冷凍食物自動烹製售賣系統的製作方法
2023-04-30 14:35:51 2
冷凍食物自動烹製售賣系統的製作方法
【專利摘要】本發明公開了一種對冷凍食物進行即時烹製自動售賣系統，包括低溫室、移物系統、貨架、低溫室設備、食物容器。本發明還公開了應用於上述系統的一系列裝置和方法。
【專利說明】
冷凍食物自動烹製售賣系統所屬
【技術領域】
[0001]本發明總體上涉及一種具有低溫相容性設計，針對速凍/冷凍食物，能同時對多份多種速凍/冷凍食物及其容器進行綜合加工操作(冷藏、搬動、開啟、調配、烹製、加熱、展示和售賣等等)的一體化全自動數控設備。
【背景技術】
[0002]一、目前，公知的熟食自動售賣裝置，其工作方式
[0003]或，需顧客取出所售預裝食物後，手動對食物進行加熱或烹製，又或無需烹製直接食用。
[0004]該類型售賣裝置，與普通售賣機或掉落式自動售賣機類似，待即時杯麵等食物掉落取物口後，顧客取出杯麵後，撕開包裝，手動放入熱水器或微波爐，手動注入熱水或加熱。又或如雪糕類食品，無需烹製。
[0005]或，只有簡單的保溫和取物功能，無法長期儲存食物。
[0006]該類型售賣裝置，採用與商場電子儲物箱類似，顧客付款後，相應箱門打開，顧客取出食物，此類裝置體積龐大，空間利用率差，通常無冷藏和熱水器，微波等裝置
[0007]或，採用複雜及高成本的機構、箱體，且僅能進行簡單的保溫和翻熱。
[0008]該類型售賣裝置，採用複雜及高成本的機械結構來解決出售多個品種食物的問題，例如，將每種食物都分別放置入相應儲存箱，各個箱體都設置有電控門窗，再通過螺杆推送、託盤、鉸鏈、傳送帶等複雜機構取出相應品種食物，再進行微波加熱等處理。
[0009]或，品種單一，不能提供味道合適、營養均衡的正餐食物，也不夠衛生。
[0010]該類型售賣裝置，採用類似工廠流水線式固定的食物處理流程和設計，食物在小型流水線上被加工，僅能處理小型特定形狀(如牛肉丸、薄餅等)食物，食物通常無包裝，同時該裝置難以清潔。
[0011]上述熟食售賣裝置，總的來說，因為功能簡單、操作繁瑣、耗時、結構複雜、成本高、不衛生，所以商業上難有推廣。
[0012]二、速凍和冷藏是目前保存食物包括澱粉質食物、肉食和綠色蔬菜的有效辦法。速凍食物通常需要保存於-18攝氏度以下。速凍食物主要在商場銷售，需要顧客購買後，帶回自行加工，方可食用。速凍食品通常保存於商場的開放式冰櫃(或有雙層玻璃窗)，顧客帶回家後可儲存放置於家用冰箱的冰室，食用前使用微波爐等加工設備加熱。但是，這些冷藏裝置運用於自動售賣機則存在種種問題。
[0013]家用冰箱雖然冷藏效果良好，但是這種簡單且功能單一的結構很難直接運用於自動售賣裝置。因為速凍食物通常需要保存於-18攝氏度以下，家用冰箱冰室取放食物時，通常需要打開冰室的門，這個門的面積很大，當需要一次取放的食物很多時，這個門需要打開很長時間。這個過程中，冰室內部會凝固很厚的冰層，導致內部設備無法工作，原因是外部溼熱空氣凝結於冰室內。而對於食物自動售賣機而言，食物烹調加工時會釋放高溫蒸汽，商品進出自動售賣機內也會因空氣交換帶來溼熱空氣，冷乾燥空氣與熱溼空氣交換，這必然影響製冷效果而使食物變質，並導致冰霜凝結而影響機械設備的工作性能、穩定性、使用壽命和增加維護工作量。而食品的銷售往往頻繁集中於一日的某一時段，這樣這個問題對於自動售賣機而言，就更為嚴重了。
[0014]商場內的商用開放式冰櫃則是針對商場內大銷量而設計。商場內擁有維護人員，可以經常維護，進行除霜等操作。因為不是全封閉的結構，其能源利用效率低，耗電量很大，但商場內的速凍或冷藏食品銷量大，所以電能消耗一定程度上可以忽略。但是，自動售賣機是自動化的，要求免維護。銷量也沒有商場這麼大，所以要求節約電能。
[0015]相類似的還有冷庫冷風機或冷庫冷風機等，都需要有維護人員，都是人力操作。
[0016]三、目前，公知的光機電一體化的複雜移物系統，即採用帶光學傳感器的能抓取物件並能根據傳感器反饋信息動態調整姿態的多軸機械手，在部分高科技自動化生產線、數控工具機、貼片機等領域有應用。
[0017]部分售賣機有小型的較為簡單的機械託手、吸氣手、夾手、推手等。這些機械手系統功能有限，也不需要根據傳感器反饋信息動態調整位置等參數，只能根據程序確定的固定軌跡操作。
[0018]而食物的容器通常都是單層，具有特定形狀，質地較軟，不能受力，蓋子容易開啟；內含液體，夾持的時候需要平放。一般正餐食物及容器的體積和質量通常較大，導致機械裝置的行程也很大，行程增大了，機械裝置的速度也要相應增大。而食物往往要進行多次加工，那麼機械手需要多次往返搬運食物，那麼對機械裝置動作速度的要求更高了。這些託手、吸氣手、夾手、推手的結構不是為這些目的而設計，無法滿足這些要求。
_9] 有益.效果
[0020]為了克服現有熟食自動售賣裝置難以推廣應用的種種缺陷，本發明革命性地構造了一種智能全自動食物儲存、烹製和售賣一體化設備。本發明的有益效果是，提供了一種新穎的針對多種食物的儲售、調配及烹製方式，能快速供應日常所見絕大部分種類的食物，並能有效保證所售食物的高質素和衛生安全。本發明功能強大，造價有優勢，所以具有巨大的商業潛力。尤其是相對於人工經營有明顯成本優勢。
[0021]具體而言，相比於現有具有食物加工功能的自動售賣機，本發明
[0022].大幅簡化了的箱體和貨架結構，大幅減少了電動門的的面積。
[0023].通過使用數控設備大幅簡化機械系統的複雜度，因為機械部分結構簡單可靠，維護也簡單。
[0024].實現了對廣泛食物類別的多種形式的自動加工功能。
[0025].整個食物處理過程，皆處於凍結或高溫，細菌無法生存，更衛生，食物質素更高。
[0026].設備不受油煙氣影響，長期食物加工操作免維護，真正實現無人烹調。
[0027]其結果是本發明的商業前景遠勝於現有系統，是對人類現有食品銷售和加工行業一項重大革新。
【發明內容】
[0028]簡單的來說，本發明，即自動售賣機內的設備(包含熱加工設備和與外界熱空氣有交換的設備)採用嵌入式結構，置於低溫冰室內。食物商品的出入完全通過機械手等取物裝置經由小窗口執行。該結構有效降低了與外界空氣交換面積和非保溫材料的使用面積，同時，也簡化了結構，減少了電動門窗的面積和數量，大幅降低製造成本。本發明通過對氣流通路的控制以及在關鍵機械部件上使用熱蒸發元件，使低溫冰室內的設備能免受溼氣和冰霜影響如常工作，同時也降低維護成本，增加使用壽命。本發明也針對上述食物商品出入、搬運和加工的需要設計了適用的機械手裝置、貨架和食物容器。本發明也針對性的提出了多種食物加工裝置和加工方法。
[0029]具體而言:
[0030]本發明提出了一種銷售食物的自動出貨和加工系統，包括:低溫室、移物系統、貨架、低溫室設備、食物容器；所述低溫室的食物儲存溫度低於食物凍結溫度；所述低溫室設備位於低溫室內，或與低溫室外殼相連；所述低溫室設備包含熱空氣源和溼空氣源；所述低溫室設備具有保溫外殼和自動門窗；所述食物容器位於貨架上；所述食物容器為一次性食物容器；所述貨架位於低溫室內；所述移物系統位於低溫室內。
[0031]本發明還提出了在設備工作時隔離溼熱空氣的方法:
[0032](I)低溫室內部產生大於外界空氣出口的壓力，使內部空氣向外流出或排出，並迫使溼熱空氣也向外流出或排出；
[0033](2)相應外部流入空氣通過有冷室的通道進入，溼熱空氣通過該通道後，轉化為乾冷空氣；
[0034](3)外部溼熱空氣轉化為乾冷空氣之後所餘的冰霜，凝結冷室內，通過定時除霜排出。
[0035]本發明還提出了減少熱空氣交換的工作方法，包括:
[0036](I)入貨人員把貨物放置於小開口平臺設備之上；
[0037](2)移物系統控制或拾取小開口平臺設備之上的貨物；
[0038](3)移物系統把上述貨物移動到儲存設施；
[0039](4)移物系統解除對貨物控制或拾取；
[0040](5)移物系統重新控制或拾取儲存設施的貨物；
[0041](6)移物系統把貨物移動到其他設備；
[0042](7)移物系統解除對貨物控制或拾取；
[0043](8)重複執行步驟(5) (6) (7)；
[0044](9)使用人員取走貨物。
[0045]本發明還提出了移物系統的結構。所述貨架面向移物系統開放；所述移物系統取物部分的活動範圍和食物容器的儲存範圍一致；左右運動機構基於上下運動機構，上下運動機構可以兩側皆有平衡配重裝置，上下運動機構可以兩側皆有同步裝置，移物系統可以有轉軸機構，轉軸機構豎立，轉軸機構和前後運動機構都是基於左右運動機構，前後運動機構至少有一級伸縮結構。
[0046]本發明還提出了移物系統的取物部分的結構和形式:
[0047](a)包括食物容器、凹槽板、夾鉗，
[0048]凹槽板用於貨架上，
[0049]凹槽板至少有一級凹槽，配合至少一種尺寸的食物容器，
[0050]夾鉗至少有一種標準形狀，配合至少一種尺寸的食物容器，
[0051]凹槽、食物容器、夾鉗三者形狀相互配合；
[0052](b)包括食物容器、光學系統、夾鉗，
[0053]夾鉗至少有一種標準形狀，配合至少一種尺寸的食物容器，
[0054]光學系統可以有紅外傳感器，
[0055]光學系統紅外傳感器可以是一種左右對稱的斜向設置方式，至少包含前項傳感器和側向傳感器，
[0056]光學系統紅外傳感器可以是一種不對稱的正側向布置方式，至少包含兩個相對的斜向傳感器，
[0057]光學系統可以有攝像裝置；
[0058](c)包括食物容器、光學系統、扣手，
[0059]扣手具有上下開合的夾鉗扣住食物容器翻邊，
[0060]扣手具有斜面抵住食物容器下部，
[0061]光學系統至少包含前向傳感器和翻邊傳感器，
[0062]光學系統可以有攝像裝置；
[0063](d)包括光學系統、勾推手、伸縮託盤、條紋層板，
[0064]勾推手有一個圈，從前後左右推拉食物容器，
[0065]伸縮託盤可以伸縮，伸縮託盤是一個鏟子，託起食物容器，
[0066]條紋層板，位於貨架上，具有導向和間隔條紋，
[0067]光學系統至少包含前向傳感器，
[0068]光學系統可以有攝像裝置；
[0069](e)包括光學系統、拾取器、抽屜式儲運容器、小食物容器、鉤叉手，
[0070]抽屜式儲運容器是活動的，
[0071]抽屜式儲運容器位於貨架上，
[0072]抽屜式儲運容器具有把手，
[0073]小食物容器層疊排列於抽屜式儲運容器內，
[0074]鉤叉手有插入抽屜式儲運容器把手的鉤叉，
[0075]鉤叉手有推拉圈和平鏟，
[0076]拾取器和光學系統都是固定結構，
[0077]光學系統與拾取器同向，
[0078]拾取器有固定長柄，
[0079]拾取器探入抽屜式儲運容器中拾取小食物容器。
[0080]本發明還提出了移物系統的取物部分和食物容器之間的關係:所述食物容器具有至少一種標準形狀；所述移物系統的取物部分具有至少一個與食物容器配合的標準形狀；所述移物系統的取物部分是夾鉗時，可以有多個鉗形，各個鉗形可以具有不同的尺寸，不同的尺寸的鉗形按從小到大，從上到下的形式排列。
[0081]本發明還提出了空氣循化系統:空氣循環系統有內部空氣循環通道；低溫室內部空氣循環通道經過冷室；空氣循環系統有外部空氣入口通道；外部空氣入口通道經過冷室後進入低溫室；外部空氣入口通道有閥門；空氣循環系統有使內部空氣壓力大於外部空氣出口壓力的氣泵；低溫室設備有排氣口和排氣通道。
[0082]本發明還提出了空氣循環系統的冷室的結構。冷室內有蓄冷裝置，冷室內有除霜裝置，冷室內有蒸發器，可以有兩個冷室交替工作，可以有動態調整通路的和冷室工作次序的結構。
[0083]本發明還提出了熱蒸發除霜系統:熱蒸發除霜系統內含發熱絲對機械部件短時發熱蒸發去除冰霜，熱蒸發除霜系統的發熱絲位於機械部件內部，或殼體上。
[0084]本發明還提出了顧客取物設備的結構:低溫室設備中，有至少一個顧客取物設備，顧客取物設備內平臺可以採用玻璃底板，顧客取物設備內可以有條形碼識別裝置，顧客取物設備內可以有紅外傳感器，顧客取物設備可以有前門和後門兩個電動門。
[0085]本發明還提出了一種在銷售食物的自動出貨和加工系統內對一次性食物容器內的食物進行加工的系統，包括:移物系統、食物加工設備、食物容器；所述食物加工設備具有穿刺食物容器的結構，所述移物系統具有移動食物容器的結構，所述食物容器為一次性食物容器。
[0086]本發明還提出了一種食物加工的辦法，包括:
[0087](I)移物系統移動食物容器至食物加工設備；
[0088](2)食物加工設備內刺穿裝置刺穿食物容器；
[0089](3)向食物容器內部注射介質，所述介質可以從另一食物容器中抽取，或從固定設備中抽取，所述介質具有恆定的溫度；
[0090](4)抽出刺穿裝置。
[0091]本發明還提出了刺穿注射的加工方法(即上述方法)的具體形式，
[0092]或(I)向食物容器內部注射熱空氣，
[0093]調節所注射熱空氣的溫度、溼度、速度和時間；
[0094]或(2)向食物容器內部注射熱水或冷水，
[0095]調節所注射熱水或冷水的分量；
[0096]或(3)向食物容器內注入流體食物，
[0097]調節所注射流體食物的分量；
[0098]或(4)向食物容器內注入粉末食物，
[0099]調節所注射粉末食物的分量。
[0100]本發明還提出了一種先產生排氣口的食物加工方法，包括:
[0101](I)移物系統移動食物容器至食物加工設備；
[0102](2)食物加工設備內刺穿裝置刺穿食物容器；
[0103](3)對食物容器內食物進行加工。
[0104]本發明還提出了應用上述方法的熱加工裝置的幾種方式，
[0105](I)微波加熱
[0106](2)電熱絲或電熱管發熱
[0107](3)電熱板貼住食物容器傳熱
[0108]本發明還提出了食物容器的幾種結構，
[0109](I) 一種用於熱空氣注射加工的食物容器，包括:
[0110]卡槽和通氣槽，所述卡槽可以支持食物串軸；
[0111](2) 一種用於發熱平板式加工的食物容器，包括:
[0112]蓋子上有凹槽，食物容器底部至少有一個凹凸槽，
[0113]食物容器蓋子和底部都緊貼食物。
[0114](3) 一種用於抽取粉末的食物容器，包括:
[0115]食物容器成倒錐形，並有使食物容器穩定正立放置的支持結構。
[0116]本發明還提出了一種提供高瞬時加工功率的蓄熱式熱空氣注射加工的方法，包括:
[0117](I)在蓄熱裝置內把熱量積存，並使其溫度大於加工溫度；
[0118](2)檢測被注射入食物容器的熱空氣的溫度；
[0119](3)調整通過蓄熱裝置的空氣的流量比例；
[0120](4)重複步驟(2) (3)，直到被注射的入食物容器的熱空氣的溫度達到預定目標；
[0121]本發明還提出了一種加工速凍湯/面類食品的方法，包括:
[0122](I)向食物容器內注射熱空氣；
[0123](2)把食物容器內食物加熱至煮熟的溫度；
[0124]⑶注入液體；
[0125]本發明還提出了:
[0126](I) 一種免維護油煙管道裝置，包括:
[0127]保溫層、溫度控制裝置、油煙通道；
[0128]所述保溫層包裹溫度控制裝置和油煙管道；
[0129]所述溫度控制裝置包括電發熱裝置和溫度傳感器；
[0130]溫度控制裝置工作時使油煙通道溫度控制在所使用的油的沸點以上。
[0131](2) 一種恆溫熱水管道裝置，包括:
[0132]保溫層、溫度控制裝置、熱水通道；
[0133]所述保溫層包裹溫度控制裝置和熱水管道；
[0134]所述溫度控制裝置包括電發熱裝置和溫度傳感器；
[0135]溫度控制裝置工作時使熱水通道溫度達到預設溫度。
[0136]本發明還提出了:
[0137](I) —種粉末傳輸裝置，包括:
[0138]粉末釋放裝置、粉末傳輸裝置、粉末採集裝置；
[0139]所述粉末釋放裝置有廢料儲存器、集氣罩、氣固分離器；
[0140]所述粉末傳輸裝置有紅外粉末監測器、氣流分配器、風機及管道；
[0141]所述粉末採集裝置有進風管和出風管；
[0142](2) 一種攪拌注射的裝置，包括:
[0143]粉末傳輸裝置、攪拌器、冷熱水管道、注射管和排氣管；
[0144]所述注射管和排氣管插入食物容器內；
[0145](3) 一種在液體表面繪製圖案的裝置，包括:
[0146]蓋子開合裝置、粉末傳輸裝置和平面位移系統；
[0147]蓋子開合裝置為上下兩個機械夾，分別用於容器蓋子和容器體；
[0148]平面位移系統使食物容器和粉末輸送系統產生相對位移；
[0149](4) 一種熱空氣注射裝置,包括:
[0150]發熱裝置、氣泵、管道、熱空氣插管、溫度傳感器；
[0151]所述熱空氣插管有至少一條吸氣通道和至少一條噴氣通道；
[0152]所述熱空氣插管插入食物容器內；
[0153]所述熱空氣注射裝置還可以有熱水注射裝置作為溼度調節器。
[0154]本發明還提出了下述系統和裝置:
[0155](I)可以具有升降裝置；
[0156]所述升降裝置可以改變食物容器和食物容器穿刺裝置的上下相對距離；
[0157](2)可以具有廢氣管道；
[0158]廢氣管道可以把加工廢氣排出外界；
[0159](3)可以具有散熱通道；
[0160]散熱通道有設備散熱空氣的進口通道和出口通道；
[0161](4)可以具有被動風閥；
[0162]所述被動風閥是能夠被氣流推開的單向閥門；
[0163](5)可以具有電動風閥；
[0164]所述電動風閥是通過電流調節氣流量的閥門；
[0165](6)可以具有保溫外殼和電動門；
【專利附圖】
【附圖說明】
[0166]圖1是整體結構的俯視截面示意圖
[0167]圖2是低溫室區域劃分俯視圖
[0168]圖3是低溫室前視透視截面示意圖
[0169]圖4是空氣循環系統俯視不意圖
[0170]圖5是顧客取物口俯視示意圖
[0171]圖6是食物加工設備俯視示意圖
[0172]圖7是冷室的結構示意圖
[0173]圖8是熱蒸發除霜系統示意圖
[0174]圖9是食物容器的放置方式示意圖
[0175]圖10是移物系統結構示意圖
[0176]圖11是凹槽板俯視示意圖
[0177]圖12是機械手夾鉗前視示意圖
[0178]圖13是紅外傳感器不對稱的正側向布置方式俯視示意圖
[0179]圖14是紅外傳感器的左右對稱的斜向設置方式俯視示意圖
[0180]圖15是前扣式機械手側視示意圖
[0181]圖16是推勾手結構俯視示意圖
[0182]圖17是有間隔條紋的貨架層板俯視圖
[0183]圖18是抽屜式儲運容器示意圖
[0184]圖19是鉤叉手示意圖
[0185]圖20是拾取器示意圖
[0186]圖21是液體注射食物加工設備側視示意圖
[0187]圖22是煎炸烤爐食物加工設備側視示意圖
[0188]圖23是熱空氣注入蓄熱式電烤箱食物加工設備示意圖
[0189]圖24是適用於熱空氣注入加工的食物容器上視圖
[0190]圖25是插管式粉末輸送系統正面視圖
[0191]圖26是混合漿料注射食物加工設備正面視圖
[0192]圖27是飲品花色繪圖食物加工設備正面視圖
【具體實施方式】
[0193]下面具體描述本發明的結構功能，工作方式及對食物的加工流程。
[0194]本發明包括:常溫室(箱體)、常溫室設備、低溫室、低溫室設備、移物系統、製冷除霜系統、貨架和食物容器。
[0195]低溫室設備主要包括，顧客取物口和各種食物加工設備。低溫室設備可以根據需要同時配備同樣或不同的多套。移物系統，包括光學裝置、取物裝置、移動裝置。製冷除霜系統包括空氣循環系統、熱蒸發除霜系統、製冷系統。
[0196]常溫室設備中，必要部件如電控系統(電源系統、電腦及數控系統)、交互系統(觸屏系統、按鍵面板)、貨幣交易系統、製冷系統、餐具派送設備，以及根據需要而設置於常溫室內的熱水系統、蓄水系統、負壓系統等。這些設備與現行通用的裝置類似，說明書中不作詳細描述。
[0197]整體結構上，為降低生產成本，箱體採用內置式設計，如圖1所示(俯視截面示意圖，圖中1.低溫室，2.貨架，3.食物容器，4.食物加工設備，5.電動窗門，6.顧客取物口，
7.移物系統，8.光學系統，9.另一種食物加工設備10.導軌和移動裝置，11.風管/水管/電線管12.常溫室設備，觸控螢幕/操作面板/錢幣器/讀卡器/喇叭13.常溫室設備，電腦/冷風機/熱水器/蓄水桶，14.常溫室等)，系統通常為有兩個室/箱體，一個是低溫室，一個是常溫室。兩個箱體可以設置為分體式，也可設置為相靠固定的並體式。可上下，也可左右分布。箱體之間有氣/液管道和電線相連。
[0198].常溫室(14)用於安裝各種在常溫下工作的部件。電源系統、電腦、觸屏系統、按鍵面板、貨幣交易系統、製冷系統、蓄水系統等常溫室設備(12) (13)都安置於常溫室。
[0199].低溫室(I)溫度維持於冰點以下，可以長期保存食物。低溫室採用嵌入式結構，貨架(2)、食物容器(3)、移物系統(7)、各種食物加工設備(4) (9)、顧客取物口(6)等，置於低溫室內或與低溫室箱體聯接。移物系統(7)可包含光學系統(8)，導軌和移動裝置(10)。該結構設計能大幅減少各種箱體和電動窗門(5)的數量、面積和造價。
[0200].低溫室和常溫室採用一體化設計，其殼體與整機殼體整合，即低溫室和常溫室之殼體就是整機外殼。低溫室部分可以不設活動門，僅通過顧客取物口(6)和移物系統(7)與外界交換食物容器(需要維護維修時，後背螺絲固定的隔板可以打開)。而常溫室則可以根據需要設置一活動門(例如，需要提取交易貨幣，更換蓄水桶等)。
[0201].空氣循環系統及其部件，氣閥、風機和管道等(11)，則分布於兩個溫室當中。下面會具體描述該系統。
[0202]低溫室內部區域
[0203].由上至下看，如俯視圖2所示分為3個區域:1.非運動區2.運動區3.非運動區4.低溫室設備5.移物系統)分為運動區和非運動區。其中運動區一個，非運動區可以有一個或兩個，分布於運動區的單側或兩側。假若移物系統(5)所使用的機械手不可以轉向，只能面對一個方向，那麼非運動區只能有一個。兩個非運動區體積可以採用對稱或不對稱設計，具體的尺寸根據售賣機外空間，可用面積體積而定。食物容器和貨架，低溫室設備
(4)，固定電氣線槽，氣液管道分布於非運動區(I) (3)。移物系統，包括其各種部件(如導軌、傳動件、電機、開關、傳感器、軸承、金屬件、活動線槽/相關電線、配重助力件及光學傳感器等)位於運動區(2)。
[0204]?由前向後看，如前視透視示意圖3所示:1.前側非運動區2.運動區3.後側非運動區4.貨架託板5.食物容器6.顧客取物口 7.食物加工設備8.移物系統。顧客取物口
(6)位於前側非運動區方便人體取物的高度，其有一電動門與低溫室外殼相連，也有一電動門與外界相通。食品加工設備(7)則置於低溫室內部某一位置，通過貨架或低溫室外殼固定，置於低溫室保溫層內部。而移物系統(8)則處於運動區，能觀察/移動/探入前後兩個非運動區(I) (3)，能探入貨架託板(4)中取放食物容器(5)。
[0205]顯而易見，把諸多熱源裝置放置入低溫室內是不可行的。即使低溫室內所有的熱源設備都有良好的保溫外殼，即使忽略設備所散發的熱量造成的電能損失，也會如【背景技術】二所述，把能產生溼熱空氣的設備放入低溫室中，冷熱空氣交換必然會導致冰霜凝結，影響設備工作，尤其影響自動售賣機內高速機械系統的工作，特別是因為這些機械系統通常都會因成本而使用步進電機，而普通步進電機高速狀態下很容易失步，一旦失步，後續操作則完全是錯誤的。解決這個問題的是製冷除霜系統(空氣循環系統和熱蒸發除霜系統、製冷系統)，這一系列系統協同工作使低溫室內的機械設備完全如同工作在常溫環境下。
[0206]空氣循環系統,包含空氣管道、電動氣閥/風閥、氣扇/風機、溫度溼度傳感器、冷室等，連通低溫室、製冷系統、低溫室設備和外界空氣。其各項部件皆設有保溫層。空氣循環系統有調節溫度、除溼除霜、隔離溼熱空氣的功能。
[0207]如圖4所示，空氣循環系統包括1.內循環進氣口 2.內循環進氣風閥3.內循環進氣管道4.冷風出風口被動風閥5.風機6.外部空氣進氣口 7.外部空氣進氣風閥
8.冷室(冷室可位於低溫室或常溫室中)9.冷室熱交換器和電熱除霜器10.冷室除霜排水管11.熱傳播介質/致冷劑/管道12.製冷系統13.常溫室14.外部空氣排氣口和被動式風閥15.冷風出風口 16.排氣管道17.低溫室設備電動門18.低溫室設備19.低溫室20.保溫層21.空氣管道
[0208]所有的低溫室設備都有保溫外殼，所有的空氣管道(21)都有保溫層(20)。以下描述空氣循環系統的功能、結構和工作方式:
[0209].隔離溼熱空氣:因為機械系統在低溫室中，長時間工作在冰點以下，若溼熱空氣突然大量進入，則會在導軌凝霜，影響機械系統的正常工作和壽命，所以低溫室設備(18)工作和開閉產生的溼熱空氣需要隔離。其工作方式為，風機(5)增加低溫室(19)內空氣壓力或另有風機降低外部空氣排氣口(14)空氣壓力，使其形成壓力差，這時低溫室內空氣的流動方向為由內而外，低溫室設備(18)工作過程所產生或進入的溼熱空氣，會經由排氣管道(16)和外部空氣排氣口(14)排出。上述方法特別是運用於低溫室設備電動門(17)開啟的時候。在向外界排出溼熱空氣的同時，外界溼熱空氣僅能由預設路徑，從外部空氣進氣口(6)通過冷室(8)降溫和除溼後，再經由冷風出風口(15)進入低溫室，從而實現溼熱空氣與低溫室內乾燥冷空氣隔離的功能。簡單來說，就是空氣交換過程中，進入和排除的空氣有各自固定的路徑，進入的空氣必需要先行冷卻。
[0210].調節溫度和除溼除霜這兩個功能的工作原理，如同空調機的調溫抽溼功能一樣，是公知的:
[0211]1.除溼除霜時，製冷系統(12)通過空氣循環系統的冷室⑶對循環空氣進行乾燥，然後冷空氣重新進入低溫室，並被低溫室散發的熱量加熱，冰晶在乾燥空氣中的揮發，逐漸除去低溫室設備中凝結的冰霜。而低溫室空氣中的溼氣則會凝結於冷室當中。冷室，內含熱交換器和電熱除霜器(9)及排水管道(10)。電腦控制定時啟動電熱除霜器，同時關閉製冷系統和循環系統的風機和風閥，使冰霜融化，並通過冷室排水管道排出。
[0212]2.調節溫度時，閥門(2) (4)和風機(5)開啟，連通製冷系統(12)和低溫室(19)，把冷空氣從內循環進氣口(I)及管道(3)進入冷室(8)，然後返回低溫室，對食物進行冷凍降溫。冷室有致冷介質管道(11)與製冷系統(12)相連。電腦通過溫溼度傳感器，獲取低溫室內溫度，當溫度低於某一閥值時，電腦控制關閉製冷系統和空氣循環系統，溫度高於某一個閥值時，電腦控制製冷系統和空氣循環系統工作。
[0213].風機和風閥分布:風機可以僅設置一強力主風機(5)，也可以在各出風口和進風口(或相應管道)分別設置多個風機。而風閥分為兩種，一種是被動風閥(4)，設置於出風口，受空氣壓力即有氣壓差即打開，不受壓力即無壓力差時則關閉；另一種是主動風閥(2)
(7)，設置於入風口，由電腦控制，通過電機或電磁鐵推動進行開閉。根據上述，電動風閥和風機有3種工作狀態，
[0214]1.製冷內循環狀態，這時食物加工設備和移物設備處於關閉和休眠狀態，外部空氣進氣風閥(7)關閉，內循環進氣風閥(2)打開，風機(5)和製冷系統(12)工作。
[0215]2.不製冷不循環狀態，這時低溫室已達所需溫度，低溫室設備(18)也處於關閉和休眠狀態，所以空氣循環系統不工作，風機風閥關閉。
[0216]3.外循環(或內外混合循環)狀態，這時低溫室設備(18)工作，外部空氣進氣風閥(7)打開或半開，內循環進氣風閥(2)關閉或半閉，風機(5)工作。主動風閥這一類風閥具體的打開或關閉程度，由電腦通過電機或電磁鐵控制。
[0217].外界空氣的出入口分布:常溫室採用半開放式設計，殼體有槽孔及風扇，內部空氣可與外界空氣交流，外界空氣的出入口可以以管道形式分布於機殼外部，也可以分布於常溫室內部開放空間。
[0218]如上所述，低溫室設備有排氣管道和電動門方面的要求。下面描述與這些要求相配合的顧客取物口和食物加工設備的結構。
[0219]顧客取物口，為連通低溫室與外界的通道，顧客由此取得所售食物。取物口結構如圖5所示，1.取物口 2.食物容器3.電動後門4.紅外傳感器5.電動前門6.排氣口。取物口(I)為一個帶有前後兩個電動門的保溫箱體，箱體內置多個紅外傳感器。電動門由電腦控制開閉。電動後門(3)打開時移物系統放入所售食物，然後移物系統縮出，電動後門
(3)關閉，電動前門(5)打開，由顧客取出食物。電腦通過與閥值對比紅外傳感器(4)通過的電流，從而獲知食物容器被取出，食物容器被取出後，則電腦控制電動前門(5)關閉。而排氣口則是連通空氣循環系統，低溫室內空氣從打開的電動前門(5)進入，因為電動前門(5)打開時，電動後門(3)是關閉的，所以溼熱空氣會停留在顧客取物口腔體之內。當電動前門
(5)關閉之後，當電動後門(3)打開時，顧客取物口內部兩個電動門之間的溼熱空氣會從排氣口(6)排出。在顧客取出食物容器電動前門(5)關閉之後，可以略微打開電動前門(3)，空氣循環系統繼續工作，待顧客取物口內腔溼熱空氣排出後，再完全關閉顧客取物口，以防水氣凝結於光學設備透鏡，影響光學設備工作。底板還可以用玻璃製作，這樣可以把紅外傳感器安裝在玻璃底板的下部，透過玻璃感測食物容器。還可以在玻璃下使用二維碼掃描器或攝像頭二維碼掃描器，對玻璃底板上的食物容器底部的二維碼信息進行掃描錄入。還可以設置金屬探測器以了解放入的食物容器的材質。
[0220]食物加工設備，即是可以對食物進行熱加工(微波爐、電熱爐等)，或是能改變容器內食物成分(熱水注射器等)，或是對食物容器進行操作(開啟、關合、刺穿等操作)的裝置。食物加工設備內所包含的的裝置與通常的相應裝置主要功能一樣，但均實現電氣自動化/電動化，例如採用電動門、電動水泵、電動風閥等，通過電腦控制其打開關閉。如圖6所示，1.為排氣管道與空氣循環系統相連。2.為電線管道。3.保溫殼體。4.相應內部設備。5.電動門。6.電器發熱部件冷卻管道。具體工作方式是，移物系統放入和取出食物容器時，電動門(5)打開；工作時或閒置時，電動門(5)關閉；電腦通過電流的通斷進行控制各種電氣部件電路的開閉，內有控制電線通過管道(2)。結構上，均採用保溫外殼(3)，並通過排氣管道(I)與空氣循環系統等連接。相應的內部設備(4)(以微波加熱裝置為例，含有微波發射、電路、加熱腔、轉盤、風扇)等發熱部件的散熱和冷卻通過獨立的保溫管道(6)與外界空氣交換而進行。食物加工裝置(如微波爐內部腔體)內部加熱腔內熱空氣是通過排氣管道排出。
[0221]製冷系統，如下沭。採用了上述空氣循環系統，外界溼熱空氣就會主要從冷室進入，那麼冰霜就會大量在冷室凝結，時間一長有可能堵塞冷室通道，這樣就需要在冷室定時加熱除霜。但是，自動售賣機的銷售可能發生在任何時候，假若銷售發生時冷室進行加熱除霜的時候，冷室就會一時間無法配合自動售賣機的銷售和食物加工等操作，所以冷室需要隨時可用。這樣製冷系統可以並行使用兩套一樣的系統交替工作來解決這個問題。另外，自動售賣機銷售發生時和沒有銷售發生時，其所需要的製冷功率是不同的，而且變化很大。所以製冷功率需要蓄存起來。如圖7所示，兩個與冷室(I)相同的冷室的交替工作，並各自有進氣口和進氣閥門(3)。兩個獨立冷室中其中一個相應閥門打開時，進入的空氣會進入相應的冷室，這時另一冷室的相應閥門關閉，不製冷的冷室則加熱除霜。加熱除霜是通過電熱絲
(5)進行，冷室內有溫度傳感器(7)，用以調節溫度。除霜後的冰水會從排水口(12)流出，排水口是一條細管。冷室內還可以有閥門(8)和風扇￠)，用於增強加熱除霜的速度。進入的空氣會先通過與製冷系統相連接(11)的蒸發器(10)或有致冷媒介的交換器，然後進入蓄冷器(9)。蓄冷器是層疊的內有耐低溫的抗凍液的熱交換器，用於平衡製冷功率的波動。
[0222]上述方案中，製冷系統冷室交替除霜時需要其中一個冷室停機，並從大概零下25攝氏度提升到冰的熔點即O攝氏度以上，這樣會造成電能的耗費，也會使冷機不能同時工作，使製冷功率閒置。下面有一種動態改變通路和兩個冷室工作次序的改進方案可以解決上述問題。如圖7，其原理是，兩個冷室(16)在管道中，一上一下頭尾串聯，其中第一級溫度控制在略大冰點的溫度，第二級則控制在所需的最終溫度(大概是零下18-30攝氏度)，外部空氣入口(14)處進來的待冷卻的空氣先通過第一級冷室冷卻到接近冰點，然後再進入第二級冷室進一步冷卻。需要除霜的時候，只需要調整管道和閥門通路，就可以把原來的兩個冷室在通道中的先後關係調換，即原來的第一級變為第二級，原來的第二級變為第一級，相應的原來位於冰點以下的冷室溫度調整到冰點以上，這樣凝結的冰霜就會融解。無論如何變化，氣流總是從空氣循環系統的主風機(15)處流出。這樣兩個冷室就可以同時工作，對應的兩個冷機也可以同時工作，不受除霜操作影響。那麼因為兩個冷室交替大於冰點O攝氏度，所以電熱絲(5)和風扇(6)和閥門⑶就可以省略。當空氣循環系統是內循環的時候，因為從低溫室通道(13)進入的空氣溫度已經在冰點以下了，製冷所需的功率也較小，所以溫度大於冰點O攝氏度的冷室就可以停止工作了，只需要改變管道和閥門通路，只使用一個冷室。假若低溫室內溫度較高，需要快速降低溫度，那麼這種情況下串聯或並聯同時使用兩個冷室也是可以的。這種情況可能發生在設備第一次啟動，或者銷售高峰期之後。
[0223]熱蒸發除霜系統，其功能是阻止冰霜在導軌表面和軸承表面凝結、並使已經凝結在導軌表面和軸承中的冰霜融化、蒸發。當本系統長時間有頻繁操作，即其中的食物長時間有頻繁銷售時，又或者開蓋維修時，單憑空氣循環系統，不能完全阻止冰霜於低溫室內部凝結和不能迅速消除已經凝結的冰霜，因而設置該系統。其工作方式為，於機械導軌內部和軸承/滑塊外部設置或纏繞電熱線，通過電腦控制，間歇通過電流，使電熱線內電阻發熱，使導軌和軸承溫度略大於冰點，這樣使冰霜不能凝結或使冰霜溶化蒸發。當顧客取物口和食物加工設備工作產生溼熱空氣時，熱蒸發除霜系統工作；當低溫室內設備需要進行維護或維修，並開始從低溫狀態轉換到常溫狀態時，熱蒸發除霜系統工作；其餘時候熱蒸發除霜系統不工作。其結構如圖8，1.導軌2.滑塊/軸承3.軸承電熱線4.電阻絲5.導軌端頭/內腔6.導熱材料7.導軌內部電熱線8.電阻絲。導軌可使用空心光軸，電阻絲(4)經由空心光軸(I)內腔(5)通過(如圖上部)，內腔有矽脂等導熱材料出)。電熱絲髮熱把熱量傳導到導軌外表面，然後把冰霜蒸發。假若使用半封閉式導軌，如線軌、帶支撐的光軸等(如圖下部)，則電熱絲可以安裝在/靠在支撐部金屬件上，通過支撐部把熱量傳遞到導軌。因為這種電熱絲只是定時工作或某些特定時候如在維修時工作，算起來其平均發熱量是很少的，對低溫室製冷不構成影響。另外，具體在什麼時候使用熱蒸發除霜系統，可以通過計算低溫室設備開閉的頻密程度和冰霜的升華速度計算得出。
[0224]低溫室內電熱絲和動作電機的發熱與低溫是否衝突？實際上不會，因為高功率的食物加工設備及其管段的熱量已經通過保溫外殼、保溫層和空氣循環系統隔離。剩餘的發熱元件功率較小，而且動作電機和電熱絲只是短時工作，沒有銷售發生時幾乎不工作，所以平均發熱量相對較少。這裡的熱量會被循環的冷氣帶走。其消耗的電費和銷售食物的利潤相比，可以忽略不計。
[0225]食物容器可採用常用的方形或圓形一次性餐具，也可專門定做成特定尺寸。食物容器帶蓋，蓋可以打開或分離，食物容器通過合上蓋子可以密封。食物容器由微波相容材料，如PP塑料等製成，其中部分實施例中採用燒烤相容的鋁箔材料。食物容器形狀與移物系統機械手的形狀能相配合。如圖9所示1.?4.食物容器5.貨架支撐板。食物容器可以並列和層疊/立體放置，即可以把容器放置於另一容器的蓋子之上；也可以單層放置，即直接單層放置在貨架支撐板上。食物容器蓋子上應該設置能略寬鬆地配合食物容器底部尺寸和形狀的凹槽，使食物容器上下堆疊時，能上下對中。容器並列放置，列與列之間需留有空間以方便移物系統取出食物容器。另外，根據需要，食物容器可有不同變體設計:a.比如售賣裝置周圍無法提供餐具時，可以在食物容器蓋子上加設一凹槽，放置一次性餐具(湯羹、筷子、刀叉等)b.比如顧客需要遠距離攜帶食物時，食物容器還可以採用內外雙層設計，夕卜層採用一紙盒，內層放置一次性餐具和食物容器。
[0226]貨盤，如前視透視示意圖3所示，設置於非活動區，每個非活動區均設置一個。貨架採用多層結構，和日常所用儲物貨架類似，由金屬做骨架，各層設有分隔板，食物容器放置於板上。部分食物加工設備也固定於金屬骨架之上。為防止售賣系統工作或其他原因產生震動而導致食物容器移位，支撐食物容器的分隔板上可以設置平底椎形凹槽或間隔條紋或間隔板，其形狀可以配合放置的食物容器，並略帶鬆動。食物容器放置凹槽/間隔條紋/間隔板當中，可以保持食物容器的位置。貨架上可以設置臨時存放的空位，以便節約食物容器的搬運時間和並可以對加工後過熱的食物容器進行冷卻。
[0227]移物系統如下沐:
[0228]機械手的機械原理和工作方式是公知的技術。都是通過電腦控制伺服/步進電機產生動力，再通過(同步帶/絲槓/齒條/齒輪等)傳動件傳動，再配合配重和助力部件以平衡重量增加速度，其機械終端(機械夾爪/吸嘴等)能沿導軌或轉軸作三維運動(滑動或轉動)。所以說明書裡就不再重複這些常識。總的來說，因為機械手常用的自由度不會超過6個，而且在自動售賣機中使用因為不十分受力，精度方面要求相對於工具機行業也低，所以成本不高。
[0229]而本發明移物系統機械手是專為能探入貨架和設備中拾取或放置食物容器並能工作於有限空間中而設計，伸出時可以探入貨架和各種設備單元之內，收縮時完全脫離貨架和設備範圍。如圖10所示，1.上下運動機構2.活動連接部(連接4 / 5 / 6) 3.左右運動機構4.前後運動機構5.轉軸(沿上下方向)6.機械夾手
[0230]其結構特點在於:左右運動機構(3)基於上下運動機構(I)，機械夾手(6)方向能沿上下軸線轉動，轉軸(5)基於左右運動機構(3)上的活動連接部(2)，前後運動機構(4)基於轉軸(5)終端，前後運動機構有多級伸縮設計能大幅度伸長，機械夾手(6)基於前後運動機構，機械夾手(6)為水平上的平行式夾爪，(即夾鉗面平行於底面，且左右夾鉗平行)，能鬆開和夾持食物容器。
[0231]因為整個系統是基於上下運動機構(I)，上下運動機構(I)需要負擔所有移動部的重力及高速運動所需要的推力。同時，食物容器通常較大，內含液體有相當重量，也是因為食品屬於反覆快速消費品，銷售量比其他貨物更大，要求有更大的儲存空間，相應地自動售賣設備體積及其機械系統的行程和重量也更大。所以，這裡適宜使用高速傳動件。同步帶是實現該行程範圍高速運動，成本和精度方面都合適的傳動方式。但同步帶承重能力有限，所以上下運動機構(I)是要有平衡配重裝置。另外，在高速運動過程中，電機很容易失步，會導致上下運動機構兩端不同步，以至於卡死不能工作，所以需要用硬軸串聯兩端同步輪，使上下運動機構兩邊同步。
[0232]移物系統上還可以安裝攝像頭、光電傳感器等部件，用以記錄下移物系統的工作過程，或者進行人工遠程協助，或用於動態調節移物系統動作。
[0233]具體工作方式和流程:
[0234].入貨方式
[0235]本機的入貨方式是指外界貨品進入本機主箱體即低溫室。低溫室部分不設活動門，僅通過取物口與外界交換食物容器，僅在需要維修時打開後背螺絲固定的隔板進行維修。即是通過人手把貨品(食物容器)放置於顧客取物口內部平臺，然後本機移物系統由取物口取得貨物，然後放置或堆疊於貨架之上，從而完成進貨過程。本機顧客取物口上的電動門取代了通常售賣機箱體上的大型活動門，移物系統機械手拾放取代了人工把貨品放置於貨架上。而入貨人員每輸入一個種類的貨物時，均向機內電腦發送信息，告知電腦所補入貨物種類及數量(或者，售賣機自動掃描食物容器上的條形碼，自動獲取相關信息)。電腦控制機內的多個顧客取物口交替打開電動門。補貨人員于于其中一個顧客取物口補入貨物時，如圖5所示的(5)電動前門是打開的，(3)電動後門是關閉的。這時補貨人員放入貨物，然後向電腦發出相應信息，告知電腦，可以於相應取物口開始拾取相應種類貨物。然後電動前門關閉，電動後門打開，本機移物系統機械手開始取物。機械手取得貨物後，電動前門再次打開，電動後門關閉，電腦發出信號告知補貨人員該貨品入貨完成，機械手把貨物存入貨架相應位置，然後繼續重複這一過程。
[0236].儲存方式
[0237]本機食物放置於如前所述的低溫室貨架內，其冷凍方式(空氣循環系統)採用風冷的製冷方式以方便進行自動除霜，也和通常儲存速凍食物的封閉式冷櫃一樣，食物通常置於零下-18攝氏度以下，且每份食物均有一個一次性食物容器密封，與環境空氣隔離，並保持食物水分。如圖9所示，本機儲存食物時較其他售賣機不同的儲存方式，食物容器由機械手如積木般堆疊在一起，對食物容器的排列堆疊方式:
[0238]1.食物容器左右間隔一定距離，左右間隔一定距離是為了使夾鉗能夠活動探入食物容器兩側以便夾取容器，其距離是略大於單側夾鉗寬度。
[0239]2.上下直接堆疊，上下堆疊可以節約空間放置更多容器，同時利用容器外殼作支撐物，使貨架結構得以簡化，降低成本。
[0240]3.前後形成層高不等的疊層，圖9所示為前後等高的情況，實踐中，靠近移物系統機械手那一疊層應該高於遠離機械手的疊層。因為移物系統機械手具有伸縮機構(如圖10-4所示)，並具有一定高度尺寸，伸縮機構高度高於機械手，在探入貨架超過一定深度時，伸縮機構也會進入貨架內，空間上並受頂部貨架板的約束。因此為了使伸縮機構不碰到頂部貨架板，機械手不能觸及遠離機械手的疊層的頂部空間，即其堆疊層數小於靠近機械手的疊層。
[0241]?食物製售方式
[0242]電腦接收到顧客發出的購買指令後，移物系統機械手於貨架中拾取相應種類的食物容器，依次放入低溫室內各種食物加工設備中加工，放入或取出食物容器時，設備的電動門伴隨機械手放入取出相應地打開，在機械手退出後關閉。設備工作時電動門也是關閉的。加工完畢後，食物加工設備電動門打開，機械手取出食物容器。然後取物口內電動門打開，食物容器被機械手放入顧客取物口，機械手退出後取物口內電動門關閉而外電動門打開，待電腦通過傳感器獲知顧客取出食物容器後，外電動門關閉，交易完成。在此過程中，空氣循環系統亦如前所述全程對溼熱空氣進行排除操作。
[0243]特定實施例
[0244]移物系統有很多種形式。下面從食物容器固定方式的不同和移物系統結構的不同提出5個特定設施例，並描述它們與上述通例不同之處:
[0245]一種最佳實施例是凹槽夾鉗自動售賣機，這種結構的其餘部分與上述通例完全一致，但是使用了具有能配合食物容器的特定形狀的凹槽板和機械夾鉗。這一種結構對控制軟體設計的要求較低，而且特別適用於自動售賣機有可能被搬動的地方。
[0246]這種自動售賣機使用了一種凹槽板。這種凹槽板可以使用塑料片材通過吸塑這種簡單的加工，或者薄鐵皮衝壓，很容易就成批生產出來。如圖11所示，這種凹槽板的尺寸能與貨架的支持框架(I)配合，並具有翻邊(2)能直接扣入貨架，板上有前後方向的條紋溝槽
(3)用以加強薄板的支撐能力，最重要的是具有凹槽(4)，這種凹槽深度較淺用以固定食物容器。凹槽形狀與食物容器底部形狀相配合。凹槽可以有多個級(階梯狀凹槽)，用以支持多個不同尺寸的食物容器。這種凹槽板按一致的間隔固定放置排列在貨架各層的支持框架上。凹槽板主要是用在貨架上，也可以放置在低溫室設備當中。但是低溫室設備中的食物加工設備內部加工食物過程中可能產生較高溫度，所以應該採用耐溫材料。另外，假若是使用金屬和衝壓技術生產凹槽板，那麼大面積的變形凹槽，實現成本較高。那麼可以用同樣尺寸的圓圈形凸起(類似火山口環形山脈這樣的形狀)來實現同樣的功能。
[0247]這種自動售賣機還使用了一種夾鉗。這種夾鉗為水平夾式機械夾鉗，水平夾式機械夾鉗較適合夾取薄壁式或強度較低的食物容器。這種夾鉗並具有一定形狀，即夾鉗從食物容器側向兩端夾取位於兩夾鉗中間的食物容器。還可以上下間隔一定距離安置多個尺寸不同的夾鉗，即夾鉗以一定間隔層疊，底層夾鉗兩邊距離略寬，上層的距離略窄，這樣能夠用一個機械手同時配多個夾鉗以夾取不同尺寸和外形的食物容器，而傳感器只需要布置在底層夾鉗。夾鉗的夾持動力由步進/伺服電機減速而產生，可以精確控制夾持距離或力度。夾鉗鉗形根據食物容器外形，有多種選擇，可以是圓形、方形或其混合等。以常見的一次性的外部側壁有椎度的開口帶翻邊的碗形食物容器為例，如圖12前視截面圖所示，夾鉗可以夾持大小兩種尺寸的容器，左邊⑴為夾持小容器的情況，右邊⑵夾持大容器的情況，夾鉗左右兩側各有兩層(或以上)，上夾鉗(4)用於夾持尺寸較小的容器￠)，下夾鉗(5)用於夾持尺寸較大的容器(7)，則夾鉗內側與食物容器配合都是帶椎度的圓柱形，並有凸起以能卡入翻邊凹槽(8)。
[0248]一種使用光學系統和平板貨架，並把光學系統和移物系統結合的特定實施例。這個特定實施例用光學系統替代了上述特定實施例裡面的凹槽板。這裡面使用光學系統的原因是:機械振動，或顧客拍擊自動售賣機，或自動售賣機被搬動，或突然斷電，或某種緣故的機械誤差等原因，都有可能使食物容器移位。那麼對於上面最佳實施例的沒有自動反饋按固定軌跡運動的移物系統來說，有可能意外推撞食物容器，或推倒食物容器，那麼後續一系列操作都會成為災難。這個時候或許可以通過人工遠程協助來解決，但終歸是穩定性不足。所以引入光學系統來對食物容器定位來增加系統的穩定性。
[0249]光學系統包括攝像頭和多個近距紅外反射式傳感器。光學系統其具體構造如下:
[0250].攝像頭可拍攝記錄機內圖像，可以通過圖像識別，可以獲取食物信息和位置信息。例如，獲取食物容器上印製的條形碼，使取物裝置與食物容器位置對中等。
[0251].紅外線反射式傳感器用於精確獲取食物容器的位置信息。紅外反射式傳感器分布於不同位置且分別面向不同的方向，可在多個方向獲取食物容器與傳感器之間的距離信息。隨著光學系統與食物容器相對位置的變化，則紅外反射量量也會變化，並導致通過傳感器的電流改變，通過檢測電流變化的極值，或通過多個傳感器電流的比較，從而獲得食物容器相對位置的精確信息。
[0252]光學系統是和移物系統結合起來的。夾鉗上有多個紅外反射式傳感器，通過紅外線的反射量的變化可以監測食物容器與傳感器之間相對距離的變化，從而獲取某一方向食物容器相對於移物系統的精確相對坐標。夾鉗上的傳感器等通常位於下夾鉗上表面，介於兩層夾鉗之間
[0253]紅外傳感器，一種不對稱的正側向布置方式，如圖13所示，1.前向傳感器a 2.內側傳感器b 3.內側傳感器c 4.內側傳感器d 5.前向傳感器e 6.攝像頭7.夾鉗8.夾鉗關節9.夾鉗機械部10.傳感器放大圖11.傳感器固定殼12.反射式紅外傳感器。13.正對反射14.非正對反射。具體工作方式和過程是:
[0254]1.移物系統機械手移動到預設的坐標處，用攝像頭對食物容器進行拍攝，電腦對拍攝所得圖片進行圖像識別，獲取食物容器粗略坐標。
[0255]2.移物系統機械手對食物容器夾取前，先移動到準備要取出的食物容器粗略坐標正前方，略偏左或略偏右的位置處，夾鉗收緊。
[0256]3.前向傳感器a開始工作，機械手先在運動區作橫向平行移動(從左向右，或從右向左，根據上一條的具體偏置方位確定)，這時夾鉗雖然與食物容器不接觸，但左右移動使前向傳感器a與食物容器的距離產生變化，如圖13中13 / 14所示，相比非正對反射，只有當前向傳感器a正向正對食物容器時，紅外反射量最大，即通過紅外傳感器的電流最大，而電腦在移物系統的移動過程中對電流進行實時監測，並記錄下其通過傳感器電流最大/極值/閥值時移物系統坐標，即此傳感器正向正對食物容器的橫向坐標，通過此坐標可以獲得食物容器與取物裝置的相對橫向坐標，從而可以使移物系統機械手正對食物容器，電腦獲取電流變化信息後，前向傳感器a即可停止工作。
[0257]4.機械手與食物容器對正，電腦根據食物容器的標準尺寸，控制機械手展開，使夾鉗內側空間略大於食物容器的尺寸，這樣加鉗可以向前探入而不會觸碰食物容器。
[0258]5.啟動內側紅外傳感器b，然後探入貨架內/食物容器外圍，當此傳感器於夾鉗側向正對食物容器時，紅外反射量最大，即通過紅外傳感器的電流最大，而電腦在移物系統的移動過程中對電流進行實時監測，並記錄下其通過傳感器電流最大/極值/閥值時移物系統坐標，即此傳感器於夾鉗側向正對食物容器的縱向坐標，通過這些坐標可以獲得食物容器與取物裝置的相對縱向坐標，從而可以使移物系統縱向對正食物容器，獲取電流變化信息後，內側紅外傳感器b即可停止工作。
[0259]6.紅外線傳感器c / d / e有多種功能，一是對ab兩個傳感器所獲信息，利用加權判別的辦法進行確認和修正，減少食物容器印刷、皺褶、汙跡對反射式紅外傳感器的幹擾；二是更準確地獲取非圓食物容器的坐標，比如矩形不帶圓弧的食物容器。具體原理為，當機械手夾鉗移動到能包圍食物容器或食物容器置於夾鉗中間時，即移動到根據傳感器a / b的信息所生成的食物容器坐標處並準備對食物容器進行抓取時，c / d傳感器的電流應該是相等或相近的，通過對比c / d的電流，並綜合傳感器a的信息，電腦可獲知左右夾鉗相對於食物容器的距離，並調整機械手橫向坐標。通過比較傳感器e與閥值得比較，並綜合傳感器b的信息，電腦可獲知左右夾鉗相對於食物容器的距離，並調整機械手縱向坐標。
[0260]7.取物動作:夾鉗收縮到食物容器的尺寸，夾取食物容器。在收緊夾鉗時，移物系統會做出前後運動，補償夾鉗收縮時夾鉗中心坐標的變動。夾鉗夾取食物容器之後，先略提高食物容器，使食物容器脫離底部支撐物，然後取物機械手縮回。食物容器的拾取完成。
[0261]下面再列舉紅外傳感器的一種左右對稱的斜向設置方式，(最終的布局方式可以是兩種設置方式其中一種或其混合或其部分)，如圖14所示，1.前向傳感器a 2.內側傳感器b 3.內側傳感器c 4.攝像頭5.夾鉗6.夾鉗關節9.夾鉗機械部8.傳感器放大圖9.正對反射10.非正對反射，其具體工作方式和過程與前一設置方式類似，不同之處如下:
[0262]1.前後對正。當機械手於食物容器前方橫向移動時，當前向傳感器a及其左邊對稱部位傳感器兩者通過的電流一致時(即兩者之絕對差值小於等於某一閥值時)或者兩者絕對差值最小時，則機械手與食物容器是正向對中的。
[0263]2.比較傳感器通過電流大小時，假若兩個傳感器反饋電流對同樣距離的感測不能一致時，電腦則需要在機器設備調試時予以修正，調整計算參數
[0264]3.左右對正。當夾鉗於食物容器兩側縱向移動時，當前向傳感器a或其左邊對稱部位傳感器兩者通過的電流達到最大值時，則傳感器與食物容器是斜向對正的，然後電腦算出縱向對正坐標，並使其與夾鉗中部左右對正。
[0265]4.最終調整。當食物容器已經大致位於夾鉗中部時，內側傳感器b / c及其左部對稱部位傳感器起排除幹擾和調整修正的作用，當通過4個傳感器的電流均一致時，則食物容器處於夾鉗正中。電腦據此對機械手坐標進行調整。
[0266]一種特定實施例是使用扣手的平板式貨架的結構。一種比較適合有較高強度的食物容器所使用的前扣式機械手，其結構和控制更簡單。但是食物容器只能單層放置，不能疊起來，這樣就需要更多的貨架層數。如圖15所示(水平剖面)1.容器2.容器翻邊凹槽3.夾鉗活動部、上部4.彈性元件5.轉軸6.夾鉗動力裝置7.機械手掌手臂8.夾鉗固定部、下部9.上向傳感器/翻邊傳感器10.攝像頭11.前向傳感器
[0267]前扣式機械手，其夾取方式為僅從容器前端夾取食物容器，其夾鉗夾住容器前端的翻邊和凹槽，並且夾鉗抵住食物容器前端，使食物容器保持容器開口向上的姿態。其結構為夾鉗兩個部分上下分置，上部可以活動能夠從上夾緊容器的翻邊和凹槽，下部為固定部分，其形狀能夠扣住容器的翻邊和凹槽，並且能抵住容器前端下半部，且形狀與容器前端下半部分配合。本發明中，夾鉗動力部分其中一個方案是通過彈性元件提供夾緊力，和通過電磁鐵/氣動元件等提供張開動力。夾鉗上同樣分布有反射式紅外傳感器和攝像頭，其分布於夾鉗下部。夾鉗具體工作方式和過程是:
[0268]1.移物系統機械手移動到預設的坐標處，用攝像頭對食物容器進行拍攝，電腦對拍攝所得圖片進行圖像識別，獲取食物容器粗略坐標。
[0269]2.移物系統機械手對食物容器夾取前，先移動到準備要取出的食物容器粗略坐標正前方。
[0270]3.前向傳感器a開始工作，機械手先在運動區作橫向平行移動，這時夾鉗雖然與食物容器不接觸，但左右移動使前向傳感器a與食物容器的距離產生變化，與前文所述一樣，如圖13中13 / 14所示，相比非正對反射，只有當前向傳感器a正向正對食物容器時，紅外反射量最大，即通過紅外傳感器的電流最大，而電腦在移物系統的移動過程中對電流進行實時監測，並記錄下其通過傳感器電流最大/極值/閥值時移物系統坐標，即此傳感器正向正對食物容器的橫向坐標，通過此坐標可以獲得食物容器與取物裝置的相對橫向坐標，從而可以使移物系統機械手正對食物容器，電腦獲取電流變化信息後，前向傳感器a即可停止工作。
[0271]4.機械手先在運動區作橫向上下移動，前向傳感器a開始工作，上下移動使前向傳感器a與食物容器的距離產生變化，而電腦在移物系統的移動過程中對電流進行實時監測，並記錄下其波形，然後電腦根據其波形和極值可以得出翻邊的豎立方向坐標，從而可以使移物系統機械手夾鉗下端能準確計算出容器的翻邊和凹槽的位置。
[0272]5.電腦獲取電流變化信息後，前向傳感器a停止工作。電腦控制夾鉗緩緩向前，這時，夾鉗上部是打開的。當前進過程，食物容器翻邊阻礙翻邊傳感器信號的時候，電腦獲知翻邊在前後向上的坐標，然後，夾鉗上部是打開的斷電並關閉。機械手扣住食物容器翻邊。
[0273]6.取物動作:電腦控制夾鉗扣入容器翻邊凹槽，並夾緊。緩緩上提一端距離使食物容器脫離底部支撐物，然後取物機械手縮回。食物容器的拾取完成。
[0274]一種特定實施例是使用勾推手配合伸縮託盤並使用有條紋的平板式貨架的結構，這種勾推手實質上是一種水平移動的異型套框(鐵圈)。這種設計結構省略了機械手這個複雜部件，而且對食物容器形狀的配合要求較低，還可以有更高的食物存放密度，但是食物容器只能單層放置，不能疊起來，這樣就需要更多的貨架層數。而且這種結構比較適合扁平形食物容器，對高窄形則不適用。
[0275]推勾手結構如圖16所示，這是一種水平移動的異型套框(鐵圈)。這種勾推手具有支持手柄(5)支撐整個勾推手，手柄底部有多個光學設備出)，包括攝像頭和紅外傳感器，其反饋原理與上面最佳實施例所述的類似部分一致。中間有錐度圓形狀食物容器，即常見的一次性食物容器，食物容器有最大外緣(3)，下部推拉外緣(4)。需要指出的是食物容器並不限定於圓形，這裡只是為了說明，最主要的是上述兩個不同尺寸的外緣。推拉手的套框(2)略大於食物容器的最大外緣(3)，推拉手的小套圈(I)能與食物容器的下部推拉外緣
(4)配合。這種推勾手的工作原理和步驟是，推拉勾手移動到食物容器正上方，位於食物容器和貨架上層板的間隙當中，然後稍微下降，先根據傳感器確定，食物容器的大概位置。然後再下沉，套框套入食物容器蓋子的突緣，蓋子突緣直徑比推勾手套框小很多，所以這時候還沒有觸碰食物容器，推勾手向移出方向推動食物容器的蓋子的突緣，即推動或拉動食物容器，使食物容器與前一個緊靠的食物容器略微產生間隔，直到間隔足夠勾推手探入而不會觸碰倒這兩個緊靠的食物容器，然後勾推手探入上述間隔當中，下沉套入至食物容器下部，對食物容器推拉。因為勾推手的內緣形狀尺寸是確定的，所以是可以根據機械手坐標計算出被推拉的食物容器的位置。
[0276]與上述配合的是下面的兩種有間隔條紋的貨架層板。如圖17所示，食物容器(I)被分隔在間隔條紋⑷之間。間隔條紋⑷的朝向和食物容器的進出方向一致，用於隔開食物容器和單向固定食物容器，其寬度和食物容器底部寬度一致。出口處有較為出口凸出部(2)，即是平緩的間隔條紋，防止食物容器因為某些原因掉落，並可以使食物容器移動到這個位置時微傾斜，方便伸縮託盤插入其底部。
[0277]貨架層板的間隔條紋，除了前後推拉的結構(3)，還有倒L軌道推拉的結構(5)。倒L軌道推拉的結構(5)有橫向間隔條紋。
[0278]伸縮託盤，就是一個位於推勾手下方，高度相對於推勾手是固定的，但是可以相對於推勾手前後伸縮移動的水平薄片鏟，其兩側邊緣有與食物容器底部尺寸一致的前後向間隔條紋，可以防止食物容器橫向脫出。其有微小角度向前下方傾斜。在推勾手的配合下，在食物容器前半部分通過凸出部(2)的時候，可以向前插入食物容器底部，或在貨架出口接住食物容器。其功能就是託住食物容器。這種伸縮託盤的伸縮長度是可以由步進、伺服或交流同步減速電機控制。
[0279]一種利用拾取器拾取密集容器(或包裝)疊層的特定實施例。有的食物容器很小，裡面的食物很少，有的是扁平狀，有的數量很多，有的是異型結構，有的是軟包裝，進貨時若一個個放入，會很花時間，為了方便進貨，因此有了以下設計。
[0280]如圖18所示，這種結構使用的容器是特製大號抽屜式儲運容器(2)，內有大量的單層或多層的小食物容器(I)，儲運容器(2)底部或底面具有與貨架配合的結構，能直接擱在貨架橫梁上而不會前後移位，與貨架橫梁上的定位夾塊配合而不會左右移動，即能保持固定，不會輕易移位。儲運容器底部具有凹槽用於存放小食物容器，與小食物容器底部形狀能配合。抽屜式儲運容器(2)還有把手(4)，能讓下面會說到的移物系統的機械手的倒勾叉扣入的一種向下開放有錐形喇叭狀過渡開口的圓柱形插槽。還有便於移物系統定位調整坐標用的光學標記(3)。
[0281]如圖19所示，上述抽屜式儲運容器是配合一種特定的鉤叉手(2)使用的。這種鉤叉手具有向上的鉤叉(3)，可以插入抽屜式儲運容器的把手處，並伴隨機械系統的移動能把抽屜式儲運容器搬動。還有，薄片平鏟(5)和推拉圈(4)。推拉圈(4)可以由機械(I)推移，能伸出和縮入薄片平鏟(5)的範圍。假設把一直徑小於推拉圈的容器放在平臺上，並已經知道該容器的尺寸和坐標，推拉圈伸出可以從容器上方套入食物容器，並收縮把食物容器拉入或推出薄片平鏟(5)的範圍。因為推拉圈有固定形狀，所以伸出推拉圈套入小食物容器的時候，通過前後左右移動推拉圈，是可以擺正小食物容器的位置的。這裡食物容器底部和薄片平鏟都應該有過渡的斜面邊緣，便於上述推拉操作。
[0282]如圖20所示，與上述鉤叉手配合的還有一個能從抽屜式儲運容器中抓取小食物容器的4爪拾取器，上述鉤叉手抓住抽屜式儲運容器，把抽屜式儲運容器移動到光學傳感器(3)的下面，電腦對光學信息進行分析，對抽屜式儲運容器內部的其中一個小食物容器進行定位，然後鉤叉手把抽屜式儲運容器移動，使該小食物容器與4爪拾取器對中。4爪拾取器具有固定長柄(I)，其長度使4爪拾取器能探入抽屜式儲運容器中抓取消食物容器，而不會觸碰到抽屜式儲運容器的外殼。4爪拾取器下部有4夾鉗片(2)，夾鉗片有倒鉤方便鉤入食物容器翻邊。移物系統把小食物容器對中後，把抽屜式儲運容器提升，然後讓4爪拾取器探入抓取小食物容器(4)。然後移物系統下沉，把抽屜式儲運容器放置回原位。接著，利用上述圖19中的薄片平鏟和推拉圈，待薄片平鏟和推拉圈與被抓住的小食物容器對中，並提升到能夠支撐小食物容器，然後鬆開4爪拾取器，使小食物容器完全放置在薄片平鏟上。然後鉤叉手移動到其他設備，把小食物容器交由其他設備處理。
[0283]另外，拾取器還可以用負壓吸盤的形式，方便拾取扁平軟包裝狀的食物。
[0284]食物加工設備有很多種形式，烹製設備可以可以對食物進行烹製(例如，微波加熱裝置、電烤爐、熱空氣/蒸汽噴管、電熱煎板、食物預熱裝置、超聲波混合裝置等)，調製設備可以改變食物成分或食物容器的結構(冷水熱水注射裝置、固體調味料/液體或軟固體擠出設備、食物容器蓋子刺穿設備、食物容器蓋子開合設備等)，也可以是上述各種裝置的組合。
[0285]下面從食物加工設備方面，用8個特定實施實例予以說明，包括:熟食自動售賣機、微波式麵條類自動售賣機、煎炸薄餅類自動售賣機、油炸燒烤食品自動售賣機、注射加工式麵條類自動售賣機、麵包食品自動售賣機、花式即調飲品自動售賣機、混合果蔬飲品自動售賣機。
[0286]熟食自動售賣機其設計結構為:具有多個顧客取物口，其食物加工設備包括有多個微波設備，其食物加工設備還包括有多個保溫預熱設備，其食物加工設備還包括有食物容器刺穿設備。其食物容器採用微波相容材料，如PP塑料等。其他結構則與本發明通用部分一致。
[0287]熟食自動售賣機的食物容器刺穿設備為一根吸管大小的豎直的不鏽鋼刺針管或同樣大小的不鏽鋼角型材。其針部位於刺針管底部，其針部呈斜面狀而且底部尖銳能刺穿食物容器。刺針管可以固定安裝，也可安裝於可向下活動部件(如電磁鐵等)。刺針管固定時，可以通過向上移動食物容器而把食物容器刺穿。刺針管安裝於活動部件時，可以通過活動部件向下而刺穿食物容器。因為該食物加工設備不產生熱量，所以該設備無需箱體和電動門。
[0288]熟食自動售賣機的保溫預熱設備是一種用於對食物預熱或對已經加工好的食物保溫的食物加工設備，其外殼和其他食物加工設備一樣由保溫外殼、電動門、空氣循環管道組成，其內部有發熱零件(如電阻絲和電熱管、紅外管等)和溫度傳感器，能控制內部空氣溫度。
[0289]熟食自動售賣機其工作方式特點為:製售食物的過程中，當移物系統機械手抓取食物容器之後，機械手夾鉗會先移動到刺穿設備即刺針管的底部，使刺針管對正食物容器蓋子需要刺穿的凹槽處(凹槽通常位於蓋子的正中央)，然後機械手緩緩提升或刺針管下沉使刺針管刺穿食物容器，刺穿容器後機械手下沉並使容器脫離刺針管，最後機械手縮回運動區。完成上述程序後，機械手才把食物容器交由其它設備處理並交售於顧客。其中，為了縮短顧客等待時間，於銷售高峰期來臨之前，或於微波設備工作且移物系統機械手空閒時，會準備好一定數量加工好的食物，食物容器會進入預熱保溫設備預熱，然後才放入微波設備加熱，加熱後再放回預熱保溫設備，以備隨時交售於顧客。
[0290]微波式麵條類自動售賣機其設計結構為:具有多個顧客取物口，其食物加工設備包括有冷熱水注入設備及相應冷熱水保溫管道，其食物加工設備包括有多個微波設備。其常溫箱內有蓄水系統和冷熱水供水系統。其食物容器採用微波相容材料。其他結構則與本發明通用部分一致。具體為:
[0291][微波式麵條類自動售賣機]的冷熱水注入設備，其外部與其它食物加工設備類似都是帶電動門並與空氣循環系統聯通的保溫箱體。其內腔如圖21，有豎直的管狀熱水注射器(5)，下端尖銳能刺穿食物容器，另一端通過保溫管道(3)聯通熱水系統。保溫管道內有電熱絲和感溫裝置，能夠使管道中的液體即使長期靜置也不會凍結，並保持一定溫度。熱水注射器上端也纏繞有電熱絲及感溫裝置，以防注射器內液體凍結，即恆溫器(4)。熱水供水系統食用水水泵通電工作時，熱水注射器會射出熱水。而排氣管(6)在注射熱水的過程中排除廢熱溼氣。冷水注射器(7)可以注入食用冷水。和[油炸燒烤食品自動售賣機]的熱空氣注入蓄熱式電烤箱設備一樣，有結構類似的平臺(2)及其提升裝置(I)，平臺的工作方式和效果也一樣，可以讓注射器刺穿/脫離食物容器。
[0292]微波式麵條類自動售賣機的蓄水和冷熱水供水系統，則與常見的管道熱水箱系統或桶裝水系統相似。
[0293]微波式麵條類自動售賣機其工作方式特點為:其中的速凍乾麵條和肉菜、調料等食物，儲存溫度約零下20攝氏度，放入冷熱水注入設備中，注射器通過提昇平臺刺入食物容器，注入一定分量接近沸點的熱水後，溫度平衡介於儲存溫度和熱水溫度之間，然後平臺下沉脫離食物容器，機械手取出食物容器再放入微波設備中加熱至接近沸點。最後取售於顧客。或者靜置一段時間待熱水高溫殺菌，再注入冷水冷卻至人體可接受的溫度後再交售顧客。
[0294]煎炸薄餅類自動售賣機其特點在於其食物容器的形狀和煎板烤爐食物加工設備的結構。如圖22所示，適用於薄餅(6)的食物容器(5)外形更加扁平，而且其蓋子中心有大面積(大於薄餅)的平面凹槽，這樣合蓋後，蓋子中心與容器底部的高度正好略大於薄餅高度，薄餅放入容器中以後，上下表面能夠緊貼食物容器。配合薄餅食物，食物容器底部有環形凹凸槽形(8)。食物容器底部還可以設計成圓形、方形、梅花或星形等形狀的凹凸槽陣列，以製作薄餅之外其他形狀的食品。食物容器材料同樣使用煎炸適用材料(如帶塗層鋁箔等)。煎炸烤爐食物加工設備外殼和其他食物加工設備一樣，其內腔和上述微波麵條自動售賣機的熱空氣注入蓄熱式電烤箱設備一樣，有結構類似的平臺(2)及其提升裝置(1)，還有上下兩個發熱平板(4) (3)，對食物加工時平臺提升，排氣刺管(7)於薄餅周邊空隙處刺穿容器，兩個平板夾緊食物容器，然後平板發熱，其熱量透過食物容器傳導對薄餅加工。加熱過程產生的廢氣由排氣刺管排除。加工完成後，平臺下沉至原來的位置，由移物系統機械手取出。然後再交由其它設備處理。
[0295]油炸燒烤食品自動售賣機按其工作原理來看，也可以稱為注入式熱空氣油炸自動售賣機，其設計結構為:具有多個顧客取物口，其食物加工設備包括有多個電烤箱設備，其食物加工設備還包括有多個預熱保溫設備。其電烤箱設備採用專為本機設計的熱空氣注入蓄熱式電烤箱。其食物容器採用燒烤相容材料，如鋁箔等。其他結構則與本發明通用部分—致。
[0296]油炸燒烤食品自動售賣機的熱空氣注入蓄熱式電烤箱設備，其外殼和其他食物加工設備一樣由保溫外殼、電動門、空氣循環管道組成，其內腔由帶有提升裝置的平臺和上部熱空氣注射器組成(如圖23所示，1.發熱蓄熱裝置2.熱空氣動力裝置3.食物注射加工區4.活動平臺5.發熱元件6.耐高溫隔熱層7.蓄熱材料及氣流通道8.發熱蓄熱區溫度傳感器9.設備散熱外部空氣入口 10.烹調外部空氣入口及閥門11.烹調外部空氣出口及閥門12.食物加工區排氣口 13.食物加工區溫度傳感器14.設備散熱外部空氣出口 15.設備室溫度傳感器16.耐溫保溫管道17.噴氣溫度傳感器、噴氣閥門18.吸氣溫度傳感器、吸氣閥門19.熱水管20.主動閥門21.被動閥門22.主氣泵23.熱空氣噴管24.熱水注射器25.平臺提升裝置26.簡化結構)。熱空氣注入蓄熱式電烤箱設備也可用兩套食物加工設備(容器蓋子開合設備和電烤箱設備)替代，但熱空氣注入蓄熱式電烤箱設備為實現該功能的最優方案，其結構和工作方式具體為:
[0297].設備電動門打開時，該設備進行烹製前後，即食物加工即將開始或已經結束的時候，活動平臺沉於底部，移物系統機械手精確地把食物容器放到平臺上，或者從平臺上取走食物容器。
[0298].熱空氣注射器又由發熱蓄熱裝置(I)和熱空氣動力系統(2)和食物注射加工區
(3)組成，其中熱空氣噴管(23)由下部呈尖銳狀的一根同心鑲套管道或數根空心管道組成。設備通過該部件刺穿食物容器。循環熱空氣通過該部件注入食物容器當中，也通過該部件排出食物容器，其上部通過噴氣/吸氣溫度傳感器(17) (18)連接熱空氣動力系統，能監測通過的熱空氣或注入食物容器熱空氣的溫度。
[0299].熱空氣動力裝置則由連同發熱蓄熱裝置的主動閥門(20)和被動閥門(21)和主氣泵(22)及耐溫保溫管道(16)組成，主氣泵為循環熱空氣提供動力並使兩個通道(發熱蓄熱區和食物容器區)的冷熱空氣充分混合。主動閥門是能通過電流驅動控制閥門開閉的裝置，被動閥門是只能被動地由進出氣壓控制閥門開啟關閉的裝置，功能上主動閥門是可以替代被動閥門的。系統通過控制主動閥門的開關量來控制通過發熱蓄熱裝置的熱空氣的流量。
[0300]?發熱蓄熱裝置由發熱元件(5)、耐高溫隔熱層(6)、蓄熱材料及氣流通道(7)和發熱蓄熱區溫度傳感器(8)組成。溫度傳感器檢測熱空氣溫度，電腦能控制發熱元件通電發熱的功率，使溫度控制在一定範圍內(遠高於燒烤溫度，低於材料耐受溫度)，蓄熱材料有儲存熱量並保持空氣溫度穩定的作用。這樣烤箱能產生較高的瞬時食物加工功率，並維持較穩定的電源輸入總功率。耐高溫隔熱層為多層不同的耐高溫和保溫材料組成，能很好地隔絕內部高溫元件，其內部熱量通過進入的空氣帶出。
[0301].平臺提升系統包括:活動平臺(4)、平臺提升裝置(25)，用於使食物容器與熱空氣注射器作精確相對運動使熱空氣注射器能夠刺入或抽離容器內。其變體可以是平臺不動，而使熱空氣注射器運動而刺穿或抽離食物容器。
[0302]?散熱系統:為了使各種主氣泵等裝置正常運作，外部空氣從設備散熱外部空氣入口(9)進入並從設備散熱外部空氣出口(14)排出，帶走設備工作時產生的熱量並把溫度控制在室溫以下。外部空氣出口和入口管道的另一端均在常溫室，且分別有風機和閥門。風機一直工作和閥門一直打開使散熱氣流持續，直至各種設備停止工作且設備室溫度傳感器(15)檢測到溫度低於室溫為止。
[0303]?加工區域排氣口(12)在食物加工設備電動門即將或稍微打開時,空氣循環系統會把加工區的熱空氣排出，直至食物加工區溫度傳感器(13)檢測到溫度趨於穩定，電動門才會完全打開，這時溼熱空氣基本排出。
[0304].食物容器內部溫度的調控:當電腦檢測到通過食物容器內部的熱空氣溫度過低時，電腦會控制加大通過發熱蓄熱裝置的空氣的流量，進而提高注入食物容器內部空氣的溫度。當電腦檢測到通過食物容器內部的空氣溫度過高時，會減少通過發熱蓄熱裝置的空氣的流量。當需要快速大幅度讓食物容器內部降溫時(比如，食物加工完畢，需要對其冷卻時)，電腦可以打開烹調外部空氣入口(10)和烹調外部空氣出口(11)，這兩個通道另一端的閥門或氣泵會打開，這個時候食物容器和空氣管道內殘餘熱空氣/熱量會與外部空氣發生交換並通過烹調外部空氣出口排出，使食物容器內部快速冷卻。
[0305].清理維護方式，上面所述加工食物的熱空氣中含有油氣，在耐溫保溫管道(16)中，溫度高於油的沸點，油氣屬於氣態並不會沉積，當油氣進入烹調外部空氣出口(11)管道的時候，油氣溫度逐漸降低最終低於油的沸點，這時油氣會冷凝於管道中。所以，為了解決這個問題，這裡的管道的耐高溫保溫層內，有溫度控制裝置，即金屬導管外，纏繞有電熱絲/電發熱裝置及溫度傳感器(或熱保護器)。電熱絲髮熱時，每隔一段時間，電腦都會通過溫度傳感器檢查溫度的變化，溫度達到預設值時電熱絲停止發熱，以確保溫度受控和安全。電熱絲通電發熱使管道內部溫度達到油的沸點，這時金屬管壁溫度比較高，所以油氣不會附於管壁上。排出油氣的時候，熱空氣噴管的噴氣閥門(17)和吸氣閥門((18)關閉，烹調外部空氣入口閥門(10)和烹調外部空氣出口閥門(11)打開，主氣泵(22)工作通風排除油氣，同時因為烹調外部空氣出口管道(11)內溫度大於油沸點，所以油氣不會附著管壁，以至於長期積累後堵塞管道(這裡的管道受到售賣機內部空間限制都比較細)。烹調外部空氣出口管道(11)通向外部空間的出口處還應該有接口連接自動售賣機外部的可置換的油汙容器和排氣管，使冷凝的油氣不會散發影響其它設備。
[0306].安全性考慮:需要考慮一旦電磁幹擾導致錯誤，或使用錯誤材料製作的食物容器，或程序出錯，或突然斷電，或機械故障時可能出現的過熱情況。解決的辦法是，連接發熱蓄熱裝置(I)的所有閥門都採用自動復位的設計，即一但斷電，閥門就會自動關閉。假若使用的容器為統一的材料製作，有統一的熔點，那麼只需要在熱空氣噴管(23)上部通過噴氣/吸氣溫度傳感器(17) (18)的部位附加熱保護開關，一旦過熱就會關斷電流，並通知主控電腦。假若使用的容器有多種材料和相應多個熔點，那麼除了上述措施來控制最高安全溫度之外，還需要設置兩套一樣的各自獨立的溫度感測控制系統，這種系統能獨立接受總控電腦串行數據指令。當接受到指令後，系統會打開電流開關一段很短的時間，然後重新接受總控電腦的串行數據指令，一旦沒有接受到新的命令，電流就會關斷。並且這種系統的溫度傳感器和電流開關都是獨立的。兩套系統，其中任何一套系統關斷電流都會使該設備停止工作。從而避免因某些不可測的因素，使得設備誤操作以致食物容器熔化。另外，為解決操作人員錯誤地把塑料容器誤作金屬容器，並向自動售賣機發出錯誤指令，而導致對塑料容器進行溫度不合適的加工；還為了避免沒有放置食物容器時，機器誤加工操作。那麼可以在活動平臺(4)中部設置判斷有無食物容器的傳感器(例如紅外傳感器和電容接近傳感器)和是否金屬的傳感器(例如電渦流接近傳感器)。
[0307].食物容器內部溼度的調節有兩種辦法:
[0308]1.在食物容器放置入售賣機之前通過控制食物容器內部水分或食物表面水分而進行調控。比如，在速凍食物表面噴霧使其在食物表面或容器內表面凝結冰層而使烹製時空氣溼度增加。
[0309]2.通過熱水注入器(24)把一定分量接近沸點的熱水噴入容器當中，熱水接觸熱烹調熱空氣即可調節溼度。熱水注射器除了如圖作為本設備的附屬裝置之外，也可以是獨立設備，即把加入熱水和注入熱空氣這兩個過程，可以於兩套獨立設備中分開實施，也可同時實施。
[0310].低成本的簡化結構(26)，沒有蓄熱功能，其內部風路僅由保溫層、風機、發熱室、溫度傳感器、導管和噴管組成。適用於沒有功率限制或不需要同時啟動多臺大功率設備的場合。
[0311]油炸燒烤食品自動售賣機其工作方式特點為:製售食物的過程中，當移物系統機械手抓取食物容器之後，機械手夾鉗會先把食物容器放置到熱空氣注入蓄熱式電烤箱設備的平臺上，使食物容器正對其注射器刺針管。這時主風機啟動短時工作，排除管道內沉積廢氣。然後平臺緩緩提升使刺針管刺穿食物容器，再然後設備往食物容器中注入溫度受控的熱空氣，對容器內食物進行烤制或油炸。油炸時，加大熱空氣循環速度及食物表面受熱程度，使已經塗滿油脂的食物表面表面短時維持一個高溫而達到油炸效果。烹製完成後，平臺下沉至原來的位置，機械手取出食物容器交由其它設備處理並交售於顧客。其中，為了縮短顧客等待時間，於銷售高峰期來臨之前，或於微波設備工作且移物系統機械手空閒時，會準備好一定數量加工好的食物，食物容器會進入預熱保溫設備預熱，然後才放入熱空氣注入蓄熱式電烤箱設備加熱，加熱後再放回預熱保溫設備，以備隨時交售於顧客。
[0312]油炸燒烤食品自動售賣機假如不使用燒烤功能，也可以使用熔點較低的材料來製作食物容器。例如，米飯麵條蔬菜等類型食物，僅需要略高於水沸點的熱空氣來加熱。
[0313]為了使熱空氣充分接觸食物，食物容器及食物的放置可以用類似常見的旋轉烤爐做串燒燒烤的方式懸空地放置食物，並讓食物切片或切條，這樣可以大幅縮減食物加熱時間。為了配合上述目的，一種新的食物容器結構，從食物容器底部斜向上看，如圖24所示，食物容器對側有放置竹籤的卡槽(I)，食物串的串軸即竹籤或其他材料製作的串軸，卡在食物容器相對應的卡槽(I)上，那麼加工食物的時候，可以縮短加工時間。食物容器底部(2)，上面有通氣槽(3)，通氣槽的方向和熱空氣噴管之間氣流的走向一致。通氣槽可以引用於薄餅狀食物，使得薄餅狀食物，底部也能接受熱空氣。
[0314]注射加工式麵條類自動售賣機其與油炸燒烤食品自動售賣機的結構功能和工作方式是基本一致的，只是食物成分和食物處理過程不同。微波式自動售賣機的方式是先注入熱水再加熱，這裡是先加熱完成烹調過程，再最後注入熱水，並交售顧客。這樣最後注入的熱水就不需要加熱到達到接近沸點的溫度，比如說可以注入約60攝氏度的純淨的溫水。這種方法可以節約食物加工的時間和電能。這種方法還能使食物容器出售時溫度不會太高以至於顧客不能拾取。這種自動售賣機內麵條比較適合使用含水分的溼麵團。
[0315]麵包食品自動售賣機其與油炸燒烤食品自動售賣機的結構功能和工作方式是基本一致的，只是食物成分和食食物處理過程不同。因為麵包屬於多孔狀含水量少導熱慢的食品，加熱時間較長。麵包食品若要迅速交售顧客，需要縮短在烤爐內的時間，除了在進入售賣機之前就預先烘焙或半烘焙好之外，還需要在售賣機內有更長的預熱時間或在售賣前更多地準備加熱好的成品。這樣麵包食品自動售賣機需要更多的預熱保溫設備。
[0316]花式即調飲品自動售賣機與微波式麵條類自動售賣機相比，除了機械手夾鉗和食物容器尺寸形狀不同，食品類型不同之外，還有一個用於飲品表面花式繪圖的飲品花色繪圖食物加工設備和一個用於注射混合漿料的食物加工設備，而這兩個設備都有部分共同的構造:用於一次性容器中抽取粉末的插管式粉末輸送系統。
[0317]插管式粉末輸送系統，如圖25所示，該系統分為三個部分:1.粉末釋放部分2.粉末傳輸部分3.粉末米集部分。在一次性容器被刺穿之後,一次性容器中的粉末會伴隨氣流從粉末採集部分經過粉末傳輸部分轉移到粉末釋放部分，並最終釋放。整個過程均在低溫下進行(低溫室的溫度)。
[0318]?粉末釋放部分由廢料儲存器(4)、集氣罩(5)、氣固分離器(6)組成。當循環氣流帶動粉末進入氣固分離器，粉末會從氣固分離器下端釋出，食物容器等會在正下方(廢料儲存器上方)接受粉末。而廢料儲存器則接受掉落的廢棄粉末。集氣罩用於收集下部食物容器等產生的溼熱空氣。
[0319].粉末傳輸部分由紅外粉末監測器(7)、氣流分配器(8)、外部空氣排氣口(9)、風機(10)及管道組成。當紅外粉末監測器檢測到管道內粉末用盡時，即其紅外傳感器的電流小於某一閥值時，電腦獲得粉末用盡信號。氣流分配器內隔板有一導流孔，用於調節氣流分配器上兩個進氣孔的氣流量，使氣固分離器下端粉末出口處能有微氣流伴隨粉末釋出。外部空氣排氣口和其他食物加工設備一樣用於排出溼熱空氣。風機用於產生氣流，風機部分功率較大時可以有散熱裝置和聯通外界的常溫管道和隔溫外殼。
[0320]?粉末採集部分由11.提昇平臺12.錐形食物容器13.彈簧固定端14.彈簧壓管端15.進出風管。提昇平臺使放置其上的食物容器提升直至被進出風管刺穿。進出風管中，左邊的進風管有彈簧機構，彈簧在這裡的作用是使進風管始終壓在錐形食物容器內粉末堆的表面，並且隨著粉末的傳輸，粉末堆表面降低，進風管也壓得越來越低；而右邊的是出風管，氣流攜帶粉末從這裡流出，出風管不帶彈簧，而且長度略短。進風管的彈簧固定端使進風管最終能刺穿食物容器，而彈簧壓管端限制使進風管不會被彈簧彈出。而食物容器採用錐形設計，使得未使用的粉末最終都會集中沉積到錐形容器底部。但是錐形的底部不容易擺放，所以容器外部要有適於擺放的支持結構。
[0321]注射混合漿料的混合漿料注射食物加工設備，其外部與其它食物加工設備類似都是帶電動門並與空氣循環系統聯通的保溫箱體。其內腔如圖26所示，其插管式粉末輸送系統(10)部分與上述一致，工作時粉末閥門(12)會打開，粉末會從固氣分離器(11)釋出，粉末釋放完畢時，閥門會關閉以防止下方液體和蒸汽進入。當粉末被釋放之後，冷水管(2)和熱水管(3)會注入冷水或熱水。這時電機(I)會啟動帶動攪拌器(4)攪拌並使攪拌腔體
(5)內原料充分混合。在這個過程中主閥門(6)是關閉的。當平臺(9)提升，使注射管(8)和排氣管(7)刺穿食物容器，然後主閥門(6)打開，釋放混合液體，同時容器內氣體從排氣管排出。混合液釋放完畢後，還會注入飲用水，一邊攪拌一邊對攪拌容器進行清潔。清潔液體可以作為飲料稀釋成分，也可以作為廢液排出。
[0322]飲品花色繪圖食物加工設備，其外部與其它食物加工設備類似都是帶電動門並與空氣循環系統聯通的保溫箱體。其內腔如圖27所示，具體:
[0323]1.把食物容器(2)放置在可升降的平臺(4)正中央
[0324]2.蓋子開合裝置的下部夾(I)夾住食物容器(2)，兩者形狀是配合的
[0325]3.平臺(4)上升使得食物容器(2)透明蓋子的突緣與蓋子開合裝置的上部夾(3)同一高度
[0326]4.上部夾(3)夾住食物容器(2)透明蓋子的突緣，兩者形狀是配合的
[0327]5.平臺(4)下沉到原來的高度，透明蓋子和食物容器分離
[0328]6.移物系統機械手抓住打開了蓋子的食物容器
[0329]7.移物系統機械手把開蓋的食物容器移動到粉末傳輸系統(7)的固氣分離器(6)之下
[0330]8.粉末傳輸系統開始工作，採用的平面位移系統就是移物系統機械手，移物系統機械手根據圖形作出相應移動。粉末在食物容器(8)奶泡上繪製出圖形。其中會有少量廢棄粉末灑落於集塵桶(9)之中。
[0331]9.繪製完畢，移物系統機械手重新把食物容器放置到平臺(4)正中央
[0332]10.下部夾(I)夾住食物容器(2)
[0333]11.平臺(4)上升使得食物容器與被分開的蓋子合上
[0334]12.上部夾(3)鬆開，然後平臺下沉到原來的高度
[0335]13.移物系統機械手取得食物容器，然後交由其它設備處理
[0336]14.最後，顧客的能夠通過透明度的食物容器的蓋子看到所繪製的圖案
[0337]整個過程中，因為食物容器內液體可能是熱的，那麼產生的溼熱空氣通過與空氣循環系統相連的排氣口(5)排出。
[0338]花式即調飲品自動售賣機工作方式為，飲品花色繪圖食物加工設備和注射混合漿料注射食物加工設備都是基於插管式粉末輸送系統，移物系統機械手把食物容器置於混合漿料注射食物加工設備，注入適當的漿料和食物容器本身的食物材料混合，然後把食物容器交由飲品花色繪圖食物加工設備，在食物表面繪製拉花圖案。最後食物交售於顧客。
[0339]混合果蔬飲品自動售賣機與微波式麵條類自動售賣機結構功能完全一樣，只是機械手夾鉗和食物容器尺寸形狀不同，食品類型不同。食物容器內有各種速凍蔬果塊、果汁冰粒、果醬及速溶調料。加工過程:注入熱水後，再放入微波設備加熱至某一溫度或加熱一段時間或者根本不使用微波設備(該類型自動售賣機的食品屬於無需加工可以直接食用的類別，若需要加工則同樣要微波加熱至接近沸點。)，然後再注入冷水冷卻，最後交售顧客。
[0340]下面是從整體結構方面考慮的其他特定實施例:
[0341]食物儲存製作機與本發明所述其他通用售賣機或特定實施例中的售賣機基本相同，只是用人手收款替代機器收款，適合超市或者便利店內使用。能夠節約紙幣器等裝置的生產費用。
[0342]餐具、調料自動分配售賣機與本發明所述其他通用售賣機或特定實施例中的售賣機基本相同，只是在常溫箱設置了餐具包和調料包的出貨機構。使顧客享用食物更加方便。
【權利要求】
1.一種銷售食物的自動出貨和加工系統，包括: 低溫室、移物系統、貨架、低溫室設備、食物容器； 所述低溫室的食物儲存溫度低於食物凍結溫度； 所述低溫室設備位於低溫室內，或與低溫室外殼相連； 所述低溫室設備包含熱空氣源和溼空氣源； 所述低溫室設備具有保溫外殼和自動門窗； 所述食物容器位於貨架上； 所述食物容器為一次性食物容器； 所述貨架位於低溫室內； 所述移物系統位於低溫室內。
2.如權利要求1所述的系統， 其特徵在於，在設備工作時隔離溼熱空氣的方法: (1)低溫室內部產生大於外界空氣出口的壓力，使內部空氣向外流出或排出，並迫使溼熱空氣也向外流出或排出； (2)相應外部流入空氣通過有冷室的通道進入，溼熱空氣通過該通道後，轉化為乾冷空氣; (3)外部溼熱空氣轉化為乾冷空氣之後所餘的冰霜，凝結冷室內，通過定時除霜排出。
3.如權利要求1所述的系統， 其特徵在於，減少熱空氣交換的工作方法，包括: (1)入貨人員把貨物放置於小開口平臺設備之上； (2)移物系統控制或拾取小開口平臺設備之上的貨物； (3)移物系統把上述貨物移動到儲存設施； (4)移物系統解除對貨物控制或拾取； (5)移物系統重新控制或拾取儲存設施的貨物； (6)移物系統把貨物移動到其他設備； (7)移物系統解除對貨物控制或拾取； (8)重複執行步驟(5)(6) (7)； (9)使用人員取走貨物。
4.如權利要求1所述的系統，其特徵在於，移物系統的結構: 所述貨架面向移物系統開放； 所述移物系統取物部分的活動範圍和食物容器的儲存範圍一致； 左右運動機構基於上下運動機構， 上下運動機構可以兩側皆有平衡配重裝置， 上下運動機構可以兩側皆有同步裝置， 移物系統可以有轉軸機構，轉軸機構豎立， 轉軸機構和前後運動機構都是基於左右運動機構， 前後運動機構至少有一級伸縮結構。
5.如權利要求4所述的系統，其特徵在於，可以有下列形式或其混合形式: (a)包括食物容器、凹槽板、夾鉗， 凹槽板用於貨架上， 凹槽板至少有一級凹槽，配合至少一種尺寸的食物容器， 夾鉗至少有一種標準形狀，配合至少一種尺寸的食物容器， 凹槽、食物容器、夾鉗三者形狀相互配合； (b)包括食物容器、光學系統、夾鉗， 夾鉗至少有一種標準形狀，配合至少一種尺寸的食物容器， 光學系統可以有紅外傳感器， 光學系統紅外傳感器可以是一種左右對稱的斜向設置方式，至少包含前項傳感器和側向傳感器， 光學系統紅外傳感器可以是一種不對稱的正側向布置方式，至少包含兩個相對的斜向傳感器， 光學系統可以有攝像裝置； (C)包括食物容器、光學系統、扣手， 扣手具有上下開合的夾鉗扣住食物容器翻邊， 扣手具有斜面抵住食物容器下部， 光學系統至少包含前向傳感器和翻邊傳感器， 光學系統可以有攝像裝置； (d)包括光學系統、勾推手、伸縮託盤、條紋層板， 勾推手有一個圈，從前後左右推拉食物容器， 伸縮託盤可以伸縮，伸縮託盤是一個鏟子，託起食物容器， 條紋層板，位於貨架上，具有導向和間隔條紋， 光學系統至少包含前向傳感器， 光學系統可以有攝像裝置； (e)包括光學系統、拾取器、抽屜式儲運容器、小食物容器、鉤叉手， 抽屜式儲運容器是活動的， 抽屜式儲運容器位於貨架上， 抽屜式儲運容器具有把手， 小食物容器層疊排列於抽屜式儲運容器內， 鉤叉手有插入抽屜式儲運容器把手的鉤叉， 鉤叉手有推拉圈和平鏟， 拾取器和光學系統都是固定結構， 光學系統與拾取器同向， 拾取器有固定長柄， 拾取器探入抽屜式儲運容器中拾取小食物容器。
6.如權利要求4所述的系統，其特徵在於， 所述食物容器具有至少一種標準形狀； 所述移物系統的取物部分具有至少一個與食物容器配合的標準形狀； 所述移物系統的取物部分是夾鉗時， 可以有多個鉗形，各個鉗形可以具有不同的尺寸，不同的尺寸的鉗形按從小到大，從上到下的形式排列。
7.如權利要求1所述的系統，其特徵在於，空氣循化系統的結構:空氣循環系統有內部空氣循環通道；低溫室內部空氣循環通道經過冷室；空氣循環系統有外部空氣入口通道；外部空氣入口通道經過冷室後進入低溫室；外部空氣入口通道有閥門；空氣循環系統有使內部空氣壓力大於外部空氣出口壓力的氣泵；低溫室設備有排氣口和排氣通道。
8.如權利要求7所述的系統，其特徵在於，空氣循環系統的冷室的結構，冷室內有蓄冷裝置，冷室內有除霜裝置，冷室內有蒸發器，可以有兩個冷室交替工作，可以有動態調整通路的和冷室工作次序的結構。
9.如權利要求1所述的系統，其特徵在於，具有熱蒸發除霜系統，熱蒸發除霜系統內含發熱絲對機械部件短時發熱蒸發去除冰霜，熱蒸發除霜系統的發熱絲位於機械部件內部，或殼體上。
10.如權利要求1所述的系統，其特徵在於，低溫室設備中，有至少一個顧客取物設備，顧客取物設備內平臺可以採用玻璃底板，顧客取物設備內可以有條形碼識別裝置，顧客取物設備內可以有紅外傳感器，顧客取物設備可以有前門和後門兩個電動門。
【文檔編號】G07F11/00GK104346873SQ201410087777
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2014年3月11日 優先權日:2013年8月5日
【發明者】黃自升 申請人:黃自升