一種新型的便攜手勢全向運輸器的製作方法

2023-12-11 18:08:17 2

本實用新型智能控制技術領域，具體涉及一種新型的便攜手勢全向運輸器。

背景技術：

隨著社會的發展，人類的生活越來越智能化。機器人具有耐力強、智能度高、壽命長等優點，因此受到人們的廣泛親睞。但現有的機器人在運輸行駛方面靈活性差、體積大、控制難。

技術實現要素：

本實用新型的目的在於提供一種新型的便攜手勢全向運輸器，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種新型的便攜手勢全向運輸器，包括手勢控制器和運輸器，所述手勢控制器包括第一控制器，所述第一控制器電性連接第一微慣性測量單元、第一存儲器、RTC時鐘、第一藍牙、第一WIFI、震動馬達；所述運輸器包括福來輪、第一電機、電機支架、底盤、磁鐵，所述底盤上固定設置4個電機支架和4個磁鐵，所述電機支架上均固定設置第一電機，所述第一電機的輸出端均固定設置福來輪,所述第一電機均電性連接第二控制器，所述第二控制器信號連接第二存儲器，所述第二控制器電性連接第二藍牙、第二WIFI、紅外檢測模塊、攝像頭、編碼器、第二微慣性測量單元，所述編碼器電性連接第一電機。所述第一藍牙信號連接第二藍牙，所述第一WIFI信號連接第二WIFI。

優選的，所述第一電機為直流伺服電機。

優選的，所述磁鐵設置在底盤的四個角，相臨的磁鐵的夾角為90°。

優選的，紅外檢測模塊包括紅外發射和接收管共有16個，紅外發射和接收管設置在所述底盤的四個邊，每一邊各有4個，紅外發射和接收管分別以向左5°、向左45°、向右5°和向右45°。

本實用新型的技術效果和優點：

1.外發射和接收管共有16個擴大了檢測範圍，使運輸器能提前感知自身周圍的環境狀態，使運輸器能及時的調整自身姿態，準確運行在複雜地形，提高了運輸器行走的精準性。

2.運輸器的第二存儲器用於存儲行駛過的路徑，和規劃最佳路徑。運輸器的機械部分由四個福來輪和直流伺服電機組成全向器，能隨時360°旋轉，全向行走。在底板上有四條磁鐵，用於吸附夾板，可調節寬度的固定運輸載物，提高了運輸器的靈活性和改善了運輸器的體積問題。

3.運輸器的結構可以實現運輸器的6個方向運動，同時再通過控制每個福來輪的速度差就可以實現全向運行，大大增加了運輸器的靈活性。手勢控制器有一個大容量的存儲器和外部RTC時鐘，用於實時記錄行走的位置和採集手勢運動軌跡。採用了WIFI和藍牙雙通信方式，以便於在近處或遠處控制運輸器。運輸器用微慣性測量單元、紅外檢測模塊和編碼器來保持運輸器全向運動的準確性。

附圖說明

圖1為本實用新型的運輸器結構示意圖；

圖2為本實用新型的運輸器使用狀態示意圖；

圖3為本實用新型的電路原理示意圖；

圖4為本實用新型的底盤及紅外發射和接收管組裝結構示意圖。

圖中：1-手勢控制器，2-運輸器，3-第一微慣性測量單元，4-第一存儲器，5-RTC時鐘，6-第一藍牙，7-第一WIFI，8-第二微慣性測量單元，9-紅外檢測模塊，10-紅外發射和接收管，11-第二藍牙，12-第二存儲器，13-福來輪，14-第一電機，15-電機支架，16-底盤，17-磁鐵，18-第一控制器，19-第二WIFI，20-第二控制器，21-震動馬達，22-攝像頭，23-編碼器。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本實用新型保護的範圍。

本實用新型提供了如圖1-3所示的一種新型的便攜手勢全向運輸器，包括手勢控制器1和運輸器2；所述手勢控制器1包括第一控制器18，所述第一控制器18電性連接第一微慣性測量單元3、第一存儲器4、RTC時鐘5、第一藍牙6、第一WIFI7、震動馬達21；所述運輸器2包括福來輪13、第一電機14、電機支架15、底盤16、磁鐵17，所述底盤16上固定設置4個電機支架15和4個磁鐵17，所述電機支架15上均固定設置第一電機14，所述第一電機14的輸出端均固定設置福來輪13,所述第一電機14均電性連接第二控制器20，所述第二控制器20信號連接第二存儲器12，所述第二控制器20電性連接第二藍牙11、第二WIFI19、紅外檢測模塊9、攝像頭22、編碼器23、第二微慣性測量單元8，所述編碼器23電性連接第一電機14。所述第一藍牙6信號連接第二藍牙11，所述第一WIFI7信號連接第二WIFI 19。所述第一電機14為直流伺服電機。所述磁鐵17設置在底盤16的四個角，相臨的磁鐵17的夾角為90°。所述紅外檢測模塊9包括紅外發射和接收管23共有16個，紅外發射和接收管23設置在所述底盤16的四個邊，每一邊各有4個，紅外發射和接收管23分別以向左5°、向左45°、向右5°和向右45°擺放排列。所述第一電機14為直流伺服電機。

實施例1：當用戶將手勢控制器1水平放置的時候，第一控制器18進入動作執行模式，通過第一藍牙6廣播響應的指令編碼，等待相應的設備響應，並通過RTC時鐘5，實時記錄指令執行時間。當運輸設備出現異常情況時，通過震動馬達21震動反饋給用戶。

實施例2：運輸器2中第二控制器20通過第二藍牙11和第二WIFI19實時接收手勢控制器1的運行指令。當要運行時、第二控制器20通過紅外發射和接收管23感知自身周圍的環境狀態，再通過第二微慣性測量單元8和編碼器23共同組成閉環控制系統，精準的控制運輸器2的運行方向和位移。在遇到異常狀態時可以通過第二藍牙11、第二WIFI 19提醒用戶並停止動作等待用戶的進一步指令。同時，運輸器2上的攝像頭能通過第二WIFI19實時回傳當前圖像給用戶，方便用戶的遠程控制。並且運輸器2的每次運行軌跡會記錄在第二存儲器12中，方便運輸器2下次同路線的運行和自主返回。

最後應說明的是：以上所述僅為本實用新型的優選實施例而已，並不用於限制本實用新型，儘管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，對於本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護範圍之內。