供給搬出系統的製作方法

2023-05-02 07:49:51 1

專利名稱：供給搬出系統的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種供給搬出系統，特別涉及對物品進行供給搬出的速度的提高。
背景技術：
已知一種系統，將液晶顯示器基板、等離子面板顯示器基板、太陽電池基板等物品，每次一張地向處理裝置進行供給搬出(專利文獻1 :JP2004-168483A)。在專利文獻1 中，在盒與處理裝置的站之間，配置有搭載了關節式臂(SCARA arm)等移載裝置的臺車，使臺車在盒與站之間行駛，通過移載裝置移載物品。但是，隨著基板的大型化，供給搬出速度降低，有時不能夠追隨處理裝置側的處理。因此，本發明人對能夠在更短時間內對物品進行供給搬出的技術進行了研究，而得到了本發明。專利文獻1 JP2004-168483A

發明內容
本發明的技術問題是縮短供給搬出系統中的物品的移動時間。本發明為一種供給搬出系統，將盒內所收納的多個物品每次一個物品地向處理裝置進行供給搬出，其特徵在於，具備配置成一列的多個盒載放臺；處理裝置的站；移動臺車，在上述多個盒載放臺和處理裝置的站之間，在直線路徑上移動；滑動輸送機，具備物品的移載裝置，搭載在上述移動臺車上，並且在移動臺車上與上述直線路徑平行地移動；以及控制器，進行控制，以使上述移動臺車和上述滑動輸送機同時移動。在本發明中，通過同時進行移動臺車的移動和滑動輸送機的移動，由此縮短物品的移動時間。滑動輸送機上搭載的移載裝置的種類，除了實施例的輥式輸送機之外，還存在利用了空氣壓的浮起搬送裝置、雙關節式臂、滑叉等。優選，控制器至少掌握此次的目的地和下次的目的地，在下次的移動開始前，根據下次的目的地使滑動輸送機的位置變化。例如，在此次的行程(移動距離)較長、而下次的移動距離較短的情況下，在下次移動中，增大滑動輸送機的行程所佔的比例、減小移動臺車的行程所佔的比例。由於滑動輸送機適合於在短時間內移動較短距離，所以當對距離較短的移動優先分配滑動輸送機的行程時，能夠縮短此次和下次的合計移動時間。並且，當在行程較長的此次移動中使滑動輸送機反向地移動時，能夠使下次移動中的滑動輸送機的行程加長。該方式在此次的移動距離較長、下次的移動距離較短時有效。此外，當在站中等待物品的搬出等的待機時間中，預先使移動臺車向下次的目的地移動、並使滑動輸送機反向地移動與其相同距離時，能夠在此次移動中使滑動輸送機的行程加長。於是，能夠縮短下次移動中的移動臺車的行程縮短，能夠縮短移動時間。此外，優選，至少設置3個盒載放臺，以在物品供給盒用、物品排出盒用和預備盒用之間自由切換。預備盒成為下一個物品 供給盒或下一個物品排出盒，此外當物品供給盒在變空時成為下一個物品排出盒。如此，能夠始終使用物品的供給盒和排出盒，不會產生由於等待新盒到來而進行待機的時間。並且，優選，在此次的移動方向和下次的移動方向為反向的情況下，控制器對移動臺車和滑動輸送機進行控制，以使此次的移動時間最短。在此次的移動方向和下次的移動方向為反向的情況下，當以在最短時間內進行此次的移動的方式使滑動輸送機和移動臺車移動時，結果在下次移動中也確保滑動輸送機的行程。因此，還能夠在最短時間內執行下次的移動。另外，所謂最短時間是指，與為了調整行程而對移動臺車或滑動輸送機的速度進行限制的情況相比的最短時間。並且，優選，在此次的移動方向和下次的移動方向為相同方向的情況下，對行程較短一方的移動優先分配滑動輸送機的行程。一般來說，滑動輸送機的加減速度較大但上限速度較小，且能夠移動的行程存在限制。另一方面，移動臺車的行程沒有限制、加減速度較低但上限速度較大。另外，將各移動中的最高的速度作為「最高速度」，將「最高速度」的限制值作為上限速度。當行程較短時，移動臺車達不到上限速度，通過將低速行駛的移動臺車的行程分配給滑動輸送機，能夠縮短移動時間。因此，優選對移動臺車的最高速度較低一側的移動、通常情況下是對行程較短一側的移動，優先分配滑動輸送機能夠移動的行程。另外， 說明了如下的例子在此次的行程較長、下次的移動距離較短的情況下，在此次移動中使滑動輸送機反向地移動。該例子為，使此次移動中滑動輸送機的行程為負，在下次移動中優先地對滑動輸送機分配行程。


圖1是實施例的供給搬出系統的主要部分框圖。圖2是實施例中的移動臺車的側面方向截面圖。圖3是實施例中的盒站的主要部分主視圖。圖4是實施例中的臺車控制器的框圖。圖5是表示實施例中的生成移動臺車和滑動輸送機的速度模式的算法的流程圖。圖6是表示變形例中的移動臺車的移動的圖，1)表示在站A的停止狀態，2)表示在站B的停止狀態，3)表示在站C的停止狀態。圖7是表示第二變形例中的移動臺車的移動的圖，在1)中向站搬入物品，在2)中在等待時使移動臺車前進，在3)中從站搬出物品，在4)中向下一個目的地移動。
具體實施例方式以下，說明用於實施本發明的最佳實施例。本發明的範圍，應該基於專利請求範圍的記載，參考說明書的記載和本領域的公知技術，根據本領域技術人員的理解來確定，在不脫離發明精神的範圍內，能夠進行各種變更。特別是，本說明書所記載的多個實施方式以及變形例能夠根據需要來任意地組合。(實施例)圖1 圖7表示實施例及其變形。在圖中，2是供給搬出系統，在處理裝置4的站 5與盒站20之間，每次一個物品地對液晶顯示器基板等物品進行供給搬出。並且，除此之夕卜，在盒站20之間也每次一個物品地進行供給搬出。處理裝置4具備1個或多個站5。圖 1的點劃線表示供給搬出系統2的範圍。6是堆裝起重機，沿著行駛軌道7移動。堆裝起重機6為，在沿著柱9進行升降的升降臺8上具備移載裝置10，並與盒站20之間移載液晶顯示器基板的盒21等。12是生產管理控制器，對處理裝置4等進行管理。14是搬送控制器， 經由堆裝起重機控 制器16對堆裝起重機6進行控制，並且經由供給搬出系統控制器18對供給搬出系統2進行控制。在供給搬出系統2中，例如在1條直線上排列有4個或3個等的盒站20，在盒站 20和站5之間，一條直線狀地配置有移動臺車22的行駛軌道23。移動臺車22搭載有滑動輸送機24。25是絲槓軸，使滑動輸送機24與行駛軌道23平行地相對於移動臺車22移動。 26是機載軌道，滑動輸送機24通過圖2的車輪34沿著機載軌道26移動。28是移動馬達， 使絲槓軸25旋轉。30是機載控制器，與供給搬出系統控制器18進行通信，進行移動臺車 22和滑動輸送機24的行駛以及移載控制。圖2表示移動臺車22的結構。32是行駛馬達，對臺車的行駛車輪33進行驅動。 滑動輸送機24具備行駛車輪34，沿著機載軌道26移動。35是螺母，安裝在滑動輸送機24 上，與絲槓軸25組合。36是液晶顯示器、等離子面板顯示器、太陽電池等的基板，基板的種類是任意的。滑動輸送機24具備由輥37構成的輥式輸送機，在盒21和站5之間每次一張地移載基板36。此外，也可以代替輥式輸送機，而在滑動輸送機24上搭載浮起搬送裝置或關節式臂等。此外，為了在盒21和站5之間使基板36的朝向反轉，也可以在滑動輸送機24 上設置轉臺。圖3表示盒站20的結構。40是支持部，對盒21進行支持，沿著引導器41進行升降。42是輥，對盒21進行基板36的搬入搬出。通過由支持部40使盒21上升，由此能夠與堆裝起重機6之間進行移載。通過由支持部40使盒21每次升降1張基板36的量，由此能夠通過輥42每次一張地對基板36進行搬入搬出。另外，盒站20的結構、特別是移載裝置的種類本身是任意的。圖4表示移動臺車22和滑動輸送機24的控制。供給搬出系統控制器18具備接收緩衝50，存儲來自搬送控制器14的搬送指令。另外，搬送指令的單位例如是臺車22的一次移動和與之相伴的物品的搬入搬出。在行程表51中，對於臺車22進行移動的出發地和目的地的每個組合，記載有臺車22的目標行程(行程的理想值)和滑動輸送機24的目標行程。在此，目標行程為如下的行程當將目的地和出發地之間的距離根據該行程分配給臺車22和輸送機24時，能夠在最短時間內進行移動。臺車22的出發地和目的地，限定於盒站20和處理裝置的站5，例如對這些組合的每個在表51中記載目標行程。另外，在行程表 51中，也可以將從站A向B的移動和相反的從站B向A的移動，存儲為相同的數據。此外， 移動距離相等的移動也可以存儲為相同的數據。臺車狀態表52存儲移動臺車22的當前位置、即移動臺車22的車體長度方向的中心位置，以及滑動輸送機24的當前位置、即滑動輸送機24相對於移動臺車22的當前位置。 除此之外，例如也可以存儲滑動輸送機24能夠移動的輸送機行程，但當得知滑動輸送機的位置時就得知該行程，所以也可以省略輸送機行程。 盒站表53存儲4個盒站20的分配。例如，在圖4中，第一個盒站為供給用，第二個盒站為合格品搬出用，第三個盒站為不合格品搬出用，第四個盒站為預備、載放有下一個供給基板的盒。盒管理部56根據基板的搬送指令的執行結果，存儲各盒內的基板張數，例如當供給用盒成為空時，將其切換為合格品或不合格品搬出用盒，將預備盒切換為供給用盒。 例如，當將成為空的盒分配為合格品搬出用時，盒管理部56向堆裝起重機控制器16委託將當前的合格品搬出用盒搬出並與預備盒置換。在上述例子中，盒21作為預備的物品供給用盒而被載放，接著被分配為供給用盒，之後被分配為合格品或不合格品搬出用盒。但是，也可以將空盒作為預備盒搬入，並利用於合格品或不合格品的搬出。在 實施例中，將基板從供給用盒向站5進行搬送，在處理裝置4內進行基板的檢查和處理，將基板判斷為合格品和不合格品。此外，不經由處理裝置4，而從供給用盒向合格品用盒和不合格品用盒，供給預先對合格或不合格完成判斷的基板。因此，雖然搬出用盒為合格品用和不合格品用的兩個，但在不進行合格品和不合格品的判斷的情況下等，可以是預備、供給、搬出的三個盒站。行程控制部54考慮此次移動的目的地和下次移動的目的地，決定此次移動中移動臺車22和滑動輸送機24各自的行程。速度模式製作部55根據所決定的行程，製作移動臺車和滑動輸送機的速度模式，例如向機載控制器30內的伺服系統58、59傳遞速度模式。 另外，也可以將圖4的控制器18的各功能轉移到機載控制器30。圖5 圖7表示實施例的動作。供給搬出系統控制器18從接收緩衝50等讀取之後兩次量的目的地，並判斷兩次移動中的移動方向是相同還是相反。在移動方向相反的情況下，以在最短時間內執行各自的移動的方式、對移動臺車22和滑動輸送機24進行控制。 在行程表51中記載將從移動的出發地到目的地的行程如何對移動臺車和輸送機進行分配，才能夠在最短時間內進行移動。用於在最短時間內進行移動的行程為目標行程。有時此次和下次的移動方向相反，而在此次移動中輸送機不能夠移動目標行程量。此時，將超過能夠移動的行程的量，向移動臺車的行程中分配。另外，即使在第二次移動中，在滑動輸送機能夠移動的行程未達到目標行程的情況下，也同樣將不足量向移動臺車的行程中分配。然後，在速度模式製作部55中，關於最初的移動，對滑動輸送機和移動臺車分別製作速度模式，並在待機等結束、能夠開始移動的時刻，將速度模式向伺服系統輸入。另外，待機是等待站5和盒站20等之間的基板傳遞結束的情況等。在兩次的移動方向相反的情況下，通過在最初的移動中使滑動輸送機移動，能夠在下次移動中較長地取得滑動輸送機的行程。相對於此，在兩次移動的移動方向相同的情況下，如何對第一次移動和第二次移動分配滑動輸送機的行程成為問題。在移動方向相同的情況下，從行程表51讀取之後兩次移動中臺車和輸送機的目標行程，並判斷兩次移動中臺車的最高速度之差為規定值以下、還是一方比另一方大規定值以上。在臺車的最高速度之差為規定值以下的情況下，例如根據移動距離之比來分配滑動輸送機的行程。兩次移動中臺車的最高速度之差為規定值以上的情況為，行程(移動距離)不同， 一方的行程較長、另一方的行程較短。在最高速度不同的情況下，向由於行程較短而臺車最高速度較低一側、即向使用滑動輸送機有效的一側，優先分配滑動輸送機的行程。然後，當對行稈表中記載的目標行稈講行分配時,能夠在最短時間內行駛。因此，在下次移動中，分配滑動輸送機的剩餘行程。在以上處理之後，從連接符號A轉移到移動方向相反時的處理。圖6和圖7表示圖5的算法的變形。在圖5的算法中，在移動方向相同的情況下， 將滑動輸送機能夠移動的行程分配到之後兩次移動中。在此，在極端的情況下，也可以使最初的移動中的滑動輸送機的行程為負。該方式適合於最初的移動中的移動距離足夠長、下次移動中的移動距離較短的情況。圖6表示這種例子。在1)中，移動臺車22停止在與站 A進行移載的位置。在2)中，朝向下一個站B移動，移動方向為從圖左側向右側。此時，滑動輸送機24反向行駛，確保下次移動中的行程。然後，在3)中，停止在與下一站C進行移載的位置，對通過在向站B移動的期間使滑動輸送機24反向行駛而得到的行程進行利用， 縮短從站B向站C的移動時間。該方式適合於站A、B之間距離較長、站B、C之間距離較短的情況。 圖7表示在站停止時移動臺車22和滑動輸送機24存在待機時間時的處理。在圖 7的1)中，從滑動輸送機24向處理裝置4的站5搬入基板。接著，在等待從站5接受基板的期間，例如使移動臺車22和滑動輸送機24向反向移動相同距離，如2)那樣調整位置。在 3)中，從站5接受基板的搬出，在4)中朝向下一目的地站行駛。在2)的階段中，使滑動輸送機24能夠移動的行程加長，所以能夠縮短4)的移動時間。在實施例中能夠得到以下效果。(1)通過使移動臺車和滑動輸送機同時移動，能夠縮短移動時間。因此，能夠對應基板的大型化，在站5附近產生多個使基板移動的路線的情況下，也能夠對應於移動距離較長的路線。(2)當掌握此次目的地和下次目的地、並根據下次目的地事先使滑動輸送機位置變化時，能夠加長滑動輸送機的行程，能夠進一步縮短移動時間。(3)在此次的移動方向和下次的移動方向相反的情況下，當控制成在最短時間內執行各自的移動時，能夠通過簡單的控制而高速地移動。(4)在此次移動和下次移動的移動方向相同的情況下，對行程較短、移動臺車的最高速度較低一側的移動，優先分配滑動輸送機的行程。於是，由於行程較短，所以能夠在臺車只能低速移動的區間中高速地移動。(5)當設置記載了對臺車移動的每個區間分配行程的最佳值的表時，處理變得簡單。(6)在兩次連續向相同方向移動、最初的行程較長時，當在最初的移動中使移動臺車向反向移動時，在下次移動中能夠更有效地應用移動臺車，能夠縮短移動時間。(7)在移動臺車的待機時，當根據下次移動而調整滑動輸送機的位置時，能夠縮短下次的移動時間。符號的說明2供給搬出系統4處理裝置5 站6堆裝起重機7行駛軌道8升降臺9 柱10移載裝置12生產管理控制器
14搬送控制器

16堆裝起重機控制器18供給搬出系統控制器20盒站21盒22移動臺車23行駛軌道24滑動輸送機25絲槓軸26機載軌道28移動馬達30機載控制器32行駛馬達33、34行駛車輪35螺母36基板37輥40支持部41引導器42輥50接收緩衝51行程表52臺車狀態表53盒站表54行程控制部55速度模式製作部56盒管理部58,59伺服系統
權利要求
1.一種供給搬出系統，將盒內所收納的多個物品每次一個物品地向處理裝置進行供給搬出，其特徵在於，具備配置成一列的多個盒載放臺；處理裝置的站；移動臺車，在上述多個盒載放臺和處理裝置的站之間，在直線路徑上移動；滑動輸送機，具備物品的移載裝置，搭載在上述移動臺車上，並且在移動臺車上與上述直線路徑平行地移動；以及控制器，進行控制，以使上述移動臺車和上述滑動輸送機同時移動。
2.根據權利要求1所述的供給搬出系統，其特徵在於，上述控制器至少掌握此次的目的地和下次的目的地，在下次的移動開始之前，根據下次的目的地使滑動輸送機的位置變化。
3.根據權利要求2所述的供給搬出系統，其特徵在於，至少具備3個上述盒載放臺，以在物品供給盒用、物品排出盒用和預備盒用之間自由切換。
4.根據權利要求2所述的供給搬出系統，其特徵在於，在此次的移動方向和下次的移動方向為反向的情況下，上述控制器對移動臺車和滑動輸送機進行控制，以使此次的移動時間最短，在此次的移動方向和下次的移動方向為相同方向的情況下，對行程較短一方的移動，優先分配滑動輸送機能夠移動的行程。
全文摘要
一種供給搬出系統，縮短移動臺車的移動時間，增加物品的供給搬出次數。其構成為，將盒內所收納的多個物品每次一個地向處理裝置進行供給搬出。在配置成一列的多個盒載放臺上載放盒，在盒載放臺和處理裝置的站之間，使移動臺車在直線路徑上移動。並且，設置在移動臺車上自由移動的滑動輸送機，通過控制器使移動臺車和滑動輸送機同時移動。
文檔編號B65G49/06GK102398776SQ20111019154
公開日2012年4月4日 申請日期2011年7月8日 優先權日2010年8月5日
發明者分部健二 申請人:村田自動化機械有限公司