龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法
2023-05-02 05:49:21 1
專利名稱：龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法
技術領域：
本發明涉及龍門吊裝卸技術領域，特別涉及龍門吊吊裝過程中運行控制系統領域，具體 是指一種龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法。
背景技術：
現代社會中，龍門吊起重機是工業生產中的重要設備，對於大型設備的生產、安裝有著 極其重要的作用，特別是在造船廠，龍門吊往往發展到高度近百米，跨度一百多米甚至兩 百多米的，另外，為了滿足工作效率，龍門吊的運行速度也有一定的要求，這樣對司機駕 駛和操作來講要求也越來越高。龍門吊在小車行走過程中容易發生碰撞，主要原因是
1. 龍門吊吊裝的物體形狀、長短、大小各異，從而司機不能準確地知道工件在運行當 中與吊車支撐腿之間的距離。
2. 龍門吊吊裝運動過程中，司機往往不能看見或看不清被吊物體的整體形狀，也就不 能準確地判斷被吊物體和吊車支撐腿的距離。
3. 龍門吊吊裝運動過程中，由於運動、風或其它外力，會引起物體搖擺，從而也影響 判斷物體運行軌跡和位置距離。(可視問題)
4. 龍門吊吊裝運動過程中，由於被吊工件往往重量大且吊裝繩索較長，容易導致被吊 裝工件由於慣性搖擺撞擊到龍門吊的支撐腿上，導致嚴重事故。(制動需要安全可 靠的方法)。
5. 龍門吊駕駛時司機在約100米左右高度操作，駕駛精度要求高，強度大，容易疲勞， 注意力分散，(需要有效的顯示和/或報警提示)
6. 司機室往往固定在剛性腿這邊，而對被吊物體觀測往往不是在一個垂直線上，因此 物體水平移動的精確位置觀測和控制比較困難，特別是在遠離剛性腿或靠近柔性腿
這邊吊裝的時候
由於龍門吊吊裝的物體往往都非常大，重達幾十噸甚至幾百噸， 一旦發生碰撞往往引起 重大責任事故，甚至於機毀人完的嚴重後果。為了安全，起重機在吊裝過程中慢速運行，或 者走"門字形"運動軌跡，可以減小物體搖擺，但這樣又大大影響了生產效率，增加了設備能
耗和機械磨損。
對於不同的吊裝工件，如何能夠知道被吊裝的工件到龍門吊支撐腿的距離，並且是連續 不斷地在運動過程中實時知道這一距離，是有效防止小車運動中發生碰撞的關鍵。 一旦獲得
這一距離的信息，就可以通過"自動"或"人工"的方式形成閉環控制，確保i;皮吊工件運動 中與龍門吊支撐腿的距離，另外，由於被吊物體在吊裝過程中由於繩索很長會出現較大的搖 擺，還可以利用單擺模型把搖擺因素考慮進去，實時計算出被吊工件與支撐腿的動態距離， 也可以利用防搖控制技術對被吊工件進行止擺控制，使得被吊物體的運動和停止的搖擺都可 以在可控制的狀態下運行。
發明內容
本發明的目的是克服了上述現有技術中的缺點，提供一種能夠有效地防止吊裝小車運動 過程中吊裝的工件與吊車支撐腿發生碰撞、經濟實用、安全可靠、結構簡單、成本較低、適 用範圍較為廣泛的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法。
為了實現上述的目的，本發明的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法如下 該龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，所述的龍門吊包括中央龍門吊小車行走橫梁和垂直 設置於該龍門吊小車行走橫梁兩側的龍門吊支撐腿，其中龍門吊中還設置有吊車小車防撞控 制裝置、吊裝工件位置檢測模塊和吊裝運動控制模塊，所述的吊裝工件位置檢測模塊包括小 車位置編碼器、起升位置編碼器和雷射線掃描位置傳感器，所述的小車位置編碼器、起升位 置編碼器和雷射線掃描位置傳感器均與所述的吊車小車防撞控制裝置相連接，所述的吊車小 車防撞控制裝置與所述的吊裝運動控制模塊相連接，其主要特點是，所述的方法包括以下步 驟
(1 )龍門吊系統進行初始化；
(2 )龍門吊系統讀取雷射線掃描位置傳感器所產生的雷射線掃描安全門帘和小車行走方 向信息；
(3 )龍門吊系統動態實時進行在防撞保護區內測量和顯示吊裝工件與龍門吊支撐腿的距 離的計算處理；
(4 )龍門吊系統在小車運動過程中進行防止吊裝工件與龍門吊支撐腿發生碰撞的處理操作。
該龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法中的在防撞保護區內測量和顯示吊裝工件與龍門吊支 撐腿的距離的計算處理，包括以下步驟
(31) 龍門吊系統根據吊裝工件進入雷射線掃描安全門帘的時刻，記錄小車的位置；
(32) 龍門吊系統才艮據吊裝工件運行的狀態動態實時地計算出吊裝工件的與龍門吊支撐 腿的距離。
所述的吊裝工件位置檢測模塊中還包括吊裝工件搖擺角度傳感器，所述的吊裝工件搖擺 角度傳感器與所述的吊車小車防撞控制裝置相連接，該龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法中的 在防撞保護區內測量和顯示吊裝工件與龍門吊支撐腿的距離的計算處理的步驟(32)前還可 以包括以下步驟
(311 )龍門吊系統根據吊裝工件進入雷射線掃描安全門帘的時刻，記錄起升的位置以及 吊裝工件搖擺角度。
該龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法中的防止吊裝的工件與吊車支撐腿發生碰撞的處理操 作，包括以下步驟
(41) 龍門吊系統對吊裝工件運動狀態、相位、減速和停車狀況進行實時檢測和信息採 集，並計算出搖擺的距離和時間、止擺的距離和時間，從而確保被吊裝工件平穩停靠不發生 搖擺；
(42) 龍門吊系統對吊裝工件運動狀態、相位、減速和停車狀況進行實時檢測和信息採 集，並計算出減速距離和時間、停車距離和時間，從而確保吊裝工件與龍門吊支撐腿不發生碰撞。
該龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法中的小車位置編碼器可以是小車位置相對編碼器，也 可以是小車位置絕對編碼器。
該龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法中的起升位置編碼器可以是起升位置相對編碼器，也 可以是起升位置絕對編碼器。
該龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法中的雷射線掃描位置傳感器設置於龍門吊小車行走橫 梁上，且與龍門吊支撐腿之間相距預設的安全距離，該雷射線掃描位置傳感器進行線掃描對 吊裝工件形成隱性的安全門帘，並與龍門吊小車行走橫梁方向相垂直，與龍門吊支撐腿內側 相平行，所述的安全距離確保被吊工件及時減速和停車用而不發生碰撞。
該龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法中的吊裝工件搖擺角度傳感器設置於小車上，監測在 吊裝過程中的吊裝工件由於運動、風或其它外力引起的搖擺，所述的吊裝工件搖擺角度傳感 器通過起升編碼器所得到的吊裝工件的繩長計算出工件由於搖擺可能引起的位置偏移。
該龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法中的龍門吊系統獲得吊裝工件與吊車支撐腿的距離信 息，並利用所迷的小車控制單元、起升控制單元、大車控制單元和吊裝工件位置顯示單元，
進行自動或手動的閉環控制。
該龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法中的吊車小車防撞控制裝置和/或小車控制單元和/或 起升控制單元和/或大車控制單元為PLC可編程邏輯控制器、專用控制器或工業電腦。
採用了本發明的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，由於其中利用小車位置編碼器、起升 位置編碼器、雷射線掃描位置傳感器和吊裝工件搖擺角度傳感器，從而對不同形狀大小的吊 裝工件，能夠動態實時在防撞保護區內測量和顯示被吊工件與吊車支撐腿的距離，從而有效 地為"自動"或"手動"提供閉環控制，並結合吊裝控制技術、防搖技術、防撞技術，有效 防止了小車運動過程中吊裝工件與吊車支撐腿發生碰撞的安全隱患，同時經濟實用，安全可 靠，成本較低，適用範圍較為廣泛，有效地解決了龍門吊吊裝過程中小車運行碰撞引起的安 全問題。
圖1為本發明的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法的硬體結構示意圖。 圖2為本發明的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法的工作流程示意圖。 圖3為本發明的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法的工作原理示意圖。
具體實施例方式
為了能夠更清楚地理解本發明的技術內容，特舉以下實施例詳細說明。
請參閱圖i所示，本發明的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法所基於的硬體系統，包括吊 車小車防撞控制裝置5、還包括吊裝工件位置檢測模塊和吊裝運動控制模，它們分別與吊車 小車防撞控制裝置5相連接。其中，所迷系統的吊裝運動控制模塊包括小車控制單元6、起 升控制單元7、大車控制單元8和吊裝工件位置顯示單元9;所迷系統的吊裝工件位置檢測模 塊包括小車位置編碼器l、起升位置編碼器2、雷射線掃描位置傳感器3，還可以進一步包括 有吊裝工件搖擺角度傳感器4，所述的吊車控制裝置5、小車控制單元6、起升控制單元7、 大車控制單元8可以為PLC可編程邏輯控制器、專用控制器或工業電腦，當然也可以採用其 它具有相應功能的控制設備。
其中，所述的小車位置編碼器1可以是小車位置相對編碼器，也可以是小車位置絕對編 碼器。所述的起升位置編碼器2可以是起升位置相對編碼器，也可以是起升位置絕對編碼器。
再請參閱圖2所示，該龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，所述的龍門吊包括中央龍門吊 小車行走橫梁和垂直設置於該龍門吊小車行走橫梁兩側的龍門吊支撐腿，其中龍門吊中還設 置有吊車小車防撞控制裝置、吊裝工件位置檢測模塊和吊裝運動控制模塊，所述的吊裝工件
位置檢測模塊包括小車位置編碼器、起升位置編碼器、雷射線掃描位置傳感器和吊裝工件搖 擺角度傳感器，所述的小車位置編碼器、起升位置編碼器、雷射線掃描位置傳感器和吊裝工 件搖擺角度傳感器均與所述的吊車小車防撞控制裝置相連接，所述的吊車小車防撞控制裝置 與所迷的吊裝運動控制模塊相連接，其中，所述的方法包括以下步驟 (1 )龍門吊系統進行初始化；
(2 )龍門吊系統讀取雷射線掃描位置傳感器所產生的雷射線掃描安全門帘和小車行走方 向信息；
(3 )龍門吊系統動態實時進行在防撞保護區內測量和顯示吊裝工件與龍門吊支撐腿的距 離的計算處理，包括以下步驟
(a)龍門吊系統根據吊裝工件進入雷射線掃描安全門帘的時刻，記錄小車的位置； 還可以包括以下步驟
(i)龍門吊系統根據吊裝工件進入雷射線掃描安全門帘的時刻，記錄起升的位置 以及吊裝工件搖擺角度； (b )龍門吊系統根據吊裝工件運行的狀態動態實時地計算出吊裝工件的與龍門吊支 撐腿的距離；
(4 )龍門吊系統在小車運動過程中進行防止吊裝工件與龍門吊支撐腿發生碰撞的處理操 作，包括以下步驟
(a)龍門吊系統對吊裝工件運動狀態、相位、減速和停車狀況進行實時檢測和信息 採集，並計算出搖擺的距離和時間、止擺的距離和時間，從而確保被吊裝工件平穩停 靠不發生搖擺；
(b )龍門吊系統對吊裝工件運動狀態、相位、減速和停車狀況進行實時檢測和信息 採集，並計算出減速距離和時間、停車距離和時間，從而確保吊裝工件與龍門吊支撐 腿不發生碰撞。
其中，所迷的小車位置編碼器可以是小車位置相對編碼器，也可以是小車位置絕對編碼 器；所述的起升位置編碼器可以是起升位置相對編碼器，也可以是起升位置絕對編碼器。
同時，該雷射線掃描位置傳感器設置於龍門吊小車行走橫梁上，且與龍門吊支撐腿之間 相距預設的安全距離，該雷射線掃描位置傳感器進行線掃描對吊裝工件形成隱性的安全門帘， 並與龍門吊小車行走橫梁方向相垂直，與龍門吊支撐腿內側相平行，所述的安全距離確保被 吊工件及時減速和停車用而不發生碰撞。
而且，所述的吊裝工件搖擺角度傳感器設置於小車上，監測在吊裝過程中的吊裝工件由
於運動、風或其它外力引起的搖擺，所述的吊裝工件搖擺角度傳感器通過起升編碼器所得到 的吊裝工件的繩長計算出工件由於搖擺可能引起的位置偏移；所述的龍門吊系統獲得吊裝工 件與吊車支撐腿的距離信息，並利用所述的小車控制單元、起升控制單元、大車控制單元和 吊裝工件位置顯示單元，進行自動或手動的閉環控制。
所述的吊車小車防撞控制裝置和/或小車控制單元和/或起升控制單元和/或大車控制單元 為PLC可編程邏輯控制器、專用控制器或工業電腦。
在實際使用當中，請參閱圖3所示，該發明的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，起重機 11可以通過大車14整車移動到一個水平位置，小車12可以左右移動，吊具和/或工件13可 以上下移動，裝卸時，司機坐在司機室15。
所述的雷射線掃描位置傳感器16安裝在龍門吊小車行走的橫梁上，距離龍門吊支撐腿有 一定的安全距離，線掃描對吊裝的工件形成一道隱性的安全門帘，與橫梁方向形成垂直，支 持腿內側形成平行，該安全門帘與支撐腿形成的安全距離可以確保被吊工件及時減速和停車 用而不發生i並撞。
所述的吊裝工件搖擺角度傳感器17安裝在小車12上，負責監測在吊裝過程中，被吊裝 的工件由於運動、風或其它外力引起的搖擺，通過起升編碼器計算吊裝工件的繩長與搖擺角 度傳感器可以共同計算出工件由於搖擺可能引起的位置偏移。
請參閱圖3所示，該發明的龍門吊吊裝小車防撞控制系統中，軟體流程是通過吊車小車 防撞控制器(它可以是獨立的，也可以是吊車已有的設備，通常由PLC可編程邏輯控制器或 專用控制器或工業電腦來實現)來實現的，首先，讀取雷射線掃描形成的安全門帘，發現在 小車運動的方向和範圍內是否出現工件進入該安全門帘， 一旦進入，立即記錄下小車和起升 編碼器信息，計算出吊具的位置。由於吊裝工件重大且繩索較長，被吊裝的工件由於運動、 風或其它外力引起的搖擺，搖擺引起的工件與重心點的偏離可達好幾米，因此，這部分距離 也必須在防撞控制裝置中進行認真地計算和考慮，通過起升編碼器計算吊裝工件的繩長與搖 擺角度傳感器可以共同計算出工件由於搖擺可能引起的位置偏移。這樣系統可以準確動態實 時地提供被吊裝工件在吊裝過程中與龍門吊支撐腿之間的距離，從而為"自動"或"手動" 提供閉環控制的可能，結合控制技術、防搖技術和防撞技術，該系統可以根據吊裝小車的運 行狀態，如速度、加速度、搖擺狀態和相位，決定減速和停車距離和時間，從而就可以有效 地防止小車運動過程中，吊裝的工件與吊車支撐腿發生碰撞。
綜合圖1至3所述該龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，所述的系統中包括系統利用小車 位置編碼器、起升位置編碼器、雷射線掃描位置傳感器和吊裝工件搖擺角度傳感器提供的信
息，其特徵在於，所述的方法對不同形狀大小的吊裝工件，可以動態實時地在防撞保護區內 測量和顯示被吊工件與吊車支撐腿的距離。
該龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法中，所述的雷射線掃描位置傳感器安裝在龍門吊小車 行走的橫梁上，距離龍門吊支撐腿有一定的安全距離，線掃描對吊裝的工件形成一道隱性的 安全門帘，與橫梁方向形成垂直，支持腿內側形成平行，該安全門帘與支撐腿形成的安全距 離可以確保被吊工件及時減速和停車用而不發生碰撞。
該龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法中，所述的吊裝工件搖擺角度傳感器安裝在小車上， 負責監測在吊裝過程中，被吊裝的工件由於運動、風或其它外力引起的搖擺，通過起升編碼 器計算吊裝工件的繩長與搖擺角度傳感器可以共同計算出工件由於搖擺可能引起的位置偏 移。
該龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法中，所述的動態實時地在防撞保護區內測量和顯示被 吊工件與吊車支撐腿的距離的計算，包括以下步驟
(II )系統根據吊裝工件進入雷射線掃描形成的安全門帘時刻，記錄小車和起升的位置， 以及吊裝工件搖擺角度；
(12)系統根據工件運行的狀態，如小車位置變化量和搖擺角度變化量，可以動態實時 地計算出吊裝工件的與龍門吊支撐腿的距離；
該龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法中，所述的方法根據獲得的示被吊工件與吊車支撐腿 的距離，系統利用小車控制單元、起升控制單元、大車控制單元和吊裝工件位置顯示單元， 可以有效地為"自動"或"手動"提供閉環控制的可能。
該龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法中，所述的方法結合吊裝控制技術、防搖技術、防撞 技術，在小車運動過程中，可以有效防止吊裝的工件與吊車支撐腿發生碰撞，包括以下步驟
(21) 系統應用控制技術、防搖技術和防撞技術，可以對被吊裝工件運動狀態、相位、 減速和停車狀況，搖擺的距離和時間，止擺的距離和時間，確保被吊裝工件平穩停靠不發生 搖擺。
(22) 系統應用控制技術、防搖技術和防撞技術，可以對被吊裝工件運動狀態、相位、 減速和停車狀況，計算出減速距離和時間，停車距離和時間，確保不發生被吊裝工件與龍門 吊支撐腿的碰撞。
採用了上述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，由於其中利用小車位置編碼器、起升位 置編碼器、雷射線掃描位置傳感器和吊裝工件搖擺角度傳感器，從而對不同形狀大小的吊裝 工件，能夠動態實時在防撞保護區內測量和顯示被吊工件與吊車支撐腿的距離，從而有效地
為"自動"或"手動"提供閉環控制，並結合吊裝控制技術、防搖技術、防撞技術，有效防 止了小車運動過程中吊裝工件與吊車支撐腿發生碰撞的安全隱患，同時經濟實用，安全可靠， 成本較低，適用範圍較為廣泛，有效地解決了龍門吊吊裝過程中小車運行碰撞引起的安全問題。
在此說明書中，本發明已參照其特定的實施例作了描述。但是，很顯然仍可以作出各種 修改和變換而不背離本發明的精神和範圍。因此，說明書和附圖應被認為是說明性的而非限 制性的。
權利要求
1、一種龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，所述的龍門吊包括中央龍門吊小車行走橫梁和垂直設置於該龍門吊小車行走橫梁兩側的龍門吊支撐腿，其中龍門吊中還設置有吊車小車防撞控制裝置、吊裝工件位置檢測模塊和吊裝運動控制模塊，所述的吊裝工件位置檢測模塊包括小車位置編碼器、起升位置編碼器和雷射線掃描位置傳感器，所述的小車位置編碼器、起升位置編碼器和雷射線掃描位置傳感器均與所述的吊車小車防撞控制裝置相連接，所述的吊車小車防撞控制裝置與所述的吊裝運動控制模塊相連接，其特徵在於，所述的方法包括以下步驟:(1)龍門吊系統進行初始化；(2)龍門吊系統讀取雷射線掃描位置傳感器所產生的雷射線掃描安全門帘和小車行走方向信息；(3)龍門吊系統動態實時進行在防撞保護區內測量和顯示吊裝工件與龍門吊支撐腿的距離的計算處理；(4)龍門吊系統在小車運動過程中進行防止吊裝工件與龍門吊支撐腿發生碰撞的處理操作。
2、 根據權利要求1所述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，其特徵在於，所述的在防撞 保護區內測量和顯示吊裝工件與龍門吊支撐腿的距離的計算處理，包括以下步驟(31 )龍門吊系統根據吊裝工件進入雷射線掃描安全門帘的時刻，記錄小車的位置； (32 )龍門吊系統根據吊裝工件運行的狀態動態實時地計算出吊裝工件的與龍門吊支撐 腿的距離。
3、 根據權利要求2所述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，其特徵在於，所述的吊裝工 件位置檢測模塊中還包括吊裝工件搖擺角度傳感器，所述的吊裝工件搖擺角度傳感器與所述 的吊車小車防撞控制裝置相連接，所述的在防撞保護區內測量和顯示吊裝工件與龍門吊支撐腿的距離的計算處理的步驟(32)前還包括以下步驟(311 )龍門吊系統根據吊裝工件進入雷射線掃描安全門帘的時刻，記錄起升的位置以及 吊裝工件搖擺角度。
4、 根據權利要求1所述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，其特徵在於，所述的吊裝工 件位置檢測模塊中還包括吊裝工件搖擺角度傳感器，所述的吊裝工件搖擺角度傳感器與所述 的吊車小車防撞控制裝置相連接，所述的防止吊裝的工件與吊車支撐腿發生碰撞的處理操作，包括以下步驟(41)龍門吊系統對吊裝工件運動狀態、相位、減速和停車狀況進行實時檢測和信息採 集，並計算出搖擺的距離和時間、止擺的距離和時間，從而確保被吊裝工件平穩停靠不發生 搖擺；(42 )龍門吊系統對吊裝工件運動狀態、相位、減速和停車狀況進行實時檢測和信息採 集，並計算出減速距離和時間、停車距離和時間，從而確保吊裝工件與龍門吊支撐腿不發生碰撞。
5、 根據權利要求1所述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，其特徵在於，所述的小車位 置編碼器為小車位置相對編碼器或者小車位置絕對編碼器。
6、 根據權利要求1所述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，其特徵在於，所述的起升位 置編碼器為起升位置相對編碼器或者起升位置絕對編碼器。
7、 根據權利要求1所述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，其特徵在於，所述的雷射線 掃描位置傳感器設置於龍門吊小車行走橫梁上，且與龍門吊支撐腿之間相距預設的安全距離， 該雷射線掃描位置傳感器進行線掃描對吊裝工件形成隱性的安全門帘，並與龍門吊小車行走 橫梁方向相垂直，與龍門吊支撐腿內側相平行，所述的安全距離確保被吊工件及時減速和停 車用而不發生石並撞。
8、 根據權利要求1所述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，其特徵在於，所述的吊裝工 件搖擺角度傳感器設置於小車上，監測在吊裝過程中的吊裝工件由於運動、風或其它外力引 起的搖擺，所述的吊裝工件搖擺角度傳感器通過起升編碼器所得到的吊裝工件的繩長計算出 工件由於搖擺可能51起的位置偏移。
9、 根據權利要求1至8中任一項所述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，其特徵在於， 所述的龍門吊系統獲得吊裝工件與吊車支撐腿的距離信息，並利用所述的小車控制單元、起 升控制單元、大車控制單元和吊裝工件位置顯示單元，進行自動或手動的閉環控制。
10、 根據權利要求1至8中任一項所述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，其特徵在於， 所述的吊車小車防撞控制裝置和/或小車控制單元和/或起升控制單元和/或大車控制單元為 PLC可編程邏輯控制器.、專用控制器或工業電腦。
全文摘要
本發明涉及一種龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，包括讀取雷射線掃描位置傳感器產生的雷射線掃描安全門帘和小車行走方向信息、工件搖擺和吊裝繩長信息，動態實時進行在防撞保護區內測量和顯示吊裝工件與龍門吊支撐腿的距離的計算處理，並在小車運動過程中進行防止吊裝工件與龍門吊支撐腿發生碰撞的處理操作。採用該種龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，可以動態實時地在防撞保護區內測量和顯示被吊工件與吊車支撐腿的距離，實現了自動或手動的閉環控制，結合吊裝控制技術、防搖技術、防撞技術，有效防止小車運動過程中吊裝的工件與吊車支撐腿發生碰撞，且經濟實用，安全可靠，結構簡單，成本很低，適用範圍廣，解決了吊裝過程中小車運行碰撞安全問題。
文檔編號B66C13/00GK101386397SQ20081020185
公開日2009年3月18日 申請日期2008年10月28日 優先權日2008年10月28日
發明者旭 高 申請人:旭 高