用於監視、搜尋及/或營救的裝置以及系統的製作方法
2023-05-17 02:11:06
專利名稱：用於監視、搜尋及/或營救的裝置以及系統的製作方法
技術領域：
本申請是基於2004年7月12日提出的申請號為10/889,091的美國發明專利申請而提出的。
背景技術：
在沒有現存的運送工具可以被使用時，一種方便、高效的將裝載物運送一定距離的工具有許多方面的應用。也許最明顯的是，可以進行此種運送的裝置或系統可以用於將人從難以接近的位置，例如從高層建築撤出。9/11災難肯定了這種當遇到建築物倒塌、火災或其它情形時，對於可以將受困的人從建築物中撤出的裝置或系統的需要。雖然9/11災難是根據本發明的裝置或系統可以救生的最典型(high-profile)的例子，但是此類情形經常發生。在波多黎各聖胡安(San Juan，Puerto Rico)，當一些年前杜蓬廣場飯店(Dupont Plaza Hotel)著火時，86人因此喪生。1980年，當內華達州拉斯維加斯的MGM大飯店發生火災時，85人葬身火場。後者主要是由於有毒氣體和煙塵沿電梯通道蔓延而使人窒息。在這兩種情形下，直升機被用於將人從屋頂上運走，使用這種方法少量人得以救生。但是直升機承擔警戒且運送大量人員的可行性很低，並且在一些場所可能沒有直升機。此外，由於火災引起的熱量、煙塵、以及高層建築物周圍通常存在的氣流和火焰所引起的湍流，在燃燒著的建築物環境中使用直升機會出現危險。
在9/11災難中，升降機不可使用，剩下應急樓梯間或窗戶作為從建築物逃生的唯一方式。除非消防卡車梯子可以觸及需要使用的窗戶，否則使用窗戶是不可取的，並且這通常是在不太高的建築物的情形下。樓梯間慢，而且消防員得使用相同的樓梯間以到達上層，這引起樓梯間的擁擠以致消防員妨礙人往下面的樓梯間以及往外邊移動，並且逃離建築物的人妨礙消防員向上面的樓梯間移動以滅火。此外，樓梯間可能不適合殘疾人，往下面樓梯間運送受傷的人也是困難的。
需要將人從建築物撤離的裝置以及系統不限於火災的情形。由於地震或有缺陷建築物導致的建築物部分倒塌可以引起類似的需求。建築物部分倒塌導致被困在上層的倖存者試圖撤出或營救人員接觸他們是困難並且危險的。
除了營救計劃(scenarios)外，需要一種將裝載物垂直地或水平地運送一定距離的高效的、獨立的工具。例如，在高樓建築物、橋以及類似建築物的建造過程中，通常需要將裝載物運送一定距離。
在上述任何應急預案中，希望運送裝置或系統是真正獨立，即具有自己的動力供應裝置、移動工具以及類似裝置等。這樣的裝置用於空中運送物料或作為「空中升降機」也是需要的。作為向礦井運送裝載物或將人從礦井撤出的工具也需要這樣的裝置。除了撤出外，也有將該系統或裝置用於安置人於某一位置或允許從此處監視的需要。本發明可以滿足的這些或其它需要，下文將予以更充分地說明。
發明內容
現有的裝置根據利用輥子對上的淨轉矩以在通過所述各個輥子之間的滑軌的表面上產生法向力的原理運轉。這些法向力反過來又在所述滑軌表面上的輥子之間產生摩擦力以使所述被應用的扭矩沿所述滑軌將所述裝置上下移動。
本發明的實施例包括一種系統，該系統包括具有質心的機架，以及在所述質心遠端的一端點。本發明的實施例優選地包括設置成繞第一根轉動軸轉動的第一個輪子，以及與所述機架連接並且設置成繞第二根軸轉動的第二個輪子。第二根軸優選地基本上與第一根軸平行地運轉。所述第一根軸以及第二根軸從所述質心分別移位第一段距離以及第二段距離。第一段距離可以大於或小於(但優選地不相等)所述第二段距離。
關於質心的第一根軸以及第二根軸的結構將產生轉矩，該轉矩使第一個輪子以及第二個輪子偏置而與設置於所述第一個輪子以及第二個輪子之間的導杆摩擦配合；所述導杆與所述第一個輪子以及第二個輪子分別切向地並且摩擦地配合。本發明實施例還優選地包括一轉動體，以及與所述轉動體通信的第一套調控裝置。該調控裝置設置在遠離所述機架的位置。
本發明實施例還優選地包括與所述機架連接的附件。該附件優選地包括一操縱室。第一個輪子的轉動引起所述系統相對於所述導杆移動。可選地，本發明可以在第一個輪子的周界上包括輪齒並且該輪齒與所述滑軌上的輪齒配對並且嚙合。
在本發明的一優選實施例中，所述附件包括一照相機。在該優選實施例中，本發明還包括與所述機架表面結合的柱子，並且所述照相機安裝在該柱子上。可選地，所述柱子可以是伸縮式的以便通過操作設置在遠離所述機架位置的第二套調控裝置選擇性地調節該柱子的長度。
此外，所述照相機可以是可旋轉的以使人從所述柱子的縱軸周圍產生的360度視野中選擇性地接收圖像。此外，所述照相機是繞與所述柱子的縱軸垂直的軸可轉動的。在該實施例中，第二套調控裝置也可以被設置成能夠使得照相機關於與所述柱子垂直的軸選擇性地旋轉。
本發明可以包括使人能夠觀察由所述照相機接收的圖像的觀察裝置。本發明也可以包括用於存儲以及記錄由所述照相機接受的圖像的記錄裝置。所述照相機可以是任何公知類型的照相機，例如具有寬角度視野的圓形照相機。此外，該照相機可以是視頻照相機、靜物照相機、數位照相機、熱敏(heat-sensitive)照相機、動作傳感(motion-sensing)照相機或類似照相機等。
在本發明的一優選實施例中，所述導杆是垂直方向的並且沿建築物的壁設置，例如升降機井的壁或諸如建築物的外表面。本發明還可以包括與所述機架連接的操縱室，優選地在與本發明的所述質心最近的點。
本發明的另一實施例包括一具有基本上為T形橫截面的在中央具有一質心的機架，T形件的基本構件。本發明的實施例包括第一對輪子，所述第一對輪子中的各個輪子分別設置在所述各個T形橫向構件上。所述第一對輪子中的各個輪子分別被設置成繞第一根軸轉動。
本發明也可以包括與所述機架連接的第二對輪子並且被設置成繞第二根軸轉動。所述第二根軸從所述質心移位，並且基本上與第一根軸平行。本發明還包括用於轉動至少一驅動軸的轉動體。在該實施例中，所述驅動輪優選地為所述第一對輪子中的至少之一；可選擇地，所述驅動輪可以為所述第二對輪子中的至少之一。所述轉動體設置在所述機架內。本發明還可以包括用於選則性地使所述轉動體活動的第一套調控裝置。所述第一套調控裝置可以設置在遠離所述機架的位置。
本發明的一實施例將包括具有第一根滑軌以及與第一根滑軌隔有空間的第二根滑軌的導杆，且第一根滑軌與第二根滑軌的方向基本上平行。在該實施例中，第一根滑軌與第二根滑軌被設置成分別與第一對輪子以及第二對輪子的各個輪子的周界無摩擦地且切向地配合。第一根滑軌與第二根滑軌隔有空間，這樣在機架後面的T形機架的橫向構件以及T形機架的基本構件在第一根滑軌與第二根滑軌之間突出。
與所述機架通信的照相機，在該實施例中，本發明優選地包括用於選擇性地變換所述照相機觀察角度的第二套調控裝置。該第二套調控裝置應該被設置在遠離所述機架的位置。
本發明還可以包括與照相機通信的觀察器並且被設置成顯示攝入該照相機中的圖像。該系統通過轉動第一對輪子中的至少一個輪子沿滑軌移動，由此引起機架相對於導杆移動。
本發明還可以包括在機架橫向構件遠端點的基本構件上與該機架連接的一操縱室。該操縱室可以通過電纜與機架連接。用於選擇性地使轉動體活動的第一個調控裝置可以設置在操縱室中。
本發明還可以包括從機架延伸的柱子。在該實施例中，照相機安裝在該柱子上。所述柱子可以是伸縮式的由此使人可以選擇性地改變該柱子的長度。該照相機可以選擇性地被設置成是使人能夠關於所述柱子縱軸的360度的視野內觀察。
在一優選實施例中，轉動體包括一個具有一根與第一根轉動軸，即第一對輪子的軸，基本上同心的驅動輪軸的液壓馬達。
本發明還包括在第一對輪子中各個輪子周界上的輪齒，並且該輪齒與第一根以及第二根滑軌中各滑軌內表面上的輪齒緊密配合。這些配對並且緊密配合的輪齒有助於機架關於導杆的相對移動。
在一優選實施例中，照相機是紅外線照相機、熱敏感照相機或任何類型公知的當光線很弱或通常的視野受限時可以傳送圖像的裝置。從照相機的角度，視線可能受限或受阻-第一，由於建築物的牆壁或煙塵或火；第二，由於功率的損失(因此，電流以及人造光的損失)。當然，也可以使用普通的照相機。
優選地，導杆是垂直方向的並且沿建築物的牆壁設置。
在該實施例中，滑軌與牆壁以傳統的方式結合。此外，該實施例包括一個與機架連接的操縱室。該操縱室具有底部，和從底部向上延伸的側壁。可選地，單個輪子(或一對輪子)可以從操縱室延伸以與牆壁配合。
該發明還包括一設置在靠近操縱室最近位置的遙控機器人，優選設置在操縱室內。該機器人應該設有協助其移動的儀器，並且在遠離該機器人的位置可以控制機器人的移動。該機器人可以包括攝像機以及音頻通信裝置。優選地，該音頻通信裝置可以雙向音頻通信。當然，在機器人上也可以優選地設有與機器人上的照相機連接的觀察或記錄儀器，該儀器將作為存儲在機器人上收到的音頻信息的記錄裝置。該機器人可以從地面完全地遙控，或由在操縱室上的操作員控制。
當結合附圖考慮，在下文中詳述本發明的內容時，本發明的目的、優點以及新穎性特徵將是很顯然的。
圖1是本發明主旨的示意圖。
圖2是根據本發明原理，將本發明系統用作搜尋以及營救人的裝置的立體圖。
圖3是本發明系統的第一個優選實施例的立體圖。
圖4是本發明系統的第一個優選實施例的俯視圖。
圖5是結合本發明系統的第一個優選實施例示出的機架及其內容物的分解圖。
圖6是結合本發明系統的第一個優選實施例示出的機架及其另一內容物的分解圖。
圖7是本發明系統的第二個優選實施例的俯視圖。
圖8是圖7中所描述的操縱室的立體圖。
圖9是結合了本發明系統的第二個優選實施例示出的機架及其內容物的分解圖。
圖10是本發明系統的第三個優選實施例的俯視圖。
圖11是圖10中示出的具有側面輪子的一種操縱室的立體圖。
圖12是本發明系統的第三個優選實施例中機架及其內容物的分解圖。
圖13是結合第一個優選實施例示出的機架、柱子以及照相機的細節的立體圖。
具體實施例方式
現參閱附圖，其中相同的數字表示相同的部件。圖1示出的是本發明不同實施例主旨的示意圖。現有的裝置基於利用在各個輥子上的淨扭矩以在穿過輥子之間的滑軌表面上產生法向力的原理運轉。反之，這些通常的壓力又在杆表面上的輥子之間引起摩擦力，輥子可應用扭矩使該裝置沿杆上下移動。
圖1示出了從裝載物(load)(未示出)延伸的杆或棒部分111。在遠離裝載物的該棒部分的末端，橫杆部分113與杆111固定連接，並且橫杆部分113相對於杆部分111以一角度設置，這樣橫杆部分113的第一末端113a關於裝載物遠離地延伸，而橫杆部分113的第二末端113b關於所述裝載物接近地延伸。在橫杆部分113的第一末端113a，固定地且可轉動地連接了第一個輪125，在橫杆部分113的第二末端113b，固定地且可轉動地連接了第二個輪127。在所述第一個輪子與第二個輪子之間設置了杆(rail)114。箭頭119所示的是由裝載物重量施加在該系統上的重力方向。正是該壓力在第一個輪子125以及第二個輪子127上引起淨扭矩，該淨扭矩反過來又使第一個輪子125以及第二個輪子127在杆114上施加法向力。這些法向力在所述杆、所述第一個輪子125以及所述第二個輪子127之間引起摩擦力。例如，當第一個輪子125通過電動馬達轉動時，由於杆114、第一以及第二個輪子125與127之間的摩擦力，該裝置可以沿杆114移動。雖然上述描述提供了對本發明普遍原理的理解，但是本發明的各個方面將在下面得到更詳細地描述。
圖2示出的是本發明系統用作搜尋以及營救裝置的立體圖。系統10包括設置成配合在導杆14內的機架12，該導杆14水平於建築物16的側面並且與建築物16的側面結合。實際上，此處使用的術語「導杆」包括任何調控或指引系統10的移動或運轉的裝置。這樣，當示出的導杆14是安裝在建築物16上的軌形導杆時，導杆14也可能包括其它結構，例如繩或纜，優選張緊拉伸的纜。在使用纜的情況時，通過放置一抓升鉤該系統可以安裝在一表面上，該抓升鉤可能突出在適當的位置中。導杆14也可能為一凹進建築物16中的T形槽或別的結構。基於美學上的考慮，一些人可能覺得該T形槽是理想的。
系統10可以垂直地穿過建築物16的表面。機架12可能連接一個操縱室20，該操縱室20通過一套調控裝置(圖2中未示出)可以選擇性地移動，該調控裝置可能設置在操縱室20上或一遠端位置，例如地面上。為了從建築物16營救人22，操作員將操縱室20與窗戶18對齊，使人22可以從各個窗戶逃出而進入操縱室20。此處使用的術語「操縱室」意欲包括任何可以沿著系統上升以及下降的結構，不特定地考慮其為使用者提供圍欄的性能，例如，可以是一平臺。系統20優選地包括一個從上方可以觀察的攝相機30。
當示出的系統10是垂直方向的時，該發明系統包括並且擴充併入可選用的方向，例如水平移動系統、對角移動系統等類似系統。此外，系統10也可設置為各種適合的不同形狀，例如螺旋形、曲線形等類似形狀。
系統10包括一觀察儀器23以及一記錄裝置24，其都與照相機30相連通，使人可以觀察與機架12相結合的照相機30拍攝的圖像。當操作時，從遠離系統10的一位置觀察以及調控，本發明允許搜尋以及營救小組定位、發現以及到達被困的人22而沒有危及營救小組成員的生命。當然，該系統10也可以由搭載在操縱室20中的小組成員操作。
在優選實施例中，系統10包括一個操縱室20，該操縱室20由營救小組將其與機架12結合，該營救小組帶來一個特殊的操縱室20作為緊急呼救的回應。在該實施例中，優選地使操縱室20可與機架12迅速結合。已經發現使用粗銷(bull pin)(未示出)以及扣合(snap-fit)結合可以工作良好；當然，也可以是纜型附件。因此，系統10需要將導杆14安裝在建築物16上。當然，系統10也可以被建造成使操縱室20與機架12形成一種單一整體式的、單塊式的、整塊的可以被帶至緊急事件現場的結構。
該發明的系統10可應用於多種環境。例如，系統10可以與大的巡遊船、航空母艦以及其它船結合。系統10可應用於探測或測量井、洞穴或礦井。系統10也可用於修理或維護很高的建築物，例如，高的紀念碑、無線電通信塔、油井、平臺或類似建築物。
為了提高該系統的安全性，該系統優選地還包括一個制動系統或在該系統發生故障時(故障可能包括但不限於操縱室從機架脫離或機架從其在杆上的鉤脫離)用於防止傷害的工具。例如，該系統可能包括一個可以使自由落下的系統減緩的表面配合制動系統。
圖3示出了與導杆14結合的機架12的一個實施例的詳盡視圖。如圖3中所示，導杆14包括第一滑軌14A以及第二滑軌14B，該兩根滑軌之間隔有一空間(in a spaced-apart relation)。在可選擇的實施例中，導杆14可能包括一根單一的標準C型槽的梁或可以建造為成一對其間隔有一空間的I型梁(見圖10)。機架12的橫截面基本上為T型，其帶有基本構件12P以及橫向構件12C。機架12以及導杆14相協作地構造以使橫向構件12C在導杆14的後面，並且機架12的基本構件12P穿過滑軌14A以及14B之間的空間突出。如圖所示，機架12的構造為將其內容物封閉；然而，機架12不需要設置一個封套。相反，包括一個開口支架或框架的機架，其中機架12的內容物是暴露的肯定是在本發明範圍內的。如此處使用的術語「機架」是可以互換的任何結構、拉條、支架或支柱，因此其不一定需要設置一個封套。
第一個輪子25從機架12的橫向構件12C突出，因此其在機架12的質心C的遠端。第二個輪子27沿T型機架12的基本構件12p與機架12連接。如此處使用的術語「連接」應該被解釋為構件間的任何連接而不管存在的連接的部件之間是否直接接觸。滑軌14A設置在第一個輪子25以及第二個輪子27之間，並且與各個輪子25以及27的周界切向且摩擦地配合。關於機架12的質心C輪子25以及27的構造產生一個旋轉的轉矩M，該轉矩使第一個輪子25偏置導杆14的內表面，類似地使第二個輪子27偏離導杆14的外表面。此外，通過將操縱室20與機架12在質心C的遠端點連接可以提高該轉矩M。該自然產生的轉矩M產生鎖定效果，其中機架12被牢牢地扣在導杆14上。旋轉轉矩M的偏置效果可以通過一個可選的實施例獲得，參照下文中的圖7以及圖8將更詳細地對其進行討論。此外，通過產生轉矩M的可選方式可以產生偏置效果，諸如通過任何公知的偏置裝置，例如活塞型裝置或彈簧。
如圖所示，杆28連接在機架12上，優選地連接在基本構件12P的上表面。系統10也包括一個與機架12連接的照相機30，該照相機優選地與杆28連接。照相機30可以是任何公知類型的圖像傳送裝置或通常的視頻以及數碼裝置。此外，毫米波掃描器可以補充該系統，該掃描器可以在照相機上額外地添加也可以裝在照相機中。毫米波掃描器的一個例子是專利號為5,760,397的Huguenin et al的美國專利所公開的，因此可以將美國專利5,760,397的內容參照併入此處。
在該實施例中，系統10不僅僅用作搜尋以及營救裝置，而且用作監控以及安全系統。安全照相機可以安裝在各種高的建築物或構造物的外部或內部，能夠進行適合監控或安全的寬闊全景的察看。為了選擇性地放大或觀察某一目標區域，人不僅僅可以在機架12的位置而且可以在杆28的高度以及照相機30的角度遙控。當然，如果是用作安全或監控系統，將不需要操縱室20。
系統10的操縱室20也可以包括底部19以及從該底部延伸的側壁21。在一優選實施例中，側壁21設置有一門17，該門與操縱室20在其底部19附近鉸接。當然，可以有可選擇的方式或增加設置該門17。然而，設置在面向建築物16的側壁21上的門17可以使操縱室20的門17用作一斜坡，該斜坡提供了從建築物16進入操縱室20及/或從操縱室20進入建築物16的入口。這樣的斜坡可以有助於活動性降低了的人，例如那些被限制在輪椅中的人。操縱室20還可以包括設置在一可選擇的位置使人可以退出操縱室20的第二個門(未示出)。
操縱室20可以通過任何公知的方法與機架12連接，例如纜34、鏈或柱子。如上所述，操縱室以及機架可以形成一種單一整體式的、單塊式的、整塊的結構。無論如何，優選地使用一種迅速而且容易的方法使操縱室20與機架12連接，例如通過使用釘銷型的附件。用於使轉動體(圖3中未示出)運轉的第一套調控裝置29使第一個輪子25轉動，從而選擇性地調整機架12相對於導杆14的位置。一對輪子32與建築物的壁配合；如圖所示，每一個輪子32設置在鄰近的操縱室20的相對端。
第二套調控裝置31可以設置在操縱室20內並且與照相機30相連通，由此使操縱室內的人可以操縱照相機30並且選擇性地改變視野。
調控裝置29以及31也可以設置在遠端位置，例如地面上，使人可以從遠端位置操縱系統10以及照相機30。操縱室20的此種允許遠端觀察以及遠端調控的構造使營救小組可以發現受困的人，並且可以發送操縱室20以營救受困的人而不危害營救小組的成員。當然，系統10的搭乘在操縱室20內的操作員也可以調控系統10的構件。
系統10也可能設置有一個帶有照相機35以及安裝於其上的音頻通信裝置39的機器人33。該機器人33還可能包括一個可以探測「熱點」例如人或火的熱搜索裝置。當然，通信裝置39可以被設置為雙向音頻通信的。優選地，機器人33與遙控裝置63通信以選擇性地移動機器人33。
這樣，由於該系統10具有從很高的高度定位以及營救人而不危害營救人員的性能，其可以被完全遙控。例如，人可以從遠端將機架12(從而整個系統)上移至一摩天大樓。使用安裝在機架上的照相機30，可以搜尋需要幫助的人。門17可以放下，機器人33可以從操縱室20移至建築物16的窗戶18(見圖2)。
這樣，通過機器人33在建築物內部的到處移動可以有助於搜尋受困的人。可以通過操作操縱室20將機器人33置入建築物16中，或通過遙控使其進入建築物中。如果使用機器人33將人定位，音頻裝置39可以用於與受困的人通信。當然，遙控裝置63應該包括(或被補充)單獨的觀測通信硬體，該硬體可以接受機器人33探測到的圖像以及聲音。機器人33以及遙控裝置63可以是通過電池起作用的，可以通過任何公知的方法，例如紅外線或無線電通信在其之間進行通信。
圖4示出的是系統10第一個實施例的俯視圖。系統10的該實施例包括一個帶有底部19以及從底部向上延伸的側壁21的操縱室20。連接器，例如纜34優選地在機架12基本構件12P上的一點將操縱室20與機架12連接。操縱室20還設有一對在兩根軌道66內與其配合的輪子32，這兩根軌道大體上平行設置，且相對於導杆14隔有一空間。當該系統相對於導杆14移動時，軌道66應該被設置並且配置得使輪子32保留在軌道66內。軌道66是一種選擇—雖然，是一種昂貴的選擇—為了提高系統10的穩定性。在下文中會討論以大大降低了的成本用於實現提高穩定性的可選擇的結構。
第一對輪子25設置在機架12橫向構件12C的前面板上，第二對輪子27在機架12的基本構件12P上與機架連接。所示的照相機30與機架12的基本構件12P的上表面結合；當然，也可以可選擇地放置照相機30。
每一滑軌14A以及14B的內表面將與第一對以及第二對輪子的各個周界切向且摩擦地配合。在一實施例中，輪子摩擦地扣住滑軌的表面，很像輪胎扣住路面。這樣，輪子25以及輪子27可以設有螺紋(tread)。然而，在所示的實施例中，第一個輪子25承受輪齒36，輪齒36與第一對輪子中的各個輪子周界上的輪齒補充和配合。機架12的橫向構件12C在滑軌14A以及14B的後面，基本構件12P從滑軌14A以及14B之間的空間向外突出。輪子25以及27的構造與質心C(見圖3)一起以及操縱室20的重力協作產生一轉動的轉矩M(見圖3)，該轉矩趨向沿導杆14的內表面偏置第一個輪子25，而且也偏置第二個輪子27與導杆14的外表面接觸。
為了進一步協助這種使第一對輪子25與設置在導杆14內表面上的輪齒36保持接觸的偏置效果，可以在機架12橫向構件12C的外表面上設置一個偏置輪子38。偏置轉矩M也可以在導杆14上鎖定使系統10難於移動。可選擇地，系統10可以包括一種用於對抗由在相反方向施加的壓力引起的自然轉矩M的裝置。
圖5示出的是系統10的第一個實施例的分解圖，示出了機架12並且詳述了其內容。機架12裡面的轉動體40轉動第一對輪子25。轉動體40可以包括一個液壓馬達、一個電動馬達或一個燃料驅動的馬達。通常，轉動體40具有一根與馬達的縱向軸基本上同心的驅動軸。轉動體40優選地整套裝在一起，這樣不需要從系統外部的任何資源獲得動力或原動力。
在許多情況中，系統10將被用於爬升沒有動力或電源接口的建築物，或者當電源已經損壞或關閉時。因此，該系統優選地設置成與其動力源整套裝在一起的，這樣即使在外部資源的動力不可使用時，該系統也能沿導杆14移動。第一根軸44穿過轉動體40，並且與第一對輪子25的各個輪子對稱地且同心地連接。為了配套、嚙合以及與導杆14內部表面上的輪齒緊密配合，輪齒26被設置在各個輪子25的周界上(如圖4中所示)。
在一可選實施例中，轉動體40可以與第二對輪子27進行通信。在該實施例中，輪齒(未示出)在第二對輪子27的周界上，並且與滑軌14A以及14B的外表面上的輪齒接觸(meet)並且嚙合。
液壓馬達是本領域中的公知技術；雙軸馬達也是公知技術，其中各軸都與馬達的縱向軸同心。在Sugahara的專利號為4,907,495的美國專利中可以發現同心構造的例子，該例子也可以在Schoeps的專利號為5,704,434的美國專利中發現。Sugahara的495號專利以及Schoeps的434號專利的內容可以參照併入該說明書中。
如果轉動體40包括一個液壓馬達，液體管線42將通向將液體泵入轉動體40中的泵。可選擇地，如果轉動體40被選擇包括一個電動馬達，管線42將會分別通向電源例如電池的正極以及負極(見圖6)。無論選擇哪種類型的轉動體40，如此處所述的，轉動體40優選地由整套裝在一起的資源提供動力，這將使該系統10在沒有外部的動力源提供動力轉矩時移動。
第一對輪子25從形成於機架12的橫向構件12C的表面上的開口48突出。軸44將穿過機架12橫向構件12C的內部，並且將穿過形成於機架12中的孔。端面板50覆蓋橫向構件的末端表面並且保護軸44的末端。
圖6是機架12的第一個實施例的分解圖以及其內容物的另一圖形。在該實施例中，轉動體40帶有一個與馬達60連接的鏈輪齒54與鏈56的結合物或者輪子與帶子的結合物。鏈輪齒54與軸44結合，這樣鏈輪齒54的轉動也使第一對輪子25轉動。轉動體40可以包括一個由電源例如電池52提供動力的馬達60，或者轉動體40可以包括任何公知類型的馬達，例如柴油機或內燃機。
馬達60的傳動軸轉動鏈輪齒54與帶子或鏈56結合物的的傳動鏈環58，從而將轉動扭矩傳遞至軸44，該軸將轉動扭矩傳遞至各個輪子25。機架12的其餘方面，包括開口48、孔以及端面板50與在前面的圖5中討論過的部件類似。
圖7示出的是系統10第二個優選實施例的俯視圖。在該實施例中，導杆14是一根單一的滑軌，例如標準的I形梁。事實上，系統10可以包含由任何類型本行業中標準的梁、滑軌或軌道製成的導杆14，從而通過除掉訂製部件的需求降低成本。由本行業中標準的梁形成的導杆14由於可以使現有的結構對本發明的系統進行式樣翻新將簡化該系統。所示的機架12基本上是T型的；然而，可選擇的形狀肯定是在本發明範圍內的。一對支柱68從機架12的橫向構件12C的末端部分以基本上呈直角的方向延伸。第一對輪子27可轉動地安裝在支柱68上並且與導杆14的內表面配合。
機架12將具有一狹槽，該狹槽可使第一個輪子25的周界穿過而突出(圖7中未示出；見圖9)。第一個輪子25優選地在其周界上具有輪齒26，第一個輪子25上的輪齒26被協作地設置成與導杆14外表面上的輪齒緊密配合以及嚙合。
操縱室20可以與機架12在輪子25以及27的遠端點結合。操縱室20的重量-以及任何操作者的重量，當然-將產生一轉動轉矩，該轉動轉矩產生『鎖定效果』，其中各個輪子25以及27在導杆14的表面偏置。
操縱室20可以通過纜34與機架12結合；當然，肯定也可以有其它的結合方式。操縱室20也可能包括與建築物16表面配合的另外的配對方式。可選擇地，一對軌道(未示出)可以與建築物16配合併且相對於導杆14平行地並且空間上隔開地設置。然而，另外一套軌道會要求設置另外的滑軌，並且也要求設置一對輪子(例如，如圖4中所示)以在另外的滑軌內滾動。然而，如圖7所示，操縱室20可以包括一對沿操縱室20的側壁21設置的輪子76以幫助操縱室20的移動以及運送。
然而，前述段落中討論的實施例要求安裝另外的滑軌。當然，這種額外的要求對將系統10安裝至新的或現有結構上的作業而言增加了成本以及勞動力的支出。為了避免該支出並且獲得類似的限定性移動的效果，操縱室20可以設有從操縱室20延伸的輪子底座74以及一對與輪子底座74結合的輪子72。輪子72被設置成與導杆14的內表面配合併且當操縱室20相對於導杆14移動時在導杆14內滾動。輪子74以及輪子72相互協作以允許沿導杆14的縱向軸的移動並且同時限制其它方向的移動。
圖8示出了圖7中所示的操縱室20實施例的立體圖，將操縱室20與系統的其餘部分分開。輪子底座74從操縱室20的壁21延伸，優選地與操縱室20的底部19鄰近。
在該實施例中，輪子底座74包括一對空間上隔開的支柱。支柱之間隔開的空間應足夠地寬以容納導杆14的寬度(圖8中未示出；見圖7)。此外，輪子72應該被設置成可分別與導杆14的內表面(圖7中未示出)配合。當操縱室20相對於導杆14移動時(見圖7)，優選地使輪子72以及輪子27(在機架上)的配合表面同時與導杆14的內表面配合。為了達到使輪子27以及輪子72與導杆14內表面的此種同時配合，輪子底座74可以包含一偏置裝置。優選地，該輪子底座可以在與操縱室20的底部邊緣平行的一根軸附近可旋轉地偏置。
如上所論述的，當該系統不被設置成沿導杆147移動時，兩個輪子76協助操縱室20的運送。例如，營救小組在應對緊急情況時，可以攜帶操縱室20-或整個系統10。輪子76將協助操縱室滾動到位，其中操縱室20可以被添加至系統10上。優選地，與輪子76的表面配合的底面將通常與輪子72的表面配合的底面共面，使滾動的操縱室(其可能很重)靈活地到位。當然，與操縱室20類似連接的另外的輪子(或成對的輪子)在本發明範圍內。此外，與操縱室20連接的輪子72可以由動力源驅動，為了將系統10設置得可以與導杆14連接可以使人沿地面驅動操縱室20。
圖9示出的是圖7中所示本發明第二個優選實施例的分解圖，示出了機架12以及其內含物。在許多情形，系統10第二個實施例的一些方面與圖3-6中所示第一個實施例的一些方面類似。因此，相同的指引數字已經用來指示類似的部件。
圖9中所示的實施例優選地帶有具有輪齒26的單個的第一個輪子25，輪子25穿過形成於機架中的一狹槽70突出。設置於機架12裡面部分內的轉動體40轉動第一個輪子25。轉動體40可以包括一個液壓馬達，該馬達具有一根與馬達縱向軸基本上同心的驅動軸，或者是具有相同或類似構造的電動馬達。第一個輪子25上的輪齒26與導杆14外表面上的輪齒配套、嚙合並且緊密配合(如圖7中所示)。
轉動體40優選地包含在機架12內。如圖所示，軸44穿過輪子25並且可以保持在機架12相對端附近的孔內。當然，在機架12內安裝轉動體的可選方法或方式肯定是可以的。
可選擇地，轉動體40可以與第二對輪子27通信。在該實施例中，輪齒(未示出)在第二對輪子27的周界上，並且與導杆14內表面上的輪齒嚙合且緊密配合。
圖10示出的是本發明第三個優選實施例的俯視圖。系統10的該實施例併入了許多與第一個優選實施例中相同的特徵以及限定。為了保持連續性以及便於理解，類似的部件使用相同的指引數字。
在該實施例中，導杆14被設置成與滑軌14A以及14B平行放置；該滑軌可以是安裝於譬如建築物16牆壁表面上的標準I形梁。在該實施例中，第一對輪子25分別安裝於機架12的橫向構件12C上。第一對輪子25的周界分別與各個滑軌14A以及14B配合。第一對輪子25、滑軌14A以及14B與輪齒36相協作地配置，輪齒36相互之間嚙合並且緊密配合。
機架12還設有第二對與機架12的橫向構件12C連接的輪子27。第二隊輪子27繞一軸轉動，該軸離機架12的質心比第一對輪子25更遠。第二對輪子27的周界分別與各個滑軌14A以及14B的內表面配合。這樣，各個滑軌14A以及14B被設置成分別在第一個輪子25以及第二個輪子27之間通過。
在圖10所示的實施例中，系統10通過第一對輪子中至少之一的轉動相對導杆14移動。可選擇地，第二個輪子27也可以由轉動體40驅動。在這方面，為了驅動轉動而因此促進相對運動，轉動體(見圖8)應該設置在機架12內。
操縱室20可以與機架12結合，優選地在機架12的基本構件12P上。如上所述，存在種種用於將操縱室20與機架12連接的方法；例如示出的纜34，但是其它結合及/或連接方法是可以的並且在本發明的範圍內。
可選擇地，系統10可以包括設置得與表面16配合的輪子(圖10中未示出)。這些輪子通過進一步限制在使用過程中不期望的運動傾翻、飄動(blowing)或滑動等可以進一步增強系統的安全性。防止該有害運動的一種方式是相對於導杆14基本上平行並且隔開空間地設置一對軌道(見圖4中的指引號66)。
圖11示出的是圖10中所示操縱室20實施例的立體圖，操縱室20與系統10的其餘部分分開。在許多方面，操縱室20的該實施例與圖8中所示的操縱室20相同。在此方面，為簡化起見，類似的部件已經用相同的指引數字指示。
該操縱室20實施例的一個顯著區別在於輪子底座74以及輪子72的構造。當圖11中示出的實施例只是描述了一對輪子72時，包含另外的可以使營救小組沿地面滾動操縱室20的數對輪子(未示出)也在本發明的範圍內。在該實施例中，輪子底座包括一根從操縱室側壁21延伸的單獨的柱子。一對支柱以與該單獨的柱子基本上垂直的方向延伸，並且終止於輪子72。該實施例允許柱子通過導杆14的平行的滑軌14A以及14B之間的空間(如圖3及圖10中所示)。此外，輪子72應該被設置成分別與導杆14的內表面配合(如圖3及圖10中所示)。優選地，當操縱室20相對於導杆14移動時，輪子72的配合表面(與操縱室20連接)以及輪子27的配合表面(與機架連接)同時與導杆14的內表面配合(見圖7)。為了達到輪子27以及輪子72與導杆14內表面的此種同時配合，輪子底座74可以包括一個偏置裝置。優選地，該輪子底座可以繞與操縱室20的底部邊緣平行的一軸可旋轉地偏置。
對圖8中的實施例而言，當不與導杆14連接時，兩個輪子76協助操縱室20的傳送。
圖12示出了圖10中所示的本發明實施例的分解圖，示出了機架12以及其內容物。在許多情形，系統10第二個實施例的一些方面與第一個實施例的一些方面類似。因此，相同的指引數字已經用於指示類似的部件。
設置在機架12裡面部分內的轉動體40轉動第一對輪子25。轉動體40可以包括一液壓馬達，該馬達具有一基本上與該馬達的縱向軸同心的驅動軸，或該馬達為具有相同或類似構造的電動馬達。第一根軸穿過轉動體40，並且與第一對輪子25分別對稱且同心地連接。為了與導杆14外部表面上的輪齒配對、嚙合且緊密配合，輪齒26被設置在各個輪子25的周界上(如圖10所示)。
在一可選實施例中，轉動體40可以與第二對輪子27通信。在該實施例中，輪齒(未示出)在第二對輪子27的周界上，並且與滑軌14A以及14B的內表面上的輪齒接觸且嚙合。
如果轉動體40被選擇包括一液壓馬達，那麼液體管線42將通向把液體推進到轉動體40中的泵。可選擇地，如果轉動體40被選擇包括一個電動馬達，管線42將會分別通向電源例如電池的正極以及負極(圖6中所示)。
第一對輪子25從形成於機架12的橫向構件12C後部表面上的開口48突出。軸44將穿過機架12橫向構件12C的內部。
第二對輪子27與機架12的橫向構件12C分別連接。為了使第一對輪子25可以繞軸自由轉動，橫向構件12C可以設有從橫向構件12C延伸的支柱68。
圖13示出了突出機架12以及照相機關係的立體圖。圖13中示出的視圖示出了與圖2-6中的實施例相聯繫的機架12以及照相機30；然而，可以理解，在圖13中描述的特徵也可以併入此處所示的任何實施例中。
一伸縮式柱子28安裝於機架12的基本構件12P的上表面上。當然，該柱子的可選擇性放置肯定是可以的，並且在本發明的範圍內。伸縮式柱子28使人可以調控從照相機30至機架12所隔開的高度h。通常，可以通過操作第二套調控裝置31(見圖3)調控高度h。照相機30可以繞基本上與柱子28縱向軸平行的第一根軸L轉動。照相機30的此種旋轉可以通過使柱子28的一段或多段繞機架12旋轉而獲得。
結合構件37使可伸縮柱子28的上端部分與照相機連接，並且使照相機繞軸p旋轉。通常，為了擴大由照相機30可達到的視野，軸p與軸L彼此是垂直的。
雖然上文描述了該裝置的具體實施例，本發明潛在的思想可以應用於上文未詳述的各種情形而不偏離本發明的範圍。例如，科學家們在近年來已經涉及構想空間升降機的計劃，該升降機作為一種向空間運送物料及/或人的有效方式。一旦這些物料或人失重時，與將全部裝載物通過常規的工具譬如火箭從地面運送至太空時比較，將其從一位置運送至另外一位置或遙遠的位置例如月球或火星時會明顯地便宜些。本發明裝置可以用作將裝載物沿空間升降機運送的工具。
美國海軍需要一種沿水平距離運送航空母艦上的裝載物的工具。本發明裝置很適合那種作業，正如本發明裝置的一些實施例可以理想地與導杆連接或從導杆移去那樣，當需要時，可以允許裝載物沿導杆移動而不需要一種為該航空母艦永久性部件的裝置。基於許多相同的理由，本裝置也可很好地用於石油平臺。
對於插入或監視而言，希望不需要依靠支撐物的導杆可以應用於需要插入或監視的各種位置。此種導杆可以容易地被加入及/或移動。那麼，本發明裝置的輕便性允許容易的插入或適用在遠端位置的個人，以及為了產生包括本發明裝置的導杆以及如上所述的平臺或操縱室的監視「塔」，個人可以由其觀看。雖然本發明已經被詳細地描述與闡述，但可以清楚地理解上述描述僅僅是例證與舉例，並不由此受到限制。本發明的主旨以及範圍僅限於所附權利要求書的描述。
權利要求
1.一種系統包括具有質心的機架；設置成繞第一轉動軸轉動的第一個輪子，該第一個輪子從所述質心偏移第一段距離；與所述機架連接並且設置成繞第二軸轉動的第二個輪子，第二軸從所述質心移位第二段距離並且與第一軸基本上平行；在所述第一個輪子以及第二個輪子之間設有導杆，並且該導杆與所述第一個輪子以及第二個輪子的周界分別切向配合；其特徵在於，關於質心分別設置第一根軸以及第二根軸產生使第一個以及第二個輪子偏置而與所述導杆摩擦配合的轉矩；用於轉動第一個輪子的轉動體；與所述轉動體通信的設置在遠離所述機架的位置的第一套調控裝置；包括與所述機架連接的操縱室的附件；其中，第一個輪子的轉動引起系統相對於所述導杆移動。
2.根據權利要求1所述的系統，其特徵在於，第一個輪子是具有與設置在所述導杆上的輪齒嚙合且緊密配合的齒輪。
3.根據權利要求1所述的系統，其特徵在於，所述附件包括照相機。
4.根據權利要求3所述的系統，其特徵在於，還包括設置在遠離所述機架的位置的第二套調控裝置並且設置成可選擇性地安置照相機。
5.根據權利要求3所述的系統，其特徵在於，還包括將所述照相機與機架連接的柱子；其中，所述照相機可選擇性地至少繞一軸旋轉，該軸與所述杆或所述杆的縱軸基本上垂直。
6.根據權利要求1所述的系統，其特徵在於，所述機架以及操縱室形成單一整體式的、單塊式的、整塊結構。
7.根據權利要求1所述的系統，其特徵在於，所述操縱室還包括可選擇性地設置在關閉位置之間的門，其中該門與所述操縱室的側壁齊平；並且在開口位置，其中所述門從所述操縱室延伸並且形成通向所述操縱室的斜坡。
8.根據權利要求1所述的系統，其特徵在於，至少還包括與所述操縱室連接的並且設置在所述操縱室底部附近的第三個輪子，該第三個輪子使所述操縱室可以沿與底部基本上平行的表面在豎直的位置滾動。
9.根據權利要求1所述的系統，其特徵在於，還包括一個從操縱室延伸的輪子底座；和至少一個第四個輪子，所述第四個輪子設置在所述輪子底座上並且當所述系統相對於所述導杆移動時該輪子被設置成與所述導杆的內表面結合。
10.根據權利要求1所述的系統，其特徵在於，所述轉動體設置於所述機架內部。
11.根據權利要求1所述的系統，其特徵在於，所述轉動體包括液壓馬達，該馬達帶有與第一軸同心的驅動輪軸。
12.根據權利要求1所述的系統，其特徵在於，還包括與所述機架結合的偏置裝置，並且偏置第一個輪子與所述導杆接觸。
13.根據權利要求1所述的系統，其特徵在於，還包括遙控機器人；與該機器人連接的照相機；與所述機器人連接的用於選擇性地定位所述機器人的遙控裝置；使人可以從遠端觀察由照相機拍攝的圖像的並且與所述照相機通信的觀察器。
14.根據權利要求13所述的系統，其特徵在於，還包括設置在所述機器人上的音頻通信裝置，通過該裝置可以使人聽到聲音。
15.根據權利要求14所述的系統，其特徵在於，所述音頻通信裝置可以雙向音頻通信。
16.一種可移動系統，包括具有基本上為T形橫截面的機架，所述T形帶有基本構件以及從該基本構件且在該基本構件的末端基本上垂直延伸的一對橫向構件，所述機架在該基本構件內有質心；第一對輪子，該第一對輪子的各個輪子分別設置在所述各個橫向構件上，並且設置成繞第一軸轉動；與所述機架連接的第二對輪子，該第二對輪子中的各個輪子被設置成分別繞各自的軸轉動，該軸從所述質心移位並且與第一軸基本上平行；轉動驅動輪的轉動體，包括第一對輪子以及第二對輪子中的至少一個，該轉動體被設置在所述機架內；用於選擇性地使所述轉動體活動的第一套調控裝置，該第一套調控裝置被設置在遠離所述機架的位置；具有第一根滑軌以及與第一根滑軌隔有空間的第二根滑軌的導杆，第一根滑軌與第二根滑軌分別被設置成穿過第一對輪子的軸以及第二對輪子的輪軸之間，各根滑軌被設置成分別與第一對輪子以及第二對輪子的各個輪子的周界無摩擦地且切向地配合；與所述機架連接的照相機，用於選擇性地變換所述照相機觀察角度的第二套調控裝置，該第二套調控裝置被設置在遠離所述機架的位置；其中，所述驅動輪的轉動引起所述機架相對於所述導杆移動。
17.根據權利要求16所述的系統，其特徵在於，還包括在第一根以及第二根滑軌之間的一空間以使所述機架的橫向構件在所述滑軌後面並且所述機架的基本構件從所述滑軌後面向外突出且通過所述第一根以及第二根滑軌之間的空間。
18.根據權利要求16所述的系統，其特徵在於，還包括一對支柱，各個支柱分別從所述機架的各個橫向構件末端的各個遠端延伸；第二個輪子分別安裝在各個支柱上。
19.根據權利要求16所述的系統，其特徵在於，所述第一個輪子分別與所述各根滑軌的內表面配合，所述第二個輪子分別與所述各根滑軌的外表面配合。
20.根據權利要求16所述的系統，其特徵在於，還包括設置在至少第一個輪子周界上的輪齒；以及設置在所述導杆表面上的輪齒；其中，至少第一個輪子上的輪齒分別與所述導杆上的輪齒配對、嚙合以及緊密配合。
21.根據權利要求16所述的系統，其特徵在於，還包括與所述機架連接的操縱室；從所述操縱室向所述導杆延伸的輪子底座；以及安裝在所述輪子底座上的至少第三個輪子，並且該輪子被設置成與所述導杆的內表面配合。
22.根據權利要求16所述的系統，其特徵在於，還包括將所述機架與所述照相機連接的可伸縮柱子。
23.根據權利要求16所述的系統，其特徵在於，還包括將所述照相機與所述機架連接的柱子，其中所述照相機至少可以繞所述柱子的縱軸、與所述柱子的縱軸基本上垂直的軸之一轉動。
24.根據權利要求16所述的系統，其特徵在於，所述轉動體包括液壓馬達，該馬達具有與第一對輪子的轉動軸基本上同心的驅動軸。
25.根據權利要求16所述的系統，其特徵在於，所述導杆沿包括建築物的牆壁或天花板的表面設置，所述系統還包括與所述機架連接的操縱室，該操縱室具有底部以及從底部向上延伸的側壁，一對輪子從所述操縱室延伸並且與所述導杆的內表面配合。
26.一種系統包括具有一對隔開空間的支柱的機架，所述各個支柱分別從所述機架後部表面的上部分在與該表面基本上垂直的方向延伸；第一個輪子從所述機架的質心移位第一段距離並且設置成繞第一根轉動軸轉動；第二對輪子分別與所述各個支柱可轉動地結合，以使各個輪子繞從所述機架的質心移位的各根軸旋轉，各根軸被移位的距離比第一段距離要長些並且與第一根軸基本上平行；操縱室與所述機架在連接點連接以使所述機架的質心在第一根軸與連接點之間；設置在第一個輪子與第二個輪子之間的導杆與第一個輪子以及第二對輪子中各個輪子的周界分別切向地配合；其中，關於質心分別設置第一個輪子以及第二對輪子產生使第一個輪子以及第二對輪子中的各個輪子偏置而與所述導杆摩擦配合的轉矩；設置在所述機架內且轉動第一個輪子的轉動體；與所述轉動體連接的設置在遠離所述機架的位置的第一套調控裝置；第一個輪子周界上的輪齒並且協作地設置成與所述導杆表面上的輪齒配對以及嚙合；其中，第一個輪子的轉動引起系統相對於所述導杆移動。
27.根據權利要求26所述的系統，其特徵在於，還包括形成於所述機架後部表面上的狹槽；第一個輪子的周界從所述狹槽向外突出。
28.根據權利要求26所述的系統，其特徵在於，還包括與所述機架連接的照相機。
29.根據權利要求28所述的系統，其特徵在於，還包括將所述照相機與機架連接的柱子。
30.根據權利要求29所述的系統，其特徵在於，所述柱子是伸縮式的，以便通過操作設置在所述機架遠端位置的第二套調控裝置選擇性地調控該柱子的長度。
31.根據權利要求29所述的系統，其特徵在於，所述照相機至少可以繞所述柱子的縱軸、與所述柱子基本上垂直的軸之一轉動。
32.根據權利要求26所述的系統，其特徵在於，所述操縱室還包括可選擇性地設置在關閉位置之間的門，其中該門與所述操縱室的側壁齊平；並且在開口位置，其中所述門從所述操縱室延伸並且形成通向所述操縱室的斜坡。
33.根據權利要求26所述的系統，其特徵在於，所述導杆沿牆壁設置，所述系統還包括從所述操縱室延伸的第三個輪子，並且設置成與所述導杆的內表面配合；當所述操縱室相對於牆壁移動時，所述第三個輪子在所述導杆內滾動。
34.根據權利要求26所述的系統，其特徵在於，還包括遙控機器人；與該機器人連接的第二個照相機；與所述機器人通信的用於選擇性地定位所述機器人的遙控裝置；使人可以從遠端觀察由第二個照相機拍攝的圖像並且與所述第二個照相機通信的觀察器；以及設置在所述機器人上的雙向音頻通信裝置。
35.一種包括具有基本上為T形橫截面的機架的系統，所述T形帶有基本構件以及從該基本構件且在該基本構件的末端基本上垂直延伸的一對橫向構件，所述機架在該基本構件內有質心；第一對輪子，該第一對輪子的各個輪子分別設置在所述各個橫向構件上，並且設置成繞第一根軸轉動；與所述機架連接的第二對輪子，該第二對輪子中的各個輪子被設置成分別繞各自的第二根軸轉動，第二根軸從所述質心移位並且與第一根軸基本上平行；用於轉動驅動輪的轉動體，至少包括第一對輪子或第二隊輪子中的一個，該轉動體被設置在所述機架內；用於選擇性地使所述轉動體活動的第一套調控裝置，該第一套調控裝置被設置在遠離所述機架的位置；包括第一根滑軌以及與第一根滑軌隔有空間的第二根滑軌的導杆，第一根滑軌與第二根滑軌被設置成分別與第一對輪子以及第二對輪子的各個輪子的周界無摩擦地且切向地配合；第一對輪子中的一個周界上的輪齒，以及第一根與第二根滑軌內表面上的配對的以及補充的輪齒；第一根滑軌和第二根滑軌隔有一空間以使所述機架的橫向構件在所述滑軌後面並且所述機架的基本構件在第一根滑軌以及第二根滑軌之間突出；第一個照相機與所述機架連接，和用於選擇性地變換第一個照相機觀察角度的第二套調控裝置，該第二套調控裝置被設置在遠離所述機架的位置；與所述第一個照相機通信的並且使人可以觀察攝入到第一個照相機中的圖像的觀察器；被設置用於記錄並且保留由所述照相機接收的圖像的記錄裝置；與所述機架連接的操縱室並且具有底部，從該底部向上延伸的側壁，從所述操縱室延伸並且與所述表面配合的第三對輪子；側壁上的門在所述底部附近與所述操縱室樞軸地結合，該門可在第一個位置以及第二個位置之間選擇性地設置，其中在第一個位置該門與所述側壁齊平，其中在第二個位置該門延伸至所述操縱室變成一斜坡；與所述第一個照相機通信的第二套調控裝置且被設置成選擇性地定位第一個照相機；機器人；連接在所述機器人上的第二個照相機；與所述機器人連接的雙向音頻通信裝置；可以使操作者選擇性地定位所述機器人的並且與所述機器人通信的第三套調控裝置；與所述第二個照相機連接的第二個觀察儀器；其中，所述驅動輪的轉動引起所述機架相對於所述導杆移動。
36.一種沿一段距離運送裝載物的裝置包括裝載物；與所述裝載物連接的杆部分；帶有第一個末端以及第二個末端的橫杆部分，所述橫杆部分與所述杆部分固定地連接；第一個輪子與所述橫杆部分的第一個末端可轉動地連接；並且第二個輪子與所述橫杆部分的第二個末端可轉動地連接；其中，所述裝載物的重量偏置所述第一個輪子以及第二個輪子靠著設置於其間的導杆，這樣所述第一個輪子以及第二個輪子可以沿所述導杆行進。
37.一種沿一段距離運送裝載物的方法包括利用所述裝載物的重量以偏置運送裝置靠著導杆；沿所述距離移動所述運送裝置以及所述裝載物。
38.根據權利要求37所述的方法，其特徵在於所述距離包括一段垂直距離。
39.一種沿一段距離運送裝載物的方法包括利用所述裝載物的重量以在輥子對上產生淨扭矩以使所述輥子對在導杆上產生力，使所述輥子對和所述裝載物沿所述導杆移動。
全文摘要
本發明涉及一種沿導杆可移動的系統。該系統包括具有質心的機架，第一個輪子以及第二個輪子，每個輪子與機架連接並且被設置成繞各自的軸轉動。每個軸被從質心偏移以產生使第一個及第二個輪子偏置而與導杆摩擦配合的轉矩。本發明還包括轉動體，與該轉動體通信並且被設置在遠離所述機架的位置的調控裝置。機架相對於導杆移動。
文檔編號B61B3/00GK101048308SQ200580023597
公開日2007年10月3日 申請日期2005年7月12日 優先權日2004年7月12日
發明者吉米·羅斯·尼爾 申請人:吉米·羅斯·尼爾