直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法、系統及裝置製造方法
2023-12-11 04:42:57 1
直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法、系統及裝置製造方法
【專利摘要】本發明涉及一種直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法、系統及裝置，其中所述方法包括以下步驟：通過光電編碼器獲取升降柱的升降速度；比較升降柱的升降速度與預設升降速度，進而調整直流電機的信號佔空比，控制升降柱按照所述預設升降速度升降;本發明解決了現有技術中通過負反饋動態調整輸入電壓的方式使各臺升降柱的速度同步時，控制精度不夠，誤差較大的問題，還解決了現有技術中，根據檢測發電機的輸出電壓對應地調整直流電機的輸入電壓值，進而穩定直流電機的速度，從而造成整個系統不但體積龐大，系統複雜，而且成本較高，本發明結構比負載反饋式結構精度高，比檢測發電機式結構簡單，成本介於二者之間，系統簡單，而且可靠性較高。
【專利說明】直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法、系統及裝置
【技術領域】
[0001]本發明涉及自動控制【技術領域】，具體是直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法、系統及裝置。
【背景技術】
[0002]在醫療和工業等領域的許多設備中，經常用到升降柱來改變操作臺的高度，操作臺由多個升降柱來支撐。在升降柱中多採用成本較為低廉的直流電機，每個升降柱由一個直流電機控制，控制每個升降柱的蝸杆傳動，實現力矩的轉換，從而得到成百牛/米乃至上萬牛/米的力矩，由於直流電機的速度會隨加載在其兩端的電壓及電機拖動的負載的變化而變化，在使用過程中，如果同時控制兩個或者四個或者更多的升降柱上升和下降，就很難使得每臺升降柱都以同樣的速度運行，尤其在負載不均衡的場合。
[0003]關於以上技術問題通常採用以下兩種技術方案:第一，負載反饋式:檢測每個升降柱的負載變化，通過負反饋動態調整輸入電壓的方式使各臺升降柱的速度同步，具體方法是:在電機的供電迴路中串入檢測電阻，通過運算放大器將檢測電阻兩端的電壓放大，採用負反饋電路，將誤差反饋至電機電壓輸入端，對應地調整電機兩端的電壓；第二，檢測發電機式:將檢測發電機與直流電機同軸相連接或通過齒輪、皮帶相連接，使得檢測發電機和直流電機聯動，在運行過程中，直流電機帶動檢測發電機發電，檢測發電機輸出的電壓與升降柱的速度成正比，由於被檢測的直流電機和檢測發電機聯動，速度相同，所以，檢測發電機輸出電壓和直流電機速度也成正比，根據檢測發電機的輸出電壓，對應地調整直流電機的輸入電壓值，進而穩定直流電機的速度。
[0004]第一種方案的優點是實現起來較為簡單，成本低，便於操作，但是精度不夠，誤差比較大，僅適合要求不高的控制應用場合；第二種方案的優點是精度很高，但是體積龐大，既涉及電子領域又涉及機械領域，因而整個系統較為複雜，成本較高。
【發明內容】
[0005]本發明所要解決的一個技術問題是現有技術中通過負反饋動態調整輸入電壓的方式使各臺升降柱的速度同步時，控制精度不夠，誤差較大，從而提供一種控制精度較高的，誤差較小的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法、系統及裝置。
[0006]本發明所要解決的另一個技術問題是現有技術中，根據檢測發電機的輸出電壓對應地調整直流電機的輸入電壓值，進而穩定直流電機的速度，從而造成整個系統不但體積龐大，系統複雜，而且成本較高，從而提供一種體積較小，系統簡單，成本不高的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法、系統及裝置。
[0007]為解決上述技術問題，本發明是通過以下技術方案實現的:
[0008]一種直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法，包括以下步驟:
[0009]通過光電編碼器獲取升降柱的升降速度；
[0010]比較升降柱的升降速度與預設升降速度，進而調整直流電機的信號佔空比，控制升降柱按照所述預設升降速度升降。
[0011]所述通過光電編碼器獲取升降柱的升降速度包括以下步驟:
[0012]傳動裝置將所述升降柱的升降速度傳送給所述光電編碼器；
[0013]所述光電編碼器將接收到的升降速度轉化成AB碼形式的脈衝，將所述AB碼形式的脈衝發送給直流電機的處理器。
[0014]所述升降柱包括相互嵌套連接的第一套管和第二套管，所述第二套管相對第一套管固定，所述第一套管相對第二套管做升降運動；
[0015]所述傳動裝置包括橡膠輪，所述橡膠輪固定於所述第二套管上，且與所述第一套管相切，所述光電編碼器與所述橡膠輪同心聯動設置。所述處理器設置有輸入裝置，所述輸入裝置通過通用輸入接口與所述處理器連接，用於向所述處理器輸入升降和調校命令。
[0016]一種直流電機驅動的升降柱自檢測平衡系統，包括以下模塊:
[0017]獲取模塊，用於通過光電編碼器獲取升降柱的升降速度；
[0018]轉化模塊，比較升降柱的升降速度與預設升降速度，進而調整直流電機的信號佔空比，控制升降柱按照所述預設升降速度升降。
[0019]所述獲取模塊還包括:
[0020]傳送子模塊，用於將傳動裝置將所述升降柱的升降速度傳送給所述光電編碼器；
[0021]轉化子模塊，用於將所述光電編碼器將接收到的升降速度轉化成AB碼形式的脈衝，將所述AB碼形式的脈衝發送給直流電機的處理器。
[0022]所述升降柱包括相互嵌套連接的第一套管和第二套管，所述第二套管相對第一套管固定，所述第一套管相對第二套管做升降運動；
[0023]所述傳動裝置包括橡膠輪，所述橡膠輪固定於所述第二套管上，且與所述第一套管相切，所述光電編碼器與所述橡膠輪同心聯動設置。
[0024]所述處理器設置有輸入裝置，所述輸入裝置通過通用輸入接口與所述處理器連接，用於向所述處理器輸入升降和調校命令。
[0025]一種直流電機驅動的升降柱自檢測平衡裝置，包括:
[0026]傳動裝置，固定設置於所述升降柱上，用於獲取升降柱的升降速度，並傳送給光電編碼器；
[0027]光電編碼器，與所述傳動裝置相連，用於接收所述傳動裝置獲取的所述升降柱的升降速度，並處理後傳送給處理器；
[0028]處理器，與所述光電編碼器相連，用於將所述升降柱的升降速度與預設升降速度比較，並控制升降柱的升降速度。
[0029]所述傳動裝置包括:
[0030]所述升降柱包括相互嵌套連接的第一套管和第二套管，所述第二套管相對第一套管固定，所述第一套管相對第二套管做升降運動；
[0031]所述傳動裝置包括橡膠輪，所述橡膠輪固定於所述第二套管上，且與所述第一套管相切，所述光電編碼器與所述橡膠輪同心聯動設置。
[0032]還包括:
[0033]光電隔離器，所述光電隔離器一端與所述直流電機相連，另一端與所述處理器相連。
[0034]所述光電編碼器和處理器均採用內置變壓器和光耦的直流-直流轉換器。
[0035]所述處理器設置有輸入裝置，所述輸入裝置通過通用輸入接口與所述處理器連接，用於向所述處理器輸入升降和調校命令。
[0036]本發明的上述技術方案相比現有技術具有以下優點:
[0037](I)本發明所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法，本發明方法利用光電編碼器獲取升降柱的升降速度；比較升降柱的升降速度與預設升降速度，進而調整直流電機的信號佔空比，控制升降柱按照所述預設升降速度升降，此種結構比負載反饋式結構精度高，比檢測發電機式結構簡單，成本介於二者之間，系統簡單，而且可靠性較高。
[0038](2)本發明所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法，其中傳動裝置為橡膠輪，所述橡膠輪固定於升降柱的第二套管上，且與升降運動的第一套管相切，所述第一套管帶動所述橡膠輪轉動，二者的速度相一致，由於所述光電編碼器與所述橡膠輪同心聯動設置，升降柱可以準確地將第一套管的運動傳遞給所述光電編碼器，所述光電編碼器將接收到的升降速度轉化成AB碼形式的脈衝，將所述AB碼形式的脈衝發送給直流電機的處理器，由所述處理器進行計算並控制升降柱的速度，其間僅為信號傳遞，步驟較少，減少了數值傳遞引起的誤差；所述處理器設置有輸入裝置，所述輸入裝置通過通用輸入接口與所述處理器連接，用於向所述處理器輸入升降和調校命令，設置輸入裝置便於人工根據需要改變處理器的控制命令，同時使用通用的輸入接口便於故障時的維護。
[0039](3)本發明所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡系統，包括獲取模塊和轉化模塊，所述獲取模塊通過光電編碼器獲取升降柱的升降速度，所述轉化模塊比較升降柱的升降速度與預設升降速度，進而調整直流電機的信號佔空比，控制升降柱按照所述預設升降速度升降；本發明的系統結構精度較高，系統結構簡單，成本不高，而且可靠性較高。
[0040](4)本發明所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡系統，其所述獲取模塊還包括傳送子模塊和轉化子模塊，所述傳送子模塊將傳動裝置將所述升降柱的升降速度傳送給所述光電編碼器，再由轉化子模塊將所述光電編碼器將接收到的升降速度轉化成AB碼形式的脈衝，將所述AB碼形式的脈衝發送給直流電機的處理器，所述傳動裝置包括橡膠輪，所述橡膠輪與所述第一套管相切，當所述直流電機驅動所述第一套管運動時，由於摩擦力作用所述橡膠輪的轉速與所述第一套管的運動速度相對應，根據所述橡膠輪的轉速可以計算出所述第一套管的運動速度，設置於所述橡膠輪上的所述光電編碼器獲取所述橡膠輪的轉動速度，本發明的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡系統優選用橡膠輪將第一套管的運動速度傳遞給光電編碼器，光電編碼器再將AB碼脈衝傳遞給處理器，由處理器計算出第一套管的運動速度，減少數值傳遞的誤差；所述處理器設置有輸入裝置，所述輸入裝置通過通用輸入接口與所述處理器連接，用於向所述處理器輸入升降和調校命令，設置輸入裝置便於人工根據需要改變處理器的控制命令，同時使用通用的輸入接口便於故障時的維護。
[0041](5)本發明所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡裝置，包括傳動裝置、光電編碼器和處理器，所述傳動裝置固定設置於所述升降柱上，獲取升降柱的升降速度，並傳送給光電編碼器，光電編碼器，與所述傳動裝置相連，接收傳動裝置獲取的所述升降柱的升降速度，並處理後傳送給處理器，處理器與所述光電編碼器相連，用於將所述升降柱的升降速度與預設升降速度比較，並控制升降柱的升降速度；本發明裝置結構比負載反饋式結構精度高，比檢測發電機式結構簡單，成本介於二者之間，系統簡單，而且可靠性較高。
[0042]( 6 )本發明的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡裝置，所述傳動裝置包括橡膠輪，所述橡膠輪固定於所述升降柱的第二套管上，且與橡膠輪做升降運動的第一套管相切，並隨第一套管運動而轉動，二者速度相一致，所述光電編碼器與所述橡膠輪同心聯動設置，從而橡膠輪將升降柱的升降速度準確地傳遞給光電編碼器；本發明裝置還包括光電隔離器，所述光電隔離器，由於直流電機的馬達在工作時，容易打火產生輻射幹擾，輻射幹擾會通過直流電機驅動電路幹擾供電電源，進而幹擾光電編碼器的精度和處理器工作的可靠性，採用光電隔離器，可以避免信號間相互幹擾；本發明裝置的光電編碼器和處理器均採用內置變壓器和光耦的直流-直流轉換器，來配合光電隔離器的工作，將所述處理器和光電編碼器的電源進行隔離，避免敏感器件受到幹擾；所述處理器設置有輸入裝置，所述輸入裝置通過通用輸入接口與所述處理器連接，設置輸入裝置便於人工根據需要改變處理器的控制命令，同時使用通用的輸入接口便於故障時的維護。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0043]為了使本發明的內容更容易被清楚的理解，下面結合附圖，對本發明作進一步詳細的說明，其中，
[0044]圖1是本發明實施例一的所述直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法的流程圖；
[0045]圖2是本發明實施例二的所述直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法的流程圖；
[0046]圖3是本發明實施例三的所述直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法的流程圖；
[0047]圖4是本發明實施例四的所述直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法的流程圖；
[0048]圖5是本發明實施例五的所述直流電機驅動的升降柱自檢測平衡系統的系統構架圖；
[0049]圖6是本發明實施例六的所述直流電機驅動的升降柱自檢測平衡系統的系統構架圖；
[0050]圖7是本發明實施例九的所述直流電機驅動的升降柱自檢測平衡裝置的結構示意圖；
[0051]圖8是本發明實施例十的所述直流電機驅動的升降柱自檢測平衡裝置的結構示意圖。
[0052]圖中附圖標記表示為:1-橡膠輪，2-光電編碼器。
【具體實施方式】
[0053]實施例一:
[0054]本發明所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法的一個流程圖如圖1所示，其包括:
[0055]通過光電編碼器獲取升降柱的升降速度；
[0056]比較升降柱的升降速度與預設升降速度，進而調整直流電機的信號佔空比，控制升降柱按照所述預設升降速度升降。
[0057]此種結構比負載反饋式結構精度高，比檢測發電機式結構簡單，成本介於二者之間，系統簡單，而且可靠性較高。
[0058]實施例二:
[0059]本發明所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法的一個流程圖如圖2所示，在實施例一的基礎上，其包括:
[0060]在所述光電編碼器與所述升降柱之間設置傳動裝置，使得光電編碼器獲取升降柱的速度，步驟如下:
[0061]傳動裝置將所述升降柱的升降速度傳送給所述光電編碼器；
[0062]所述光電編碼器將接收到的升降速度轉化成AB碼形式的脈衝，將所述AB碼形式的脈衝發送給直流電機的處理器。
[0063]處理器比較升降柱的升降速度與預設升降速度，進而調整直流電機的信號佔空t匕，控制升降柱按照所述預設升降速度升降。
[0064]根據光電編碼器的特性，所述光電編碼器可以將接收到的升降速度轉化成AB碼形式的脈衝，將所述AB碼形式的脈衝發送給直流電機的處理器，由所述處理器進行計算並控制升降柱的速度，其間僅為信號傳遞，步驟較少，減少了數值傳遞引起的誤差。
[0065]實施例三:
[0066]本發明所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法的一個流程圖如圖3所示，在實施例二的基礎上，所述升降柱包括相互嵌套連接的第一套管和第二套管，所述第二套管相對第一套管固定，所述第一套管相對第二套管做升降運動；
[0067]所述傳動裝置包括橡膠輪，所述橡膠輪固定於所述第二套管上，且與所述第一套管相切，當所述直流電機驅動所述第一套管升降運動時，由於摩擦力作用所述橡膠輪的轉速與所述第一套管的運動速度相一致。所述光電編碼器與所述橡膠輪同心聯動設置，即所述光電編碼器固定設置於所述橡膠輪上，並且保證所述光電編碼器與所述橡膠輪的直徑相同，否則編碼器角位移將不同，易產生檢測和控制誤差；所述光電編碼器的轉子與所述橡膠輪同心聯動，當所述橡膠輪轉動時，所述轉子也隨之轉動，從而使光電編碼器獲取了橡膠輪的轉動速度，也就是獲取了第一套管的升降速度。這裡橡膠輪只是作為一種優選的傳動方式，也可以採用其他傳動裝置的方式，如傳動皮帶、液壓傳動，同軸傳動、螺紋傳動、測量輪或齒條-齒條，其機械原理大同小異，不作為本發明的主要發明點，因此不再一一詳述。
[0068]實施例四:
[0069]本發明所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法的一個流程圖如圖4所示，在實施例三的基礎上，所述處理器設置有輸入裝置，所述輸入裝置通過通用輸入接口與所述處理器連接，用於向所述處理器輸入升降和調校命令；設置輸入裝置便於人工根據需要改變處理器的控制命令，同時使用通用的輸入接口便於故障時的維護。作為一種優選方案，所述輸入裝置為控制手柄。
[0070]實施例五:
[0071]本發明所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡系統的一個系統構架圖如圖5所示，包括:
[0072]獲取模塊，用於通過光電編碼器獲取升降柱的升降速度；
[0073]轉化模塊，比較升降柱的升降速度與預設升降速度，進而調整直流電機的信號佔空比，控制升降柱按照所述預設升降速度升降。
[0074]本發明的系統結構簡單，精度較高，成本較低，而可靠性較高。
[0075]實施例六:
[0076]本發明所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡系統的一個系統構架圖如圖6所示，在實施例五的基礎上，所述獲取模塊還包括:
[0077]傳送子模塊，用於將傳動裝置將所述升降柱的升降速度傳送給所述光電編碼器；
[0078]轉化子模塊，用於將所述光電編碼器將接收到的升降速度轉化成AB碼形式的脈衝，將所述AB碼形式的脈衝發送給直流電機的處理器。
[0079]實施例七:
[0080]本發明所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡系統，在實施例六的基礎上，其所述升降柱包括相互嵌套連接的第一套管和第二套管，所述第二套管相對第一套管固定，所述第一套管相對第二套管做升降運動；
[0081]所述傳動裝置包括橡膠輪，所述橡膠輪固定於所述第二套管上，且與所述第一套管相切，所述光電編碼器與所述橡膠輪同心聯動設置。
[0082]本發明的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡系統優選用橡膠輪將第一套管的運動速度傳遞給光電編碼器，光電編碼器再將AB碼脈衝傳遞給處理器，由處理器計算出第一套管的運動速度，減少數值傳遞的誤差。
[0083]實施例八:
[0084]本發明所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡系統，在實施例七的基礎上，其所述處理器設置有輸入裝置，所述輸入裝置通過通用輸入接口與所述處理器連接，用於向所述處理器輸入升降和調校命令；設置輸入裝置便於人工根據需要改變處理器的控制命令，同時使用通用的輸入接口便於故障時的維護。所述輸入裝置為方向控制手柄。
[0085]實施例九:
[0086]本發明還提供一種直流電機驅動的升降柱自檢測平衡裝置，其一個結構示意圖如圖7所示，包括:
[0087]傳動裝置，固定設置於所述升降柱上，用於獲取升降柱的升降速度，並傳送給光電編碼器；
[0088]光電編碼器，與所述傳動裝置相連，用於接收所述傳動裝置獲取的所述升降柱的升降速度，並處理後傳送給處理器；
[0089]處理器，與所述光電編碼器相連，用於將所述升降柱的升降速度與預設升降速度比較，並控制升降柱的升降速度。
[0090]本發明裝置結構比負載反饋式結構精度高，比檢測發電機式結構簡單，成本介於二者之間，系統簡單，而且可靠性較高。
[0091]實施例十:
[0092]本發明的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡裝置的一個結構示意圖如圖8所示，在實施例九的基礎上，所述升降柱包括相互嵌套連接的第一套管和第二套管，所述第二套管相對第一套管固定，所述第一套管相對第二套管做升降運動；
[0093]作為一種優選技術方案，所述傳動裝置包括橡膠輪，如圖5所示，所述橡膠輪I固定於所述第二套管上，且與所述第一套管相切，當所述直流電機驅動所述第一套管升降運動時，由於摩擦力作用所述橡膠輪I的轉速與所述第一套管的運動速度相一致。所述光電編碼器2與所述橡膠I輪同心聯動設置，即所述光電編碼器2固定設置於所述橡膠輪I上，並且保證所述光電編碼器2與所述橡膠輪I的直徑相同，否則光電編碼器2角位移將不同，易產生檢測和控制誤差；所述光電編碼器2的轉子與所述橡膠輪同心聯動，當所述橡膠輪I轉動時，所述轉子也隨之轉動，從而使光電編碼器2獲取了橡膠輪I的轉動速度，也就是獲取了第一套管的升降速度
[0094]本發明的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡裝置優選用橡膠輪將第一套管的運動速度傳遞給光電編碼器2，光電編碼器2再將AB碼脈衝傳遞給處理器，由處理器計算出第一套管的運動速度，減少數值傳遞的誤差。
[0095]實施例1^一:
[0096]本發明直流電機驅動的升降柱自檢測平衡裝置，在實施例十的基礎上，還包括光電隔離器，所述光電隔離器一端與所述直流電機相連，另一端與所述處理器相連，由於直流電機的馬達在工作時，容易打火產生輻射幹擾，輻射幹擾會通過直流電機驅動電路幹擾供電電源，進而幹擾光電編碼器的精度和處理器工作的可靠性，採用光電隔離器，可以避免信號間相互幹擾。
[0097]實施例十二:
[0098]本發明直流電機驅動的升降柱自檢測平衡裝置，在實施例十一的基礎上，所述光電編碼器2和處理器均採用內置變壓器和光耦的直流-直流轉換器，來配合光電隔離器的工作，將所述處理器和光電編碼器的電源進行隔離，避免敏感器件受到幹擾。
[0099]實施例十三:
[0100]本發明直流電機驅動的升降柱自檢測平衡裝置，在實施例十二的基礎上，所述處理器設置有輸入裝置，所述輸入裝置通過通用輸入接口與所述處理器連接，用於向所述處理器輸入升降和調校命令；設置輸入裝置便於人工根據需要改變處理器的控制命令，同時使用通用的輸入接口便於故障時的維護。所述輸入裝置為方向控制手柄。
[0101]所述處理器還設置有狀態指示燈，可以對處理器的工作狀態以及是否發生錯誤進行報警，增強了安全性
[0102]本領域內的技術人員應明白，本發明的實施例可提供為方法、系統、或電腦程式產品。因此，本發明可採用完全硬體實施例、完全軟體實施例、或結合軟體和硬體方面的實施例的形式。而且，本發明可採用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(包括但不限於磁碟存儲器、CD-ROM、光學存儲器等)上實施的電腦程式產品的形式。
[0103]本發明是參照根據本發明實施例的方法、設備(系統)、和電腦程式產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由電腦程式指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些電腦程式指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數據處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數據處理設備的處理器執行的指令產生用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
[0104]這些電腦程式指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數據處理設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指令裝置的製造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
[0105]這些電腦程式指令也可裝載到計算機或其他可編程數據處理設備上，使得在計算機或其他可編程設備上執行一系列操作步驟以產生計算機實現的處理，從而在計算機或其他可編程設備上執行的指令提供用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
[0106]儘管已描述了本發明的優選實施例，但本領域內的技術人員一旦得知了基本創造性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權利要求意欲解釋為包括優選實施例以及落入本發明範圍的所有變更和修改。
【權利要求】
1.一種直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法，其特徵在於，包括以下步驟: 通過光電編碼器獲取升降柱的升降速度； 比較升降柱的升降速度與預設升降速度，進而調整直流電機的信號佔空比，控制升降柱按照所述預設升降速度升降。
2.根據權利要求1所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法，其特徵在於，所述通過光電編碼器獲取升降柱的升降速度包括以下步驟: 傳動裝置將所述升降柱的升降速度傳送給所述光電編碼器； 所述光電編碼器將接收到的升降速度轉化成AB碼形式的脈衝，將所述AB碼形式的脈衝發送給直流電機的處理器。
3.根據權利要求1或2所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法，其特徵在於， 所述升降柱包括相互嵌套連接的第一套管和第二套管，所述第二套管相對第一套管固定，所述第一套管相對第二套管做升降運動； 所述傳動裝置包括橡膠輪，所述橡膠輪固定於所述第二套管上，且與所述第一套管相切，所述光電編碼器與所述橡膠輪同心聯動設置。
4.根據權利要求2或3所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡方法，其特徵在於，所述處理器設置有輸入裝置，所述輸入裝置通過通用輸入接口與所述處理器連接，用於向所述處理器輸入升降和調校命令。
5.一種直流電機驅動的升降柱自檢測平衡系統，其特徵在於，包括以下模塊: 獲取模塊，用於通過光電編碼器獲取升降柱的升降速度； 轉化模塊，比較升降柱的升降速度與預設升降速度，進而調整直流電機的信號佔空比，控制升降柱按照所述預設升降速度升降。
6.根據權利要求5所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡系統，其特徵在於，所述獲取模塊還包括: 傳送子模塊，用於將傳動裝置將所述升降柱的升降速度傳送給所述光電編碼器；轉化子模塊，用於將所述光電編碼器將接收到的升降速度轉化成AB碼形式的脈衝，將所述AB碼形式的脈衝發送給直流電機的處理器。
7.根據權利要求5或6所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡系統，其特徵在於， 所述升降柱包括相互嵌套連接的第一套管和第二套管，所述第二套管相對第一套管固定，所述第一套管相對第二套管做升降運動； 所述傳動裝置包括橡膠輪，所述橡膠輪固定於所述第二套管上，且與所述第一套管相切，所述光電編碼器與所述橡膠輪同心聯動設置。
8.根據權利要求6所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡系統，其特徵在於， 所述處理器設置有輸入裝置，所述輸入裝置通過通用輸入接口與所述處理器連接，用於向所述處理器輸入升降和調校命令。
9.一種直流電機驅動的升降柱自檢測平衡裝置，其特徵在於，包括: 傳動裝置，固定設置於所述升降柱上，用於獲取升降柱的升降速度，並傳送給光電編碼器； 光電編碼器，與所述傳動裝置相連，用於接收所述傳動裝置獲取的所述升降柱的升降速度，並處理後傳送給處理器； 處理器，與所述光電編碼器相連，用於將所述升降柱的升降速度與預設升降速度比較，並控制升降柱的升降速度。
10.根據權利要求9所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡裝置，其特徵在於，所述傳動裝置包括: 所述升降柱包括相互嵌套連接的第一套管和第二套管，所述第二套管相對第一套管固定，所述第一套管相對第二套管做升降運動； 所述傳動裝置包括橡膠輪，所述橡膠輪固定於所述第二套管上，且與所述第一套管相切，所述光電編碼器與所述橡膠輪同心聯動設置。
11.根據權利要求9或10所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡裝置，其特徵在於，還包括: 光電隔離器，所述光電隔離器一端與所述直流電機相連，另一端與所述處理器相連。
12.根據權利要求9至11任一所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡裝置，其特徵在於，所述光電編碼器和處理器均採用內置變壓器和光耦的直流-直流轉換器。
13.根據權利要求9至12任一所述的直流電機驅動的升降柱自檢測平衡裝置，其特徵在於，所述處理器設置有輸入裝置，所述輸入裝置通過通用輸入接口與所述處理器連接，用於向所述處理器輸入升降和調校命令。
【文檔編號】G05D13/66GK104516366SQ201310451076
【公開日】2015年4月15日 申請日期:2013年9月27日 優先權日:2013年9月27日
【發明者】何寧波, 董洪洋 申請人:方正寬帶網絡服務股份有限公司