單片機抓取機械手的製作方法
2023-09-12 02:43:30 1
專利名稱：單片機抓取機械手的製作方法
技術領域：
本發明 涉及一種簡易機械手，尤其涉及抓取單片機用的單片機抓取機械手。
背景技術：
機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動化生產設備。機械手是機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來實現各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性。機械手作業的準確性和各種環境中完成作業的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的前景。教學用即可作為教具用於機電控制的實驗教學，又可為機械手承接單位對外展示自己的產品，具有很好的市場前景。但是現有技術的機械手模型品種單調、價格昂貴，不能滿足使用多樣化的要求。
發明內容
本發明的目的就是為了解決現有技術的機械手模型品種單調、價格昂貴，不能滿足使用多樣化的要求的問題；提供一種單片機抓取機械手；具有結構簡單、使用可靠，適應性強的優點。為了實現上述目的，本發明採用如下技術方案一種單片機抓取機械手，包括下手爪，手爪氣缸I，上手爪，手爪氣缸II，電動機接口板I，步進電機I，電機固定板，手爪接口板，導向杆，小彎板，垂直氣缸，水平氣缸，大彎板，軸承心軸II，電機接口板II，立柱接口板，步進電機II，立柱，底座組成，所述下手爪與手爪氣缸I相連，所述手爪氣缸I與上手爪連接，上手爪底部有彈性凸起，所述彈性凸起底部有傳感器，所述上手爪與手爪氣缸II相連，步進電機I與電機接口板I相連，所述步進電機I固定於電機固定板，所述導向杆一端連接在電機固定板和手爪接口板上，另一端與小彎板的導向孔相配合，所述垂直氣缸的活塞套與小彎板連接，所述垂直氣缸的氣缸杆與手爪接口板固定連接，所述水平氣缸的氣缸杆與小彎板連接，所述大彎板與水平氣缸的氣缸套固定連接，所述立柱固定在底座上，所述立柱接口板和步進電機接口板固定在立柱上部， 所述步進電機II的主軸與大彎板連接。所述步進電機I通過軸承心軸I與電機接口板I相連。所述水平氣缸的氣缸杆與小彎板通過螺栓固定連接。所述大彎板通過螺栓與水平氣缸的氣缸套固定連接。所述步進電機II的主軸通過軸承心軸II與大彎板固定連接。本發明的有益效果由於本發明的單片機抓取機械手包括下手爪，手爪氣缸I，上手爪，手爪氣缸II，電動機接口板I，步進電機I，電機固定板，手爪接口板，導向杆，小彎板， 垂直氣缸，水平氣缸，大彎板，軸承心軸11，電機接口板II，立柱接口板，步進電機II，立柱， 底座組成，所述下手爪與手爪氣缸I相連，所述手爪氣缸I與上手爪連接，上手爪底部有彈性凸起，所述彈性凸起底部有傳感器，所述上手爪與手爪氣缸II相連，步進電機I與電機接口板I相連，所述步進電機I固定於電機固定板，所述導向杆一端連接在電機固定板和手爪接口板上，另一端與小彎板的導向孔相配合，所述垂直氣缸的活塞套與小彎板連接，所述垂直氣缸的氣缸杆與手爪接口板固定連接，所述水平氣缸的氣缸杆與小彎板連接，所述大彎板與水平氣缸的氣缸套固定連接，所述立柱固定在底座上，所述立柱接口板和步進電機接口板固定在立柱上部，所述步進電機II的主軸與大彎板連接。在應用時，通過手爪氣缸I、 手爪氣缸II、垂直氣缸、水平氣缸的伸縮和步進電機II的旋轉抓取單片機，抓取單片機後， 手爪氣缸I收回，然後單片機擠壓傳感器和彈性凸起，由於單片機一側有一個凹槽另一側沒有，因此會給傳感器不同的力，通過控制系統調節步進電機I旋轉一百八十度，從而可以準確定位單片機，再通過手爪氣缸I、手爪氣缸II、垂直氣缸、水平氣缸的伸縮和步進電機 II的旋轉準確把單片機放於電路板上。因此本發明的單片機抓取機械手具有結構簡單、方向判斷準確、定位可靠、適應性強效果。
附圖為本發明單片機抓取機械手的結構示意圖。
圖1中1、下手爪，2、傳感器，3、彈性凸起，4、手爪氣缸1，5、上手爪，6、手爪氣缸 Π，7、手爪氣缸11，8、軸承心軸1，9、步進電機I，10、電機固定板，11、手抓接口板，12、導向杆，13、小彎板，14、垂直氣缸，15、水平氣缸，16、大彎板，17、軸承心軸II，18、電機接口板 II，19、立柱接口板，20、步進電機11，21、立柱，22、底座。
具體實施例方式下面結合附圖與實施例對本發明作進一步說明。一種單片機抓取機械手，結合圖1，包括下手爪1，手爪氣缸14，上手爪5，手爪氣缸 116，電動機接口板17，步進電機19，電機固定板10，手爪接口板11，導向杆12，小彎板13， 垂直氣缸14，水平氣缸15，大彎板16，軸承心軸1117，電機接口板1118，立柱接口板19，步進電機1120，立柱21，底座22組成，所述下手爪1與手爪氣缸14相連，所述手爪氣缸14與上手爪5連接，上手爪5底部有彈性凸起3，所述彈性凸起3底部有傳感器2，所述上手爪5 與手爪氣缸Π6相連，步進電機19與電機接口板17相連，所述步進電機19固定於電機固定板10，所述導向杆12 —端連接在電機固定板10和手爪接口板11上，另一端與小彎板13 的導向孔相配合，所述垂直氣缸14的活塞套與小彎板13連接，所述垂直氣缸14的氣缸杆與手爪接口板11固定連接，所述水平氣缸15的氣缸杆與小彎板13連接，所述大彎板16與水平氣缸15的氣缸套固定連接，所述立柱21固定在底座22上，所述立柱接口板19和步進電機接口板18固定在立柱21上部，所述步進電機1120的主軸與大彎板16連接。所述步進電機19通過軸承心軸18與電機接口板17相連。所述水平氣缸15的氣缸杆與小彎板13 通過螺栓固定連接。所述大彎板16通過螺栓與水平氣缸15的氣缸套固定連接。步進電機 1120的主軸通過軸承心軸II17與大彎板16固定連接。上述雖然結合附圖對發明的具體實施方式
進行了描述，但並非對本發明保護範圍的限制，所屬領域技術人員應該明白，在本發明的技術方案的基礎上，本領域技術人員不需要付出創造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發明的保護範圍以內。
權利要求
1.一種單片機抓取機械手，其特徵是，包括下手爪，手爪氣缸I，上手爪，手爪氣缸II， 電動機接口板I，步進電機I，電機固定板，手爪接口板，導向杆，小彎板，垂直氣缸，水平氣缸，大彎板，軸承心軸II，電機接口板II，立柱接口板，步進電機II，立柱，底座組成，所述下手爪與手爪氣缸I相連，所述手爪氣缸I與上手爪連接，上手爪底部有彈性凸起，所述彈性凸起底部有傳感器，所述上手爪與手爪氣缸II相連，步進電機I與電機接口板I相連，所述步進電機I固定於電機固定板，所述導向杆一端連接在電機固定板和手爪接口板上，另一端與小彎板的導向孔相配合，所述垂直氣缸的活塞套與小彎板連接，所述垂直氣缸的氣缸杆與手爪接口板固定連接，所述水平氣缸的氣缸杆與小彎板連接，所述大彎板與水平氣缸的氣缸套固定連接，所述立柱固定在底座上，所述立柱接口板和步進電機接口板固定在立柱上部，所述步進電機II的主軸與大彎板連接。
2.如權利要求1所述的單片機抓取機械手，其特徵是，所述步進電機I通過軸承心軸I 與電機接口板I相連。
3.如權利要求1所述的單片機抓取機械手，其特徵是，所述水平氣缸的氣缸杆與小彎板通過螺栓固定連接。
4.如權利要求1所述的單片機抓取機械手，其特徵是，所述大彎板通過螺栓與水平氣缸的氣缸套固定連接。
5.如權利要求1所述的單片機抓取機械手，其特徵是，所述步進電機II的主軸通過軸承心軸II與大彎板固定連接。
全文摘要
本發明公開了一種單片機抓取機械手，包括下手爪，手爪氣缸I，上手爪，手爪氣缸II，電動機接口板I，步進電機I，電機固定板，手爪接口板，導向杆，小彎板，垂直氣缸，水平氣缸，大彎板，軸承心軸II，電機接口板II，立柱接口板，步進電機II，立柱，底座，所述下手爪與手爪氣缸I相連，所述手爪氣缸I與上手爪連接，所述彈性凸起底部有傳感器，所述上手爪與手爪氣缸II相連，步進電機I與電機接口板I相連，所述導向杆一端連接在電機固定板和手爪接口板上，所述垂直氣缸的活塞套與小彎板連接，所述垂直氣缸的氣缸杆與手爪接口板固定連接，所述大彎板與水平氣缸的氣缸套固定連接，所述立柱固定在底座上，所述步進電機II的主軸與大彎板連接。
文檔編號B25J9/08GK102441890SQ20111029545
公開日2012年5月9日 申請日期2011年9月30日 優先權日2011年9月30日
發明者曹新江, 李學敏, 許文麗 申請人:曹新江