一種幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構的製作方法

2023-11-30 00:01:01

一種幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構的製作方法
【專利摘要】本發明涉及一種幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構，包括基座和設置在基座正上方的動平臺，所述動平臺底部中間設置有主球絞，主球絞與設置在基座上的固定支撐杆活動連接；所述基座上安裝有三個虎克鉸，每個虎克鉸分別安裝於以固定支撐杆為中心的等邊三角形三個頂點處，所述動平臺底部安裝有三個副球絞，每個副球絞分別安裝於以約束支鏈為中心的等邊三角形的三個頂點處，並且所虎克鉸與副球絞相互對應，之間通過可伸縮的電動推桿連接。這種幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構，具有很好鋼護和承載力且可以降低安裝機器人本身重量提高能重比，有利於機器人的高空作業，能夠為人工操作提供足夠的活動空間，適應性強。
【專利說明】一種幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構
[0001]【技術領域】:
本發明涉及建築幕牆安裝領域，尤其涉及一種幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構。
[0002]【背景技術】:
建築施工包括主體結構和二次結構，主體結構以鋼結構和混凝土施工為主，二次結構則以裝飾、裝修為主，其中各類幕牆的幹掛安裝工作量所佔比重最大，例如大量的大理石和玻璃幕牆的安裝作業。
[0003]目前建築幕牆尺寸一般在600mmX600mm?900mmX 1200mm，重量一般不小於35kg。對於某些特殊定製的面板，其尺寸可以達到幾米，重量達到數百公斤。幕牆面板尺寸大、重量大，加之有的面板材料(如玻璃)具有易損性，給安裝施工帶來較多難題。另外，為了完成高層建築幕牆的安裝，在施工過程中需要搭建施工腳手架，藉助輔助設施，由數量眾多的工人手工安裝完成。
[0004]近年來，隨著科技水平的迅猛發展，機器人技術在越來越多的領域得到了應用。基於建築工程的特殊需求，在建築裝飾業中廣泛使用高科技機械設備，不僅可以提高裝飾施工的整體質量水平，對於提升我國科技水平也頗有助益。建築機器人的開發與應用必將在促進複雜的建築施工自動化過程中發揮重要作用。因此，研製建築幕牆智能化施工機器人裝備，滿足我國建築裝飾行業的急切需求，具有重大的現實意義。
[0005]目前也有些幕牆裝飾公司採用建築機器人進行幕牆的安裝，其主要是採用六自由度串聯結構機械手實現幕牆的安裝定位，這種機器人機械手系統與控制系統比較複雜，且串聯結構對系統剛度和載荷能力都有較大的影響，其並不適合幕牆安裝機器人系統。
[0006]
【發明內容】
:
本發明所要解決的技術問題是，提供一種具有很好鋼護和承載力且可以降低安裝機器人本身重量提高能重比，有利於機器人的高空作業的幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構。
[0007]為了解決上述技術問題，本發明是通過以下技術方案實現的:一種幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構，包括基座和設置在基座正上方的動平臺，所述動平臺底部中間設置有主球絞，主球絞與設置在基座上的固定支撐杆活動連接，構成約束支鏈；所述基座上安裝有三個虎克鉸，每個虎克鉸分別安裝於以固定支撐杆為中心的等邊三角形三個頂點處，所述動平臺底部安裝有三個副球絞，每個副球絞分別安裝於以約束支鏈為中心的等邊三角形的三個頂點處，並且所述基座上的三個虎克鉸與動平臺上的三個副球絞之間的安裝位置相互對應，對應的虎克鉸與副球絞之間通過可伸縮的電動推桿連接，構成驅動鏈。
[0008]作為優選，所述動平臺上靠近牆面的一側設置有雷射測距傳感器。
[0009]作為優選，所述動平臺的底部安裝有傾角傳感器。
[0010]作為優選，所述固定支撐杆與基座之間設置有加強拉杆。
[0011]作為優選，所述加強拉杆具有三個，以固定支撐杆為中心等間距分布。
[0012]與現有技術相比，本發明的有益之處是:這種幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構運動鏈封閉、支鏈間無幹涉、解耦運算簡單，可作為混聯機器人或混聯工具機的位姿機構，具有很好鋼護和承載力且可以降低安裝機器人本身重量提高能重比，有利於機器人的高空作業，並且該三自由度並聯平臺的動平臺可設計成較大面積的平臺，能夠為人工操作提供足夠的活動空間，適應性強。
[0013]【專利附圖】

【附圖說明】:
下面結合附圖對本發明進一步說明。
[0014]圖1是本發明幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構立體結構示意圖；
圖2是本發明幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構正面結構示意圖。
[0015]圖中:1、動平臺；2、基座；3、固定支撐杆；4、電動推桿；5、加強拉杆；6、虎克鉸；7、雷射測距傳感器；8、主球絞；9、副球絞；10、傾角傳感器。
[0016]【具體實施方式】:
下面結合附圖及【具體實施方式】對本發明進行詳細描述:
圖1和圖2所示一種幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構，包括基座2和設置在基座2正上方的動平臺1，所述動平臺I底部中間設置有主球絞8，主球絞8與設置在基座2上的固定支撐杆3活動連接，構成約束支鏈，並且所述固定支撐杆3與基座2之間設置有加強拉杆5，所述加強拉杆5具有三個，以固定支撐杆3為中心等間距分布，對固定支撐杆3起到固定作用，並且通過預緊力調整約束支鏈與基座2的垂直度；為了方便測定動平臺I與牆面之間的距離，所述動平臺I上靠近牆面的一側設置有雷射測距傳感器7，同時為了測定動平臺的平行度，所述動平臺I的底部安裝有傾角傳感器10 ;所述基座I上安裝有三個虎克鉸6，每個虎克鉸6的外接圓半徑為430mm，其分別安裝於以固定支撐杆3為中心的等邊三角形三個頂點處，所述動平臺I底部安裝有三個副球絞9，每個副球絞9分別安裝於以約束支鏈為中心的等邊三角形的三個頂點處，並且所述基座2上的三個虎克鉸6與動平臺I上的三個副球絞9之間的安裝位置相互對應，對應的虎克鉸6與副球絞9之間通過可伸縮的電動推桿4連接，構成驅動鏈；為了保證該平臺的調整角度，所述虎克鉸6與副球鉸9的調整角度不小於45°，且所述副球絞9的外接圓半徑為420mm。
[0017]具體地，所述幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構處於初始位置時，動平臺I上的三個副球鉸9確定的等邊三角形與基座2上三個虎克絞6確定的等邊三角形邊角相對，且電動推桿4處於行程中間。
[0018]這種幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構運動鏈封閉、支鏈間無幹涉、解耦運算簡單，可作為混聯機器人或混聯工具機的位姿機構，具有很好鋼護和承載力且可以降低安裝機器人本身重量提高能重比，有利於機器人的高空作業，並且該三自由度並聯平臺的動平臺可設計成較大面積的平臺，能夠為人工操作提供足夠的活動空間，適應性強。
[0019]需要強調的是:以上僅是本發明的較佳實施例而已，並非對本發明作任何形式上的限制，凡是依據本發明的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬於本發明技術方案的範圍內。
【權利要求】
1.一種幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構，包括基座(2)和設置在基座(2)正上方的動平臺(1)，其特徵在於:所述動平臺(I)底部中間設置有主球絞(8)，主球絞(8)與設置在基座(2)上的固定支撐杆(3)活動連接，構成約束支鏈；所述基座(I)上安裝有三個虎克鉸(6)，每個虎克鉸(6)分別安裝於以固定支撐杆(3)為中心的等邊三角形三個頂點處，所述動平臺(I)底部安裝有三個副球絞(9)，每個副球絞(9)分別安裝於以約束支鏈為中心的等邊三角形的三個頂點處，並且所述基座(2 )上的三個虎克鉸(6 )與動平臺(I)上的三個副球絞(9)之間的安裝位置相互對應，對應的虎克鉸(6)與副球絞(9)之間通過可伸縮的電動推桿(4 )連接,構成驅動鏈。
2.根據權利要求1所述的幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構，其特徵在於:所述動平臺(I)上靠近牆面的一側設置有雷射測距傳感器(7)。
3.根據權利要求1或2所述的幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構，其特徵在於:所述動平臺(I)的底部安裝有傾角傳感器(10)。
4.根據權利要求1或2所述的幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構，其特徵在於:所述固定支撐杆(3)與基座(2)之間設置有加強拉杆(5)。
5.根據權利要求4所述的幕牆安裝建築機器人並聯平臺移動機構，其特徵在於:所述加強拉杆(5)具有三個，以固定支撐杆(3)為中心等間距分布。
【文檔編號】B25J19/00GK104175318SQ201410462981
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年9月12日 優先權日:2014年9月12日
【發明者】朱林華 申請人:江蘇南方雄獅建設工程有限公司