醫療用處置裝置的製作方法

2023-09-20 02:07:00

本發明涉及醫療用處置裝置。

背景技術：

以往，公知使用超聲波振動來接合或貼合生物體組織的醫療用處置裝置(例如，參照專利文獻1)。

專利文獻1所記載的醫療用處置裝置具有：能夠開閉的一對夾持部、產生超聲波振動的超聲波振子、以及使超聲波振子所產生的超聲波振動傳遞給一對夾持部的振動傳遞部件。並且，在該醫療用處置裝置中，利用一對夾持部對生物體組織進行夾持，將沿著該一對夾持部的相互對置的方向進行振動的超聲波振動傳遞給生物體組織，從而接合或貼合生物體組織。

另外，生物體組織的細胞外基質(膠原蛋白或彈性硬蛋白等)由纖維狀組織構成。因此，關於生物體組織的接合，考慮通過從生物體組織提取出細胞外基質並使該細胞外基質緊密地纏繞而使生物體組織的接合強度提高。並且，認為當在生物體組織的厚度方向上施加了超聲波振動的情況下，能夠使細胞外基質緊密地纏繞。

在專利文獻1所記載的醫療用處置裝置中，將沿著夾持著生物體組織的一對夾持部的相互對置的方向(生物體組織的厚度方向)進行振動的超聲波振動傳遞給生物體組織。因此，通過該超聲波振動而從生物體組織提取出的細胞外基質藉助於該超聲波振動而緊密地纏繞。因此，認為使生物體組織的接合強度提高。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平7-23972號公報

技術實現要素：

發明要解決的課題

但是，在考慮了專利文獻1所記載的醫療用處置裝置的操作性的情況下，優選採用使一對夾持部中的一個夾持部能夠以另一個夾持部為中心進行旋轉的構造。通過採用這樣的構造，手術者不用變更醫療用處置裝置自身的姿勢，僅通過使一個夾持部繞另一個夾持部旋轉就能夠利用該一對夾持部從各個方向來夾持生物體組織。

但是，在採用了上述構造的情況下，由於一個夾持部的旋轉位置而使傳遞給生物體組織的超聲波振動的振動方向成為與一對夾持部的相互對置的方向不同的方向。因此，在採用了上述的構造的情況下，存在無法提高生物體組織的接合強度的問題。

本發明是鑑於上述情況而完成的，其目的在於，提供如下的醫療用處置裝置：能夠提高操作性，並且提高生物體組織的接合強度。

用於解決課題的手段

為了解決上述的課題並達成目的，本發明的醫療用處置裝置的特徵在於，具有：振動部，其具有分別產生超聲波振動的多個超聲波振子；探針，其呈直線狀延伸，在該探針的一端安裝有所述振動部，該探針將由所述多個超聲波振子分別產生的超聲波振動從所述一端傳遞給另一端；顎部，其能夠通過相對於所述探針相對移動而與所述探針的另一端之間夾持生物體組織，並且能夠以所述探針的中心軸為中心進行旋轉；旋轉角檢測部，其檢測所述顎部以所述中心軸為中心的旋轉角；輸出計算部，其根據所述顎部的旋轉角，對分別驅動所述多個超聲波振子的各輸出進行計算；以及振動驅動部，其分別與所述多個超聲波振子電連接，按照所述輸出計算部所計算出的所述各輸出分別驅動所述多個超聲波振子，在從沿著所述中心軸的方向進行觀察時，所述各輸出是將由所述多個超聲波振子分別產生的超聲波振動所引起的所述另一端的振動方向設定為從所述中心軸朝向所述顎部的方向的輸出。

發明效果

根據本發明的醫療用處置裝置，實現如下的效果：能夠提高操作性，並且能夠提高生物體組織的接合強度。

附圖說明

圖1是示意性地示出本發明的實施方式1的醫療用處置裝置的圖。

圖2是示出圖1所示的處置器具的內部構造的剖視圖。

圖3是示出圖1所示的處置器具的內部構造的剖視圖。

圖4是示出圖1所示的處置器具的內部構造的剖視圖。

圖5a是示出圖1所示的顎部的開閉動作的圖。

圖5b是示出圖1所示的顎部的開閉動作的圖。

圖6a是示出圖1所示的顎部的旋轉動作的圖。

圖6b是示出圖1所示的顎部的旋轉動作的圖。

圖7a是示出利用圖2所示的旋轉角傳感器來檢測旋轉角時的顎部的基準位置的圖。

圖7b是示出利用圖2所示的旋轉角傳感器來檢測旋轉角時的顎部的基準位置的圖。

圖8是示出圖1所示的控制裝置和腳踏開關的結構的框圖。

圖9是示出圖8所示的控制裝置的接合控制的流程圖。

圖10a是示意性地示出通過圖9所示的步驟s4而在探針上產生的橫向振動的圖。

圖10b是示意性地示出通過圖9所示的步驟s4而在探針上產生的橫向振動的圖。

圖11是示出本發明的實施方式1的變形例1-1的圖。

圖12是示出本發明的實施方式1的變形例1-2的圖。

圖13是示出本發明的實施方式1的變形例1-3的圖。

圖14是示出本發明的實施方式2的接合控制的流程圖。

圖15是示意性地示出通過圖14所示的步驟s8、s12而在探針上產生的橫向振動的圖。

圖16是示意性地示出本發明的實施方式3的處置器具的圖。

圖17是示意性地示出本發明的實施方式3的處置器具的圖。

圖18是示出本發明的實施方式4的醫療用處置裝置中的控制裝置的結構的框圖。

圖19是示出本發明的實施方式5的醫療用處置裝置中的控制裝置的結構的框圖。

圖20是示出本發明的實施方式1～5的變形例的圖。

圖21是示出本發明的實施方式1～5的變形例的圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對用於實施本發明的方式(以下為實施方式)進行說明。另外，本發明不僅限於以下所說明的實施方式。此外，在附圖的記載中，對相同的部分賦予相同的標號。

(實施方式1)

【醫療用處置裝置的概略結構】

圖1是示意性地示出本發明的實施方式1的醫療用處置裝置1的圖。

醫療用處置裝置1使用超聲波振動對作為處置對象的生物體組織進行處置(接合或貼合)。如圖1所示，該醫療用處置裝置1具有處置器具2、控制裝置3以及腳踏開關4。

【處置器具的結構】

圖2到圖4是示出處置器具2的內部構造的剖視圖。具體來說，圖2是按照包含探針6的中心軸ax在內的平面進行切斷得到的縱剖視圖。圖3是按照圖2所示的iii-iii線將處置器具2切斷得到的橫剖視圖。圖4是按照圖2所示的iv-iv線將處置器具2切斷得到的橫剖視圖。另外，在圖2到圖4中，圖示出比操作杆52靠前端側(圖1中的左邊的端部側)的部位，省略了手柄5的一部分和振動部8的圖示。

處置器具2例如是用於穿過腹壁而對生物體組織進行處置的線型的外科醫療用處置器具。如圖1到圖4所示，該處置器具2具有手柄5(圖1、圖2)、探針6、外筒7、振動部8(圖1)、顎部9(圖1～圖3)、開閉傳遞部件10(圖2～圖4)、以及旋轉角傳感器20(圖2)。另外，探針6的中心軸ax是作為探針6的長度方向的中心的軸。

手柄5是手術者所把持的部分。並且，如圖1或圖2所示，該手柄5具有外框51和操作杆52。

外框51具有：具有圓筒形狀的圓筒部511；以及與圓筒部511一體形成的把持部512(圖1)，其由手術者把持。

如圖2所示，在圓筒部511的內周面上形成有圓環狀的支承凹部5111，該支承凹部5111沿著以該圓筒部511的軸為中心的周向延伸。

操作杆52是由手術者操作的部分，以能夠沿著中心軸ax移動的方式被支承於圓筒部511。

如圖1到圖4所示，探針6具有呈直線狀延伸的圓柱形狀，以貫穿插入到圓筒部511內部且兩端露出到外部的狀態被支承於圓筒部511(手柄5)。並且，在探針6的一端(圖1中的右側的端部)安裝有振動部8，該探針6將振動部8所產生的超聲波振動從一端傳遞給另一端(圖1中為左側的端部)。

外筒7是由手術者操作的部分，如圖1到圖4所示，具有能夠供探針6貫穿插入的大致圓筒形狀。並且，如圖2所示，外筒7形成為其一端(圖2中為右側的端部)的外徑尺寸比其他部分的外徑尺寸大。並且，如圖2所示，外筒7的該一端與支承凹部5111卡合，能夠根據手術者的操作而以中心軸ax為中心進行旋轉。

並且，如圖3所示，在外筒7的另一端側的內周面上形成有截面觀察呈圓形的一對軸承凹部71，該一對軸承凹部71分別位於包含中心軸ax在內的平面上且夾著中心軸ax相互對置。

此外，如圖2所示，在外筒7的一端側的內周面上形成有與開閉傳遞部件10卡合的卡合用凹部72。

振動部8產生超聲波振動而使探針6產生橫向振動(參照圖10a)。如圖1所示，該振動部8具有第1、第2超聲波振子81、82和橫向振動放大部83。

第1、第2超聲波振子81、82具有相同的結構。在本實施方式1中，第1、第2超聲波振子81、82由壓電型振子構成，該壓電型振子使用了根據交流電壓的施加而伸縮的壓電元件。

橫向振動放大部83是對第1、第2超聲波振子81、82所產生的超聲波振動(振幅)進行放大的部件。如圖1所示，該橫向振動放大部83由其外徑尺寸比探針6的外徑尺寸大的正八稜柱構成。並且，橫向振動放大部83以柱狀軸與中心軸ax一致且相互對置的一組側面與圖2中的上下方向(鉛垂軸)垂直的方式被安裝於探針6的一端。

另外，橫向振動放大部83的共振頻率與探針6的橫向振動的共振頻率大致一致，例如為40khz。

這裡，第1、第2超聲波振子81、82分別安裝在橫向振動放大部83的8個側面中的從沿著中心軸ax的方向觀察時繞中心軸ax錯開了90°的兩個側面上。更具體來說，第1超聲波振子81安裝在圖1中位於下方的側面上。並且，從處置器具2的前端側觀察時，第2超聲波振子82安裝在圖1中位於右側的側面上。

並且，第1、第2超聲波振子81、82經由電纜c而分別與控制裝置3電連接，在控制裝置3的控制下，因分別被施加交流電壓(與探針6的橫向振動的共振頻率相同頻率的交流電壓)而在沿著中心軸ax的方向上伸縮。即，在本實施方式1中，第1、第2超聲波振子81、82構成為產生橫向振動(超聲波振動)。並且，第1、第2超聲波振子81、82所產生的橫向振動被橫向振動放大部83放大，並且藉助於橫向振動放大部83而使探針6產生橫向振動。

顎部9根據手術者對操作杆52的操作(以下，稱為開閉操作)而進行相對於探針6的另一端的開閉動作。並且，顎部9根據手術者對外筒7的操作(以下，稱為旋轉操作)而進行以中心軸ax為中心的旋轉動作。如圖1到圖3所示，該顎部9具有顎部主體91(圖1、圖2)和顎部側卡合部92(圖2、圖3)。

顎部主體91具有模仿探針6的外周面的截面觀察呈圓弧的形狀，由沿著中心軸ax延伸的板狀部件構成。並且，顎部主體91根據顎部9的開閉動作而在與探針6之間夾持生物體組織。

顎部側卡合部92是與顎部主體91一體形成的、分別與開閉傳遞部件10和外框7卡合的部分。如圖2或圖3所示，該顎部側卡合部92具有顎部側第1卡合部921和一對顎部側第2卡合部922。

顎部側第1卡合部921與顎部主體91一體形成，具有與顎部主體91相同的形狀(截面觀察呈圓弧狀的板狀部件)。

如圖2所示，在該顎部側第1卡合部921中形成有貫穿正面背面的卡合用孔9211，該卡合用孔9211與開閉傳遞部件10卡合。

一對顎部側第2卡合部922分別與顎部側第1卡合部921的一端(圖2中為右側的端部)一體形成。並且，如圖3所示，一對顎部側第2卡合部922從該一端沿著以中心軸ax為中心的旋轉方向在相互分離的方向上延伸，分別具有中心角為大致90°的圓弧形狀。

如圖3所示，在該一對顎部側第2卡合部922的前端部分(遠離第1卡合部921的部分)分別形成有向外側(遠離中心軸ax的一側)突出的一對卡合銷9221。並且，通過使一對卡合銷9221與一對軸承凹部71分別卡合而使顎部9能夠以該一對卡合銷9221和一對軸承凹部71為中心進行旋轉。換言之，顎部9通過該卡合而能夠進行相對於探針6的另一端的開閉動作。

開閉傳遞部件10配設在外筒7內部，根據開閉操作使顎部9進行開閉動作。如圖2到圖4所示，該開閉傳遞部件10具有長條部11、圓環部12(圖2)、傳遞側第1卡合部13(圖2、圖4)、以及傳遞側第2卡合部14(圖2)。

長條部11由沿著中心軸ax延伸的長條的平板構成。

圓環部12在長條部11的一端(圖2中為右側的端部)一體形成，具有能夠供探針6貫穿插入的圓環形狀。並且，如圖2所示，圓環部12在能夠以中心軸ax為中心進行旋轉的狀態下與操作杆52連接。

傳遞側第1卡合部13由俯視觀察呈矩形的平板構成，在板面垂直於與中心軸ax平行的直線的姿勢下在長條部11的圖2或圖4中的上方側的面上一體形成。並且，如圖2或圖4所示，傳遞側第1卡合部13貫穿插入到卡合用凹部72中。

這裡，傳遞側第1卡合部13的圖4中的左右方向的長度尺寸形成為比卡合用凹部72的該方向的尺寸稍小。並且，如圖2所示，傳遞側第1卡合部13的厚度尺寸(圖2中的左右方向(沿著中心軸ax的方向)的長度尺寸)形成為比卡合用凹部72的該方向的尺寸小。更具體來說，傳遞第1卡合部13與卡合用凹部72的間隙(沿著中心軸ax的方向上的間隙)的尺寸被設定為與操作杆52沿著中心軸ax進退移動的可移動範圍大致相同。

傳遞側第2卡合部14由俯視觀察呈矩形的平板構成，在板面垂直於與中心軸ax平行的直線的姿勢下以從長條部11的圖2中的上方側的面突出的方式在長條部11的另一端(圖2中的左側的端部)一體形成。並且，如圖2所示，傳遞側第2卡合部13貫穿插入到卡合用孔9211中。

【顎部的開閉動作】

接著，對上述的顎部9的開閉動作進行說明。

圖5a和圖5b是示出顎部9的開閉動作的圖。具體來說，圖5a和圖5b是與圖2對應的剖視圖。

當通過開閉操作使操作杆52向圖2中的右側(圖5a中的右側)移動時，根據上述的圓環部12與操作杆52的連接構造以及上述的傳遞側第1卡合部13與卡合用凹部72的卡合構造，開閉傳遞部件10與操作杆52一同沿著中心軸ax向圖5a中的右側移動。此時，傳遞側第2卡合部14向圖5a中的右側按壓卡合用孔9211的邊緣部分。如圖5a所示，顎部9因該按壓而以一對卡合銷9221和一對軸承凹部71(圖3)為中心向遠離探針6的另一端的方向旋轉。

另一方面，當通過開閉操作使操作杆52向圖2中的左側(圖5b中的左側)移動時，根據上述的圓環部12與操作杆52的連接構造以及上述的傳遞側第1卡合部13與卡合用凹部72的卡合構造，開閉傳遞部件10與操作杆52一同沿著中心軸ax向圖5b中的左側移動。此時，傳遞側第2卡合部14向圖5b中的左側按壓卡合用孔9211的邊緣部分。如圖5b所示，顎部9因該按壓而以一對卡合銷9221和一對軸承凹部71(圖3)為中心向接近探針6的另一端的方向旋轉。即，處置器具2能夠通過該開閉操作而在顎部9和探針6的另一端之間夾持生物體組織。

【顎部的旋轉動作】

接著，對上述的顎部9的旋轉動作進行說明。

圖6a和圖6b是示出顎部9的旋轉動作的圖。具體來說，圖6a和圖6b是與圖3對應的剖視圖。

當從圖6a所示的狀態通過旋轉操作使外筒7以中心軸ax為中心進行旋轉時，由於一對卡合銷9221與一對軸承凹部71分別卡合，所以如圖6b所示，顎部9與外筒7一同以中心軸ax為中心進行旋轉。此時，根據上述的圓環部12與操作杆52的連接構造以及上述的傳遞側第1卡合部13與卡合用凹部72的卡合構造，如圖6b所示，開閉傳遞部件10也同樣與外筒7和顎部9一同以中心軸ax為中心進行旋轉。

圖7a和圖7b是示出利用旋轉角傳感器20來檢測旋轉角θ時的顎部9的基準位置的圖。具體來說，圖7a和圖7b是從處置器具2的前端側沿著中心軸ax對探針6、振動部8和顎部9(顎部主體91)進行觀察的示意圖。

這裡，旋轉角傳感器20由旋轉編碼器等構成，對開閉傳遞部件10(顎部9)的以中心軸ax為中心的旋轉角θ(圖7b)進行檢測。並且，旋轉角傳感器20將與檢測出的旋轉角θ對應的信號輸出給控制裝置3。

另外，如圖7a所示，利用旋轉角傳感器20來檢測旋轉角θ時的顎部9的基準位置是與第1超聲波振子81對置的、在通過該第1超聲波振子81所產生的超聲波振動而在探針6上產生橫向振動時該橫向振動的振動方向d與從中心軸ax朝向顎部9(顎部主體91)的中心位置o(顎部主體91的寬度方向(圖7a中的左右方向)的中心位置)的方向一致的情況下的顎部9的位置。

【控制裝置和腳踏開關的結構】

圖8是示出控制裝置3和腳踏開關4的結構的框圖。

另外，在圖8中，作為控制裝置3的結構，主要圖示出本發明的主要部分。

腳踏開關4是手術者用腳來操作的部分。並且，根據針對腳踏開關4的該操作(打開)，控制裝置3開始進行後述的接合控制。

另外，作為開始進行該接合控制的構件不僅限於腳踏開關4，除此之外也可以採用用手來操作的開關等。

控制裝置3統一地控制處置器具2的動作。如圖8所示，該控制裝置3具有振子施加部31和控制部32。

振子施加部31在控制部32的控制下，按照該控制部32所計算出的各第1輸出經由電纜c分別對第1、第2超聲波振子81、82施加交流電壓(與探針6中的橫向振動的共振頻率相同頻率的交流電壓)。即，振子施加部31具有作為本發明的振動驅動部的功能。

控制部32構成為包含cpu(centralprocessingunit：中央處理器)等，在腳踏開關4打開的情況下，根據規定的控制程序來執行接合控制。如圖8所示，該控制部32具有輸出計算部321和振子控制部322。

輸出計算部321根據由旋轉角傳感器20檢測出的旋轉角θ，對分別驅動第1、第2超聲波振子81、82的各第1輸出進行計算。

振子控制部322對振子施加部31進行驅動，使振子施加部31按照輸出計算部321所計算出的各第1輸出經由電纜c分別對第1、第2超聲波振子81、82施加交流電壓。

【醫療用處置裝置的動作】

接著，對上述的醫療用處置裝置1的動作進行說明。

另外，以下，作為醫療用處置裝置1的動作主要說明控制部32的接合控制。

圖9是示出控制部32的接合控制的流程圖。

手術者對處置部2進行把持，使該處置器具2的前端部分例如穿過腹壁而插入到腹腔內。並且，手術者對操作杆52進行操作而使探針6的另一端與顎部9(顎部主體91)開閉，利用探針6的另一端和顎部9(顎部主體91)對處置對象的生物體組織lt進行夾持(參照圖10b)。

之後，手術者對腳踏開關4進行操作(打開)，開始進行控制裝置3的接合控制。

輸出計算部321在腳踏開關4打開的情況下(步驟s1：是)，取得由旋轉角傳感器20檢測出的旋轉角θ(步驟s2)。

在步驟s2之後，輸出計算部321使用該旋轉角θ，通過以下的式子(1)、(2)來計算針對第1超聲波振子81的第1輸出va1和針對第2超聲波振子82的第1輸出vb1(步驟s3)。

[數學式1]

val＝vo×cosθ…(1)

[數學式2]

vb1＝vo×sinθ…(2)

這裡，在上述式子(1)、(2)中，vo是為了實現探針6的另一端的任意的振動振幅s而在1個超聲波振子中所需的輸出電壓。

在步驟s3之後，振子控制部322對振子施加部31進行驅動，使振子施加部31按照各第1輸出va1、vb1分別對第1、第2超聲波振子81、82施加交流電壓(步驟s4)。

圖10a和圖10b是示意性地示出通過步驟s4而在探針6上產生的橫向振動的圖。具體來說，在圖10a中，用實線圖示出產生橫向振動的探針6，用虛線圖示出未產生橫向振動的探針6。並且，在圖10b中圖示出探針6的另一端的振動方向d1與生物體組織lt的關係。

當按照各第1輸出va1、vb1分別對第1、第2超聲波振子81、82施加交流電壓時，該第1、第2超聲波振子81、82產生超聲波振動。並且，如圖10a所示，通過該第1、第2超聲波振子81、82所產生的超聲波振動而在探針6上產生橫向振動。此時，該橫向振動的振動方向d1(探針6的另一端的振動方向d1)被設定為如下的方向：即使顎部9的旋轉角θ是任意角度，該橫向振動的振動方向d1也像圖10b所示那樣從中心軸ax朝向顎部9。更具體來說，該振動方向d1被設定為如下的方向(第1方向)：即使顎部9的旋轉角θ是任意角度，從沿著中心軸ax的方向進行觀察時，該振動方向d1也從中心軸ax朝向顎部9的中心位置o(圖7b)。

即，在從沿著中心軸ax的方向進行觀察時，各第1輸出va1、vb1是將探針6的另一端的振動方向d1設定為第1方向的輸出。

接著，振子控制部322始終監視在步驟s4中的交流電壓的施加之後是否經過了第1時間t1(步驟s5)。

並且，在判斷為經過了第1時間t1的情況下(步驟s5：是)，振子控制部322停止振子施加部31的驅動(結束對第1、第2超聲波振子81、82施加交流電壓)(步驟s6)。

通過以上的處理而接合生物體組織lt。

在以上說明的本實施方式1的醫療用處置裝置1中，顎部9根據開閉操作來進行開閉動作，並且根據旋轉操作來進行旋轉動作。因此，手術者不用變更醫療用處置裝置1自身的姿勢，僅通過進行旋轉操作就能夠利用顎部9和探針6從各個方向來夾持生物體組織lt。

並且，醫療用處置裝置1根據顎部9的旋轉角θ來計算在從沿著中心軸ax的方向進行觀察時將探針6的另一端的振動方向d1設定為第1方向(從中心軸ax朝向顎部9的中心位置o的方向)的各第1輸出va1、vb1。並且，醫療用處置裝置1按照各第1輸出va1、vb1對第1、第2超聲波振子81、82施加交流電壓，由此使探針6產生橫向振動。因此，即使顎部9的旋轉角θ是任意角度，也能夠將振動方向d1設定為第1方向。即，即使顎部9的旋轉角θ是任意角度，也能夠通過該探針6的橫向振動使從生物體組織lt提取出的細胞外基質緊密地纏繞，能夠提高生物體組織lt的接合強度。

根據以上的說明，根據本實施方式1的醫療用處置裝置1，實現如下的效果：能夠提高操作性，並且能夠提高生物體組織lt的接合強度。

(實施方式1的變形例1-1)

圖11是示出本發明的實施方式1的變形例1-1的圖。具體來說，圖11是對本變形例1-1的處置器具2a的一部分(探針6的一端側)進行放大的示意圖。

在上述的實施方式1中，關于振動部8，相對於橫向振動放大部83僅安裝有兩個第1、第2超聲波振子81、82，但不僅限於此。

例如，也可以像本變形例1-1的振動部8a(圖11)那樣，採用在橫向振動放大部83上安裝了兩個第1超聲波振子81、81′和兩個第2超聲波振子82、82′的結構。

這裡，第1超聲波振子81′具有與第1超聲波振子81相同的結構，該第1超聲波振子81′被安裝在橫向振動放大部83的8個側面中的與安裝有第1超聲波振子81的側面(圖1、圖11中的下方側的側面)對置的側面上。

並且，在控制裝置3的控制下，按照第1輸出va1對第1超聲波振子81′施加與施加給第1超聲波振子81的交流電壓為相反相位的交流電壓。

並且，第2超聲波振子82′具有與第2超聲波振子82相同的結構，該第2超聲波振子82′被安裝在橫向振動放大部83的8個側面中的與安裝有第2超聲波振子81的側面(從沿著中心軸ax的方向(處置器具2的前端側)進行觀察時為圖1、圖11中的右側的側面)對置的側面上。

並且，在控制裝置3的控制下，按照第1輸出vb1對第2超聲波振子82′施加與施加給第2超聲波振子82的交流電壓為相反相位的交流電壓。

因此，在採用了本變形例1-1的振動部8a的情況下，除了使施加給第1超聲波振子81、81′(第2超聲波振子82、82′)的交流電壓為相反相位之外，也能夠實施與上述的實施方式1中所說明的接合控制(圖9)相同的接合控制。

如上所述，能夠通過增加超聲波振子的個數而增大探針6中的橫向振動的功率。

(實施方式1的變形例1-2)

圖12是示出本發明的實施方式1的變形例1-2的圖。具體來說，圖12是示意性示出本變形例1-1的處置器具2b的圖。

在上述的實施方式1中，構成為第1、第2超聲波振子81、82因分別被施加交流電壓而產生橫向振動(超聲波振動)，但不僅限於此。

例如，也可以像本變形例1-2的處置器具2b(圖12)那樣採用如下的結構：採用振動部8b來代替振動部8。

具體來說，如圖12所示，振動部8b具有第1、第2超聲波振子81b、82b和兩個縱向振動放大部83b。

兩個縱向振動放大部83b是對第1、第2超聲波振子81b、82b所產生的超聲波振動(振幅)進行放大的部件。並且，兩個縱向振動放大部83b具有相同的圓錐臺形狀，以該圓錐臺的中心軸與中心軸ax垂直的姿勢將該圓錐臺的直徑較小的一側(上底側)分別安裝在探針6的一端。更具體來說，一個縱向振動放大部83b安裝在探針6的圖12中的下方。即，一個縱向振動放大部83b以該圓錐臺的中心軸朝向圖12中的上下方向的姿勢安裝在探針6的一端。並且，另一個縱向振動放大部83b在探針6的一端被安裝在相對於一個縱向振動放大部83b繞中心軸ax錯開了90°的位置(在從處理具2b的前端側進行觀察時為圖12中的左側)。

這裡，兩個縱向振動放大部83b的共振頻率與探針6中的橫向振動的共振頻率大致一致，例如為40khx。

第1、第2超聲波振子81b、82b具有相同的結構，與上述的實施方式1中所說明的第1、第2超聲波振子81、82同樣，由壓電型振子構成。

第1超聲波振子81b安裝在一個縱向振動放大部83b(安裝在探針6的圖12中的下方的縱向振動放大部83b)的底面上。並且，在控制裝置3的控制下，第1超聲波振子81b因分別被施加第1輸出va1的交流電壓(與探針6中的橫向振動的共振頻率相同頻率的交流電壓)而在沿著一個縱向振動放大部83b的中心軸的方向(與中心軸ax垂直的方向)上伸縮。

第2超聲波振子82b安裝在另一個縱向振動放大部83b(在從處置器具2b的前端側進行觀察時安裝在探針6的圖12中的左側的縱向振動放大部83b)的底面上。並且，在控制裝置3的控制下，第2超聲波振子82b因分別被施加第1輸出vb1的交流電壓(與探針6中的橫向振動的共振頻率相同頻率的交流電壓)而在沿著另一個縱向振動放大部83b的中心軸的方向(與中心軸ax垂直的方向)上伸縮。

即，在本變形例1-2中，第1、第2超聲波振子81b、82b構成為產生縱向振動(超聲波振動)。並且，第1、第2超聲波振子81b、82b所產生的縱向振動被各縱向振動放大部83b放大並且在探針6與各縱向振動放大部83b的連接部分上被轉換成橫向振動，使探針6產生橫向振動。

因此，在採用了本變形例1-2的振動部8b的情況下，也能夠實施與上述的實施方式1中所說明的接合控制(圖9)相同的接合控制。

通過採用上述的振動部8b，與採用了上述的實施方式1中所說明的振動部8的情況相比，能夠增大探針6中的橫向振動的功率。

(實施方式1的變形例1-3)

圖13是示出本發明的實施方式1的變形例1-3的圖。具體來說，圖13是對本變形例1-3的處置器具2c的一部分(探針6的一端側)進行放大的示意圖。

在上述的本變形例1-2中，關于振動部8b，僅兩個縱向振動放大部83b(僅兩個第1、第2超聲波振子81b、82b)被安裝在探針6上，但不僅限於此。

例如，也可以像本變形例1-3中的振動部8c(圖13)那樣採用如下的結構：除了兩個縱向振動放大部83b(第1、第2超聲波振子81b、82b)之外，還將兩個縱向振動放大部83b′(第1、第2超聲波振子81b′、82b′)安裝在探針6上。

這裡，一組第1超聲波振子81b′和縱向振動放大部83b′具有與安裝在探針6的圖13中的下方側的一組第1超聲波振子81b和縱向振動放大部83b分別相同的結構。並且，一組第1超聲波振子81b′和縱向振動放大部83b′在探針6上被安裝在以中心軸ax為中心相對於一組第1超聲波振子81b和縱向振動放大部83b呈180°旋轉對稱的位置(圖13中的上方側的位置)。

並且，在控制裝置3的控制下，按照第1輸出va1對第1超聲波振子81b′施加與施加給第1超聲波振子81b的交流電壓為相反相位的交流電壓。

並且，在從處置器具2c的前端側進行觀察時，一組第2超聲波振子82b′和縱向振動放大部83b′具有與安裝在探針6的圖13中的左側的一組第2超聲波振子82b和縱向振動放大部83b分別相同的結構。並且，一組第2超聲波振子82b′和縱向振動放大部83b′在探針6上被安裝在以中心軸ax為中心相對於一組第2超聲波振子82b和縱向振動放大部83b呈180°旋轉對稱的位置(在從處置器具2c的前端側進行觀察時為圖13中的右側的位置)。

並且，在控制裝置3的控制下，按照第1輸出vb1對第2超聲波振子82b′施加與施加給第2超聲波振子82b的交流電壓為相反相位的交流電壓。

因此，在採用了本變形例1-3的振動部8c的情況下，除了使施加給第1超聲波振子81b、81b′(第2超聲波振子82b、82b′)的交流電壓為相反相位之外，也能夠實施與上述的實施方式1中所說明的接合控制(圖9)相同的接合控制。

如上所述，通過增加超聲波振子和縱向振動放大部的個數，能夠增大探針6中的橫向振動的功率。

(實施方式2)

接著，對本發明的實施方式2進行說明。

在以下的說明中，對與上述的實施方式1相同的結構賦予相同的標號，省略或簡化了其詳細的說明。

在上述的實施方式1的醫療用處置裝置1中，按照各第1輸出va1、vb1分別對第1、第2超聲波振子81、82施加交流電壓，由此僅將從沿著中心軸ax的方向進行觀察時探針6的另一端的振動方向d1設定為第1方向。

與此相對，在本實施方式2中，構成為將分別施加給第1、第2超聲波振子81、82的交流電壓的各輸出依次變更為第1輸出、第2輸出和第3輸出，從而將探針6的另一端的振動方向依次切換成第1方向、第2方向和第3方向。另外，第2方向和第3方向與第1方向同樣是從中心軸ax朝向顎部9(顎部主體91)的方向。

並且，本實施方式2的醫療用處置裝置的結構是與上述的實施方式1中所說明的醫療用處置裝置1相同的結構。

以下，僅對本實施方式2的接合控制進行說明。

【接合控制】

圖14是示出本發明的實施方式2的接合控制的流程圖。圖15是示意性地示出通過步驟s8、s12而在探針6上產生的橫向振動的圖。具體來說，圖15是與圖7b對應的圖。

如圖14所示，本實施方式2的接合控制相對於上述的實施方式1中所說明的接合控制(圖9)，在添加了步驟s7～s14的方面不同。

因此，以下僅對步驟s7～s14進行說明。

在步驟s6之後執行步驟s7。

具體來說，在步驟s7中，輸出計算部321使用在步驟s2中所取得的旋轉角θ，通過以下的式子(3)、(4)來計算針對第1超聲波振子81的第2輸出va2和針對第2超聲波振子82的第2輸出vb2。

[數學式3]

[數學式4]

這裡，在上述式子(3)、(4)中，ω是指像圖15所示那樣在從中心軸ax進行觀察時表示顎部主體91的擴展角度。換言之，ω是指將顎部主體91的寬度方向的一端e1和中心軸ax連接的直線與將顎部主體91的寬度方向的另一端e2和中心軸ax連接的直線所呈的角度。

在步驟s7之後，振子控制部322對振子施加部31進行驅動，使振子施加部31按照各第2輸出va2、vb2分別對第1、第2超聲波振子81、82施加交流電壓(步驟s8)。

當按照各第2輸出va2、vb2分別對第1、第2超聲波振子81、82施加交流電壓時，該第1、第2超聲波振子81、82產生超聲波振動。並且，通過該第1、第2超聲波振子81、82所產生的超聲波振動而在探針6上產生橫向振動。此時，如圖15所示，該橫向振動的振動方向d2(探針6的另一端的振動方向d2)被設定為如下的方向(第2方向)：即使顎部9的旋轉角θ是任意角度，在從沿著中心軸ax的方向進行觀察時該橫向振動的振動方向d2也從中心軸ax朝向顎部主體91的寬度方向的一端e1。

即，在從沿著中心軸ax的方向進行觀察時，各第2輸出va2、vb2是將探針6的另一端的振動方向d2設定為第2方向的輸出。

接著，振子控制部322始終監視在步驟s8中的交流電壓的施加之後是否經過了第2時間t2(步驟s9)。

在本實施方式2中，第2時間t2被設定為第1時間t1的一半時間。但是，第2時間t2不僅限於第1時間t1的一半時間，也可以是其他時間(例如與第1時間t1相同的時間)。

並且，在判斷為經過了第2時間t2的情況下(步驟s9：是)，振子控制部322停止振子施加部31的驅動(結束對第1、第2超聲波振子81、82施加交流電壓)(步驟s10)。

在步驟s10之後，輸出計算部321使用在步驟s2中取得的旋轉角θ，通過以下的式子(5)、(6)來計算針對第1超聲波振子81的第3輸出va3和針對第2超聲波振子82的第3輸出vb3(步驟s11)。

[數學式5]

[數學式6]

在步驟s11之後，振子控制部322對振子施加部31進行驅動，使振子施加部31按照各第3輸出va3、vb3分別對第1、第2超聲波振子81、82施加交流電壓(步驟s12)。

當按照各第3輸出va3、vb3對第1、第2超聲波振子81、82分別施加交流電壓時，該第1、第2超聲波振子81、82產生超聲波振動。並且，通過該第1、第2超聲波振子81、82所產生的超聲波振動而在探針6上產生橫向振動。此時，如圖15所示，該橫向振動的振動方向d3(探針6的另一端的振動方向d3)被設定為如下的方向(第3方向)：即使顎部9的旋轉角θ是任意角度，在從沿著中心軸ax的方向進行觀察時該橫向振動的振動方向d3也從中心軸ax朝向顎部主體91的寬度方向的另一端e2。

即，在從沿著中心軸ax的方向進行觀察時，各第3輸出va3、vb3是將探針6的另一端的振動方向d3設定為第3方向的輸出。

接著，振子控制部322始終監視在步驟s12中的交流電壓的施加之後是否經過了第2時間t2(步驟s13)。

並且，在判斷為經過了第2時間t2的情況下(步驟s13：是)，振子控制部322停止振子施加部31的驅動(結束對第1、第2超聲波振子81、82施加交流電壓)(步驟s14)。

通過以上的處理而接合生物體組織lt。

根據以上說明的本實施方式2，除了與上述的實施方式1相同的效果之外，還實現如下的效果。

在本實施方式2中，將施加給第1、第2超聲波振子81、82的交流電壓的各輸出依次變更為第1輸出va1、vb1、第2輸出va2、vb2和第3輸出va3、vb3。即，將振動方向d1～d3依次切換成第1方向(在從沿著中心軸ax的方向進行觀察時為從中心軸ax朝向顎部9的中心位置o的方向)、第2方向(在從沿著中心軸ax的方向進行觀察時為從中心軸ax朝向顎部主體91的寬度方向的一端e1的方向)以及第3方向(在從沿著中心軸ax的方向進行觀察時為從中心軸ax朝向顎部主體91的寬度方向的另一端e2的方向)。

因此，能夠均勻提高由探針6的另一端和顎部9(顎部主體91)夾持的生物體組織lt整體的接合強度。

(實施方式2的變形例2-1)

在上述的實施方式2中，將探針6的另一端的振動方向依次切換成第1方向、第2方向、和第3方向，但不僅限於此。

例如，也可以構成為將探針6的另一端的振動方向分別依次切換成第2方向和第3方向這兩個方向。即，在接合控制中，也可以省略步驟s3～s6。

但是，在由探針6的另一端和顎部9(顎部主體91)夾持的生物體組織lt中，在沿著第1方向切開由探針6的另一端和顎部9(顎部主體91)按壓的部分的情況下，不需要接合該部分。即，只要沿著第2、第3方向接合被探針6的另一端和顎部9(顎部主體91)分別按壓的各部分即可。因此，在上述的情況下，通過採用上述的結構，能夠避免施加不需要的接合用的振動。

並且，例如如果在從沿著中心軸ax的方向進行觀察時是從中心軸ax朝向顎部9(顎部主體91)的方向，則也可以構成為切換成第1～第3方向以外的其他的方向。

(實施方式2的變形例2-2)

也可以針對上述的變形例1-1～1-3中所說明的處置器具2a～2c，實施上述的實施方式2中所說明的接合控制(圖14)。

(實施方式3)

接著，對本發明的實施方式3進行說明。

在以下的說明中，對與上述的實施方式1相同的結構賦予相同的標號，省略或簡化其詳細的說明。

圖16和圖17是示意性地示出本發明的實施方式3的處置器具2d的圖。具體來說，圖16是對處置器具2d的一部分(探針6的一端側)進行放大的示意圖。圖17是從處置器具2d的前端側沿著中心軸ax對探針6、振動部8d和顎部9(顎部主體91)進行觀察的示意圖。

在上述的實施方式1的醫療用處置裝置1中，設置有兩個第1、第2超聲波振子81、82，將該第1、第2超聲波振子81、82分別安裝在繞中心軸ax錯開了90°的位置。

與此相對，在本實施方式3的醫療用處置裝置中，採用相對於橫向振動放大部83安裝了3個第3～第5超聲波振子84～86的振動部8d。

第3超聲波振子84具有與上述的實施方式1中所說明的第1超聲波振子81相同的結構，該第3超聲波振子84被安裝在與該第1超聲波振子81相同的位置(橫向振動放大部83的圖1、圖16中的下方側的側面)。

第4、第5超聲波振子85、86分別具有與第3超聲波振子84相同的結構，在從沿著中心軸ax的方向進行觀察時，該第4、第5超聲波振子85、86分別被安裝在橫向振動放大部83的8個側面中的相對於安裝有第3超聲波振子84的側面繞中心軸ax錯開了120°的兩個側面上。即，安裝有第4、第5超聲波振子85、86的各側面也為繞中心軸ax錯開了120°的側面。

在本實施方式3中，輸出計算部321使用顎部9的旋轉角θ，通過以下的式子(7)～(9)來計算針對第3超聲波振子84的第1輸出vc1、針對第4超聲波振子85的第1輸出vd1以及針對第5超聲波振子86的第1輸出ve1。

另外，利用旋轉角傳感器20來檢測旋轉角θ時的顎部9的基準位置與上述的實施方式1中所說明的基準位置相同。

[數學式7]

[數學式8]

[數學式9]

這裡，在上述式子(7)中，θ1為θ+90°。在上述式子(8)中，θ2為θ+210°。在上述式子(9)中，θ3為θ+330°。

當按照各第1輸出vc1、vd1、ve1分別對第3～第5超聲波振子84～86施加交流電壓時，與上述的實施方式1同樣，通過該第3～第5超聲波振子84～86所產生的超聲波振動而產生橫向振動。此時，如圖17所示，該橫向振動的振動方向d1(探針6的另一端的振動方向d1)被設定為如下的方向(第1方向)：即使顎部9的旋轉角θ是任意角度，在從沿著中心軸ax的方向進行觀察時該橫向振動的振動方向d1也從中心軸ax朝向顎部9的中心位置o。

即，在從沿著中心軸ax的方向進行觀察時，各第1輸出vc1、vd1、ve1是將探針6的另一端的振動方向d1設定為第1方向的輸出。

因此，在採用了本實施方式3的振動部8d的情況下，除了針對第3～第5超聲波振子84～86的各第1輸出vc1、vd1、ve1之外，也能夠實施與上述的實施方式1中所說明的接合控制(圖9)相同的接合控制。

根據以上說明的本實施方式3，除了與上述的實施方式1相同的效果之外，還實現如下的效果。

在本實施方式3中，設置有分別被安裝在繞中心軸ax錯開了120°的位置上的3個第3～第5超聲波振子84～86，對該第3～第5超聲波振子84～86分別施加在式子(7)～(9)中計算出的各第1輸出vc1、vd1、ve1的交流電壓。

因此，根據本實施方式3，與上述的實施方式1中所說明的結構相比，能夠增大探針6中的橫向振動的功率。

(實施方式4)

接著，對本發明的實施方式4進行說明。

在以下的說明中，對與上述的實施方式1相同的結構賦予相同的標號，省略或簡化其詳細的說明。

上述的實施方式1的醫療用處置裝置1對由探針6的另一端和顎部9(顎部主體91)夾持的生物體組織lt僅施加了超聲波振動(超聲波能量)。

與此相對，本實施方式4的醫療用處置裝置構成為對生物體組織lt除了施加超聲波振動之外還施加高頻能量。

圖18是示出本發明的實施方式4的醫療用處置裝置1e中的控制裝置3e的結構的框圖。

本實施方式4的顎部9和探針9具有作為對所夾持的生物體組織lt施加高頻能量的電極的功能。

如圖18所示，本實施方式4的控制裝置3e相對於上述的實施方式1中所說明的控制裝置3(圖8)，添加了高頻能量輸出部33。

高頻能量輸出部33分別與顎部9和探針9電連接，在控制部32的控制下，將高頻電力提供給顎部9和探針9。

另外，關於對生物體組織lt施加高頻能量的時機，可以是施加超聲波振動之前(步驟s2～s4之前)、可以是施加了超聲波振動之後(步驟s6之後)、或者也可以與超聲波振動的施加同時進行。

根據以上說明的本實施方式4，除了與上述的實施方式1相同的效果之外，還實現如下的效果。

本實施方式4的醫療用處置裝置1e對生物體組織lt施加超聲波振動和高頻能量。

因此，通過像本實施方式4那樣組合不同種類的能量，能夠進一步提高生物體組織lt的接合強度。

(實施方式4的變形例4-1)

也可以針對上述的實施方式2、3或變形例1-1～1-3、2-1、2-2中所說明的結構，採用上述的實施方式4中所說明的結構。

(實施方式5)

接著，對本發明的實施方式5進行說明。

在以下的說明中，對與上述的實施方式1相同的結構賦予相同的標號，省略或簡化其詳細的說明。

上述的實施方式1的醫療用處置裝置1對由探針6的另一端和顎部9(顎部主體91)夾持的生物體組織lt僅施加了超聲波振動(超聲波能量)。

與此相對，本實施方式5的醫療用處置裝置構成為對生物體組織lt除了施加超聲波振動之外還施加熱能。

圖19是示出本發明的實施方式5的醫療用處置裝置1f中的控制裝置3f的結構的框圖。

如圖19所示，本實施方式5的顎部9f相對於上述的實施方式1中所說明的顎部9，添加了發熱體93。

發熱體93是安裝在顎部主體91上的、在控制裝置3f的控制下發熱而加熱顎部主體91的部件。即，發熱體93是藉助於顎部主體91對生物體組織lt施加熱能的部件。

另外，關於該發熱體93，省略了具體的圖示，但由通過對發熱用圖案施加電壓(通電)而發熱的發熱片構成，其中，該發熱用圖案通過蒸鍍等而形成在由絕緣性材料構成的片狀的基板上。但是，作為發熱體93不僅限於該發熱片，也可以由多個發熱晶片構成，採用通過對該多個發熱晶片通電而發熱的結構(例如，關於該技術，參照日本特開2013-106909號公報)。

如圖19所示，本實施方式5的控制裝置3f相對於上述的實施方式1中所說明的控制裝置3(圖8)，添加了熱能輸出部34。

熱能輸出部34與發熱體93電連接，在控制部32的控制下，對發熱體93施加(通電)電壓。

另外，關於對生物體組織lt施加熱能的時機，可以是施加超聲波振動之前(步驟s2～s4之前)、可以是施加了超聲波振動之後(步驟s6之後)、或者也可以與超聲波振動的施加同時進行。

根據以上說明的本實施方式5，除了與上述的實施方式1相同的效果之外，還實現如下的效果。

本實施方式5的醫療用處置裝置1f對生物體組織lt施加超聲波振動和熱能。

因此，通過像本實施方式5那樣組合不同種類的能量，能夠進一步提高生物體組織lt的接合強度。

(實施方式5的變形例5-1)

也可以針對上述的實施方式2～4或變形例1-1～1-3、2-1、2-2、4-1中所說明的結構，採用上述的實施方式5中所說明的結構。

並且，關於發熱體93，可以採用除了安裝在顎部主體91上之外還安裝在探針6的另一端的結構，或者也可以採用僅安裝在探針6的另一端的結構。

(其他的實施方式)

至此，對用於實施本發明的方式進行了說明，但本發明不僅限於上述的實施方式1～5或變形例1-1～1-3、2-1、2-2、4-1、5-1。

圖20和圖21是示出上述的實施方式1～5的變形例的圖。

在上述的實施方式1～5和變形例1-1～1-3、2-1、2-2、4-1、5-1中，探針6具有截面觀察呈圓形的形狀。並且，顎部主體91具有模仿探針6的外周面的截面觀察呈圓弧的形狀。

探針6和顎部主體91的截面形狀不僅限於上述的截面形狀，也可以是圖20所示的處置器具2g中的探針6g和顎部主體91g(顎部9g)那樣的截面形狀。

具體來說，如圖20所示，探針6g的截面形狀具有正八邊形。並且，顎部主體91g的截面形狀模仿探針6g的外周面，具有與該探針6g的8個側面中的相互相鄰的3個側面分別平行延伸的形狀。

另外，在上述的實施方式1～5、變形例1-1～1-3、2-1、2-2、4-1、5-1和圖20中，使顎部主體91、91g的截面形狀為模仿探針6、6g的截面形狀的形狀，但不僅限於此，也可以是不相互對應的形狀。例如相對於截面觀察呈圓形的探針6，也可以不是模仿探針6的外周面的截面觀察呈圓弧的形狀的顎部主體，而是組合平板狀的顎部主體。

在上述的實施方式1～5或變形例1-1～1-3、2-1、2-2、4-1、5-1中，本發明的超聲波振子由壓電型振子構成，但不僅限於此，也可以使用磁致伸縮型振子而構成。

在上述的實施方式1、3或變形例1-1中，在橫向振動放大部83的8個側面中的2～4個的側面上分別安裝超聲波振子，但不僅限於此，也可以在5個以上的側面、例如像圖21所示的處置器具2h(振動部8h)那樣在所有的側面上安裝超聲波振子(在圖21的例中為第1超聲波振子81)。

在上述的實施方式1～5或變形例1-1～1-3、2-1、2-2、4-1、5-1中，使顎部9相對於探針6進行開閉動作，但不僅限於此，也可以採用使探針6和顎部9雙方移動而使探針6和顎部9開閉的結構、或採用使探針6相對於顎部9開閉的結構。

並且，接合控制的流程不僅限於在上述的實施方式1～5或變形例1-1～1-3、2-1、2-2、4-1、5-1中說明的流程圖(圖9、圖14)中的處理的順序，也可以在不發生矛盾的範圍內進行變更。

標號說明

1、1e、1f：醫療用處置裝置；2、2a～2d、2g、2h：處置器具；3、3e、3f：控制裝置；4：腳踏開關；5：手柄；6、6g：探針；7：外筒；8、8a～8d、8h：振動部；9、9g：顎部；10：開閉傳遞部件；11：長條部；12：圓環部；13：傳遞側第1卡合部；14：傳遞側第2卡合部；20：旋轉角傳感器；31：振子施加部；32：控制部；33：高頻能量輸出部；34：熱能輸出部；51：外框；52：操作杆；71：軸承凹部；72：卡合用凹部；81、81′、81b、81b′：第1超聲波振子；82、82′、82b、82b′：第2超聲波振子；84：第3超聲波振子；85：第4超聲波振子；86：第5超聲波振子；83：橫向振動放大部；91、91g：顎部主體；92：顎部側卡合部；93：發熱體；321：輸出計算部；322：振子控制部；511：圓筒部；512：把持部；921：顎部側第1卡合部；922：顎部側第2卡合部；5111：支承凹部；9211：卡合用孔；9221：卡合銷；ax：中心軸；c：電纜；d，d1～d3：振動方向；e1：一端；e2：另一端；lt：生物體組織；o：中心位置；θ：旋轉角。