介入手術用機械手的製作方法
2023-12-07 08:28:11 2
專利名稱：介入手術用機械手的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及醫療器械，是一種介入手術用機械手。
背景技術：
介入手術是近年迅速發展起來的一門融放射診斷學和臨床治療學於一體的學科。 它是在放射診斷學設備(數字減影X線機、CT機、核磁共振機和常規X線機等)的指導下， 通過微小的創口將特定的器械導入人體病變部位進行治療的臨床應用學科。介入治療學採用「非外科、微創手術」方法治療多種疾病。近幾十年介入治療學發展迅速，和內科、外科學一道成為臨床3大支柱性學科。介入治療其特點是簡便、安全、有效、微創和併發症少。在一定程度上，介入治療可理解成不用開刀的手術。介入手術主要是通過穿刺的方式，將介入導絲、導管系統輸送入動脈系統。在X射線透視下，通過導管及導絲的進退及旋轉，使導絲、 導管頭端超選擇性的到達體內局部動脈內，通過導管系統達到局部給藥或放置介入材料的目的。目前介入治療主要應用於癌症化療、動脈瘤、血管畸形、動靜脈瘻、先天性心臟病、冠心病等疾病。雖然介入手術對患者而言創傷小，但對於從事介入手術的介入放射工作者在較長時間內連續或間斷地受到超劑量電離輻射後，可以出現造血系統損傷為主，並伴有其他系統疾病的全身性疾病。臨床上常表現為頭暈、乏力、頭痛、記憶力減退、白內障及出血傾向； 性慾減退、陽痿、女性出現月經失調、痛經、閉經等。實驗室檢查可見血象和骨髓像減少及抑制，染色體畸變、白內障及免疫功能降低等。介入放射工作者的免疫系統功能受到一定影響，可見介入放射工作者由於工作中要接受大量X線，如果再不注意防護是極易產生慢性放射性疾病的。近期國內對457名醫用X射線工作人員健康狀況進行了調查，介入放射工作者受照人均年劑量為5.21mSv。其中23名介入人員超過5mSv。457名醫用χ射線工作人員中，主訴表現為疲乏無力者160人，常頭暈頭痛者125人，有睡眠障礙者99人，易激動者 175人，心悸者123人，牙齦出血者114人，脫髮者120人，14名出現晶狀體混濁。可見，從事介入工作的醫務人員的受照射的危險性明顯高於其他醫務人員。現有技術尚未見用機械手進行介入手術的文獻報導和實際應用。
發明內容本實用新型的目的是提供一種結構合理，手術規範、效果好，可實現遠距離控制， 能夠避免術者暴露在X射線下的介入手術用機械手。為實現上述目的所採用的技術方案是一種介入手術用機械手，其特徵是它包括支撐杆，在支撐杆上置有調高支座，所述調高支座通過連接活節與導軌連接，在導軌內置有沿導軌滾動的導向輪，所述導向輪鉸接於吊架上，吊架的下端與減速器固連，所述減速器的轉向輸入軸與轉向電機的軸固連，所述減速器的轉向輸出軸通過夾持器與介入導管的前端固連，在所述導軌後端固連有介入導管送進機構，所述介入導管送進機構的結構是，包括本體，在本體內鉸接有動力主軸和副軸，所述動力主軸與驅動電機的軸固連，在所述動力主軸上固連有主動槽輪，在所述副軸上鉸接有從動槽輪，所述的介入導管穿裝在主動槽輪與從動槽輪的槽內。所述減速器的轉向輸入軸或通過第一軟軸與轉向電機的軸固連。所述介入導管送進機構的動力主軸或通過第二軟軸與驅動電機的軸固連。所述支撐杆上端與導軌後端之間通過牽引索連接。本實用新型的介入手術用機械手，由於介入導管的正、反向轉動由轉向電機通過減速器來實現，介入導管的前、後移動由介入導管送進機構來實現，轉向電機和導管送進機構的驅動電機採用現有技術的控制器，由術者遠距離操作就能精確控制介入導管和導管內置導絲正、反向轉動以及前進、後退的操作，能夠避免術者暴露在X射線下，為廣大放射工作者提供健康保障，且具有結構合理，手術規範、縮短介入手術時間，手術效果好等優點。
圖1為實施例1的介入手術用機械手主視示意圖。圖2為圖1中A向示意圖。圖3為圖1中I局部放大示意圖。圖4為圖3中B-B剖視示意圖。圖5為實施例2的介入手術用機械手主視示意圖。圖中1支撐杆，2調高支座，3連接活節，4導軌，5導向輪，6吊架，7減速器，8轉向電機，9轉向輸入軸，10轉向輸出軸，11夾持器，12介入導管，13介入導管送進機構，14本體，15動力主軸，16副軸，17主動槽輪，18驅動電機，19從動槽輪，20第一軟軸，21第二軟軸，22牽引索，23支承彈簧。
具體實施方式
下面利用附圖所示的具體實施例對本實用新型作進一步說明。實施例1，參照圖1-4，實施例1的介入手術用機械手，包括支撐杆1，在支撐杆1上置有調高支座2，所述調高支座2通過連接活節3與導軌4連接，在導軌4內置有沿導軌滾動的導向輪5，所述導向輪5鉸接於吊架6上，吊架6的下端與減速器7固連，所述減速器7 的轉向輸入軸9與轉向電機8的軸固連，所述減速器7的轉向輸出軸10通過夾持器11與介入導管12的前端固連，在所述導軌4後端固連有介入導管送進機構13，所述介入導管送進機構13的結構是，包括本體14，在本體14內鉸接有動力主軸15和副軸16，所述動力主軸15與驅動電機18的軸固連，在所述動力主軸15上固連有主動槽輪17，在所述副軸16上鉸接有從動槽輪19，所述的介入導管12穿裝在主動槽輪17與從動槽輪19的槽內，所述支撐杆1上端與導軌4後端之間通過牽引索22連接。所述調高支座2可根據需要置於支撐杆1的任意高度位置。所述調高支座2通過連接活節3與導軌4連接是使導軌4相對水平位置的俯仰角可調。在位於所述介入導管送進機構13的副軸16的下端設置支承彈簧23，用以調節主動槽輪17與從動槽輪19輸送介入導管12所需要的摩擦力。實施例2，參照圖5，實施例2的介入手術用機械手與實施例1基本相同，不同之處是，所述減速器7的轉向輸入軸9通過第一軟軸20與轉向電機8的軸固連；所述介入導管送進機構13的動力主軸15通過第二軟軸21與驅動電機18的軸固連。本實用新型的介入手術用機械手所用的轉向電機8、減速器7和驅動電機18為市
售產品。本實用新型介入手術用機械手的樣機經過10個月，對118例患者進行介入手術治療中的實際應用，實現了本發明目的和達到了所述的效果。
權利要求1.一種介入手術用機械手，其特徵是它包括支撐杆，在支撐杆上置有調高支座，所述調高支座通過連接活節與導軌連接，在導軌內置有沿導軌滾動的導向輪，所述導向輪鉸接於吊架上，吊架的下端與減速器固連，所述減速器的轉向輸入軸與轉向電機的軸固連，所述減速器的轉向輸出軸通過夾持器與介入導管的前端固連，在所述導軌後端固連有介入導管送進機構，所述介入導管送進機構的結構是，包括本體，在本體內鉸接有動力主軸和副軸， 所述動力主軸與驅動電機的軸固連，在所述動力主軸上固連有主動槽輪，在所述副軸上鉸接有從動槽輪，所述的介入導管穿裝在主動槽輪與從動槽輪的槽內。
2.根據權利要求1所述的介入手術用機械手，其特徵是所述減速器的轉向輸入軸或通過第一軟軸與轉向電機的軸固連。
3.根據權利要求1所述的介入手術用機械手，其特徵是所述介入導管送進機構的動力主軸或通過第二軟軸與驅動電機的軸固連。
4.根據權利要求1所述的介入手術用機械手，其特徵是所述支撐杆上端與導軌後端之間通過牽引索連接。
專利摘要本實用新型涉及醫療器械，是一種介入手術用機械手，其特點是包括在支撐杆上置有調高支座，調高支座通過連接活節與導軌連接，在導軌內置的導向輪鉸接於吊架上，吊架與減速器固連，減速器的轉向輸入軸與轉向電機軸固連，減速器的轉向輸出軸與介入導管的前端固連，在導軌後端固連有介入導管送進機構，介入導管送進機構的結構是，包括本體，在本體內鉸接有動力主軸和副軸，動力主軸與驅動電機軸固連，介入導管穿裝於動力主軸上固連的主動槽輪與副軸上鉸接的從動槽輪的槽內。術者遠距離操作就能精確控制介入導管和導管內置導絲正、反向轉動以及前進、後退的操作，能夠避免術者暴露在X射線下，具有結構合理，手術規範、效果好等優點。
文檔編號A61B19/00GK201968828SQ20112001532
公開日2011年9月14日 申請日期2011年1月15日 優先權日2011年1月15日
發明者李淼, 李勝春, 楊新健, 王捷, 趙叢海, 高宇飛 申請人:李淼