處理工序用運送方法以及設備的製作方法

2023-05-03 21:48:06

專利名稱：處理工序用運送方法以及設備的製作方法
技術領域：
本發明涉及製造工廠的塗裝線、加工線等的進行處理的運送線所採用的處理工序用運送方法以及設備。
背景技術：
現有技術中，例如邊運送車體邊塗裝的塗裝設備，在國際公開WO02/053482中公開了現有技術的例子。該塗裝設備中，設置在浸漬槽的上方自由移動的運送臺車，在上述運送臺車上把一對搖動臂在移動方向的前部和後部設置兩組。在上述一對搖動臂的遊端部間分別安裝支持杆，在前部的支持杆和後部的支持杆上保持車體。通過使上述前部和後部的搖動臂單獨地或者聯動地向下方轉動，使支持杆上的車體下降，浸漬塗料。
但是，在上述現有技術的例子中存在以下問題由於使車體沿著圓弧方向的下降軌跡升降移動，有必要使浸漬槽的入口、出口在運送臺車的移動方向較大地形成。此外，在使車體在垂直方向升降的情況下，有必要使運送臺車在移動方向移動。此外，由於使車體的升降方向為圓弧方向，車體的位置控制、入液姿勢、出液姿勢的姿勢控制變複雜。

發明內容
因此，本發明目的在於提供一種處理工序用運送方法以及設備，其通過使被運送體在更接近垂直方向的移動軌跡上升降，被運送體的位置控制變容易，可以使用於處理的升降操作以更簡單的控制而實施。
本發明的第1方面記載的發明中，沿著在規定位置上設置處理液槽的處理線使移動體走行移動，通過在上述移動體上以支軸為中心在上下方向自由搖動地設置的搖動式連杆機構而升降支持體，把在上述支持體上保持的被運送體投入到處理液槽的處理液中而處理被運送體的時候，通過上述搖動式連杆機構，使在上述支軸上自由上下轉動地支持的第1臂在上下方向上轉動，同時使在上述第1臂的遊端部上自由轉動地支持的第2臂通過在上述移動體側和該第2臂的規定位置上連結的第3臂而轉動，使設置在該第2臂的遊端部上的支持體沿著大致垂直方向的移動軌跡升降移動，在上述處理液槽的處理液中輸出入。
根據本發明的第1方面記載的發明，利用搖動式連杆機構，使與第1臂隨動而升降的第2臂通過第3臂在規定方向上轉動，使在第2臂的遊端部上支持的支持體沿著大致垂直方向的移動軌跡升降，可以在處理液槽的處理液中輸入輸出。因此，可以通過構成簡單的搖動式連杆機構使支持體在大致垂直方向上升降，由此，可以降低設備成本以及維修成本，並且可以容易地進行被運送體的位置控制。此外，可以使被運送體相對於處理液在大致垂直的方向上出入，因而與使被運送體沿著圓弧方向升降而出入液體的現有例比較，可以使處理液槽小型化。
本發明的第3方面記載的發明中，具有，在規定位置上設置處理液槽的處理線；沿著上述處理線自由走行移動的移動體；使上述移動體沿著上述處理線移動驅動的移動驅動裝置；在上述移動體上以支軸為中心在上下方向自由搖動地設置，並使在遊端部上支持的支持體沿著大致垂直方向可以升降移動的搖動式連杆機構；使上述搖動式連杆機構運轉而使在支持體上保持的被運送體在處理液槽的處理液中輸入輸出而進行處理的第1驅動裝置。
根據本發明的第3方面記載的發明，在移動體上，通過搖動式連杆機構，可以使在該搖動式連杆機構的遊端部上支持的支持體沿著大致垂直方向的移動軌跡而升降，在處理液槽的處理液中輸入輸出，通過採用構成簡單的搖動式連杆機構，可以降低設備成本以及維修成本，並且可以容易地進行被運送體的位置控制。


圖1是表示本發明涉及的塗裝線設備的實施例的整體概略平面圖；圖2是表示上述塗裝線設備的浸漬槽部分的平面圖；
圖3是表示上述塗裝線設備的運送臺車的斜視圖；圖4是說明上述運送臺車的搖動式連杆機構的操作的側面圖；圖5是表示上述塗裝線設備的浸漬槽部分的運送臺車的正面部分剖面圖；圖6是表示上述塗裝線設備的伴走臺車的側面圖；圖7是表示上述運送臺車的平面圖；圖8是表示上述搖動式連杆機構的內部結構的側面部分的剖面圖；圖9是表示上述伴走臺車的第1驅動裝置以及縮回裝置和運送臺車的第1受動裝置的側面部分的剖面圖；圖10是表示上述伴走臺車的第1，第2驅動裝置和上述運送臺車的第1，第2受動裝置的背面圖；圖11是在圖10中表示的A-A剖面圖；圖12是表示上述第1，第2驅動裝置和第1，第2受動裝置的背面剖面圖；圖13是說明上述第1，第2驅動裝置和第1，第2受動裝置的操作的背面剖面圖；圖14是說明上述第1，第2驅動裝置和第1，第2受動裝置的操作的背面部分的切口剖面圖；圖15A是說明第1，第2受動裝置的制動裝置和制動解除機構的操作的操作說明圖；圖15B是說明第1，第2受動裝置的制動裝置和制動解除機構的操作的操作說明圖；圖16A是表示第1，第2受動裝置的整體平面圖；圖16B是表示第1，第2受動裝置的制動解除機構的部分平面圖。
具體實施例方式
基於

具備本發明涉及的車體(物品)的升降裝置的塗裝線設備(處理工序用運送設備)的實施例。
該塗裝線設備是例如在汽車工廠中進行脫脂、化學處理等的前處理工序以及底塗塗裝的設備。如圖1所示，塗裝線(處理線)R中，俯視(或者側面視)形成為橢圓無端狀的環道或者距形軌道路線。上述距形狀軌道路線中，直線狀等的往路以及迴路的路線間上使用作為路線間移動裝置的移車臺並且連接。在上述塗裝線R的規定位置上設置漂白、脫脂、水洗、覆膜生成、水洗用等的多個浸漬槽(處理液槽)D和輸入輸出貨物部I，在該些浸漬槽D中收容處理液(例如電沉澱處理液、洗淨液等)，此外，在塗裝用的浸漬槽D內的底面或者左右側面上，塗裝用電極板可以有選擇地配置並且進行電沉澱塗裝。
如圖2，圖3所示，在通過浸漬槽D的兩側的寬度方向上，一對移動導軌G沿著塗裝線R鋪設在地面上。在上述移動導軌G上，分別保持作為被運送體的車體M的多個運送臺車(移動體)1被引導並且自由走行移動地配置。
在上述運送臺車1中裝載，通過支持部件(支持體)4單懸臂支持車體M的同時使支持部件4升降並且可以在浸漬槽D中浸漬的搖動式連杆機構3，和把車體M通過支持部件4在與移動方向正交的水平軸心周圍轉動從而可以調整姿勢的姿勢調整裝置5。此外，在各個浸漬槽D的側部上，沿著塗裝線R配設頂棚導軌6。如圖6所示，在上述頂棚導軌6上懸掛並且自由移動的單個或者多個伴走臺車(隨動體)2A，2B，對應浸漬槽D分別配置多臺。
該些伴走臺車2A，2B中，對應浸漬槽D的入口側以及出口側分別配置的2臺伴走臺車2A中分別裝載，使上述搖動式連杆機構3運轉的第1驅動裝置7，和使姿勢調整裝置5運轉的第2驅動裝置8。這樣，是為了在向浸漬槽D的處理液入液時以及從處理液出液時，通過第1驅動裝置7運轉搖動式連杆機構3並且升降車體M，進而在通過第2驅動裝置8入液時以及出液時，以最適合各自車體M的形狀的姿勢進行姿勢控制。此外，對應浸漬槽D的中間位置配置的伴走臺車2B中，只裝載使姿勢調整裝置5運轉的第2驅動裝置8。這樣，在處理液中正在浸漬的車體M，為進行良好地塗裝，調整其浸漬姿勢即可，因為沒有必要在浸漬中起落車體M。當然，浸漬槽D在移動方向上很短的情況下，也可以從入口到出口配置自由移動的1臺伴走臺車，在該伴走臺車上裝載第1驅動裝置7以及第2驅動裝置8。
這裡，所謂的「入液」是說車體M接觸在處理液面上，進而下降沉沒在處理液中至浸沒位置。此外，所謂的「出液」是說車體M在浸漬位置上從沉沒的狀態上升，達到處理液面並且直到從處理液面離開。
在浸漬槽D的上部，如圖5所示，在門形狀斷面上吊持覆蓋運送臺車1的移動空間的殼體10，防止塗裝液、洗淨水等的處理液的飛散。此外，後述的臺車移動裝置9以及伴走臺車2A，2B，配置在防塵殼體10的外側，在走行移動時產生的塵埃侵入到浸漬槽D是幾乎不存在的。
(運送臺車的說明1)上述運送臺車1，如圖3～圖8所示，通過俯視移動方向後方具備開放的コ字形的臺車框架11，該臺車框架11由連結左右的移動梁(受動部件)11R，11L的前部間的連結梁11C形成。在移動梁11R，11L上，左右的移動導軌G上分別設置被引導並且自由走行移動的公轉式移動車輪11a。可以使該些上述運送臺車1前進、後退以及停止的臺車移動裝置(移動驅動裝置)9是加壓輥式移動驅動裝置(也可以說是摩擦輥)。上述加壓輥式移動驅動裝置由以下構成設置在運送臺車1上的移動梁11R，11L；在移動導軌G的兩側以固定間距配置並且夾入移動梁11R，11L的聚氨酯橡膠製的驅動車輪(輪體)9a以及加壓車輪9b；在上述驅動車輪9a上連結的移動驅動發動機9c。通過上述臺車移動裝置9，塗裝線R的規定部位上的每個運送臺車1的移動速度、停止、前進後退(移動方向)的控制是容易的，此外，通過在車輪上使用聚氨酯橡膠等的絕緣體，可以容易地得到電沉澱塗裝時必要的絕緣結構。
替換上述加壓輥式的臺車移動裝置9，齒輪齒條式的臺車移動裝置9也可以。該齒輪齒條式的臺車移動裝置由在移動梁11R，11L上沿著移動方向安裝的移動用齒輪(被結合部件)和被沿著移動導軌G以固定間距配置的移動發動機旋轉驅動並且在上述移動用齒輪上結合的驅動齒條(輪體)構成。
在上述臺車框架11的左移動梁11R以及右移動梁11L的前部分別設置軸承部12a，在該些軸承部12a之間自由旋轉地支持與移動方向正交的水平方向的支軸12。該支軸12是由姿勢調整用的內軸12i和與該內軸12i相同軸心狀地自由旋轉地外嵌的升降用的外筒軸12o構成的二重軸。
在上述支軸12上，在寬度方向空出規定間隔地設置2組搖動式連杆機構3。在搖動式連杆機構3的遊端部間支持支持部件4。也可以在上述支軸12上設置3組以上的搖動式連杆機構3並且在各個遊端部間分別設置支持部件4。
上述搖動式連杆機構3具有，固定端部在支軸12的外筒軸12o上固定的一對第1臂13；在該些第1臂13的遊端部上分別通過與支軸12平行的第1軸16而被自由轉動地支持的第2臂14；固定端部在連結梁11C的託架上通過左右方向的第2軸17而被自由轉動地支持的第3臂15。上述第3臂15的遊端部靠近第2臂14的固定端部通過第3軸18連結，由此控制第2臂14的轉動。在第2臂14的遊端部間通過第4軸(遊端軸)19使支持部件4自由轉動地懸掛。
上述支持部件4具有，在第2臂14的遊端部通過第4軸19自由旋轉地懸掛支持的懸掛臂4a；在上述懸掛臂4a的底邊材上空出規定間隔地安裝的前後方向的一對保持梁4b；在該些保持梁4b的前後端上設置並且將車體M從下方保持的支持部4c。
上述第1臂13為中空狀，如圖5，圖8所示，在上述外筒軸12o上固定並且向半徑方向突出。在第1臂14內內裝姿勢調整裝置5的第1構成部件(卷掛傳動機構)。上述第1構成部件由，在內軸12i上固定的第1鏈輪5a；在第2軸17上固定的第2受動鏈輪5b；和在上述第1鏈輪5a和第2受動鏈輪5b之間卷拉的第1鏈條5c構成。
此外，第2臂14為中空狀，並且側面視形成為L字形。第2臂14由大致在水平方向延伸的固定端部側直線部14a；靠近遊端部以大致90°的角度向上方折彎的折彎部14b；和從折彎部14b向上方的遊端部側延伸的遊端部側直線部14c形成。通過上述第2臂14和上述保持梁4b的形狀，在使車體M上升的圖8表示的臂上限位置，在車體M的重心G的移動方向的前部以及後部、形成寬度方向的兩側開放的開放空間Q。為此，使用具有叉部件的出退移載裝置等，從寬度方向的一側向開放空間Q插入叉部件，可以使車體M過渡到支持部4c上。進而設置在第2臂14的遊端部的第4軸19，通過配置在穿過支持部4c上支持的車體M的重心位置F近旁的軸線上，可以謀求車體M姿勢調整時的動力削減和平穩的姿勢調整操作。此外在上述圖8表示的臂上限位置，通過使第2臂14的固定端部側直線部14a形成為折彎部14b側成為下方的傾斜姿勢，同時使遊端部側直線部14c形成為折彎部14b側成為下方的傾斜姿勢，可以使浸漬時附著在第2臂14、支持體4上的處理液流到折彎部14b並且向浸漬槽D滴流排出。從而可以防止由處理導致的搬送臺車1的汙染。
進而在第2臂14上內裝姿勢調整裝置5的第2構成部件(卷掛傳動機構)。該第2構成部件由在第2軸17上固定的第2驅動鏈輪5d；在第4軸19上固定的第3鏈輪5e；在折彎部14b上設置的圓弧狀引導部件5f；和在第2驅動鏈輪5d和第3鏈輪5e之間通過圓弧狀引導部件5f卷拉的第2鏈條5g而構成。
因此，姿勢調整裝置5中，內軸12i的旋轉通過第1鏈輪5a、第1鏈條5c、第2受動鏈輪5b、第2軸17、第2驅動鏈輪5d、第3鏈輪5e傳送到第4軸19，通過旋轉驅動內軸12i，以第4軸19為中心可以使支持部件4轉動而控制車體M的姿勢。
上述第3臂15為避免和支軸12的幹擾，在固定端部側形成折彎為圓弧狀的大致120°彎曲狀的側面視J字形。
上述搖動式連杆機構3，如圖4所示，第3臂15的固定端部的第2軸17比支軸12更靠下並且定位於移動方向的前方。進而，連結第3臂15的固定端部和遊端部的第3臂軸線L3，越過通過支軸12的轉位點P並且在上下方向被可以往復轉動地支持。由此，可以很大地得到支持部件4的移動軌跡Lu，Ld的升降衝程(高H)。此外第3臂15中，把轉位點P作為基準，第3臂15從轉位點P向下方或者上方轉動的時候，控制第2臂14的轉動方向。
即，如果第1臂13向下方(圖4中順時針方向)轉動並且第3臂15的第3臂軸線L3越過轉位點P向下方以α°的範圍轉動，則第3臂15使第2臂14以第1軸16為中心向與第1臂13相反的方向(圖4中逆時針方向)轉動。由此，第2臂14的遊端部(第4軸19)的下部移動軌跡Ld形成大致垂直方向(水平移動距離ΔD)。此外，第1臂13向上方轉動並且第3臂15的第3臂軸線L3從轉位點P向上方(逆時針方向)以β°的範圍轉動，第3臂15使第2臂14向與第1臂13相同的方向(逆時針方向)轉動，第2臂G的遊端部(第4軸19)的上部移動軌跡Lu的水平移動距離D，與以支軸12為中心的圓弧狀軌跡r的水平移動距離相比為較小的範圍。
由此，在相比於處理液車體M在上方的上部移動軌跡Lu的情況下，在通過搖動式連杆機構3的升降操作中，使車體M的移動方向的位置偏移減小。此外，在車體M接觸或者浸漬在處理液中的下部移動軌跡Ld的情況下，大致垂直方向地升降並且使車體M移動方向的位置偏移極其小。由此，因為沒有複雜的位置修正，可以容易地求得車體M的輸入輸出液位置、輸入輸出液角度，可以精度很高地進行姿勢控制。
上述支軸12的外筒軸12o上，一對受動槓桿(槓桿部件)21在各個第1臂13的外側分別固定。兩個受動槓桿21中，在遊端部安裝平衡錘(平衡用重錘)22，中間部折彎成山形狀並且向移動方向的前方突出。上述平衡錘22在支持部件4的左右兩側分別等分並且配置，同時如圖2所示，由於位於在前方鄰接而移動的移動臺車1的車體M的兩側，所以平衡錘22可以防止對鄰接而移動的移動臺車1的車體M的幹擾。由此，可以減小前後鄰接並且移動的運送臺車1的移動間距，即使是使多個車體M同時在浸漬槽D中浸漬的浸漬槽D，也可以減小其移動方向的長度使小型化成為可能。
(伴走臺車的說明)如圖6所示，上述伴走臺車2A，2B被引導並且自由移動地支持在頂棚導軌6上，而且具有通過連結杆41C相互連結的前伴走框架41F以及後伴走框架41R。在上述前伴走框架41F以及後伴走框架41R上設置並且自由移動地吊持使頂棚導軌6的移動面、引導面轉動的公轉式的移動引導輥40、減震輥、漂浮防止輥等。此外，設置由旋轉頂棚導軌6的移動面的驅動車輪和旋轉驅動該驅動車輪的復歸用發動機構成，並且使伴走臺車2A，2B可以復歸到原點的復歸用移動裝置43。在上述前伴走框架41F上設置，使前進移動可以與運送臺車1同步從動的縮回裝置(移動連結裝置)42和使姿勢調整裝置5運轉的第2驅動裝置8。在上述後伴走框架41R上設置使搖動式連杆機構3運轉的第1驅動裝置7。
上述縮回裝置42，如圖9所示，在移動框架41F的前部垂下的縱向框架41a的前部上，通過引導部件41b把操作杆42a以規定範圍自由升降地支持，通過內裝線圈彈簧的伸縮具(或者自重也可)使操作杆42a向下方施力。在操作杆42a中，在其上端部把脫離用輥42d在與移動方向正交的水平軸心的周圍自由旋轉地安裝，在其下端部把受壓用輥42c在與移動方向正交的水平軸心的周圍自由旋轉地安裝。在運送臺車1的前部，把形成可以接觸上述受壓用輥42c的接觸部23a的擠壓用支柱23立設。在從該擠壓用支柱23到向前方突出的突出部件23b的前部，通過與移動方向正交的水平銷24a把限制槓桿24以規定範圍在上下方向上自由旋轉地支持。該限制槓桿24中，在前端部安裝重錘24b，後方部形成朝上方傾斜姿勢地被旋轉施力，此外通過制動器限制從向後部上方的傾斜姿勢向上方的旋轉。限制槓桿24在傾斜姿勢(以實線表示)和受壓用輥42c在上面接觸並且被壓下的倒伏姿勢(以虛線表示)之間自由搖動。進而，傾斜姿勢的限制槓桿24中，其後端部在上述接觸部2 3b的前方空出規定間隔地對峙。在頂棚導軌6的規定位置上安裝撞上脫離用輥42b並且提升操作杆42a的復歸用凸輪部件27，該復歸用凸輪部件2 7解除運送臺車1和伴走臺車2A，2B的縮回並且成為伴走臺車2A，2B的移動限制。
因此，如果運送臺車1接近在原點位置停止的伴走臺車2A，2B，首先傾斜姿勢的限制槓桿24的上面接觸到操作杆42a的受壓輥42c上而在運送臺車1的前進的同時把限制槓桿24壓下。其次，受壓輥42c從限制槓桿24的上面離開，限制槓桿24通過重錘24b復歸為傾斜姿勢。受壓輥42c接觸到擠壓用支柱23的接觸部23a。由此，運送臺車1的移動驅動力從擠壓用支柱23通過操作杆42a傳送到伴走臺車2A，2B，伴走臺車2A，2B與運送臺車1同步移動。此外，在運送臺車1停止的情況下，受壓輥42c接觸到限制槓桿24的後端部而限制伴走臺車2A，2B的前進，伴走臺車2A，2B不被慣性力作用。
如果運送臺車1接近伴走臺車2A，2B的移動限制位置，則通過上述脫離用輥42b撞到復歸用凸輪部件27上，使操作杆42a提升，受壓輥42c越過並且離開擠壓用支柱23的上端，運送臺車1留下伴走臺車2A，2B而向前方走行移動。
如圖9～圖12所示，第2驅動裝置8中具備，通過升降出退裝置51自由升降地支持的出退框架52；在上述出退框架52上通過位置配合機構53而支持的支持框架54；在上述支持框架54上自由旋轉地支持並且下垂的伸縮驅動軸55；在上述伸縮驅動軸55的上端部連結的第1旋轉驅動裝置56以及在伸縮驅動軸55的下端部安裝的嵌合體(錠子)57；從上述支持框架54下垂的一對定位杆58以及制動解除杆59。由於第1驅動裝置7和第2驅動裝置8是相同的結構，所以只說明第1驅動裝置7，對第2驅動裝置8付與相同符號而省略說明。
上述升降出退裝置51由，安裝在前移動框架41F前部的縱向框架41a的後面的一對出退導軌51a；在上述出退導軌51a上通過滑動部件自由升降地配置的出退框架52；設置在上述縱向框架41a上並且升降驅動出退框架52的螺旋軸式的出退驅動裝置51b構成。上述出退驅動裝置51b中，上下方向的出退用螺旋軸51c自由旋轉地支持在設置在縱向框架41a上的軸承上，連結在上述出退框架52上的內螺紋部件51d螺合在出退用螺旋軸51c上，設置旋轉驅動上述螺旋軸51c的出退用發動機51e。因此，如果通過出退用發動機51e使螺旋軸51c旋轉，則通過內螺紋部件51d使出退框架52升降移動。
上述位置組合機構53中構成為在設置在出退框架52上的基板52a上，通過2組在移動方向上設置的寬度方向彈性支持機構53a把中間部件53b在寬度方向的基準位置上彈性支持，此外，在上述中間部件53b上通過2組在寬度方向上設置的移動方向彈性支持機構53c把支持框架54在移動方向的基準位置上彈性支持。該些寬度方向彈性支持機構53a中，在配設在基板52a上的左右方向的引導杆61a上，把連結在中間部件53b上的滑動部件61b自由滑動地外嵌，在滑動部件61b的兩側利用外嵌在引導杆61a上的施力用彈簧61c，通過滑動部件61b把中間部件53b在基準位置上彈性支持。此外移動方向彈性支持機構53c中，在配設在中間部件53b上的左右方向的引導杆62a上，把連結在支持框架54上的滑動部件62b自由滑動地外嵌，在滑動部件62b的兩側利用外嵌在引導杆62a上的施力用彈簧62c，通過滑動部件62b把支持框架54在基準位置上彈性支持。通過該些寬度方向彈性支持機構53a以及移動方向彈性支持機構53c，嵌合體57即使相對於嵌合銷33位置偏移，由於支持框架54在移動方向以及寬度方向上可以位置偏移，所以容易的位置組合成為可能。
在上述支持框架54的支持板54a上，設置自由旋轉地支持伸縮驅動軸55的支持筒54b。如圖12所示，上述伸縮驅動軸55具備，上端部在第1旋轉驅動裝置56的輸出軸上通過凸緣而連結，下部在支持筒54b上通過軸承自由旋轉地支持的旋轉軸部55a；在該旋轉軸部55a的下部形成的正方形剖面的角軸部55b；僅向軸心方向自由滑動地外嵌於該角軸部55b，在下端部通過絕緣凸緣部55d安裝嵌合體57的滑動軸筒55c。通過外嵌於角軸部55b的線圈彈簧55e，滑動軸筒55c被向下方施力。
上述嵌合體57中，在連結在絕緣凸緣部55d上的保持體57a上保持螺母體57b，在螺母體57b的下面形成連結孔57c。該連結孔57c形成為大致正方形剖面，在連結孔57c的下部形成下部大的引導錐形部57d，從而嵌合體57形成為可以容易地嵌合到嵌合銷33中。此外，該螺母體57b在保持體57a的保持孔上以規定範圍可以搖動地保持，進而通過使螺母體57b向下方施力的加壓用彈簧57e而彈性支持為向下方開口的基準姿勢。
上述定位杆58中，杆體58a為圓柱體並且下端形成為尖頭狀，在貫通於支持框架54的支持板54a並且固定的一對引導套筒58b上，其杆體58a在規定範圍自由升降地被支持。在定位杆58上，在固定於杆體58a的中間位置的卡定環58c和引導套筒58b之間外嵌壓縮線圈彈簧58d，通過上述壓縮線圈彈簧58d，杆體58a被向下方施力，通過安裝在杆體58a的上端部的限制用螺母58e限制杆體58a的下降限度。
制動解除杆59中，如圖14所示，在圓柱體的杆體59a的下端形成，傾斜狀的加壓面59f。此外，在出退框架52的基板52a上，貫通並且固定一對引導套筒59b，上述杆體59a內嵌並且以規定範圍自由升降地支持在引導套筒59b上。此外，上述杆體59a中，在固定於其中間位置的卡定環59c和引導套筒59b之間外嵌壓縮線圈彈簧59d，通過上述壓縮線圈彈簧59d，杆體被向下方施力。通過安裝在杆體59a的上端部的限制用螺母59e限制杆體59a的下降限度。
(運送臺車的說明2)在與運送臺車1同步移動的伴走臺車2A，2B的下方將運送臺車1的右移動梁11R定位。在該右移動梁11R上設置，承受上述第1驅動裝置7的驅動力的第1受動裝置25和承受上述第2驅動裝置8的驅動力的第2受動裝置26。上述第1受動裝置25通過右側的受動槓桿21使支軸12的外筒軸12o轉動。上述第2受動裝置26使支軸12的內軸12i旋轉驅動。
上述第1受動裝置25具有，配置在右移動梁11R的後部並且在第1驅動裝置7上自由連結脫離的受動部25a和把在該受動部25a上輸入的動力傳送到支軸12的外筒軸12o的槓桿式轉動部25b。
上述受動部25a中具有，設置在齒輪箱31上的軸承箱32；立設在該軸承箱32的上部的定位板38上並且可以嵌合使定位杆58的定位37；自由轉插座動地支持在上述軸承箱32上並且在上端部形成使上述嵌合體57自由嵌脫的大致正方形剖面的嵌合軸部33的受動軸34；在上述第1驅動裝置7非連結時固定受動軸34的制動裝置(第1，第2制動裝置)35；和在第1驅動裝置7連結時通過制動解除杆59解除上述制動裝置35的制動解除機構36。
在上述齒輪箱31上連結槓桿式轉動部25b的後述升降用螺旋軸27a(第1受動裝置7中支軸12的內軸12i)。此外通過上述制動解除杆59和制動解除機構36構成制動解除裝置。
上述槓桿式轉動部25b，如圖8所示，在右移動梁11R上，由連結連動在受動部25a上的螺旋軸驅動機構27和連結在上述螺旋軸驅動機構27與受動槓桿21之間的轉動槓桿28構成。上述轉動槓桿28中，後端部在上述螺旋軸驅動機構27的內螺紋部件27b上自由轉動地連結，前端部靠近受動槓桿21的基端自由轉動地連結。此外，受動槓桿21的固定端部連結在支軸12的外筒軸12上。上述螺旋軸驅動機構27中，在設置在右移動梁11R的前部上的軸承部件和後部的齒輪箱31之間，沿著移動方向的升降用螺旋軸27a在軸心周圍自由旋轉地支持，上述升降用螺旋軸27a的後端部在受動部25a的受動軸34上通過齒輪連結連動。在上述升降用螺旋軸27a上螺合內螺紋部件27b，在該內螺紋部件27b上通過寬度方向的水平銷連結轉動槓桿28的前端部。因此，如果通過來自受動部25a的動力使升降用螺旋軸27a旋轉，則使內螺紋部件27b在移動方向上移動並且推拉轉動槓桿28，通過受動槓桿21使外筒軸12o旋轉。
第2受動裝置26的受動部由於和上述第1受動裝置25的受動部25a相同地構成，因而省略說明。
上述制動裝置35，如圖15A圖，15B，圖16A，圖16B所示由，固定在受動軸34的上部的制動盤35a；通過支持銷35d自由關閉地支持在軸承箱32的框架上，並且配置在制動盤35a的上下相對位置上的上制動槓桿35b以及下制動槓桿35c；安裝在上述上下制動槓桿35b，35c上並且相對上述制動盤35a的規定位置的表面背面的制動墊片35e，35e；和相互連結上述上下制動槓桿35b，35c的遊端部側的同時向關閉方向施力的制動運轉機構35f構成。上述制動運轉機構35f由，連結在上制動槓桿35b上並且貫通下制動槓桿35c的連結軸；外嵌於該連結軸並且介於連結軸的卡定部和下制動槓桿35c之間，向使上制動槓桿35b和下制動槓桿35c關閉的方向施力的線圈彈簧，和伸縮防塵殼體構成。因此，在不連接第1驅動裝置7或者第2驅動裝置8的制動解除杆59的非作用時，通過制動運轉機構35f使上下制動槓桿35b，35c向關閉方向施力，通過制動墊片35e，35e夾入制動盤35a並且鎖定受動軸34。
此外，上述制動解除機構36由，在上下制動槓桿35b，35c的遊端部間，支持在水平銷36b上的解除用凸輪36a；安裝在上述水平銷36b上並且使上述解除用凸輪36a轉動的驅動槓桿36c；和安裝在該驅動槓桿36c的上端部並且接觸制動解除杆59的加壓面59f的受動輥36d構成。
因此，如果通過縮回裝置42，在運送臺車1上連結伴走臺車2A，2B並且在第1受動裝置25的上方配置第1驅動裝置7，如圖12所示，則利用升降用出退裝置51通過出退框架52使支持框架54下降，定位杆58的下端嵌入在定位插座38的開口部。其次，如圖13所示，如果邊利用第1旋轉驅動裝置56通過伸縮驅動軸55使嵌合體57慢慢地旋轉，邊通過升降用出退裝置51使支持框架54下降，則如圖14所示，定位杆5 8在定位插座38上嵌合的同時，嵌合體57的連結孔57c在受動軸34的嵌合軸部33上嵌合。此時，制動解除杆59的加壓面59f接觸到受動輥36d。如果通過升降用出退裝置51使出退框架52進一步下降，則通過制動解除杆59把受動輥36d壓下並且通過凸輪槓桿36c、水平銷36b使解除用凸輪36a旋轉，通過解除用凸輪36a使上下制動槓桿36b，36c開動並且解除制動。
此時，即使出退框架52進一步下降，伸縮驅動軸55也抵抗線圈彈簧55e而收縮。此外，定位杆58通過抵抗壓縮線圈彈簧58而使支持框架54下降，吸收下降距離。此外在從第1受動裝置25上脫離第1驅動裝置7的情況下，通過使制動解除杆59後退，制動解除機構36形成非動作狀態，制動運轉機構35f工作並且通過制動裝置35鎖定受動軸34。
此外，在該說明中，關於第2驅動裝置8，把第1旋轉驅動裝置56改讀為第2旋轉驅動裝置56。
(動作說明)參照圖4等說明在上述構成中的塗裝線設備的動作。
1)在車體M通過支持部件4保持在上位的運送位置的狀態下，通過臺車移動裝置9運送臺車1分別沿著塗裝線R走行移動。如果運送臺車1靠近浸漬槽D前面，運送臺車1則通過縮回裝置42連結在輸入口一側待機的伴走臺車2A。進而，第1，第2驅動裝置7，8下降並且通過定位杆58定位，各個伸縮驅動軸55的嵌合體57在受動軸34的嵌合軸部33上分別嵌合的同時，通過制動解除杆59使制動解除機構36運轉而解除制動裝置35。
2)第2驅動裝置8的第2旋轉驅動裝置56起動，在伸縮驅動軸55上通過嵌合體57以及嵌合軸部33，受動軸34旋轉，支軸12的內軸12i轉動。如果上述內軸12i轉動，則通過內裝在第1臂13以及第2臂14上的姿勢調整裝置5的卷掛傳動機構，第4軸19轉動，支持部件4以第4軸19為中心轉動。由此，運送姿勢S0的車體M對應車體形狀(例如)形成為車體M的前部為下位的入液姿勢S1。關於該入液姿勢S1，雖然也根據車體形狀，但是入液姿勢Sm的最大傾斜角如圖4所示為90°。
3)第1驅動裝置7的第1旋轉驅動裝置56起動，利用伸縮驅動軸55的旋轉，通過嵌合體57以及嵌合軸部33，受動軸34旋轉。進而通過槓桿式轉動部25b的螺旋軸驅動機構27使轉動槓桿28推拉驅動，通過受動槓桿21使支軸12的外筒軸部12o轉動。由此，搖動式連杆機構3的第1臂13以及第2臂14向下方轉動的同時，第3臂軸線L3越過轉位點P之前，通過第3臂15的作用使第2臂14向與第1臂13相同的方向轉動，支持支持部件4的第4軸19沿著上部移動軌跡Lu下降。
4)利用第1驅動裝置7，通過第1受動裝置25使第1臂13以及第2臂14向下方轉動，如果第3臂軸線L3越過轉位點P向下方轉動，則通過第3臂15的作用使第2臂14向與第1臂13相反的方向轉動，支持支持部件4的第4軸19沿著下部移動軌跡Ld向大致垂直方向下降。車體M以入液姿勢S2入液到處理液中。如果為適當的入液姿勢S2，則可以抑制處理液的飛散、起波紋並且進行良好的浸漬。在車體M向處理液內下降的途中，通過第2驅動裝置8車體M被調整姿勢並且被從入液姿勢S3向大致水平的浸漬姿勢S4地進行姿勢控制。由此，浸漬槽D的處理液的深度即使較淺，車體M也可以完全地被浸漬，可以使浸漬槽D較淺地形成。
5)通過臺車移動裝置9，運送臺車1和伴走臺車2A沿著塗裝線R走行移動，同時通過第2驅動裝置8，在浸漬槽D的處理液中浸漬的車體M的浸漬姿勢S4被適當地控制。如果輸入口側的伴走臺車2A達到移動限定，則通過復歸用凸輪27解除縮回裝置42而從運送臺車1將輸入口側的伴走臺車2A切離。
6)同樣，通過縮回裝置42，運送臺車1連結在中間位置的伴走臺車2B上，通過臺車移動裝置9，運送臺車1和中間位置的伴走臺車2B沿著塗裝線R同步走行移動，同時通過第2驅動裝置8，在浸漬槽D的處理液中浸漬的車體M被調整姿勢並且控制浸漬姿勢S4。由此，把車體M內的空氣積存解消並且使處理液在車體M的表面上普遍地接觸，車體M整體被均勻地處理。如果中間位置的伴走臺車2B達到移動限度，則通過復歸用凸輪27解除縮回裝置42而從運送臺車1將中間位置的伴走臺車2B切離。
7)同樣，通過縮回裝置42，運送臺車1連結在輸出口側的伴走臺車2A上而走行移動。通過第2驅動裝置8使姿勢控制裝置5運轉，車體M例如形成前部為上位地傾斜的圖未表示的出液姿勢。其次，通過第1驅動裝置7，搖動式連杆機構3的第1臂13以及第2臂14向上方轉動而使車體M從處理液中出液。第3臂軸線L3越過轉位點P之前通過，第3臂15的作用使第2臂14向與第1臂13相反的方向轉動，第4軸19沿著下部移動軌跡Ld向大致垂直方向上升，使車體M從浸漬槽D的處理液中出液。
該出液時以及剛出液之後，通過第2驅動裝置8使姿勢控制裝置5運轉，根據車體形狀，把車體M姿勢控制為容易排出積存在車體M內的處理液的出液姿勢。由此，把由車體M從浸漬槽D中帶出的處理液的帶出量抑制到最小限度，同時有效地防止處理液的飛散、處理不均。如果第3臂軸線L3越過轉位點P，則通過通過第3臂15的作用使第2臂14向與第1臂13相同的方向轉動，第4軸19沿著上部移動軌跡Lu上升，使車體M復歸到上限的運送位置。
此時的運送姿勢，如圖8所示，在第2臂14上附著的處理液流向折彎部14b側而向浸漬槽D滴流。因此，處理液沒有流入到支軸12側，防止運送臺車1的汙染。
在運送姿勢方面，可以開放支持部4c間的開放空間Q，因而對於運送姿勢的車體M，在該開放空間Q中插入出退移載裝置的叉部件而使車體M的搬入搬出可以容易地進行。
8)如果輸出口側的伴走臺車2A達到移動限度，通過復歸用凸輪27解除縮回裝置42而從運送臺車1將輸出口側的伴走臺車2A切離。
在上述實施例中，在1個浸漬槽D上配置3臺伴走臺車2A，2B，但是例如在洗淨用等的浸漬槽D的情況下，構成為通過1臺伴走臺車2A，進行入出液的升降動作和入液姿勢以及出液姿勢的調整。此時的入出液操作，除了伴走臺車2A，2B的縮回操作和中間位置的浸漬姿勢的控制操作以外，和上述相同。
為了入液而開始下降操作之前，使姿勢控制裝置5運轉而形成入液姿勢，但是也可以在車體M與處理液面接觸的同時，使姿勢控制裝置5運轉而形成入液姿勢。
(實施例的效果)根據上述實施例，a.通過由在運送臺車1上以支軸12為中心自由搖動地支持的第1臂13，在第1臂13的遊端部支持的第2臂14，和控制第2臂的轉動的第3臂15構成的搖動式連杆機構3，使保持在其遊端部的支持部件4上的車體M沿著大致垂直方向的下部移動軌跡Ld升降，因而，可以精度良好地定位車體M的下降位置，例如與沿著圓弧軌跡使車體M在處理液中出入液比較，可以容易並且正確地控制向浸漬槽D的處理液的入液的位置以及從處理液出液的位置。此外可以縮短浸漬槽D的塗裝線R方向的長度。
b.使第3臂15的固定端部在支軸12的下部，在移動方向的前方位置被支持，同時上述第3臂軸線L3在含有轉位點P的上下方向上使第3臂15往復轉動，在上述第3臂軸線L3與轉位點P相比在下方使第1臂13轉動的情況下，通過使第2臂14向與第1臂13相同的方向轉動，可以使支持體4沿著沿大致垂直方向的下部移動軌跡Lu下降。因此，可以使大致垂直方向的車體M的升降移動通過由第1～第3臂13～15的組合構成的簡單的結構的搖動式連杆機構3而實施。與沿現有的圓弧方向升降移動等比較，沒有如移動控制運送臺車1這樣的複雜的修正控制，也可以使車體M的位置控制容易進行，維持性也良好。
此外，在進行車體M的交接的上部移動軌跡Lu中，可以與圓弧軌跡r相比以較小範圍水平移動，因而可以減少支持部件4、車體M和其它部件的幹擾。因此，在上部移動軌跡Lu和下部移動軌跡Ld中可以留出更大的通過搖動式連杆機構3的車體M的升降衝程H。
進而，設置以第4軸19為中心使支持部件4轉動而控制車體M的姿勢的姿勢調整裝置5，因而對應各個車體M的形狀，通過控制對於處理液的入出液位置、入出液姿勢，通過對應車體形狀的適當的車體M的姿勢、傾斜的入液姿勢、出液姿勢可以良好地處理。
c.在支軸12上設置一對搖動式連杆機構3，在搖動式連杆機構3的遊端部間以第4軸19為中心自由轉動地支持支持部件4，由於設置調整被運送體的姿勢的姿勢調整裝置5，所以可以把車體M通過支持部件4穩定地支持，同時可以分別控制車體M的升降操作和姿勢調整操作。此外，以第4軸19為中心被自由轉動地支持的支持部件4中，以第4軸19為中心可以進行360°的旋轉，並且轉動範圍為寬廣範圍，可以很大地確保車體M的姿勢調整的自由度。
d.通過利用姿勢調整裝置5使車體M以根據車體形狀的入液姿勢，例如前部為下位地傾斜的入液姿勢向浸漬槽D的處理液入液，可以邊防止處理液的飛散、起泡，邊穩定地入液。在入液操作的途中，通過利用姿勢調整裝置5從傾斜的入液姿勢向大致水平的浸漬姿勢進行姿勢控制，即使是淺的浸漬槽D，也可以使車體M在處理液中完全地沒入。進而，通過利用姿勢調整裝置5控制浸漬姿勢，可以解消車體M內的空氣積存，可以在車體M的表面上均勻地接觸處理液，進行良好地處理。此外，通過利用姿勢調整裝置5使車體M形成根據其車體形狀的出液姿勢，可以有效地防止處理液的飛散、處理不均，進而在出液途中通過姿勢調整，可以使在車體M內積存的處理液有效地排出而最小限度地抑制處理液的帶出量(同伴量)。
e.使支軸12以內軸12i和外筒軸12o構成為二重軸，將其內軸12i和第4軸19通過由內裝在第1臂13和第2臂14上的鏈輪、鏈條和圓弧狀引導部件構成的卷掛連動機構連結連動而構成姿勢調整裝置5，因而可以使從第2驅動裝置8通過第2受動裝置26向內軸12i輸入的驅動力通過卷掛傳動機構向第4軸19傳送，使支持部件4轉動。由此，內軸12i和卷掛連動機構不在外部露出，也不與處理液接觸而被汙染，可以持續平穩的操作，削減維修成本。
f.第2臂14形成在由固定端部側直線部14a、折彎部14b和遊端部側直線部14c構成的L字形上，在提升車體M並且邊交接邊運送車體M的如圖8所示的臂上限位置上，使固定端部側直線部14a向折彎部14b側下方傾斜，同時通過使遊端部側直線部14c向折彎部14b側下方傾斜，可以使在第2臂14、支持體4上附著的處理液向折彎部14b流下而向浸漬槽D滴流，可以防止由於處理液的運送臺車1的汙染。此外第2臂14在如圖8所示的臂上限位置上，可以在第4軸19的移動方向的前部以及後部上形成開放空間Q，可以在該些開放空間Q上把出退移載裝置的叉部件插入而使車體M的搬入搬出容易地進行。此外，把自由轉動地支持支持部件4的第4軸19配置在車體M的重心位置F的鄰域位置上，可以謀求姿勢調整時的動力削減和平穩的姿勢調整操作。
g.在通過運送臺車1和縮回裝置42連結的伴走臺車2A，2B上，設置驅動搖動式連杆機構3的第1驅動裝置7和驅動姿勢調整裝置5的第2驅動裝置8，因而可以使運送臺車1簡單並且輕量地構成。在塗裝線R上配置多個運送臺車1的情況下，可以很大幅度地削減設備成本。
h.臺車移動裝置9通過由驅動車輪(輪體)9a和加壓車輪9b構成的加壓輥式移動驅動裝置構成，因而在塗裝線R的規定部位上的每個運送臺車1的移動速度、停止、前進後退(移動方向)的控制是容易的，此外，通過在車輪上使用聚氨酯橡膠等的絕緣體，可以容易地得到電沉澱塗裝時必要的絕緣結構。
i.使分別驅動運送臺車1的搖動式連杆機構3和姿勢調整裝置5的第1驅動裝置7和第2驅動裝置8對應浸漬槽D並在同步自由移動的伴走臺車2A，2B上裝載，通過設置在運送臺車1上的第1受動裝置25的受動部25a和第2受動裝置26傳送驅動力，因而，與在如現有那樣的各個運送臺車上裝載各自的驅動裝置比較，可以很大幅度地削減設備成本。
此外，對應浸漬槽D並配置的伴走臺車2A，2B中，只在對應輸入口和輸出口的伴走臺車2A上設置第1驅動裝置7和第2驅動裝置8，在中間位置的伴走臺車2B上只設置第2驅動裝置8，因而，可以有助於設備成本的削減。把對應浸漬槽D配置的伴走臺車2A，2B分別配置在浸漬槽D的輸入口側、輸出口側和中間位置上，通過與運送臺車1同步並且以梭形式往復移動，可以使在多個運送臺車1上分別保持的車體M同時地在處理液槽D中浸漬並且處理，可以縮短伴走臺車2A，2B的循環時間(特別是迴路的移動時間)。
可以使配置上述伴走臺車2A，2B的梭形式往復移動，構成為使多個伴走臺車在浸漬槽D的輸入口側、中間位置和輸出口側上順次來回的循環形式。
j.在搖動式連杆機構B的兩側，從支軸12向前方突設受動槓桿21，在上述受動槓桿21的遊端部上設置平衡錘22，由此，平衡錘22可以防止與保持在在前方鄰接並移動的移動臺車1上的車體M的幹擾，同時可以減小前後鄰接的運送臺車1的移動間距。由此，可以縮短塗裝線R的全長以及浸漬槽D的走行移動方向的長度。
k.在第1受動裝置25的受動部25a和第2受動裝置26的嵌合軸部33上，在分別嵌合第1，第2驅動裝置8，8的嵌合體57的結構中，設置以非嵌合狀態鎖定受動軸34的制動裝置35，設置以嵌合狀態通過制動解除杆59而解除的制動解除機構36，因而可以穩定地進行從第1，第2驅動裝置8，8向第1，第2受動裝置25，26的動力傳送。
l.使支軸12通過內軸12i和外筒軸12o形成為二重軸，把其內軸12i和第2臂14的遊端部的第4軸19通過卷掛連動機構連結連動而構成姿勢調整裝置5，上述卷掛連動機構通過內裝在第1臂13和第2臂14上的鏈輪5a，5d，5e、鏈條5c，5g和圓弧狀引導部件5f而構成，因而，可以使從第2驅動裝置8通過第2受動裝置26向內軸12i輸入的驅動力通過卷掛連動機構向第4軸19傳送，而使支持部件4轉動。因此，內軸12i和卷掛連動機構不在外部露出，也不與處理液接觸而被汙染，可以持續平穩的操作，削減維修成本。
權利要求
1.一種處理工序用運送方法，其特徵在於，沿著在規定位置上設置處理液槽(D)的處理線(R)使移動體(1)走行移動，通過在上述移動體(1)上以支軸(12)為中心在上下方向自由搖動地設置的搖動式連杆機構(3)升降支持體(4)，把保持在支持體(4)上的被運送體(M)投入到處理液槽(D)的處理液中而處理被運送體(M)時，在上述搖動式連杆機構(3)中，使在上述支軸(12)上自由上下轉動地被支持的第1臂(13)在上下方向上轉動，同時使在上述第1臂(13)的遊端部上自由轉動地被支持的第2臂(14)通過在上述移動體(1)側和該第2臂(14)的規定位置上連結的第3臂(15)而轉動，使設置在該第2臂(14)的遊端部上的支持體(4)沿著大致垂直方向的移動軌跡(Ld)升降移動，而在上述處理液槽(D)的處理液中出入。
2.如權利要求1所述的處理工序用運送方法，其特徵在於，在上述處理液槽(D)的輸入口，轉動上述支持體(4)而使上述被運送體(M)形成向前後傾斜的入液姿勢，同時通過上述搖動式連杆機構(3)進入上述處理液槽(D)的處理液中，在上述移動體(1)走行移動的上述處理液槽(D)的中間位置上，轉動上述支持體(4)而調整上述被運送體(M)為大致水平的浸漬姿勢，在上述處理液槽(D)的輸出口，轉動上述支持體(4)而使上述被運送體(M)形成向前後傾斜的出液姿勢，通過上述搖動式連杆機構(3)從上述處理液槽(D)的處理液中出液。
3.一種處理工序用運送設備，其特徵在於，具有，在規定位置上設置處理液槽(D)的處理線(R)；沿著上述處理線(R)自由走行移動的移動體(1)；使上述移動體(1)沿著上述處理線(R)移動驅動的移動驅動裝置(9)；在上述移動體(1)上以支軸(12)為中心在上下方向上自由搖動地設置，並使在遊端部上被支持的支持體(4)沿著大致垂直方向可以升降移動的搖動式連杆機構(3)；使上述搖動式連杆機構(3)運轉而使在支持體(4)上被保持的被運送體(M)在處理液槽(D)的處理液中出入而進行處理的第1驅動裝置(7)。
4.如權利要求3所述的處理工序用運送設備，其特徵在於，上述搖動式連杆機構(3)具備，在上述移動體(1)上，固定端部通過水平方向的上述支軸(12)而自由轉動地被支持的第1臂(13)；固定端部在上述第1臂(13)的遊端部上自由轉動地被支持的第2臂(14)；設置在上述第2臂(14)的遊端部上的支持體(4)；在上述移動體(1)和該第2臂(14)的規定位置之間自由轉動地連結的第3臂(15)，通過上述第3臂(15)，相對於第1臂(13)的轉動使上述第2臂(14)向與第1臂13相反的方向轉動，使上述支持體(4)沿著下部移動軌跡(Ld)向大致垂直方向地移動。
5.如權利要求3所述的處理工序用運送設備，其特徵在於，上述搖動式連杆機構(3)具備，在上述移動體(1)上，固定端部通過水平方向的上述支軸(12)而自由轉動地安裝的第1臂(13)；固定端部在上述第1臂(13)的遊端部上自由轉動地被支持的第2臂(14)；設置在上述第2臂(14)的遊端部上的支持體(4)；在上述移動體(1)和該第2臂(14)的規定位置之間自由轉動地連結的第3臂(15)，上述第3臂(15)在連結上述固定端部和遊端部的第3臂軸線(L3)通過支軸(12)的轉位點(P)的上下兩側，第3臂(15)在上述移動體(1)上可以往復轉動地被支持，如果第3臂軸線(L3)從上述轉位點P向下方轉動，則通過上述第3臂(15)，相對於第1臂(13)的轉動而使第2臂(14)向與第1臂(13)相反的方向轉動而使支持體(4)的下部移動軌跡(Ld)沿著大致垂直的方向，如果第3臂軸線(L3)從上述轉位點P向上方轉動，則通過上述第3臂(15)，相對於第1臂(13)的轉動而使第2臂(14)向與第1臂(13)相同的方向轉動而使支持體(4)的上部移動軌跡(Lu)的水平移動距離D與以支軸(12)為中心的圓弧狀軌跡(r)的水平移動距離相比較較短地形成。
6.如權利要求4或者5所述的處理工序用運送設備，其特徵在於，在上述第2臂(14)的遊端部上通過遊端軸(19)自由轉動地支持上述支持體(4)，同時上述遊端軸(19)中，其軸心配置在通過保持在上述支持體(4)上的上述被運送體(M)的重心(F)的鄰域的位置上，設置以上述遊端軸(19)為中心使上述支持體(4)轉動並且調整上述被運送體(M)的姿勢的姿勢調整裝置(5)，上述姿勢調整裝置(5)中，連結連動上述支軸(12)和上述遊端軸(19)的傳動機構(5a～5e)內裝在第1臂(13)和第2臂(14)上並且從上述支軸(12)把驅動力輸入。
7.如權利要求4到6任一項所述的處理工序用運送設備，其特徵在於，在上述支軸(12)上空出規定間隔並配置一對搖動式連杆機構(3)，在上述搖動式連杆機構(3)的遊端部間在水平軸心周圍自由轉動地支持支持體(4)。
8.如權利要求4到7任一項所述的處理工序用運送設備，其特徵在於，在上述支軸(12)的搖動式連杆機構(3)的兩側，通過槓桿部件(21)分別設置平衡用重錘(22)，在移動方向上鄰接而移動的移動體(1)的支持體(4)上保持的被運送體(M)的外側，配置上述平衡用重錘(22)。
9.如權利要求6到8任一項所述的處理工序用運送設備，其特徵在於，第2臂(14)通過固定端部側直線部(14a)、折彎部(14b)和遊端部側直線部(14c)，側面視形成為L字形，在使被運送體(M)上升的搖動式連杆機構(3)的上方轉動位置上，上述第2臂(14)中，固定端部側直線部(14a)形成上述折彎部(14b)側為下位的傾斜姿勢，進而上述遊端部側直線部(14c)也形成折彎部(14b)側為下位的傾斜姿勢或者垂直姿勢。
10.如權利要求6到9任一項所述的處理工序用運送設備，其特徵在於，設置與上述移動體(1)同步並自由走行移動的隨動體(2A，2B)，同時在上述隨動體(2A，2B)上裝載第1驅動裝置(7)和使姿勢調整裝置(5)運轉的第2驅動裝置(8)，在上述移動體(1)上具有，從上述第1驅動裝置(7)傳送驅動力的第1受動裝置(25)以及從上述第2驅動裝置(8)傳送驅動力的第2受動裝置(26)。
11.如權利要求10所述的處理工序用運送設備，其特徵在於，沿著對應處理液槽(D)的處理線(R)設置多臺上述隨動體(2A，2B)，在第1受動裝置(25)上設置，鎖定搖動式連杆機構(3)的第1制動裝置(35)，和在連結第1驅動裝置(7)時解開上述第1制動裝置(35)的第1制動解除裝置(36，59)，在第2受動裝置(26)上設置，鎖定姿勢調整裝置(5)的第2制動裝置(35)，和在連結第2驅動裝置(8)時解開第2制動裝置(35)的第2制動解除裝置(36，59)。
12.如權利要求11或者12所述的處理工序用運送設備，其特徵在於，通過上述第2受動裝置(26)和上述支軸(12)連結內裝在外筒軸(12o)上的內軸(12i)，上述內軸(12i)連結在上述姿勢調整裝置(5)的傳動機構(5a～5e)上。
全文摘要
本發明公開了一種處理工序用運送方法以及設備，設置在運送臺車上並且使在支持部件(4)上保持的車體(M)升降的搖動式連杆機構(3)中，設置在運送臺車(1)上固定端部通過水平方向的支軸(12)自由轉動地安裝的第1臂(13)；固定端部在第1臂(13)的遊端部上自由轉動地被支持，同時在遊端部上設置支持部件(4)的第2臂(14)；在運送臺車(4)和第2臂(14)的規定位置間自由轉動地連結的第3臂(15)。第3臂(15)對於第1臂(13)的轉動而使第2臂(14)向與第1臂(13)相反的方向轉動，從而可以使支持部件(4)的下部移動軌跡(Ld)沿著大致垂直的方向，由此利用構成簡單的連杆機構，使車體(M)以沿著大致垂直方向的移動軌跡升降，容易地進行車體(M)的位置控制、姿勢控制。
文檔編號B65G49/04GK1579905SQ200410057478
公開日2005年2月16日 申請日期2004年8月13日 優先權日2003年8月13日
發明者京谷尚士 申請人:株式會社大氣社, 株式會社大福