飛行控制方法、系統和無人飛行器與流程

2023-04-30 08:37:02 3

本發明實施例涉及無人機領域，尤其涉及一種飛行控制方法、系統和無人飛行器。

背景技術：

諸如無人機等無人飛行器在航拍、偵查等領域已經得到廣泛應用。在實際飛行過程中，由於無人飛行器的電池電量的持續消耗，往往會發生電池電量不足以支持無人飛行器繼續飛行的狀況。

為了避免用戶由於不知道電池電量的消耗情況，在低電量情況下持續控制無人飛行器飛行而導致無人飛行器墜機的安全隱患，目前大多無人飛行器都提供了電池電量提示方式，以提示用戶當前電池剩餘電量情況。

但是，實際應用中往往出現這樣的情況：用戶在控制無人飛行器飛行時，容易忽略低電量提示，仍然控制無人飛行器飛行，出於保護電池的考慮，當電池電量低於一定閾值時，電池管理系統將電池輸出關斷，造成墜機。綜上，目前在低電量情況下，無人飛行器仍存在安全飛行隱患。

技術實現要素：

本發明實施例提供一種飛行控制方法、系統和無人飛行器，以提高無人飛行器在低電量情況下的飛行安全性。

本發明第一方面提供一種飛行控制方法，包括：

獲取無人飛行器電池的當前電量信息；

所述當前電量信息滿足第一電量報警條件時，獲取無人飛行器的當前狀態；

根據所述當前狀態，自動控制所述無人飛行器進入相應的安全保護模式。

本發明第二方面提供一種飛行控制系統，包括：

一個或多個處理器，單獨地或協同工作，所述處理器用於：

獲取無人飛行器電池的當前電量信息；

在所述當前電量信息滿足第一電量報警條件時，獲取無人飛行器的當前狀態；

根據所述當前狀態，自動控制所述無人飛行器進入相應的安全保護模式。

本發明第三方面提供一種無人飛行器，包括：

一個或多個處理器，單獨地或協同工作；

以及與所述處理器控制通訊連接的動力裝置；

所述動力裝置用於：在所述處理器的控制下，為所述無人飛行器提供動力；

所述處理器用於：

獲取無人飛行器電池的當前電量信息；

在所述當前電量信息滿足第一電量報警條件時，獲取無人飛行器的當前狀態；

根據所述當前狀態，自動控制所述無人飛行器進入相應的安全保護模式。

本發明第四方面提供了另一種飛行控制方法，包括：

實時獲取無人飛行器在飛行時電池的當前電壓信息；

在所述當前電壓信息指示所述電池處於電壓過放工作狀態時，控制所述電池繼續供電，並控制所述無人飛行器以預設飛行速度降落。

本發明第五方面提供了另一種飛行控制系統，包括：

一個或多個處理器，單獨地或協同工作，以及電壓計，所述電壓計與所述處理器控制通訊連接，用於實時獲取無人飛行器在飛行時電池的當前電壓信息；

所述處理器用於：在所述當前電壓信息指示所述電池處於電壓過放工作狀態時，控制所述電池繼續供電，並控制所述無人飛行器以預設飛行速度降落。

本發明第六方面提供了另一種無人飛行器，包括：

一個或多個處理器，單獨地或協同工作；

以及分別與所述處理器控制通訊連接的電壓計和動力裝置；

所述電壓計用於：實時獲取無人飛行器在飛行時電池的當前電壓信息；

所述動力裝置用於：在所述處理器的控制下，為所述無人飛行器提供動力；

所述處理器用於：在所述當前電壓信息指示所述電池處於電壓過放工作狀態時，控制所述電池繼續供電，並通過控制所述動力裝置的輸出動力，以使所述無人飛行器以預設飛行速度降落。

本發明實施例提供的飛行控制方法、系統和無人飛行器，當獲取到的無人飛行器的電池的當前電量信息滿足一定電量報警條件時，通過獲取無人飛行器的當前狀態，以根據無人飛行器當前狀態，控制無人飛行器進入相應的安全保護模式，即在檢測到無人飛行器處於低電量情況時，通過控制控制無人飛行器進入與其當前狀態相對應的安全保護模式，從而保證了無人飛行器的飛行安全，降低無人飛行器墜機的概率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的一種飛行控制方法實施例一的流程圖；

圖2為本發明實施例提供的一種飛行控制方法實施例二的流程圖；

圖3為本發明實施例提供的一種飛行控制方法實施例三的流程圖；

圖4為本發明實施例提供的一種飛行控制方法實施例四的流程圖；

圖5為本發明實施例提供的一種飛行控制方法實施例五的流程圖；

圖6為本發明實施例提供的一種飛行控制系統實施例一的結構示意圖；

圖7為本發明實施例提供的一種無人飛行器實施例一的結構示意圖；

圖8為本發明實施例提供的另一種飛行控制方法實施例一的流程圖；

圖9為本發明實施例提供的另一種飛行控制方法實施例二的流程圖；

圖10為本發明實施例提供的另一種飛行控制方法實施例三的流程圖；

圖11為本發明實施例提供的另一種飛行控制系統實施例一的結構示意圖；

圖12為本發明實施例提供的另一種無人飛行器實施例一的結構示意圖。

具體實施方式

為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。

下面結合幾個具體的實施例對本發明的方案進行詳細說明，其中，以下各方法實施例提供的方案可以由無人飛行器中的飛行控制單元或者可以通稱為處理器來執行。

圖1為本發明實施例提供的飛行控制方法實施例一的流程圖，如圖1所示，具體包括如下步驟：

步驟101、獲取無人飛行器電池的當前電量信息。

步驟102、當前電量信息滿足第一電量報警條件時，獲取無人飛行器的當前狀態。

步驟103、根據無人飛行器的當前狀態，控制無人飛行器進入相應的安全保護模式。

為了避免無人飛行器在低電量情況下繼續飛行而造成墜機等安全問題，從既可以保護無人飛行器電池，又可以保護無人飛行器的角度，提供了本實施例中的飛行控制方法。

具體來說，無人飛行器中安裝有用於檢測無人飛行器電池的電量信息的電量計，該電量計用於實時檢測無人飛行器電池的電量信息，並可以將檢測到的電量信息傳輸給上述處理器，以使處理器進行上述步驟101到步驟103的處理。

其中，實時獲得的無人飛行器電池的當前電量信息可以包括當前的剩餘電量百分比和當前的電壓值。也就是說，無人飛行器電池的電量可以用剩餘電量百分比、電池電壓來表徵。

相應的，無人飛行器是否處於低電量狀態，是通過將獲得的當前電量信息與對應的閾值進行比較而確定的。即如果當前的剩餘電量百分比小於第一百分比閾值，比如3％，當前的電壓值小於第一電壓閾值，比如3.3v，則確定當前的電量信息滿足了電量報警條件，無人飛行器處於低電量狀態。上述閾值僅為舉例，可以根據實際情形設定上述各種閾值。

為避免與後續的另一種電量報警條件混淆，此處將該電量報警條件稱為第一電量報警條件。即第一電量報警條件包括：當前的剩餘電量百分比小於第一百分比閾值，當前的電壓值小於第一電壓閾值。

當確定無人飛行器處於第一電量報警條件對應的低電量狀態時，進行獲取無人飛行器的當前狀態。其中，該當前狀態指示了無人飛行器是否處於空中飛行的狀態。該無人飛行器的當前狀態的獲取可以通過無人飛行器中安裝的傳感器檢測獲得，該傳感器比如為高度計，圖像傳感器，姿態傳感器。其中，高度計比如實現為gps模塊，或者氣壓傳感器，用以通過檢測無人飛行器的高度信息來確定無人飛行器當前是否處於飛行狀態。另外，也可以基於對圖像傳感器拍攝的圖像的分析獲取無人飛行器的當前狀態，或者，通過對姿態傳感器獲得的無人飛行器姿態的分析確定無人飛行器的當前狀態。

由於無人飛行器的當前狀態表徵了無人飛行器是否處於飛行狀態，即簡單來說，無人飛行器的當前狀態可以包括空中飛行狀態、停留在地面上的未起飛狀態。因此，針對獲得的無人飛行器的當前狀態的不同，可以控制無人飛行器進入相應的安全保護模式，以保證無人飛行器的安全，也可以保護無人飛行器電池。

值得說明的是，本實施例中，當確定無人飛行器處於第一電量報警條件對應的低電量情況時，不管無人飛行器是處於空中飛行狀態，還是處於未起飛狀態，都可以強制性地控制無人飛行器進入與其當前狀態相對應的安全保護模式。可以理解的是，如果無人飛行器當前處於空中飛行狀態，一般來說，對應的安全保護模式將是控制無人飛行器降落，即降落模式；而如果無人飛行器當前處於未起飛狀態，對應的安全保護模式將是不讓無人飛行器起飛，即關機模式。通過飛行時控制其降落，未飛行時，控制其關機的方式，避免無人飛行器的不安全飛行。

另外，值得說明的是，既然在確定無人飛行器處於第一電量報警條件對應的低電量情況時，要強制控制無人飛行器進入對應的安全保護模式，那麼也就意味著，如果在情況下，當前無人飛行器處於空中飛行狀態，此時如果無人飛行器再接收到遙控設備發送的非降落飛行控制指令，應該忽略該非降落飛行控制指令。該非降落飛行控制指令比如為用戶觸發的懸停、升高飛行等控制指令。

本實施例中，當獲取到的無人飛行器電池的當前電量信息滿足一定電量報警條件時，通過獲取無人飛行器的當前狀態，以根據無人飛行器當前狀態，控制無人飛行器進入相應的安全保護模式，即在檢測到無人飛行器處於低電量情況時，通過控制控制無人飛行器進入與其當前狀態相對應的安全保護模式，從而保證了無人飛行器的飛行安全，降低無人飛行器墜機的概率。

下面結合圖2所示實施例，對無人飛行器當前處於不同的飛行狀態即獲取到不同的無人飛行器當前狀態時，如果控制無人飛行器進入相應的安全保護模式進行概要說明。

圖2為本發明實施例提供的飛行控制方法實施例二的流程圖，如圖2所示，在圖1所示實施例的基礎上，步驟103可以對應有如下兩種具體的實現方式，具體體現為如下步驟：

步驟201、無人飛行器的當前狀態為空中飛行狀態時，控制降低無人飛行器的輸出動力，以使無人飛行器以預設飛行速度降落。

步驟202、無人飛行器的當前狀態為未起飛狀態時，控制無人飛行器電池開啟過放保護功能，以使無人飛行器電池停止供電。

上述兩個步驟之間沒有時序限定關係。

具體來說，基於上述提及的高度計、姿態傳感器等傳感器可以實現無人飛行器當前狀態的檢測。以高度計為例，當檢測到無人飛行器距離地面有大於0的高度差時，認為無人飛行器處於空中飛行狀態，當檢測到無人飛行器距離地面的高度差為0時，認為無人飛行器處於未起飛狀態。

相應的，當無人飛行器處於空中飛行狀態時，通過強制控制降低無人飛行器的輸出動力的方式，使無人飛行器以預設飛行速度降落，即進入降落模式；當無人飛行器處於未起飛狀態時，通過控制無人飛行器電池開啟過放保護功能的方式，使無人飛行器電池停止供電，即進入關機模式。

其中，本實施中的無人飛行器電池是具有過放保護功能的電池，電池的過放保護功能的含義本實施例不贅述。

簡單來說，本實施例提供的無人飛行器保護策略是：當無人飛行器處於低電量情況時，若無人飛行器當前為空中飛行狀態，則控制無人飛行器的輸出動力，使無人飛行器降落；若無人飛行器當前為未起飛狀態，則控制無人飛行器電池停止供電，使無人飛行器關機。

實際應用中，對於無人飛行器的輸出動力的控制，可以根據無人飛行器類型的不同而控制不同的動力裝置實現，具體體現為：

當無人飛行器為旋翼無人飛行器時，可以通過降低旋翼的轉動速度，以使旋翼無人飛行器以預設飛行速度降落；

當無人飛行器為固定翼無人飛行器時，可以通過降低固定翼無人飛行器的推進速度，以使固定翼無人飛行器以預設飛行速度降落。

下面結合圖3所示實施例，對步驟201具體對應於無人飛行器為旋翼無人飛行器時，如何通過降低旋翼的轉動速度，以使旋翼無人飛行器以預設飛行速度降落的實現方式進行詳細說明。可以理解的是，當無人飛行器為固定翼無人飛行器時，對固定翼無人飛行器的推進速度的控制與對旋翼無人飛行器旋翼的轉動速度的控制原理類似，只是控制的動力裝置不同，不再贅述。

圖3為本發明實施例提供的飛行控制方法實施例三的流程圖，如圖3所示，包括如下步驟：

步驟301、獲取旋翼無人飛行器電池的當前電量信息。

步驟302、當前電量信息滿足第一電量報警條件時，獲取旋翼無人飛行器的當前狀態。

步驟303、旋翼無人飛行器的當前狀態為空中飛行狀態時，實時獲取旋翼無人飛行器所處的高度信息。

值得說明的是，此處的高度信息的獲取時機，與獲取旋翼無人飛行器的當前狀態的關係為：當確定旋翼無人飛行器的當前電量信息滿足第一電量報警條件時，觸發獲取旋翼無人飛行器的當前狀態，如果該當前狀態表徵的是旋翼無人飛行器處於空中飛行狀態，則同時也獲取當前旋翼無人飛行器距離地面的高度信息，而且，此後需要實時獲取旋翼無人飛行器所處的高度信息，以便根據旋翼無人飛行器的實時高度信息及時調整對旋翼的轉動速度的控制。因此，在旋翼無人飛行器的當前狀態表徵無人飛行器處於空中飛行狀態時，該當前狀態中還可以具體包括旋翼無人飛行器所處的高度信息。

本實施例中，實時獲取旋翼無人飛行器所處的高度信息的目的在於：根據實時獲取的旋翼無人飛行器所處的高度信息來確定旋翼的轉動速度，以使旋翼無人飛行器以不同的預設飛行速度降落。具體實現包括如下步驟：

步驟304、當前高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度時，降低旋翼的轉動速度至第一轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第一預設飛行速度降落至預設高度。

步驟305、當前高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度時，升高旋翼的轉動速度至第二轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第二預設飛行速度降落至地面。

在實際的旋翼無人飛行器降落過程中，可以針對旋翼無人飛行器所處高度的實時變化，動態調整旋翼的轉動速度，以控制旋翼無人飛行器以不同的飛行速度降落。

具體來說，當獲取到的高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，比如1米時，即從確定旋翼無人飛行器低電量處於空中飛行狀態時開始，將此時獲得的旋翼無人飛行器的高度稱為初始高度，如果該初始高度高於預設高度1米，則降低旋翼的轉動速度至第一轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第一預設飛行速度降落至預設高度。也就是說，從初始高度降落到預設高度的過程中，控制旋翼無人飛行器以第一預設飛行速度勻速降落。

實際應用中，該第一預設飛行速度可以是旋翼無人飛行器的最大飛行速度，比如為3米/秒。由於飛行速度與旋翼的轉動速度具有一定的對應關係，一般來說，旋翼的轉動速度越小，旋翼無人飛行器的飛行速度將越大，因此，當需要使得旋翼無人飛行器以最大飛行速度降落時，需控制旋翼的第一轉動速度為與最大飛行速度對應的轉動速度。

繼而，當旋翼無人飛行器降落至上述預設高度時，由於此時旋翼無人飛行器距離地面的高度比較低，為了避免快速降落至地面對旋翼無人飛行器造成的損壞，此時需要使旋翼無人飛行器的飛行速度降低，以較低的飛行速度降落至地面。因此，當獲取到旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度時，升高旋翼的轉動速度至第二轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第二預設飛行速度降落至地面。其中，該第二預設飛行速度小於第一預設飛行速度，比如為0.5米/秒，相應的，第二轉動速度大於第一轉動速度。

上述介紹了旋翼無人飛行器的初始高度高於預設高度的飛行控制情況，即依次執行步驟304和步驟305，如果該初始高度等於或小於預設高度，則僅執行步驟305。

通過如上所述的實施例的方案，當確定無人飛行器處於第一電量報警條件對應的低電量情況下的空中飛行狀態時，通過實時獲取無人飛行器的高度信息，以基於高度的變化，動態地控制無人飛行器的輸出動力，使得無人飛行器能夠以不同的飛行速度快速降落，以降低墜機概率，提高無人飛行器的飛行安全性。

前述各實施例中，第一電量報警條件所表徵的低電量情況是指無人飛行器電池的電量百分比較低，但不為0％，電池電壓值較低，但是沒有達到供電終止電壓，比如3v。此時通過上述的飛行控制方法可以實現既保護無人飛行器電池也保護無人飛行器的目的，因為很可能在電量為0％，電池電壓為3v前便通過上述飛行控制方式使得無人飛行器安全落地。但是，如果在執行上述飛行控制的過程中，電池的電量百分比、電壓值進一步降低到滿足另一電量報警條件，稱為第二電量報警條件，則需要調整飛行控制方式。具體結合圖4所示實施例進行說明。

圖4為本發明實施例提供的飛行控制方法實施例四的流程圖，如圖4所示，在前述各實施例的基礎上，該飛行控制方法可以包括如下步驟：

步驟401、獲取無人飛行器電池的當前電量信息。

步驟402、當前電量信息滿足第一電量報警條件時，獲取無人飛行器的當前狀態。

步驟403、無人飛行器的當前狀態為空中飛行狀態，當前電量信息滿足第二電量報警條件時，控制無人飛行器電池處於電壓過放工作狀態，並控制降低無人飛行器的輸出動力，以使無人飛行器以預設飛行速度降落。

其中，第二電量報警條件包括：當前的剩餘電量百分比小於或等於第二百分比閾值，當前的電壓值小於第二電壓閾值。其中，前述實施例中的第一百分比閾值大於第二百分比閾值，第一電壓閾值大於第二電壓閾值。比如，第一百分比閾值為3％，第二百分比閾值為1％或0％；第一電壓閾值為3.3v，第二電壓閾值為3v。該第二電壓閾值可以對應於無人飛行器電池的供電終止電壓。

對上述步驟403的執行以上各實施例的關聯性進行說明如下：

在圖1所示實施例的基礎上，是對步驟103的具體實現進行了細化說明，即根據無人飛行器的當前狀態，控制無人飛行器進入相應的安全保護模式，包括：

當前狀態為空中飛行狀態，當前電量信息滿足第二電量報警條件時，控制無人飛行器電池處於電壓過放工作狀態，並控制降低無人飛行器的輸出動力，以使無人飛行器以預設飛行速度降落。

簡單來說就是：當確定無人飛行器的當前電量信息滿足第一電量報警條件時，觸發獲取無人飛行器的當前狀態，如果該當前狀態表徵無人飛行器處於空中飛行狀態，並且無人飛行器的當前電量信息進一步還滿足第二電量報警條件，則可以直接執行步驟403中控制無人飛行器電池處於電壓過放工作狀態，並控制降低無人飛行器的輸出動力，以使無人飛行器以預設飛行速度降落的安全保護操作。

其中，控制無人飛行器電池處於電壓過放工作狀態，是指關閉無人飛行器電池的過放保護功能，使得該無人飛行器電池即是是電壓已經達到供電終止電壓，也繼續供電。

其中，控制降低無人飛行器的輸出動力，以使無人飛行器以預設飛行速度降落的控制過程可以參見圖3所示實施例中的描述，不再贅述。

此外，值得說明的是，在圖2所示實施例的基礎上，上述步驟403與步驟201的關係為：

如果無人飛行器的當前電量信息僅滿足第一電量報警條件，而不滿足第二電量報警條件，則執行步驟201。如果無人飛行器的當前電量信息不但滿足第一電量報警條件，還滿足第二電量報警條件，則執行步驟403。如果在執行步驟201的過程中，無人飛行器的當前電量信息滿足第二電量報警條件，則執行步驟403。

針對最後一種情況，需要說明的是：從圖3所示實施例對步驟201的具體實現過程的說明中可知，對無人飛行器旋翼的轉動速度，或者說對無人飛行器降落飛行速度的控制，與無人飛行器的實時高度信息相關。如果無人飛行器電池的電量信息滿足第二電量報警條件時所對應的高度大於上述預設高度，則可以參照步驟304和步驟305執行，如果無人飛行器電池的電量信息滿足第二電量報警條件時所對應的高度小於或等於上述預設高度，則可以參照步驟305執行，區別在於，在參考步驟304、步驟305執行的過程中，需要先執行控制無人飛行器電池處於電壓過放工作狀態的步驟。

本實施例中，當無人飛行器在空中飛行時，如果電池電壓已經達到上述第二電壓閾值，即達到供電終止電壓，此時不開啟電池的過放保護功能，仍另其繼續供電，是通過放棄保護無人飛行器電池的方式，以實現保護無人飛行器的飛行安全的目的。因為相比於電池來說，無人飛行器更為重要。

圖4所示實施例中提到，當無人飛行器電池的電量信息滿足第二電量報警條件時，無人飛行器處於空中飛行狀態時，控制降低無人飛行器的輸出動力，以使無人飛行器以預設飛行速度降落的過程中，可以根據無人飛行器的實時高度信息進行對應飛行速度的調整。下面結合圖5所示實施例介紹另一種控制降低無人飛行器的輸出動力，以使無人飛行器以預設飛行速度降落的方式，該方式中，無人飛行器的實時高度信息和實時電壓值共同影響著無人飛行器飛行速度的動態調整。

由於對於無人飛行器飛行速度的控制是通過控制無人飛行器的動力裝置來實現的，不同類型的無人飛行器的動力裝置不同。當無人飛行器為旋翼無人飛行器時，通過控制旋翼的轉動速度實現對旋翼無人飛行器飛行速度的控制，當無人飛行器為固定翼無人飛行器時，通過控制器推進速度來控制固定翼無人飛行器的飛行速度。由於控制原理相似，圖5所示實施例中僅以旋翼無人飛行器為例進行說明。

圖5為本發明實施例提供的飛行控制方法實施例五的流程圖，如圖5所示，在圖4所示實施例的基礎上，當無人飛行器為旋翼無人飛行器時，控制旋翼無人飛行器電池處於電壓過放工作狀態，降低旋翼的轉動速度，以使旋翼無人飛行器以預設飛行速度降落的步驟中，降低旋翼的轉動速度，以使旋翼無人飛行器以預設飛行速度降落可以通過如下步驟實現：

步驟501、獲取旋翼無人飛行器電池的當前電量信息。

步驟502、當前電量信息滿足第一電量報警條件時，獲取旋翼無人飛行器的當前狀態。

步驟503、旋翼無人飛行器的當前狀態為空中飛行狀態，當前電量信息滿足第二電量報警條件時，控制無人飛行器電池處於電壓過放工作狀態。

步驟504、實時獲取旋翼無人飛行器電池的電壓值，實時獲取旋翼無人飛行器所處的高度信息。

電壓值和高度信息的獲取可以通過前述提及的電量計，諸如高度計等傳感器分別獲得。

進而，根據實時獲取的旋翼無人飛行器電池的電壓值和實時獲取的旋翼無人飛行器所處的高度信息，確定旋翼的轉動速度，以使旋翼無人飛行器以不同的預設飛行速度降落。具體可以通過如下步驟實現：

步驟505、當前高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，當前的電壓值大於預設電壓值時，降低旋翼的轉動速度至第三轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第三預設飛行速度降落至預設高度。

步驟506、當前高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，當前的電壓值不大於預設電壓值時，降低旋翼的轉動速度至第四轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第四預設飛行速度降落至預設高度。

步驟507、當前高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度時，升高旋翼的轉動速度至第五轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第五預設飛行速度降落至地面。

上述步驟505至步驟507沒有嚴格的時序限定關係，時序關係參見如圖5中所示理解。

具體來說，當獲取到的高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，比如1米，並且當前的電壓值大於預設電壓值，比如1.5v時，降低旋翼的轉動速度至第三轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第三預設飛行速度降落至預設高度。實際應用中，從確定旋翼無人飛行器電池的電量滿足第二電量報警條件，且處於空中飛行狀態時開始，將此時獲得的旋翼無人飛行器的高度稱為初始高度，如果該初始高度高於預設高度1米，且此時的電壓值大於預設電壓值1.5v，則降低旋翼的轉動速度至第三轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第三預設飛行速度降落至預設高度。也就是說，從初始高度降落到預設高度的過程中，控制旋翼無人飛行器以第三預設飛行速度勻速降落。此時的第三預設飛行速度可以是小於無人飛行器最大飛行速度的預設飛行速度，比如2米/秒。

另外，當獲取到的高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，比如1米，並且當前的電壓值不大於預設電壓值，比如1.5v時，降低旋翼的轉動速度至第四轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第四預設飛行速度降落至預設高度。也就是說，從初始高度降落到預設高度的過程中，控制旋翼無人飛行器以第四預設飛行速度勻速降落。此時的第四預設飛行速度為無人飛行器最大飛行速度，比如3米/秒，因為此時的電池電壓已經降低的很嚴重了，快速降落需求要強於上述第三預設飛行速度的情況。

另外，當獲取到的高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度，比如1米時，升高旋翼的轉動速度至第五轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第五預設飛行速度降落至地面。此時，由於距離地面較近，可以不用考慮電池電壓的影響。也就是說，當旋翼無人飛行器從初始高度降落至上述預設高度時或者初始高度本身就小於或等於該預設高度，由於此時旋翼無人飛行器距離地面的高度比較低，為了避免快速降落至地面對旋翼無人飛行器造成的損壞，此時需要使旋翼無人飛行器的飛行速度降低，以較低的飛行速度降落至地面。因此，當獲取到旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度時，升高旋翼的轉動速度至第五轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第五預設飛行速度降落至地面。其中，該第五預設飛行速度小於第三和第四預設飛行速度，比如為0.5米/秒，相應的，根據飛行速度與旋翼的轉動速度的對應關係，第三轉動速度大於或等於第四轉動速度，第五轉動速度大於第三轉動速度，第四轉動速度包括與旋翼無人飛行器的最大飛行速度對應的轉動速度。

通過如上所述的實施例的方案，當確定無人飛行器處於第二電量報警條件對應的低電量情況下的空中飛行狀態時，控制無人飛行器電池處於電壓過放工作狀態，並通過實時獲取無人飛行器的高度信息和無人飛行器電池的電壓值，以基於高度和電池電壓的變化，動態地控制無人飛行器的輸出動力，使得無人飛行器能夠以不同的飛行速度快速降落，以降低墜機概率，提高無人飛行器的飛行安全性。

圖6為本發明實施例提供的一種飛行控制系統實施例一的結構示意圖，如圖6所示，該飛行控制系統包括：

一個或多個處理器11，單獨地或協同工作。

所述處理器11用於：獲取無人飛行器電池的當前電量信息；在所述當前電量信息滿足第一電量報警條件時，獲取無人飛行器的當前狀態；根據所述當前狀態，自動控制所述無人飛行器進入相應的安全保護模式。

具體地，該飛行控制系統還包括：電量計12，所述電量計12與所述處理器11控制通訊連接，用於獲取所述無人飛行器電池的當前電量信息。

具體地，該飛行控制系統還包括：傳感器13，所述傳感器13與所述處理器11通訊連接，用於檢測所述無人飛行器的當前狀態。

其中，所述傳感器13包括如下至少一種：高度計，圖像傳感器，姿態傳感器。

可選的，當傳感器13確定無人飛行器的當前狀態為空中飛行狀態時，所述處理器11還用於：控制降低所述無人飛行器的輸出動力，以使所述無人飛行器以預設飛行速度降落。

可選的，當傳感器13確定無人飛行器的當前狀態為空中飛行狀態時，所述處理器11還用於：在確定所述電量計12獲取的當前電量信息滿足第二電量報警條件時，控制所述無人飛行器電池處於電壓過放工作狀態，並控制降低所述無人飛行器的輸出動力，以使所述無人飛行器以預設飛行速度降落。

可選的，所述無人飛行器為旋翼無人飛行器時，所述處理器11還用於：降低旋翼的轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以預設飛行速度降落。

可選的，所述無人飛行器為固定翼無人飛行器時，所述處理器11還用於：降低所述固定翼無人飛行器的推進速度，以使所述固定翼無人飛行器以預設飛行速度降落。

其中，上述當前電量信息包括當前的剩餘電量百分比和當前的電壓值；

所述第一電量報警條件包括：所述當前的剩餘電量百分比小於第一百分比閾值，所述當前的電壓值小於第一電壓閾值。

所述第二電量報警條件包括：所述當前的剩餘電量百分比小於或等於第二百分比閾值，所述當前的電壓值小於第二電壓閾值。

其中，所述第一百分比閾值大於所述第二百分比閾值，所述第一電壓閾值大於所述第二電壓閾值。

可選的，所述處理器11還用於：根據實時獲取的所述旋翼無人飛行器所處的高度信息確定所述旋翼的轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以不同的預設飛行速度降落，其中，所述當前狀態包括所述高度信息。

對應的，所述處理器11還用於：當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度時，降低旋翼的轉動速度至第一轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第一預設飛行速度降落至所述預設高度；

當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度時，升高旋翼的轉動速度至第二轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第二預設飛行速度降落至地面；

其中，所述第一轉動速度小於所述第二轉動速度，所述第一轉動速度包括與所述旋翼無人飛行器的最大飛行速度對應的轉動速度。

可選的，所述處理器11還用於：根據實時獲取的旋翼無人飛行器電池的電壓值和實時獲取的所述旋翼無人飛行器所處的高度信息，確定所述旋翼的轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以不同的預設飛行速度降落，其中，所述當前狀態包括所述高度信息。

對應的，所述處理器11還用於：當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，當前的電壓值大於預設電壓值時，降低旋翼的轉動速度至第三轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第三預設飛行速度降落至所述預設高度；

當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，當前的電壓值不大於所述預設電壓值時，降低旋翼的轉動速度至第四轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第四預設飛行速度降落至所述預設高度；

當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度時，升高旋翼的轉動速度至第五轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第五預設飛行速度降落至地面；

其中，所述第三轉動速度大於或等於所述第四轉動速度，所述第五轉動速度大於所述第三轉動速度，所述第四轉動速度包括與所述旋翼無人飛行器的最大飛行速度對應的轉動速度。

可選的，所述處理器11還用於：在接收到遙控設備發送的非降落飛行控制指令時，忽略所述非降落飛行控制指令。

可選的，所述處理器11還用於：在傳感器13確定無人飛行器的當前狀態為未起飛狀態時，控制所述無人飛行器電池開啟過放保護功能，以使所述無人飛行器電池停止供電。

本實施例提供的飛行控制系統可以用於執行圖1至圖5所示實施例中的技術方案，其實現原理和技術效果類似，不再贅述。

圖7為本發明實施例提供的一種無人飛行器實施例一的結構示意圖，如圖7所示，該無人飛行器包括：一個或多個處理器21，單獨地或協同工作；以及與所述處理器21控制通訊連接的動力裝置22。

所述動力裝置22用於：在所述處理器21的控制下，為所述無人飛行器提供動力。

所述處理器21用於：獲取無人飛行器電池的當前電量信息；在所述當前電量信息滿足第一電量報警條件時，獲取無人飛行器的當前狀態；根據所述當前狀態，自動控制所述無人飛行器進入相應的安全保護模式。

具體的，該無人飛行器還包括：電量計23，所述電量計23與所述處理器21控制通訊連接，用於獲取所述無人飛行器電池的當前電量信息。

具體的，該無人飛行器還包括：傳感器24，所述傳感器24與所述處理器21通訊連接，用於檢測所述無人飛行器的當前狀態。

其中，所述傳感器24包括如下至少一種：高度計，圖像傳感器，姿態傳感器。

可選的，當傳感器24確定無人飛行器的當前狀態為空中飛行狀態時，所述處理器21還用於：控制降低所述動力裝置22的輸出動力，以使所述無人飛行器以預設飛行速度降落。

可選的，當傳感器24確定無人飛行器的當前狀態為空中飛行狀態時，所述處理器21還用於：在確定電量計23獲取的當前電量信息滿足第二電量報警條件時，控制所述無人飛行器電池處於電壓過放工作狀態，並控制降低所述動力裝置的輸出動力，以使所述無人飛行器以預設飛行速度降落。

可選的，所述無人飛行器為旋翼無人飛行器；所述處理器21還用於：降低旋翼的轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以預設飛行速度降落。

可選的，所述無人飛行器為固定翼無人飛行器；所述處理器21還用於：降低所述固定翼無人飛行器的推進速度，以使所述固定翼無人飛行器以預設飛行速度降落。

其中，上述當前電量信息包括當前的剩餘電量百分比和當前的電壓值。

所述第一電量報警條件包括：所述當前的剩餘電量百分比小於第一百分比閾值，所述當前的電壓值小於第一電壓閾值。

所述第二電量報警條件包括：所述當前的剩餘電量百分比小於或等於第二百分比閾值，所述當前的電壓值小於第二電壓閾值。

其中，所述第一百分比閾值大於所述第二百分比閾值，所述第一電壓閾值大於所述第二電壓閾值。

可選的，所述處理器21還用於：根據實時獲取的所述旋翼無人飛行器所處的高度信息確定所述旋翼的轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以不同的預設飛行速度降落，其中，所述當前狀態包括所述高度信息。

對應的，所述處理器21還用於：當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度時，降低旋翼的轉動速度至第一轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第一預設飛行速度降落至所述預設高度；

當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度時，升高旋翼的轉動速度至第二轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第二預設飛行速度降落至地面；

其中，所述第一轉動速度小於所述第二轉動速度，所述第一轉動速度包括與所述旋翼無人飛行器的最大飛行速度對應的轉動速度。

可選的，所述處理器21還用於：根據實時獲取的旋翼無人飛行器電池的電壓值和實時獲取的所述旋翼無人飛行器所處的高度信息，確定所述旋翼的轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以不同的預設飛行速度降落，其中，所述當前狀態包括所述高度信息。

對應的，所述處理器21還用於：當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，當前的電壓值大於預設電壓值時，降低旋翼的轉動速度至第三轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第三預設飛行速度降落至所述預設高度；

當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，當前的電壓值不大於所述預設電壓值時，降低旋翼的轉動速度至第四轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第四預設飛行速度降落至所述預設高度；

當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度時，升高旋翼的轉動速度至第五轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第五預設飛行速度降落至地面；

其中，所述第三轉動速度大於或等於所述第四轉動速度，所述第五轉動速度大於所述第三轉動速度，所述第四轉動速度包括與所述旋翼無人飛行器的最大飛行速度對應的轉動速度。

可選的，所述處理器21還用於：在接收到遙控設備發送的非降落飛行控制指令時，忽略所述非降落飛行控制指令。

可選的，所述處理器21還用於：在傳感器24確定無人飛行器的當前狀態為未起飛狀態時，控制所述無人飛行器電池開啟過放保護功能，以使所述無人飛行器電池停止供電。

本實施例提供的無人飛行器可以用於執行圖1至圖5所示實施例中的技術方案，其實現原理和技術效果類似，在此不再贅述。

下面結合幾個具體的實施例對本發明提供的另一種飛行控制方法進行詳細說明，其中，以下各方法實施例提供的方案可以由無人飛行器中的飛行控制單元或者可以通稱為處理器來執行。

圖8為本發明實施例提供的另一種飛行控制方法實施例一的流程圖，如圖8所示，具體包括如下步驟：

步驟601、實時獲取無人飛行器在飛行時電池的當前電壓信息。

步驟602、在當前電壓信息指示電池處於電壓過放工作狀態時，控制電池繼續供電，並控制無人飛行器以預設飛行速度降落。

本實施例所針對的飛行場景可以是：無人飛行器在空中飛行，此時如果無人飛行器電池的電壓已經達到供電終止電壓，比如3v，無人飛行器電池將處於電壓過放工作狀態，此時，通過控制無人飛行器電池繼續供電，並控制無人飛行器降落，以保護無人飛行器的飛行安全。即本實施例是從優先考慮保護無人飛行器的角度，以放棄對無人飛行器電池的保護來實現對無人飛行器的保護。

可以在無人飛行器中安裝有電壓計，用於實時獲取無人飛行器在飛行時電池的當前電壓信息。

可以理解的是，還可以在無人飛行器中安裝有高度計等傳感器，以用於檢測無人飛行器是否在空中。

無人飛行器電池是否處於電壓過放工作狀態，是通過將電壓計實時獲取的無人飛行器電池的電壓值與一定閾值進行比較而確定的，該閾值一般可以設置為供電終止電壓。因此，當電壓計實時獲取的無人飛行器電池的電壓值表示無人飛行器電池的當前電壓已經滿足進入電壓過放工作狀態的要求，即已經降低到供電終止電壓時，此時，並非開啟無人飛行器電池的過放保護功能以保護無人飛行器電池，而是不開啟過放保護功能，而控制無人飛行器電池繼續對外供電，繼續為無人飛行器提供電力支持。此時，假設觸發控制無人飛行器電池繼續對外供電時刻時無人飛行器電池的電壓值為3v，那麼可以控制無人飛行器電池一直持續供電，一直到其電壓值降為0v。

在控制無人飛行器電池繼續對外供電的同時，還控制無人飛行器以預設飛行速度降落，以使得無人飛行器快速降落。

控制無人飛行器降落，具體是通過控制降低無人飛行器的輸出動力的方式實現的。對無人飛行器輸出動力的控制，可以基於無人飛行器類型的不同而不同。具體來說，無人飛行器為旋翼無人飛行器時，通過降低旋翼的轉動速度，以使旋翼無人飛行器以預設飛行速度降落。無人飛行器為固定翼無人飛行器時，通過降低固定翼無人飛行器的推進速度，以使固定翼無人飛行器以預設飛行速度降落。

另外，值得說明的是，既然在確定無人飛行器電池處於電壓過放工作狀態時，要強制控制無人飛行器進入降落飛行的模式，那麼意味著，此時如果無人飛行器再接收到遙控設備發送的非降落飛行控制指令，應該忽略該非降落飛行控制指令。該非降落飛行控制指令比如為用戶觸發的懸停、升高飛行等控制指令。

本實施例中，當獲取到的無人飛行器電池的當前電壓信息指示電池處於電壓過放工作狀態時，通過控制電池繼續供電，並控制無人飛行器以預設飛行速度降落的方式，以放棄對無人飛行器電池的保護來保證了無人飛行器的飛行安全，降低無人飛行器墜機的概率。

下面分別結合圖9和圖10所示實施例對圖8所示實施例中步驟602中控制無人飛行器以預設飛行速度降落的具體實現方式進行詳細說明。這兩個實施例中，以無人飛行器為旋翼無人飛行器為例進行說明，對於固定翼無人飛行器，控制原理與之類似，區別在於兩種無人飛行器的受控飛行動力裝置不同。

圖9為本發明實施例提供的另一種飛行控制方法實施例二的流程圖，對於旋翼無人飛行器，通過降低旋翼的轉動速度，以使旋翼無人飛行器以預設飛行速度降落。如圖9所示，具體實現時該飛行控制方法可以包括如下步驟：

步驟701、實時獲取旋翼無人飛行器在飛行時電池的當前電壓信息，並實時獲取旋翼無人飛行器所處的高度信息。

該高度信息的獲取可以通過在旋翼無人飛行器中安裝的諸如gps模塊、氣壓計等傳感器來獲取。

步驟702、在前電壓信息指示電池處於電壓過放工作狀態時，控制電池繼續供電。

本實施例中，實時獲取旋翼無人飛行器所處的高度信息的目的在於：根據實時獲取的旋翼無人飛行器所處的高度信息來確定旋翼的轉動速度，以使旋翼無人飛行器以不同的預設飛行速度降落。具體實現包括如下步驟：

步驟703、當前高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度時，降低旋翼的轉動速度至第一轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第一預設飛行速度降落至預設高度。

步驟704、當前高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度時，升高旋翼的轉動速度至第二轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第二預設飛行速度降落至地面。

在實際的旋翼無人飛行器降落過程中，可以針對旋翼無人飛行器所處高度的實時變化，動態調整旋翼的轉動速度，以控制旋翼無人飛行器以不同的飛行速度降落。

具體來說，當獲取到的高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，比如1米時，即從確定旋翼無人飛行器低電量處於空中飛行狀態時開始，將此時獲得的旋翼無人飛行器的高度稱為初始高度，如果該初始高度高於預設高度1米，則降低旋翼的轉動速度至第一轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第一預設飛行速度降落至預設高度。也就是說，從初始高度降落到預設高度的過程中，控制旋翼無人飛行器以第一預設飛行速度勻速降落。

實際應用中，該第一預設飛行速度可以是旋翼無人飛行器的最大飛行速度，比如為3米/秒。由於飛行速度與旋翼的轉動速度具有一定的對應關係，一般來說，旋翼的轉動速度越小，旋翼無人飛行器的飛行速度將越大，因此，當需要使得旋翼無人飛行器以最大飛行速度降落時，需控制旋翼的第一轉動速度為與最大飛行速度對應的轉動速度。

繼而，當旋翼無人飛行器降落至上述預設高度時，由於此時旋翼無人飛行器距離地面的高度比較低，為了避免快速降落至地面對旋翼無人飛行器造成的損壞，此時需要使旋翼無人飛行器的飛行速度降低，以較低的飛行速度降落至地面。因此，當獲取到旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度時，升高旋翼的轉動速度至第二轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第二預設飛行速度降落至地面。其中，該第二預設飛行速度小於第一預設飛行速度，比如為0.5米/秒，相應的，第二轉動速度大於第一轉動速度。

上述介紹了旋翼無人飛行器的初始高度高於預設高度的飛行控制情況，即依次執行步驟703和步驟704，如果該初始高度等於或小於預設高度，則僅執行步驟704。

通過如上所述的實施例的方案，當確定無人飛行器電池處於電壓過放工作狀態時，一方面控制無人飛行器電池繼續供電，另一方面，通過實時獲取無人飛行器的高度信息，以基於高度的變化，動態地控制無人飛行器的輸出動力，使得無人飛行器能夠以不同的飛行速度快速降落，以降低墜機概率，提高無人飛行器的飛行安全性。

圖10為本發明實施例提供的另一種飛行控制方法實施例三的流程圖，如圖10所示，該飛行控制方法可以包括如下步驟：

步驟801、實時獲取旋翼無人飛行器在飛行時電池的當前電壓信息，並實時獲取旋翼無人飛行器所處的高度信息。

步驟802、在前電壓信息指示電池處於電壓過放工作狀態時，控制電池繼續供電。

本實施例中，實時獲取旋翼無人飛行器電池的電壓值不但用於進行電池是否處於電壓過放工作狀態的判斷以及控制電池繼續供電，還可以與實時獲取的旋翼無人飛行器所處的高度信息一起，共同來確定旋翼的轉動速度，以使旋翼無人飛行器以不同的預設飛行速度降落。具體實現包括如下步驟：

步驟803、當前高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，當前的電壓值大於預設電壓值時，降低旋翼的轉動速度至第三轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第三預設飛行速度降落至預設高度。

步驟804、當前高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，當前的電壓值不大於預設電壓值時，降低旋翼的轉動速度至第四轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第四預設飛行速度降落至預設高度。

步驟805、當前高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度時，升高旋翼的轉動速度至第五轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第五預設飛行速度降落至地面。

其中，第三轉動速度大於或等於第四轉動速度，第五轉動速度大於第三轉動速度，第四轉動速度包括與旋翼無人飛行器的最大飛行速度對應的轉動速度。

上述步驟803至步驟805沒有嚴格的時序限定關係，時序關係參見如圖10中所示理解。

具體來說，當獲取到的高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，比如1米，並且當前的電壓值大於預設電壓值，比如1.5v時，降低旋翼的轉動速度至第三轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第三預設飛行速度降落至預設高度。實際應用中，從確定旋翼無人飛行器電池的電量滿足第二電量報警條件，且處於空中飛行狀態時開始，將此時獲得的旋翼無人飛行器的高度稱為初始高度，如果該初始高度高於預設高度1米，且此時的電壓值大於預設電壓值1.5v，則降低旋翼的轉動速度至第三轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第三預設飛行速度降落至預設高度。也就是說，從初始高度降落到預設高度的過程中，控制旋翼無人飛行器以第三預設飛行速度勻速降落。此時的第三預設飛行速度可以是小於無人飛行器最大飛行速度的預設飛行速度，比如2米/秒。

另外，當獲取到的高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，比如1米，並且當前的電壓值不大於預設電壓值，比如1.5v時，降低旋翼的轉動速度至第四轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第四預設飛行速度降落至預設高度。也就是說，從初始高度降落到預設高度的過程中，控制旋翼無人飛行器以第四預設飛行速度勻速降落。此時的第四預設飛行速度為無人飛行器最大飛行速度，比如3米/秒，因為此時的電池電壓已經降低的很嚴重了，快速降落需求要強於上述第三預設飛行速度的情況。

另外，當獲取到的高度信息指示旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度，比如1米時，升高旋翼的轉動速度至第五轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第五預設飛行速度降落至地面。此時，由於距離地面較近，可以不用考慮電池電壓的影響。也就是說，當旋翼無人飛行器從初始高度降落至上述預設高度時或者初始高度本身就小於或等於該預設高度，由於此時旋翼無人飛行器距離地面的高度比較低，為了避免快速降落至地面對旋翼無人飛行器造成的損壞，此時需要使旋翼無人飛行器的飛行速度降低，以較低的飛行速度降落至地面。因此，當獲取到旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度時，升高旋翼的轉動速度至第五轉動速度，以使旋翼無人飛行器以第五預設飛行速度降落至地面。其中，該第五預設飛行速度小於第三和第四預設飛行速度，比如為0.5米/秒，相應的，根據飛行速度與旋翼的轉動速度的對應關係，第三轉動速度大於或等於第四轉動速度，第五轉動速度大於第三轉動速度，第四轉動速度包括與旋翼無人飛行器的最大飛行速度對應的轉動速度。

本實施例中，當確定無人飛行器電池處於電壓過放工作狀態時，一方面控制電池繼續供電，另一方面，通過實時獲取無人飛行器的高度信息和無人飛行器電池的電壓值，以基於高度和電池電壓的變化，動態地控制無人飛行器的輸出動力，使得無人飛行器能夠以不同的飛行速度快速降落，以降低墜機概率，提高無人飛行器的飛行安全性。

圖11為本發明實施例提供的另一種飛行控制系統實施例一的結構示意圖，如圖11所示，該飛行控制系統包括：

一個或多個處理器31，單獨地或協同工作；以及電壓計32，所述電壓計32與所述處理器31控制通訊連接，用於實時獲取無人飛行器在飛行時電池的當前電壓信息。

所述處理器31用於：在所述當前電壓信息指示所述電池處於電壓過放工作狀態時，控制所述電池繼續供電，並控制所述無人飛行器以預設飛行速度降落。

具體的，所述處理器31還用於：降低所述無人飛行器的輸出動力，以使所述無人飛行器以預設飛行速度降落。

可選的，所述無人飛行器為旋翼無人飛行器；所述處理器31還用於：降低旋翼的轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以預設飛行速度降落。

可選的，所述無人飛行器為固定翼無人飛行器；所述處理器31還用於：降低所述固定翼無人飛行器的推進速度，以使所述固定翼無人飛行器以預設飛行速度降落。

具體的，該飛行控制系統還包括：傳感器33；所述傳感器33與所述處理器31通訊連接，用於實時獲取的所述旋翼無人飛行器所處的高度信息。

可選的，所述處理器31還用於：根據所述高度信息確定所述旋翼的轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以不同的預設飛行速度降落。

具體的，所述處理器31還用於：當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度時，降低旋翼的轉動速度至第一轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第一預設飛行速度降落至所述預設高度；

當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度時，升高旋翼的轉動速度至第二轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第二預設飛行速度降落至地面；

其中，所述第一轉動速度小於所述第二轉動速度，所述第一轉動速度包括與所述旋翼無人飛行器的最大飛行速度對應的轉動速度。

可選的，所述處理器31還用於：根據實時獲取的旋翼無人飛行器電池的電壓值和實時獲取的所述旋翼無人飛行器所處的高度信息，確定所述旋翼的轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以不同的預設飛行速度降落。

具體的，所述處理器31還用於：當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，當前的電壓值大於預設電壓值時，降低旋翼的轉動速度至第三轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第三預設飛行速度降落至所述預設高度；

當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，當前的電壓值不大於所述預設電壓值時，降低旋翼的轉動速度至第四轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第四預設飛行速度降落至所述預設高度；

當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度時，升高旋翼的轉動速度至第五轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第五預設飛行速度降落至地面；

其中，所述第三轉動速度大於或等於所述第四轉動速度，所述第五轉動速度大於所述第三轉動速度，所述第四轉動速度包括與所述旋翼無人飛行器的最大飛行速度對應的轉動速度。

進一步可選的，所述處理器31還用於：在接收到遙控設備發送的非降落飛行控制指令時，忽略所述非降落飛行控制指令。

本實施例提供的飛行控制系統可以用於執行圖8至圖10所示實施例中的技術方案，其實現原理和技術效果類似，不再贅述。

圖12為本發明實施例提供的另一種無人飛行器實施例一的結構示意圖，如圖12所示，該無人飛行器包括：

一個或多個處理器41，單獨地或協同工作；以及分別與所述處理器41控制通訊連接的電壓計42和動力裝置43。

所述電壓計42用於：實時獲取無人飛行器在飛行時電池的當前電壓信息。

所述動力裝置43用於：在所述處理器的控制下，為所述無人飛行器提供動力。

所述處理器41用於：在所述當前電壓信息指示所述電池處於電壓過放工作狀態時，控制所述電池繼續供電，並通過控制所述動力裝置的輸出動力，以使所述無人飛行器以預設飛行速度降落。

具體的，所述處理器41還用於：降低所述無人飛行器的輸出動力，以使所述無人飛行器以預設飛行速度降落。

可選的，所述無人飛行器為旋翼無人飛行器；所述處理器41還用於：降低旋翼的轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以預設飛行速度降落。

可選的，所述無人飛行器為固定翼無人飛行器；所述處理器41還用於：降低所述固定翼無人飛行器的推進速度，以使所述固定翼無人飛行器以預設飛行速度降落。

具體的，該無人飛行器還包括：傳感器44；所述傳感器44與所述處理器41通訊連接，用於實時獲取的所述旋翼無人飛行器所處的高度信息。

可選的，所述處理器41還用於：根據所述高度信息確定所述旋翼的轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以不同的預設飛行速度降落。

具體的，所述處理器41還用於：當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度時，降低旋翼的轉動速度至第一轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第一預設飛行速度降落至所述預設高度；

當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度時，升高旋翼的轉動速度至第二轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第二預設飛行速度降落至地面；

其中，所述第一轉動速度小於所述第二轉動速度，所述第一轉動速度包括與所述旋翼無人飛行器的最大飛行速度對應的轉動速度。

可選的，所述處理器41還用於：根據實時獲取的旋翼無人飛行器電池的電壓值和實時獲取的所述旋翼無人飛行器所處的高度信息，確定所述旋翼的轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以不同的預設飛行速度降落。

具體的，所述處理器41還用於：當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，當前的電壓值大於預設電壓值時，降低旋翼的轉動速度至第三轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第三預設飛行速度降落至所述預設高度；

當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度大於預設高度，當前的電壓值不大於所述預設電壓值時，降低旋翼的轉動速度至第四轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第四預設飛行速度降落至所述預設高度；

當前高度信息指示所述旋翼無人飛行器距離地面的高度等於或小於預設高度時，升高旋翼的轉動速度至第五轉動速度，以使所述旋翼無人飛行器以第五預設飛行速度降落至地面；

其中，所述第三轉動速度大於或等於所述第四轉動速度，所述第五轉動速度大於所述第三轉動速度，所述第四轉動速度包括與所述旋翼無人飛行器的最大飛行速度對應的轉動速度。

可選的，所述處理器41還用於：在接收到遙控設備發送的非降落飛行控制指令時，忽略所述非降落飛行控制指令。

本實施例提供的無人飛行器可以用於執行圖8至圖10所示實施例中的技術方案，其實現原理和技術效果類似，在此不再贅述。

在上述飛行控制系統以及無人飛行器的各實施例中，應理解，該處理器可以是電機控制器mcu(motorcontrolunit，簡稱mcu)、中央處理單元(centralprocessingunit，簡稱：cpu)，還可以是其他通用處理器、數位訊號處理器(digitalsignalprocessor，簡稱：dsp)、專用集成電路(applicationspecificintegratedcircuit，簡稱：asic)等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規的處理器等。結合本發明實施例所公開的方法的步驟可以直接體現為硬體處理器執行完成，或者用處理器中的硬體及軟體模塊組合執行完成。

本領域普通技術人員可以理解：實現上述各方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關的硬體來完成。前述的程序可以存儲於一計算機可讀取存儲介質中。該程序在執行時，執行包括上述各方法實施例的步驟；而前述的存儲介質包括：只讀存儲器(read-onlymemory，縮寫：rom)、ram、快閃記憶體、硬碟、固態硬碟、磁帶(magnetictape)、軟盤(floppydisk)、光碟(opticaldisc)及其任意組合。

最後應說明的是：以上各實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的範圍。