆32、2號工件安裝主杆33、3號工件安裝主杆34相互平行，並與I號工件安裝副杆30與2號工件安裝副杆31垂直。
[0056]另外本動力裝置II是模擬在線生產的檢測流程，動力裝置II運行速度較為緩慢，並且運動過程中是採用軌道運行的方式，故整個運動的工況是較為平穩的，故動力裝置II擬採用滲碳鋼製作各齒輪，此種鋼依次經過滲碳、淬火和低溫回火的熱處理，雖然具有承受載荷不大的劣勢，但對耐磨性、抗衝擊性能要求較高的齒輪製造具有一定優勢，另外由於本動力裝置II選用型號為110BYG250D的I號步進電機44與2號步進電機48的功率不大，此種材料的齒輪在強度及耐用性方面都符合要求。本動力裝置II的I號齒輪軸35與2號齒輪軸36的材料擬採用45#鋼，I號齒輪軸35與2號齒輪軸36和各結構相同的軸承37採用過盈配合，本動力裝置II採用的軸承型號為6301-2Z(12mmX37mmX 12mm)，此種軸承具有使用性能好，易更換的優點。
[0057]參閱圖4，倒退驅動裝置中的I號齒輪軸35採用第I個軸承37與I號步進電機安裝杆28的右端過盈配合，I號步進電機安裝杆28與I號主固定杆25的距離在150mm至200mm之間；2號步進電機安裝杆29的右端採用第2個結構相同的軸承37與I號齒輪軸35過盈配合，2號步進電機安裝杆29與2號主固定杆26的距離在150mm至200mm之間，而位於2號步進電機安裝杆29與2號主固定杆26之間的副固定杆27的右端採用第3個結構相同的軸承37與I號齒輪軸35過盈配合,副固定杆27與2號主固定杆的距離為250mm至300mm之間；1號大齒輪42套裝在2號步進電機安裝杆29與副固定杆27之間的I號齒輪軸35上並採用鍵連接，I號步進電機44通過步進電機固定套45固定在I號步進電機安裝杆28及2號步進電機安裝杆29右端的凹槽內，I號步進電機(44)輸出軸與I號大齒輪42的迴轉軸線平行，I號大齒輪42與安裝在I號步進電機44輸出軸上的I號步進電機齒輪43相嚙合，I號步進驅動器41通過半圓形凹槽安裝在I號步進電機安裝杆28和2號步進電機安裝杆29上，I號步進電機44的二相四出線中的紅A+、綠A-、黃B+與蘭B-分別和I號步進驅動器41的A+埠、A-埠、B+埠與B-埠電線連接；1號步進驅動器41的AC埠與外接電源電線連接，2個結構相同的導軌輪38安裝在I號齒輪軸35的兩端並採用鍵連接。
[0058]前進驅動裝置中的2號齒輪軸36採用第4個至第6個結構相同的軸承37與I號步進電機安裝杆28的左端、2號步進電機安裝杆29的左端及副固定杆27的左端過盈配合，2號大齒輪47套裝在2號步進電機安裝杆29與副固定杆27之間的2號齒輪軸36上並採用鍵連接，2號步進電機48通過步進電機固定套45固定在I號步進電機安裝杆28及2號步進電機安裝杆29左端的凹槽內，2號大齒輪47與2號步進電機齒輪51嚙合連接，而編碼器49採用編碼器固定套46固定安裝在副固定杆27左端的凹槽內，編碼器齒輪50與2號步進電機齒輪51嚙合連接，可編程控制器39、2號步進驅動器40通過半圓形凹槽安裝在I號步進電機安裝杆28及2號步進電機安裝杆29上，可編程控制器39的0PT0、DIR(DIR0至DIR2)、CP(CP0至CP2)為步進電機驅動器的控制線接線端，可編程控制器39的OPTO為I號步進電機44及2號步進電機48的公共陽端，可編程控制器39的OPTO和I號步進驅動器41及2號步進驅動器40的OPTO埠導線連接；可編程控制器39的DIRl與I號步進電機驅動器41的DIR端導線連接，可編程控制器39的CPl與I號步進電機驅動器41的CP端導線連接；可編程控制器39的DIR2與2號步進電機驅動器40的DIR端導線連接，可編程控制器39的CP2與2號步進電機驅動器40的CP端導線連接，2號步進電機48的二相四出線中的紅A+、綠A-、黃B+與蘭B-依次和2號步進驅動器40的A+埠、A-埠、B+埠與B-埠導線連接；2號步進驅動器40的AC埠與外接電源導線連接，2個結構相同的導軌輪38安裝在2號齒輪軸36的兩端採用鍵連接。
[0059]前進驅動裝置與倒退驅動裝置經過I號主固定杆25、2號主固定杆26及主固定副杆27連接為整體安裝在I號動力導軌5與2號動力導軌6上，前進動力由2號步進電機48傳至2號大齒輪47，然後經2號齒輪軸36帶動導軌輪38在I號動力導軌5與2號動力導軌6上運行。倒退動力由I號步進電機44傳至I號大齒輪42，然後經I號齒輪軸35帶動導軌輪38在I號動力導軌5與2號動力導軌6上運行。I號齒輪軸35與2號齒輪軸36的位置關係是由I號主固定杆25、2號主固定杆26與副固定杆27共同限定，這樣採用I號主固定杆25、2號主固定杆26與副固定杆27就將動力裝置II中的前進驅動裝置與倒退驅動裝置連為一體，不但可以在實驗過程中按照要求前進運行，而且還可以在實驗完成之後自動退回原出發位置，使得視覺檢測工作的可重複性、可操作性增強。
[0060]倒退驅動裝置與前進驅動裝置中的I號步進電機44及2號步進電機48採用2個結構相同的固定套45安裝在I號步進電機安裝杆28及2號步進電機安裝杆29上，而編碼器49安裝在副固定杆27左端的凹槽內，編碼器49位於2號步進電機48的右側，2號步進電機48、編碼器49及I號步進電機44的迴轉軸線相互平行。
[0061]參閱圖8，前進驅動裝置各部分的安裝位置與所實現的功能有較大關係，2號步進電機48安裝到2號大齒輪47的一側，但必須要保證2號大齒輪47與2號步進電機齒輪51的合理嚙合，同樣，編碼器49的安裝必須保證2號步進電機齒輪51與編碼器齒輪50的合理嚙合，為此，編碼器49安裝在2號步進電機齒輪51右側，並安裝在副固定杆27左端的凹槽內，這樣可以保證在2號步進電機48帶動2號大齒輪47轉動的過程中，編碼器49可以向圖像採集系統III中的攝像機55傳遞電平信號，以便攝像機按照步幅進行圖像採集。而倒退驅動裝置與前進驅動裝置的安裝形式相同，只是沒有安裝編碼器，因為在倒退的過程中不需要對工件進行檢測，只需要恢復到原來位置，為下次檢測工作做準備。
[0062]參閱圖5與圖6，所述的圖像採集系統III主要包括攝像機安裝板52、攝像機55、光線接收板56、2號旋轉軸57、4個固定螺母58與角度調整尺59。
[0063]攝像機安裝板52由底板、2個結構相同的擋板、2個結構相同的I號旋轉軸53、攝像機固定套54組成。
[0064]所述的攝像機55是採用型號為DH-HV1302UM-T的相機，相機固定套54採用硬質塑料製作，保證與攝像機55緊密接觸的基礎上不會對攝像機55外觀造成損傷；攝像機安裝板52中的底板與2個結構相同的擋板與攝像機55直接接觸，但其受力並不大，故擬採用木質材料製作，利用木質材料進行攝像機安裝板52中的底板與2個結構相同的擋板的製作更加容易成型，在成本和實用性方面都較金屬類材料具有優勢。2個結構相同的擋板與底板一次成型製作，防止木質裝配隨使用次數增加穩定性的降低。攝像機安裝板52的底板兩側端面的中間位置設置有轉軸盲孔。
[0065]2個結構相同的矩形的擋板相互平行的垂直地安裝在矩形的底板的中間位置，2個結構相同的矩形的擋板與矩形的底板的一邊平行，2個結構相同的矩形的擋板之間的距離等於攝像機55的寬度；2個結構相同的矩形的擋板的一端設置有安裝攝像機固定套54的結構相同的固定套通孔，2個結構相同的擋板的另一端設置有安裝攝像機55的結構相同的攝像機通孔，2個結構相同的固定套通孔的迴轉軸線共線，2個結構相同的攝像機通孔的迴轉軸線共線；2個結構相同的I號旋轉軸53的一端裝入底板兩端面的中間位置的2個結構相同的轉軸盲孔內形成過盈配合即為固定連接，採用相機固定套54將攝像機55緊固在2個結構相同的擋板與底板之間位置內。2個結構相同的I號旋轉軸53的另一端分別和兩個長方體木質件採用轉軸轉動連接，兩個木質件和圖像採集系統支架中的I號攝像機位置調整杆17與2號攝像機位置調整杆18垂直安裝，並採用螺栓連接。
[0066]光線接收板56是一半透明蒙板，在蒙板左右兩側的中間位置設有螺紋孔；2號旋轉軸57 —端為圓柱體合金結構件，另一端為長方體合金結構件，圓柱體合金結構件上設置有外螺紋；角度調整尺59底端設有與2號旋轉軸57上圓柱體合金結構件半徑相同的圓孔。在2號旋轉軸57靠近長方體合金結構件的圓柱體合金結構件的一端上套裝角度調整尺59，角度調整尺59的側面與長方體合金結構件的端面接觸連接，圓柱體合金結構件的另一端與光線接收板56左右端面的中間螺紋孔連接，在左、右側的光線接收板56與角度調整尺59之間的2號旋轉軸57的圓柱體合金結構件上套裝2個結構相同的固定螺母58，一個用於固定角度調整尺59，另一個用於在光線接收板56調整好角度後固定光線接收板56，長方體合金結構件和2號攝像機高度調整杆14與4號攝像機高度調整杆16的內側採用寬角鐵23螺栓連接，即完成光線接收板56與基座的連接；角度調整尺59為塑料結構，總共測量角度的範圍有180度，用來測量光線接收板56的調整角度；考慮到經濟性，本發明將光線接收板56改裝為一個矩形框架和一張普通白紙，白紙可以通過粘貼的方式連接到矩形框架上，其他連接方式不變，採用此結構白紙不但容易替換而且檢測效果也較好。
[0067]本發明所述的汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置在檢測過程中需利用攝像機55採集線結構光光條的特徵圖像，為了提取更加準確，適用性更強，汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置在攝像機55視場前安裝一個光線接收板56，光條接收板56的方向可以調整，以便適應不同光線及被檢測部件的需求。攝像機55安裝在攝像機安裝板52上，為確保安裝的穩定性，在攝像機安裝板52上用攝像機固定套54進一步對相機固定。由於圖像採集過程中需要攝像機55的鏡頭與光條接收板56保持垂直，因此也需要具有角度調整功能，為了達到上述功能，在相機安裝板52的兩側安裝有I號旋轉軸53，2個結構相同的I號旋轉軸53的另一端分別和兩個結構相同的長方體木質件採用轉軸轉動連接，兩個結構相同的長方體木質件和基座I中的圖像採集系統支架中的I號攝像機位置調整杆17與2號攝像機位置調整杆18採用窄角鐵垂直安裝即可使攝像機55達到按照需要進行角度調整的目的。而光線接收板56是通過其兩端的2個結構相同的2號旋轉軸57固定在2號攝像機高度調整杆14與4號攝像機高度調整杆16上，且2號旋轉軸57上套裝有角度調整尺59，用於記錄調整光條接收板56的調整角度，然後再採用套裝於2號旋轉軸57上的2個結構相同的固定螺母58固定光條接收板56與角度調整尺59的位置。
[0068]參閱圖9，所述的雷射發射器總成IV主要包括雷射發射器基座60、I號軸球連杆61、2號軸球連杆62、夾合片63、雷射發射器套64與雷射發射器65 ；
[0069]所述的雷射發射器總成IV中採用型號為LD-G650A13的一字線的雷射發射器65，發射光線為紅色直線，使用時需要的電壓也較低(3-5v)，而且易於更換。夾合片63上部的雷射發射器套64為塑料成型，可防止對雷射發射器65的損傷，而夾合片63、I號軸球連杆61、2號軸球連杆62及雷射發射器基座60材料採用45#鋼，製作經濟方便；1號軸球連杆61與2號軸球連杆62的結構相同，I號軸球連杆61與2號軸球連杆62的一端設置有圓球體，而另一端則為設置有用於連接的外螺紋的圓柱體即螺杆；兩個夾合片63左右兩端各有一個圓通孔，圓孔半徑小於I號軸球連杆61和2號軸球連杆62所帶有的圓球體最大半徑，兩個夾合片63在兩個圓通孔的內側設置兩個用來固定兩個夾合片相對位置的螺紋通孔。
[0070]雷射發射器基座60與I號軸球連杆61的帶有螺紋的一端垂直連接，I號軸球連杆61的帶有圓球體的一端放置於夾合片63 —端的圓孔處，而2號軸球連杆62的帶有圓球體的一端放置於夾合片63另一端的圓孔處，再利用螺栓將此時的兩個夾合片63的相對位置固定好，兩個夾合片63中間有一定間隙，I號軸球連杆61、2號軸球連杆62與夾合片63構成一個萬向轉動固定裝置，可以進行線結構光投射方向的調整。
[0071]參閱圖1與圖2，利用汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置檢測車門:
[0072]1.安裝待測的轎車車門[0073]將待測轎車車門放置在動力裝置II的I號工件安裝主杆32、2號工件安裝主杆33與3號工件安裝主杆34上，保證待測轎車車門水平放置；
[0074]2.待測轎車車門漆膜檢測
[0075]按動定位裝置的電控開關，車門會由動力裝置II帶動進行緩慢水平運動，同時雷射器65發射雷射光線對車門外板進行掃描，由於前進過程中編碼器49會產生脈衝信號，因此在脈衝信號的控制下，攝像機55開始進行對光條接收板56上的雷射器反射光線進行圖像採集。其中2號步進電機48的運動是由可編程控制器39中提前編好的程序控制，2號步進電機48在2號步進驅動器40的驅動下進行工作，2號步進電機48的齒輪帶動2號大齒輪47轉動，同時在大齒輪47的帶動下，2號齒輪軸36帶動導軌輪38在導軌上緩慢運動，從而實現了車門外表面漆膜的缺陷檢測。
[0076]3、定位裝置復位
[0077]檢測完成以後，I號步進電機44在I號步進驅動器41的驅動下進行返回運動，其運動時間是按照可編程控制器39的程序運行的，其運動過程為，I號步進電機齒輪43帶動I號大齒輪42運動，從而帶動I號齒輪軸兩端的導軌輪38在導軌上滾動，直到初始位置為止。
[0078]4、車門卸下
[0079]汽車外覆蓋件視覺檢測定位裝置復位完成以後，將車門從動力裝置上卸下，車門外板漆膜檢測工作完成。
【權利要求】
1.一種車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置，其特徵在於，所述的汽車外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置由基座(I )、動力裝置(II )、圖像採集系統(III)、雷射發射器總成(IV )組成； 所述的基座(I )包括基架、圖像採集系統支架與雷射發射器總成支架； 所述的圖像採集系統支架中的I號攝像機高度調整杆(13)與2號攝像機高度調整杆(14)的下端採用2個結構相同的寬角鐵(23)垂直地和基架中的I號長度控制副杆(7)的內側螺栓連接，3號攝像機高度調整杆(15)與4號攝像機高度調整杆(16)的下端採用2個結構相同的寬角鐵(23)垂直地和基架中的2號長度控制副杆(8)的內側螺栓連接； 所述的雷射發射器總成支架中的I號雷射器高度調整杆(19)與2號雷射器高度調整杆(20)的下端採用2個結構相同的寬角鐵(23)和基架中的I號長度控制杆(I)與2號長度控制杆(2)的外側螺栓連接； 動力裝置(II )安裝在基架中的I號動力導軌(5)與2號動力導軌(6)上為滾動連接；圖像採集系統(III)安裝在圖像採集系統支架中的I號攝像機位置調整杆(17)與2號攝像機位置調整杆(18)上，雷射發射器總成(IV)安裝在雷射發射器總成支架中的雷射器位置調整杆(21)上。
2.按照權利要求1所述的車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置，其特徵在於，所述的圖像採集系統支架還包括有I號攝像機位置調整杆(17)與2號攝像機位置調整杆(18)； I號攝像機位置調整 杆(17)的兩端採用2個結構相同的窄角鐵(24)和I號攝像機高度調整杆(13)與3號攝像機高度調整杆(15)上端的內測螺栓連接成左側「門」字形框架，2號攝像機位置調整杆(18)的兩端也採用2個結構相同的窄角鐵(24)和2號攝像機高度調整杆(14)與4號攝像機高度調整杆(16)上端的內測螺栓連接成右側「門」字形框架，左側「門」字形框架與右側「門」字形框架結構相同，左側「門」字形框架與右側「門」字形框架合為圖像採集系統支架。
3.按照權利要求1所述的車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置，其特徵在於，所述的雷射發射器總成支架還包括有雷射器位置調整杆(21)； 雷射器位置調整杆(21)的兩端採用2個結構相同的窄角鐵(24)和I號雷射器高度調整杆(19)與2號雷射器高度調整杆(20)上端的內測螺栓連接成「門」字形框架即雷射發射器總成支架。
4.按照權利要求1所述的車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置，其特徵在於，所述的基架還包括I號寬度控制杆(3)、2號寬度控制杆(4)、I號可調寬度副杆(9)、2號可調寬度副杆(10)、3號可調寬度副杆(11)、4號可調寬度副杆(12)與4個結構相同的底座(22)； I號長度控制杆(I)、2號寬度控制杆(4)、2號長度控制杆(2)與I號寬度控制杆(3)依次首尾相接採用4個結構相同的寬角鐵(23)連接成矩形的平面框架，I號動力導軌(5)採用2個窄角鐵(24)和I號寬度控制杆(3)與2號寬度控制杆(4)垂直螺栓連接，2號動力導軌(6)採用2個窄角鐵(24)和I號寬度控制杆(3)與2號寬度控制杆(4)垂直螺栓連接；3號可調寬度副杆(11)與4號可調寬度副杆(12)的一端採用2個結構相同的寬角鐵(23)和I號長度控制副杆(7)兩端的同側螺栓連接成「門」字形框架，3號可調寬度副杆(11)與4號可調寬度副杆(12)的另一端採用2個結構相同的寬角鐵(23)和I號長度控制杆(I)左端的外側垂直連接；1號可調寬度副杆(9)與2號可調寬度副杆(10)的一端採用2個結構相同的寬角鐵(23)和2號長度控制副杆(8)兩端的同側螺栓連接成「門」字形框架，I號可調寬度副杆(9)與2號可調寬度副杆(10)的另一端採用2個結構相同的寬角鐵(23)和2號長度控制杆(2)左端的外側垂直連接；2個「門」字形框架和位於中間位置的矩形的平面框架共面；4個結構相同的底座(22)採用8個結構相同的寬角鐵(23)和I號長度控制杆(I)與2號長度控制杆(2)兩端的底面螺栓連接。
5.按照權利要求1所述的車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置，其特徵在於，所述的動力裝置(II )主要包括有動力裝置底架、倒退驅動裝置、前進驅動裝置； 所述的動力裝置底架包括有I號主固定杆(25)、2號主固定杆(26)、副固定杆(27)、1號步進電機安裝杆(28)、2號步進電機安裝杆(29)、1號工件安裝副杆(30)、2號工件安裝副杆(31)、I號工件安裝主杆(32)、2號工件安裝主杆(33)與3號工件安裝主杆(34)； I號主固定杆(25)、1號步進電機安裝杆(28)、2號步進電機安裝杆(29)、副固定杆 (27)與2號主固定杆(26)平行的水平地放置，右置的倒退驅動裝置中的I號齒輪軸(35)採用4個結構相同的軸承(37)安裝在I號主固定杆(25)、1號步進電機安裝杆(28)、2號步進電機安裝杆(29)、副固定杆(27)與2號主固定杆(26)的右端，左置的前進驅動裝置中的2號齒輪軸(36)採用4個結構相同的軸承(37)安裝在I號主固定杆(25)、1號步進電機安裝杆(28)、2號步進電機安裝杆(29)、副固定杆(27)與2號主固定杆(26)的左端，I號工件安裝副杆(30)與2號工件安裝副杆(31)依次安裝在I號主固定杆(25)與2號主固定杆(26)的上面利用凹槽固定連接，I號工件安裝主杆(32)、2號工件安裝主杆(33)與3號工件安裝主杆(34)相互平行地安裝在I號工件安裝副杆(30)與2號工件安裝副杆(31)的上面利用凹槽固定連接。
6.按照權利要求5所述的車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置，其特徵在於，所述的倒退驅動裝置還包括有2個結構相同的導軌輪(38)、I號步進驅動器(41)、I號大齒輪(42)、I號步進電機齒輪(43)、I號步進電機(44)與步進電機固定套(45)； I號大齒輪(42)套裝在2號步進電機安裝杆(29)與副固定杆(27)之間的I號齒輪軸(35)上並採用鍵連接，I號步進電機(44)採用步進電機固定套(45)固定在I號步進電機安裝杆(28)及2號步進電機安裝杆(29)右端的凹槽內，I號大齒輪(42)與安裝在I號步進電機(44)輸出軸上的I號步進電機齒輪(43)相嚙合，I號步進驅動器(41)安裝在I號步進電機安裝杆(28)和2號步進電機安裝杆(29)上，I號步進驅動器(41)與I號步進電機(44)採用導線連接，2個結構相同的導軌輪(38)安裝在I號齒輪軸(35)的兩端並採用鍵連接。
7.按照權利要求5所述的車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置，其特徵在於，所述的前進驅動裝置還包括有2個結構相同的導軌輪(38)、可編程控制器(39)、2號步進驅動器(40)、編碼器固定套(46)、2號大齒輪(47)、2號步進電機(48)、編碼器(49)、編碼器齒輪(50)與2號步進電機齒輪(51)； 2號大齒輪(47)套裝在2號步進電機安裝杆(29)與副固定杆(27)之間的2號齒輪軸(36)上並採用鍵連接，2號步進電機(48)通過步進電機固定套(45)固定在I號步進電機安裝杆(28)及2號步進電機安裝杆(29)左端的凹槽內，2號大齒輪(47)與安裝在2號步進電機(48)輸出軸上的2號步進電機齒輪(51)嚙合連接，而編碼器(49)採用編碼器固定套(46)固定安裝在副固定杆(27)左端的凹槽內，安裝在編碼器(49)輸出軸上的編碼器齒輪(50)與2號步進電機齒輪(51)嚙合連接，可編程控制器(39)、2號步進驅動器(40)安裝在I號步進電機安裝杆(28)及2號步進電機安裝杆(29)上，可編程控制器(39)與2號步進驅動器(40)採用導線連接，2號步進驅動器(40)與2號步進電機(48)採用導線連接，2個結構相同的導軌輪(38)安裝在2號齒輪軸(36)的兩端並採用鍵連接。
8.按照權利要求1所述的車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置，其特徵在於，所述的圖像採集系統(III)包括攝像機安裝板(52)、攝像機(55)、光線接收板(56)、2個結構相同的2號旋轉軸(57)、4個結構相同的固定螺母(58)與2個結構相同的角度調整尺(59)； 攝像機(55)安裝在攝像機安裝板(52)上，攝像機安裝板(52)安裝在圖像採集系統支架中的I號攝像機位置調整杆(17)與2號攝像機位置調整杆(18)上； 光線接收板(56)的兩端與2個結構相同的2號旋轉軸(57)的一端螺紋連接，2個結構相同的2號旋轉軸(57)的另一端採用採用寬角鐵(23)和圖像採集系統支架中的2號攝像機高度調整杆(14)與4號攝像機高度調整杆(16)的內側連接，2個結構相同的角度調整尺(59)套裝在2個結構相同的2號旋轉軸(57)上並分別採用2個結構相同的固定螺母(58)固定。
9.按照權利要求8所述的車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置，其特徵在於，所述的安裝板(52)由底板、2個結構相同的擋板、2個結構相同的I號旋轉軸(53)與攝像機固定套(54)； 2個結構相同的矩形的擋板相互平行的垂直地安裝在矩形的底板的中間位置，2個結構相同的矩形的擋板與矩 形的底板的一邊平行，2個結構相同的矩形的擋板之間的距離等於攝像機(55)的寬度；2個結構相同的矩形的擋板的一端設置有安裝攝像機固定套(54)的結構相同的固定套通孔，2個結構相同的矩形的擋板的另一端設置有安裝攝像機(55)的結構相同的攝像機通孔，2個結構相同的固定套通孔的迴轉軸線共線，2個結構相同的攝像機通孔的迴轉軸線共線；2個結構相同的I號旋轉軸(53)裝入底板兩端面的中間位置的2個結構相同的轉軸盲孔內為過盈配合，攝像機固定套(54)安裝在2個結構相同的擋板上的2個結構相同的固定套通孔上。
10.按照權利要求1所述的車身外覆蓋件視覺檢測自動定位裝置，其特徵在於，所述的雷射發射器總成(IV )包括雷射發射器基座(60)、1號軸球連杆(61)、2號軸球連杆(62)、夾合片(63)、雷射發射器套(64)與雷射發射器(65)； 所述的雷射發射器總成(IV)中米用型號為LD-G650A13的一字線的雷射發射器(65),I號軸球連杆(61)與2號軸球連杆(62)的結構相同，I號軸球連杆(61)與2號軸球連杆(62)的一端設置有圓球體，而另一端則為螺杆；雷射發射器套(64)為圓柱形套筒結構，雷射發射器(65)安裝在雷射發射器套(64)裡採用螺栓緊固； 雷射發射器基座(60)與I號軸球連杆(61)的螺杆垂直連接，I號軸球連杆(61)的帶有圓球體的一端放置於夾合片(63) —端的圓孔處中為轉動連接，2號軸球連杆(62)的帶有圓球體的一端放置於夾合片(63)另一端的圓孔處中為轉動連接，2號軸球連杆(62)的螺杆與雷射發射器套(64)連接，雷射發射器(65)安裝在雷射發射器套(64)中緊固。
【文檔編號】G01N21/88GK104020138SQ201410289782
【公開日】2014年9月3日 申請日期:2014年6月24日 優先權日:2014年6月24日
【發明者】崔岸, 陳洪柱, 駱亞微, 張士展, 徐文強, 馮衝, 徐麗娟 申請人:吉林大學