車輛輔助系統及車輛輔助方法
2023-10-08 03:57:14
車輛輔助系統及車輛輔助方法
【專利摘要】一種車輛輔助方法包括：獲取一攝像裝置攝取的環境圖像；根據該些獲取的環境圖像及該環境圖像中各個點到對應攝像裝置的距離來建立與攝像裝置一一對應的三維環境模型；在三維環境模型中存在其他車輛或者路人時，確定三維環境模型中的其他車輛或者路人的各個點到該車輛的距離，確定三維環境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離，並在三維環境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離小於該安全距離值時，確定該三維環境模型對應的攝像裝置，並控制一驅動裝置來開啟與該所確定的攝像裝置一一對應的照明燈。本發明還提供一種車輛輔助系統，可自動控制照明燈開啟。
【專利說明】車輛輔助系統及車輛輔助方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及一種車輛輔助系統及車輛輔助方法，尤其涉及一種自動控制照明燈開 啟的車輛輔助系統及車輛輔助方法。
【背景技術】
[0002] 目前駕駛人在駕駛過程中，會根據個人視線能見度來確定是否開啟車輛照明燈。 但是照明燈的開啟不僅僅可以增加駕駛人行車的能見度，還能確保道路其他用路人，如其 他駕駛人或者路人，能夠覺察到彼此。因此有必要提供一種系統，可在車輛與其他車輛或者 路人之間的距離小於一安全距離值時，開啟照明燈。
【發明內容】
[0003] 鑑於以上內容，有必要提供一種車輛輔助系統及車輛輔助方法，可自動控制照明 燈開啟。
[0004] -種車輛輔助系統,該車輛輔助系統用於輔助一車輛的駕駛人，該系統包括：一影 像獲取模塊，該影像獲取模塊用於獲取至少一個攝像裝置攝取的環境圖像，每個環境圖像 中包括物品各點與對應攝像裝置之間的距離信息；一模型建立模塊，該模型建立模塊用於 根據影像獲取模塊獲取的至少一個環境圖像及該至少一個環境圖像中各個點到對應攝像 裝置的距離來建立與攝像裝置一一對應的至少一個三維環境模型；一偵測模塊，該偵測模 塊用於偵測是否至少有一個三維環境模型中存在其他車輛或者路人；一判斷模塊，該判斷 模塊用於在至少有一個三維環境模型中存在其他車輛或者路人時，確定每個三維環境模型 中的其他車輛或者路人的各個點到對應攝像裝置的距離即為每個三維環境模型中的其他 車輛或者路人的各個點到該車輛的距離，並進一步確定每個三維環境模型中的其他車輛或 者路人到該車輛的最短距離，並確定是否至少有一個三維環境模型中的其他車輛或者路人 到該車輛的最短距離小於一安全距離值；及一執行模塊，該執行模塊用於在該判斷模塊確 定至少有一個三維環境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離小於該安全距離 值時，確定該至少一個三維環境模型對應的攝像裝置，並控制一驅動裝置來開啟與該所確 定的至少一個攝像裝置一一對應的照明燈。
[0005] -種車輛輔助方法，該車輛輔助方法用於輔助一車輛的駕駛人，該車輛輔助方法 包括：獲取至少一個攝像裝置攝取的環境圖像，每個環境圖像中包括物品各點與對應攝像 裝置之間的距離信息；根據該些獲取的至少一個環境圖像及該至少一個環境圖像中各個點 到對應攝像裝置的距離來建立與攝像裝置一一對應的至少一個三維環境模型；偵測是否至 少有一個三維環境模型中存在其他車輛或者路人；在至少有一個三維環境模型中存在其他 車輛或者路人時，確定每個三維環境模型中的其他車輛或者路人的各個點到對應攝像裝置 的距離即為每個三維環境模型中的其他車輛或者路人的各個點到該車輛的距離，確定每個 三維環境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離，並確定是否至少有一個三維環 境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離小於一安全距離值；在至少有一個三維 環境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離小於該安全距離值時，確定該至少一 個三維環境模型對應的攝像裝置，並控制一驅動裝置來開啟與該所確定的至少一個攝像裝 置一一對應的照明燈。
[0006] 本發明通過在判斷周圍環境中存在其他車輛或者路人且該車輛與其他車輛或者 路人之間的距離小於一安全距離值時，通過一驅動裝置來開啟照明燈，來提示其他車輛或 者路人留意該車輛，從而可自動控制照明燈開啟。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0007] 圖1是本發明一實施方式的一車輛輔助系統的方框示意圖。
[0008] 圖2是本發明一實施方式的車輛的示意圖。
[0009] 圖3是本發明一實施方式的車輛輔助方法的流程圖。
[0010] 主要元件符號說明
[0011] 車輛輔助系統 1〇 車輛輔助裝置 1 2 攝像裝置 3 驅動裝置 4 照明燈 5 模板建立模塊 -- 影像獲取模塊~12 模型建立模塊 13 偵測模塊 14 判斷模塊 15 執行模塊 16 處理器 20 存儲器 30 輸入單元 6 偵測單元 7 設定模塊 Γ7
[0012]
[0013] 如下【具體實施方式】將結合上述附圖進一步說明本發明。
【具體實施方式】
[0014] 如圖1所示，是本發明一實施方式的車輛輔助系統10的方框示意圖。該車輛輔助 系統10應用於一車輛輔助裝置1上，來輔助一車輛2的駕駛人。該車輛輔助裝置1與攝像 裝置3、驅動裝置4以及照明燈5連接，該車輛輔助裝置1通過該攝像裝置3攝取的環境圖 像判斷車輛2周圍環境中是否存在其他車輛2或者路人，並在判斷周圍環境中存在其他車 輛2或者路人且該車輛2與其他車輛2或者路人之間的距離小於一安全距離值時，通過該 驅動裝置4來開啟該照明燈5,來提示其他車輛2或者路人留意該車輛2。
[0015] 該攝像裝置3用於攝取前方場景，並生成場景影像。在本實施例中，所述攝像裝置 3為一種深度攝影機（Depth-sensing Camera),如時間飛行（Time of Flight, T0F)攝影機， 用於攝取場景影像，該場景影像中包括被攝物體的景深信息。所述被攝物體的景深信息是 指被攝物體各點與攝像裝置3的距離信息。由於攝像裝置3在拍攝目標物時，將發射一定 波長的信號，當信號遇到目標物時即會反射至攝像裝置3,根據信號發射與接收之間的時間 差即可計算出目標物上各點與對應攝像裝置3之間的距離信息，因此所述攝像裝置3可得 到場景影像中被攝物體各點與對應攝像裝置3之間的距離信息，即景深信息，以下稱為場 景影像中被攝物體各點與對應攝像裝置3之間的距離信息。
[0016] 請一併參考圖2,該攝像裝置3的數量為兩個。該些攝像裝置3分別設置於該車 輛2的前面和後面，用於拍攝該車輛2的前方和後方的環境而得到一環境圖像。在本實施 方式中，該照明燈5的數量為兩對，分別設置於該車輛2的前面和後面，且每對照明燈5分 別對應於一攝像裝置3。即，分別設置於該車輛2的前面和後面的每對照明燈5分別對應 設置於該車輛2的前面和後面的攝像裝置3。其中，圖中的虛線區域表示對應的攝像裝置3 的攝取區域範圍。
[0017] 該車輛輔助系統10包括一模板建立模塊11、一影像獲取模塊12、一模型建立模塊 13、一偵測模塊14、一判斷模塊15及一執行模塊16。本發明所稱的模塊是指一種能夠被車 輛輔助裝置1的處理器20所執行並能夠完成特定功能的一系列電腦程式塊，其存儲於車 輛輔助裝置1的存儲器30中。
[0018] 其中，該存儲器30中還存儲有多個三維車輛模板及多個三維人型模板。該多個三 維車輛模板及三維人型模板為根據該攝像裝置3在執行本發明前預先攝取的車輛2及人的 影像建立的。具體，該模板建立模塊11用於分別獲取該攝像裝置3攝取的該些車輛2及人 的影像，根據該些車輛2及人的影像，及車輛2及人的影像中的各個點到攝像裝置3的距離 來建立該些三維車輛模板及三維人型模板。
[0019] 該影像獲取模塊12用於獲取每個攝像裝置3攝取的環境圖像。
[0020] 該模型建立模塊13用於根據每一攝像裝置3獲取的環境圖像及該些環境圖像中 各個點到對應攝像裝置3的距離來建立與每一攝像裝置3 -一對應的三維環境模型。
[0021] 該偵測模塊14用於偵測是否至少有一個三維環境模型中存在其他車輛或者路 人。具體為：該偵測模塊14將每個三維環境模型與存儲於存儲器30中的多個不同的三維 車輛模板及三維人型模板進行比較，來判斷是否至少有一個三維環境模型中存在其他車輛 或者路人。如果至少有一個三維環境模型中存在與該多個不同的三維車輛模板或者三維人 型模板中的一個相同的部分，則該偵測模塊14認為至少有一個三維環境模型中存在其他 車輛或者路人。如果每個建立的三維環境模型中不存在與任意一個三維車輛模板或者三維 人型模板相同的部分，則該偵測模塊14認為該些三維環境模型中不存在其他車輛及路人。
[0022] 該判斷模塊15用於在至少有一個三維環境模型中存在其他車輛或者路人時，確 定每個三維環境模型中的其他車輛或者路人的各個點到對應攝像裝置3的距離即為每個 三維環境模型中的其他車輛或者路人的各個點到該車輛2的距離，確定每個三維環境模型 中的其他車輛或者路人到該車輛2的最短距離，並確定是否至少有一個三維環境模型中的 其他車輛或者路人到該車輛2的最短距離小於該安全距離值。在本實施方式中，該安全距 離值為系統默認或者用戶通過一與車輛輔助裝置1連接的輸入單元6輸入。
[0023] 該執行模塊16用於在該判斷模塊15確定至少有一個三維環境模型中的其他車輛 或者路人到該車輛2的最短距離小於該安全距離值時，確定該至少一個三維環境模型對應 的攝像裝置3,並控制該驅動裝置4來開啟與該確定的攝像裝置3 -一對應的照明燈5,從 而提示其他車輛或者路人留意該車輛2。
[0024] 在其他實施方式中，該車輛輔助裝置1還與一偵測單元7連接，該偵測單元7用於 偵測該車輛2的行駛速度。該存儲器30中還存儲有一如下所示的表格一，該表格一記錄有 車輛的行駛速度範圍與該安全距離值之間的對應關係。其中，該車輛的行駛速度範圍與該 安全距離值--對應。
[0025] 表格一
[0026] 車輛的行駛速度範圍安全距離值 0 -10米/秒 15米 40-50米/秒 75米
[0027] 該車輛輔助系統10還包括一設定模塊17,該設定模塊17獲取該偵測單元7偵測 的該車輛2的行駛速度，確定該行駛速度位於的車輛的行駛速度範圍，並根據該車輛的行 駛速度範圍與該安全距離值之間的對應關係來確定該確定的車輛2的行駛速度範圍所對 應的安全距離值。從而該判斷模塊根據該確定的安全距離值來確定是否至少有一個三維環 境模型中的其他車輛2或者路人到該車輛2的最短距離小於該安全距離值。
[0028] 在其他實施方式中，該存儲器30中還存儲有一如下所示的表格二。該表格中記錄 有車輛2的行駛速度範圍、用戶的經驗及安全距離值之間的對應關係。
[0029] 表格二 車輛的行駛速度範圍用戶的經驗__安全距離值 0-10 米/秒 _ 35JK_ _#it__25 米_ __熟手_ 15米 I -? · * * * * ， m 寺
[0030] ............................................................................................................................................................................................................................................................................................... 40-50 米/秒 _ΜΨ__95 米_ 普通 85米 I____J5M-_
[0031] 其中，每個車輛2的行駛速度範圍對應於多個用戶的經驗及多個安全距離值，每 個車輛2的行駛速度範圍及每個用戶的經驗對應於一個安全距離值。其中，該用戶經驗為 用戶預先輸入。該設定模塊17根據該偵測單元7偵測的車輛2的行駛速度確定該行駛速度 所位於的行駛速度範圍，並根據該車輛的行駛速度範圍、用戶的經驗及該安全距離值之間 的對應關係來確定該獲取的車輛2行駛速度範圍及用戶的經驗所對應的安全距離值。從而 該判斷模塊根據該確定的安全距離值來確定是否有一個三維環境模型中的其他車輛2或 者路人到該車輛2的最短距離小於該安全距離值。
[0032] 請參考圖3,為本發明一車輛輔助方法的流程圖。該車輛輔助方法應用於如圖1所 示的車輛輔助裝置1上。
[0033] 在步驟S301中，該影像獲取模塊12獲取每個攝像裝置3攝取的環境圖像。
[0034] 在步驟S302中，該模型建立模塊13根據該些獲取的環境圖像及該些環境圖像中 各個點到對應攝像裝置3的距離來建立與每個攝像裝置3 -一對應的三維環境模型。
[0035] 在步驟S303中，該偵測模塊14偵測是否至少有一個三維環境模型中存在其他車 輛或者路人。當至少有一個三維環境模型中存在其他車輛2或者路人時，執行步驟S304。 當該些三維環境模型中均不存在其他車輛及路人時，執行步驟S301。具體為：該偵測模塊 14將每個三維環境模型與存儲於存儲器30中的多個不同的三維車輛模板及三維人型模板 進行比較，來判斷是否至少有一個三維環境模型中存在其他車輛或者路人。如果至少有一 個三維環境模型中存在與該多個不同的三維車輛模板或者三維人型模板中的一個相同的 部分，則該偵測模塊14認為至少有一個三維環境模型中存在其他車輛或者路人。如果每個 建立的環境三維模型中不存在與任意一個三維車輛模板或者三維人型模板相同的部分，則 該偵測模塊14認為該些被攝取的環境中不存在其他車輛及路人。
[0036] 在步驟S304中，該判斷模塊15確定每個三維環境模型中的其他車輛或者路人的 各個點到對應攝像裝置3的距離即為每個三維環境模型中的其他車輛或者路人的各個點 到該車輛2的距離，確定每個三維環境模型中的其他車輛或者路人到該車輛2的最短距離， 並確定是否至少有一個三維環境模型中的其他車輛或者路人到該車輛2的最短距離小於 該安全距離值。當至少有一個三維環境模型中的其他車輛或者路人到該車輛2的最短距離 小於該安全距離值時，執行步驟S305。當每個三維環境模型中的其他車輛或者路人到該車 輛2的最短距離大於該安全距離值時，執行步驟S301。
[0037] 在步驟S305中，該執行模塊16確定該至少一個三維環境模型對應的攝像裝置3， 並控制該驅動裝置4來開啟與該三維環境模型對應的攝像裝置3所對應的照明燈5,從而提 示其他車輛或者路人留意該車輛2。
[0038] 最後應說明的是，以上實施例僅用以說明本發明的技術方案而非限制，儘管參照 較佳實施例對本發明進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本發明的 技術方案進行修改或等同替換，而不脫離本發明技術方案的精神和範圍。
【權利要求】
1. 一種車輛輔助系統，該車輛輔助系統用於輔助一車輛的駕駛人，其特徵在於，該系統 包括： 一影像獲取模塊，該影像獲取模塊用於獲取至少一個攝像裝置攝取的環境圖像，每個 環境圖像中包括物品各點與對應攝像裝置之間的距離信息； 一模型建立模塊，該模型建立模塊用於根據影像獲取模塊獲取的至少一個環境圖像及 該至少一個環境圖像中各個點到對應攝像裝置的距離來建立與攝像裝置一一對應的至少 一個三維環境模型； 一偵測模塊，該偵測模塊用於偵測是否至少有一個三維環境模型中存在其他車輛或者 路人； 一判斷模塊，該判斷模塊用於在至少有一個三維環境模型中存在其他車輛或者路人 時，確定每個三維環境模型中的其他車輛或者路人的各個點到對應攝像裝置的距離即為每 個三維環境模型中的其他車輛或者路人的各個點到該車輛的距離，並進一步確定每個三維 環境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離，並確定是否至少有一個三維環境模 型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離小於一安全距離值；及 一執行模塊，該執行模塊用於在該判斷模塊確定至少有一個三維環境模型中的其他 車輛或者路人到該車輛的最短距離小於該安全距離值時，確定該至少一個三維環境模型對 應的攝像裝置，並控制一驅動裝置來開啟與該所確定的至少一個攝像裝置一一對應的照明 燈。
2. 如權利要求1所述的車輛輔助系統，其特徵在於：該車輛輔助系統還包括一設定模 塊，該設定模塊用於獲取一偵測單元偵測的該車輛的行駛速度，確定該車輛的行駛速度對 應的車輛的行駛速度範圍，並根據一存儲的車輛的行駛速度範圍與該安全距離值之間的對 應關係來確定與該確定的車輛的行駛速度範圍所對應的安全距離值，該判斷模塊根據該確 定的安全距離值來確定是否至少有一個三維環境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的 最短距離小於該安全距離值。
3. 如權利要求1所述的車輛輔助系統，其特徵在於：該車輛輔助系統還包括一設定模 塊，該設定模塊用於獲取一偵測單元偵測的該車輛的行駛速度，確定該行駛速度所位於的 行駛速度範圍，並根據一存儲的車輛的行駛速度範圍、用戶的經驗及該安全距離值之間的 對應關係來確定與該確定的車輛的行駛速度範圍及用戶的經驗所對應的安全距離值，從而 該判斷模塊根據該確定的安全距離值來確定是否有一個三維環境模型中的其他車輛或者 路人到該車輛的最短距離小於該安全距離值，其中，該用戶經驗為用戶預先輸入。
4. 如權利要求1所述的車輛輔助系統，其特徵在於：該偵測模塊將每個三維環境模型 與存儲的多個不同的三維車輛模板及三維人型模板進行比較，來判斷是否至少有一個三維 環境模型中存在其他車輛或者路人；如果至少有一個三維環境模型中存在與該多個不同的 三維車輛模板或者三維人型模板中的一個相同的部分，則該偵測模塊認為至少有一個三維 環境模型中存在其他車輛或者路人；如果每個建立的三維環境模型中不存在與任意一個三 維車輛模板或者三維人型模板相同的部分，則該偵測模塊認為該些三維環境模型中不存在 其他車輛及路人。
5. -種車輛輔助方法，該車輛輔助方法用於輔助一車輛的駕駛人，其特徵在於，該車輛 輔助方法包括： 獲取至少一個攝像裝置攝取的環境圖像，每個環境圖像中包括物品各點與對應攝像裝 置之間的距離信息； 根據該些獲取的至少一個環境圖像及該至少一個環境圖像中各個點到對應攝像裝置 的距離來建立與攝像裝置一一對應的至少一個三維環境模型； 偵測是否至少有一個三維環境模型中存在其他車輛或者路人； 在至少有一個三維環境模型中存在其他車輛或者路人時，確定每個三維環境模型中的 其他車輛或者路人的各個點到對應攝像裝置的距離即為每個三維環境模型中的其他車輛 或者路人的各個點到該車輛的距離，確定每個三維環境模型中的其他車輛或者路人到該車 輛的最短距離，並確定是否至少有一個三維環境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最 短距離小於一安全距離值； 在至少有一個三維環境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離小於該安全 距離值時，確定該至少一個三維環境模型對應的攝像裝置，並控制一驅動裝置來開啟與該 所確定的至少一個攝像裝置一一對應的照明燈。
6. 如權利要求5所述的車輛輔助方法，其特徵在於，該車輛輔助方法還包括： 獲取一偵測單元偵測的該車輛的行駛速度，確定該車輛的行駛速度對應的車輛的行駛 速度範圍，根據一存儲的車輛的行駛速度範圍與該安全距離值之間的對應關係來確定與該 確定的車輛的行駛速度範圍所對應的安全距離值；及 根據該確定的安全距離值來確定是否至少有一個三維環境模型中的其他車輛或者路 人到該車輛的最短距離小於該安全距離值。
7. 如權利要求5所述的車輛輔助方法，其特徵在於，該車輛輔助方法還包括： 獲取一偵測單元偵測的該車輛的行駛速度，確定該行駛速度所位於的行駛速度範圍， 並根據一存儲的車輛的行駛速度範圍、用戶的經驗及該安全距離值之間的對應關係來確定 與該確定的車輛的行駛速度範圍及用戶的經驗所對應的安全距離值，其中，該用戶經驗為 用戶預先輸入；及 根據該確定的安全距離值來確定是否有一個三維環境模型中的其他車輛或者路人到 該車輛的最短距離小於該安全距離值。
8. 如權利要求5所述的車輛輔助方法，其特徵在於，該車輛輔助方法還包括： 將每個三維環境模型與存儲的多個不同的三維車輛模板及三維人型模板進行比較，來 判斷是否至少有一個三維環境模型中存在其他車輛或者路人； 如果至少有一個三維環境模型中存在與該多個不同的三維車輛模板或者三維人型模 板中的一個相同的部分，認為至少有一個三維環境模型中存在其他車輛或者路人；及 如果每個建立的三維環境模型中不存在與任意一個三維車輛模板或者三維人型模板 相同的部分，認為該些三維環境模型中不存在其他車輛及路人。
【文檔編號】B60Q1/02GK104118351SQ201310145206
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2013年4月24日 優先權日:2013年4月24日
【發明者】李後賢, 李章榮, 羅治平 申請人:鴻富錦精密工業（深圳）有限公司, 鴻海精密工業股份有限公司