具有並聯平行四桿機構之更換軌枕裝置的製作方法

2023-05-18 21:23:11

本發明涉及一種鐵路養護機械，特別涉及具有並聯平行四桿機構之更換軌枕裝置。

背景技術：

鐵路軌枕在長時間的使用過程中，由於自然沉降和振動的原因，鐵路局部軌枕下沉，需要進行養護，個別軌枕損壞，需要及時更換，在軌枕更換的過程中，採用人工作業，費時費力，工作效率低，不能在有效的列車通行間隙(俗稱：天窗)內完成工作。

技術實現要素：

本發明的目的是提供具有並聯平行四桿機構之更換軌枕裝置。

本發明是由搗實平碴裝置、道肩及道床修形裝置、抓斗清石裝置、石碴集排裝置、枕端清石裝置、鏈齒排石裝置、四螺母同步裝拆裝置、第一提軌裝置、轉軌及推拉軌枕裝置、軌枕吊運裝置、發電機、液壓系統及控制系統箱和軌道車組成。軌道車設有多個腳輪和二個縱梁，搗實平碴裝置、道肩及道床修形裝置、抓斗清石裝置、石碴集排裝置、枕端清石裝置、鏈齒排石裝置、四螺母同步裝拆裝置、第一提軌裝置、轉軌及推拉軌枕裝置、軌枕吊運裝置、發電機和液壓系統及控制系統箱設置在軌道車的二個縱梁上，軌道車由工程車牽引，發電機為油泵和控制系統提供動力，液壓系統及控制系統箱內設有油箱、油泵、液壓控制系統和自動控制系統；

所述的搗實平碴裝置是由上橫梁、第一升降裝置和振搗組件組成，上橫梁設有二個連接板，連接板上設有數個螺栓孔；

第一升降裝置是由第一串聯平行四桿機構、第二串聯平行四桿機構、第一升降驅動裝置、隨動平衡支撐裝置和第一雷射位移傳感器組成；

所述的第一串聯平行四桿機構由下橫梁、第一擺杆、第二擺杆、二個第三擺杆、第一連杆、四個第一螺栓和上橫梁組成，第一連杆設有二對同軸的螺紋盲孔和左旋螺紋孔；

第二串聯平行四桿機構與第一串聯平行四桿機構組成一樣，第二連杆設有二對同軸的螺紋盲孔和右旋螺紋孔，除前述的第二連杆和第一連杆結構形式不一樣，其餘所有零部件結構形式一樣；

所述的第一升降驅動裝置是由雙輸出軸的液壓馬達、二個彈性聯軸器、左旋螺杆、第一連杆、右旋螺杆、第二連杆和二個單耳環支座組成，右旋螺杆設有第一軸頸和第二軸頸，左旋螺杆和右旋螺杆結構形式相同；

所述的隨動平衡支撐裝置是由板形上橫梁、第三串聯平行四桿機構、第一撐杆、第二撐杆、滑杆、二個滑塊、二個塔形剛度非線性彈簧、二個第一六角螺母、二個第二螺栓和二個第三螺栓組成，滑杆上設有固定圓盤、對稱設有二個光杆段和二個螺紋段；滑塊設有圓孔和一對同軸螺紋盲孔；

所述的第三串聯平行四桿機構是由板形上橫梁、下橫梁、第四擺杆、第五擺杆、第六擺杆、第七擺杆、二個第三連杆和二個銷軸組成；

將第一擺杆與下橫梁鉸鏈連接，第二擺杆、第四擺杆和下橫梁三個構件間鉸鏈連接，第一擺杆雙耳環和第三擺杆雙耳環與第一連杆左邊一對螺紋盲孔同軸，二個第一螺栓預緊，使第一擺杆、第三擺杆和第一連杆三個構件間鉸鏈連接，第二擺杆雙耳環和另一個第三擺杆雙耳環與第一連杆右邊一對螺紋盲孔同軸，二個第一螺栓預緊，使第二擺杆、另一個第三擺杆和第一連杆三個構件間鉸鏈連接，二個第三擺杆分別與上橫梁鉸鏈連接，組成第一串聯平行四桿機構，重複前述組裝操作，在對稱於下橫梁和上橫梁鉛垂對稱面組裝第二串聯平行四桿機構；

將單耳環支座套設於右旋螺杆的第二軸頸上，雙輸出軸液壓馬達對稱固連於板形上橫梁上，彈性聯軸器將右旋螺杆的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達的右端輸出軸固連，再將單耳環支座套設於左旋螺杆的第二軸頸上，另一個彈性聯軸器將左旋螺杆的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達的左端輸出軸固連，將二個彈性聯軸器固連於板形上橫梁上，使左旋螺杆與第一連杆左旋螺紋孔同軸接觸，使右旋螺杆與第二連杆右旋螺紋孔同軸接觸，轉動雙輸出軸液壓馬達的輸出軸，使左旋螺杆旋入第一連杆左旋螺紋孔中，同時右旋螺杆旋入第二連杆右旋螺紋孔中，組成第一升降驅動裝置；

將二個塔形剛度非線性彈簧對稱套設於滑杆的二個光杆段，再將二個滑塊分別套設於滑杆的二個光杆段，二個六角螺母分別預緊，使二個滑塊分別使塔形剛度非線性彈簧適當壓縮，將第五擺杆與下橫梁鉸鏈連接，使二個第二連杆的左邊單耳環分別與第四擺杆的雙耳環、第六擺杆雙耳環和滑塊的一對螺紋盲孔同軸，二個第二螺栓分別預緊，使第四擺杆、第六擺杆和滑塊三個構件間鉸鏈連接，將二個第三連杆的右邊單耳環分別與第五擺杆的雙耳環、第七擺杆雙耳環同軸，二個銷軸分別穿入，使第二連杆、第五擺杆和第七擺杆三個構件間鉸鏈連接，組成第三串聯平行四桿機構；

將第一撐杆雙耳環、第二撐杆雙耳環和滑塊的一對螺紋盲孔同軸，二個第三螺栓分別預緊，使第一撐杆、第二撐杆和滑塊三個構件間鉸鏈連接，第六擺杆、第七擺杆和第二撐杆分別與板形上橫梁鉸鏈連接，組成隨動平衡支撐裝置；

將四個第三擺杆與上橫梁鉸鏈連接，將第一雷射位移傳感器對稱固連於上橫梁下面；組成第一升降裝置；

所述的振搗組件由上橫梁、數個彈性連接組件、振動板、八個振搗棒、八個第二六角螺母和第一高頻振動電機組成，彈性連接組件由螺栓、二個螺旋彈簧、墊片和六角螺母組成，振動板設有數個螺栓孔和八個圓孔；

將螺栓穿過方筒形上橫梁連接板螺栓孔，將螺旋彈簧套設於螺栓上，然後穿過振動板螺栓孔，再將另一個螺旋彈簧套設於螺栓上，墊片套設於螺栓上，六角螺母預緊，振動板與上橫梁實現彈性連接；振動棒穿過振動板圓孔，第二六角螺母預緊，第一高頻振動電機固連于振動板上表面對稱位置，下橫梁對稱固連於軌道車的二個縱梁上，組成搗實平碴裝置。

所述的道肩及道床修形裝置是由第一上橫梁組件、第一伸縮驅動裝置、第二升降裝置和挖鬥裝置組成；

所述的第一上橫梁組件是由第一方筒形固定臂、第一方筒形伸縮臂、第二雷射位移傳感器和第二測距參照板組成，第一方筒形固定臂設有四個雙耳環，第一方筒形伸縮臂設有二個對稱凹槽，凹槽設有螺栓孔；

所述的第一伸縮驅動裝置是由第一方筒形固定臂、液壓馬達、彈性聯軸器、單耳環支座、螺杆、方形螺母、方形滑塊、六角螺母、二個螺栓和第一方筒形伸縮臂組成，螺杆設有第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，方形螺母設有二個同軸螺紋盲孔；

將單耳環支座套設於螺杆的第二軸頸上，彈性聯軸器將螺杆的第一軸頸和液壓馬達的輸出軸固連，方形螺母旋上螺杆適當位置，方形滑塊套設於螺杆第三軸頸上，六角螺母預緊，第一方筒形伸縮臂從螺杆左端套設於其上，使方形螺母二個螺紋盲孔與第一方筒形伸縮臂二個螺栓孔同軸，二個螺栓預緊，第一方筒形固定臂從液壓馬達右端套設於其上，並將液壓馬達固連於第一方筒形固定臂內孔上表面，組成第一伸縮驅動裝置，方形滑塊與第一方筒形伸縮臂形成移動副，將第二雷射位移傳感器固連於第一方筒形固定臂上面，第二測距參照板固連於第一方筒形伸縮臂上面；

所述的第二升降裝置和第一升降裝置組成一樣，除前述的第一方筒形固定臂和上橫梁結構形式不一樣，其餘所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降驅動裝置相同的組裝操作，將四個第三擺杆與第一方筒形固定臂鉸鏈連接，將第一雷射位移傳感器對稱固連於第一方筒形固定臂下面；組成第二升降裝置；

所述的挖鬥裝置是由第一挖鬥組件、吊臂和U形吊杆組成，吊臂設有單耳環、第一雙耳環、第二雙耳環和法蘭盤；

所述的第一挖鬥組件是由液壓油缸、撐杆、連杆和鬥體組成，液壓油缸的活塞杆自由端設有單耳環、缸體設有單耳環；撐杆上設有雙耳環和單耳環；連杆上設有單耳環和雙耳環，鬥體上設有第一雙耳環和第二雙耳環；

將液壓油缸缸體單耳環與吊臂第二雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，撐杆單耳環與吊臂第一雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，鬥體第二雙耳環與吊臂單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連杆單耳環與鬥體第一雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連杆雙耳環、撐杆雙耳環和液壓油缸活塞杆單環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成第一挖鬥組件，將U形吊杆與吊臂法蘭盤固連，組成挖鬥裝置，將U形吊杆固連於第一方筒形伸縮臂上，組成道肩及道床修形裝置；

所述的抓斗清石裝置是上橫梁、二個第三升降裝置、四個第一抓斗裝置、橫移組件和橫移驅動裝置組成，上橫梁設有三個縱梁，縱梁設有凹槽；

所述的第三升降裝置和第一升降裝置的組成一樣，除前述的第三升降裝置上橫梁和第一升降裝置上橫梁結構形式不一樣，其餘所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降驅動裝置相同的組裝操作，將四個第三擺杆分別與上橫梁鉸鏈連接，組成一個第三升降裝置，對稱於上橫梁橫向鉛垂對稱面組裝另一個第三升降裝置，將第一雷射位移傳感器固連於上橫梁下面；組成第三升降裝置；

所述的第一抓斗裝置是由二個第二挖鬥組件和吊臂組成，吊臂對稱設有二個單耳環、二個第一雙耳環、二第二雙耳環和法蘭盤；

第二挖鬥組件和第一挖鬥組件組成及結構形式一樣；

將二個液壓油缸缸體單耳環分別與吊臂二個第二雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個撐杆單耳環分別與吊臂二個第一雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個鬥體第二雙耳環分別與吊臂二個單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個連杆單耳環分別與二個鬥體第一雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連杆雙耳環、撐杆雙耳環和液壓油缸活塞杆單環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成第一抓斗裝置；

所述的橫移組件是由第二方筒形固定臂、二個第二方筒形伸縮臂、二個連接組件、四個懸臂梁、第三雷射位移傳感器和第三測距參照板組成；第三方筒形固定臂對稱設有四個長槽孔，第二方筒形伸縮臂對稱設有四個螺紋孔和二個凹槽，凹槽設有螺栓孔，，懸臂梁設有法蘭盤；

所述的連接組件是由二個連接板、二個滾輪、二個銷軸和四個第一螺栓組成，連接板設有法蘭盤、二個軸孔和一個長方形凸緣，長方形凸緣設有二個螺栓孔；

所述的橫移驅動裝置是由第二方筒形固定臂、雙輸出軸液壓馬達、二個彈性聯軸器、二個單耳環支座、左旋螺杆、左旋方形螺母、右旋螺杆、右旋方形螺母、二個方形滑塊、四個第二螺栓、二個第一六角螺母和二個第二方筒形伸縮臂組成，右旋螺杆設有第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，左旋螺杆和右旋螺杆結構形式一樣，右旋方形螺母設有二個同軸的盲螺紋孔，左旋方形螺母和右旋方形螺母結構形式一樣，方形滑塊設有軸孔；

單耳環支座套設於右旋螺杆的第二軸頸上，彈性聯軸器將右旋螺杆的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達的右端輸出軸固連，右旋方形螺母旋上右旋螺杆適當位置，方形滑塊套設於右旋螺杆第三軸頸上，第一六角螺母預緊，第二方筒形伸縮臂從右旋螺杆右端套設於其上，使第二方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔與右旋方形螺母螺紋盲孔同軸，二個第二螺栓分別旋入右旋方形螺母的螺紋盲孔預緊，重複前述組裝操作，將單耳環支座、左旋螺杆、左旋方形螺母、方形滑塊、第一六角螺母、彈性聯軸器、雙輸出軸液壓馬達和第二方筒形伸縮臂組裝一體，將第二方筒形固定臂套設於二個第二方筒形伸縮臂上，使雙輸出軸液壓馬達對稱固連於第二方筒形固定臂內孔上表面，二個單耳環支座固連於第二方筒形固定臂內孔上表面，組成橫移驅動裝置，方形滑塊與第二方筒形伸縮臂形成移動副，第三雷射位移傳感器對稱固連於第二方筒形固定臂上面，第三測距參照板固連於第二方筒形伸縮臂上面，將橫移驅動裝置對稱固連於上橫梁三個縱梁凹槽內；

將連接板凸緣置入第二方筒形固定臂長槽孔中，使連接板凸緣二個螺栓孔與第二方筒形伸縮臂二個螺紋孔同軸，二個第一螺栓旋入預緊，將二個滾輪分別與連接板二個軸孔同軸穿入銷軸；再將另一個連接板二個軸孔套設於二個銷軸上，二個連接板法蘭盤固連一體，使該連接板凸緣置入第二方筒形固定臂長槽孔中，使該連接板凸緣二個螺栓孔與第二方筒形伸縮臂二個螺紋孔同軸，另外二個第一螺栓旋入預緊，組成連接組件，重複前述組裝操作，組成另一個連接組件，四個抓斗裝置吊臂法蘭盤分別固連於四個懸臂梁下面，組成抓斗清石裝置；

所述的石碴集排裝置是由CMOS圖像傳感器、箱體、二個排石門、二個集石門、二個排石門驅動裝置、二個集石門驅動裝置、橫梁、數個第二彈性連接組件、第二高頻振動電機和二個端蓋組成，橫梁設有數個螺栓孔，端蓋設有排沙土嘴；

所述的箱體設有底板、箭形箱底、二個第一集石倉、第二集石倉、二個方筒形孔、二個漸變等腰梯形斜槽、四個第一凸楞和二個第二凸楞，底板上設有數個螺栓孔，箭形箱底設有數個篩孔，第一集石倉設有對稱的二個排石口和二個集石口，第二集石倉設有對稱的二個排石口和二個集石口，第一凸楞上下面設有對稱的二個雙耳環，第二凸楞上下面設有對稱的二個雙耳環，排石門設有二個第一單耳環和四個第二單耳環，集石門設有二個第一單耳環、四個第二單耳環和六個防溢板；

所述的排石門驅動裝置是由驅動液壓油缸、二個第一推拉杆和二個第二推拉杆組成，第一推拉杆設有第一雙耳環和第二雙耳環，第二推拉杆設有第一雙耳環和第二雙耳環；

所述的集石門驅動裝置是由驅動液壓油缸、二第三推拉杆和二第四推拉杆組成，第三推拉杆設有第一雙耳環和第二雙耳環，第四推拉杆設有第一雙耳環和第二雙耳環；

所述的第二彈性連接組件和第一彈性連接件組成及結構形式一樣；

將排石門二個驅動液壓油缸活塞杆單耳環分別與第一推拉杆第一雙耳環和第二推拉杆第一雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成排石門驅動裝置；

將集石門二個驅動液壓油缸活塞杆單耳環分別與第三推拉杆第一雙耳環和第四推拉杆第一雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成集石門驅動裝置；

將排石門的四個第二單耳環分別與二個第一凸楞下表面的雙耳環、第二凸楞下面的二個雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，集石門的四個第二單耳環分別與二個第一凸楞上面的雙耳環、第二凸楞上表面的二個雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

將排石門二個驅動液壓油缸分別固連於二個方筒形孔的內側壁上，二個第一推拉杆第二雙耳環分別與排石門二個第一單耳環同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個第二推拉杆第二雙耳環分別與另一個排石門二個第一單耳環同軸插入銷軸鉸鏈連接，將集石門二個驅動液壓油缸分別固連於二個方筒形孔的外側壁上，二個第三推拉杆第二雙耳環分別與集石門二個第一單耳環同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個第四推拉杆第二雙耳環分別與另一個排石門二個第一單耳環同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個端蓋分別固連於箱體上；

將螺栓穿過下橫梁螺栓孔，將螺旋彈簧套設於螺栓上，然後穿過箱體底板螺栓孔，再將另一個螺旋彈簧套設於螺栓上，墊片套設於螺栓上，六角螺母預緊，箱體與橫梁實現彈性連接；第二高頻振動電機對稱固連箱體底板上，橫梁對稱固連於軌道車的二個縱梁上，CMOS圖像傳感器固連於橫梁下面，組成石碴集排裝置；

所述的枕端清石裝置是由第二上橫梁組件、第二伸縮驅動裝置、第四升降裝置、第二抓斗裝置和U形杆組成；

所述的第二上橫梁組件和第一上橫梁組件組成及結構形式一樣，進行與第一上橫梁組件相同的組裝操作，組成第二上橫梁組件；

所述的第二伸縮驅動裝置和第一伸縮驅動裝置組成及結構形式一樣，進行與第一伸縮驅動裝置相同的組裝操作，組成第二伸縮驅動裝置；

所述的第四升降裝置和第一升降裝置組成及結構形式一樣，進行與第一升降裝置相同的組裝操作，組成第四升降裝置；

所述的第二抓斗裝置和第一抓斗裝置組成及結構形式一樣，進行與第一抓斗裝置相同的組裝，組成第二抓斗裝置；

將吊臂法蘭盤與U形杆固連，再將U形杆固連於第一方筒形伸縮臂上，組成枕端清石裝置；

所述的鏈齒排石裝置是由第三上橫梁組件、第三伸縮驅動裝置第五升降裝置和鏈齒排石組件組成；

所述的第三上橫梁組件是由第三方筒形固定臂、二個第三方筒形伸縮臂、第四雷射位移傳感器和第四測距參照板組成，第三方筒形固定臂設有四個雙耳環，第三方筒形伸縮臂設有對稱的二個凹槽，凹槽設有螺栓孔；

所述的第三伸縮驅動裝置是由第三方筒形固定臂、雙輸出軸液壓馬達、二個彈性聯軸器、二個單耳環支座、左旋螺杆、左旋方形螺母、右旋螺杆、右旋方形螺母、二個方形滑塊、二個六角螺母、四個螺栓和二個第三方筒形伸縮臂組成，右旋螺杆設有第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，左旋螺杆和右旋螺杆結構形式一樣，右旋方形螺母設有二個對稱同軸的盲螺紋孔，左旋方形螺母和右旋方形螺母結構形式一樣，方形滑塊設有軸孔；

單耳環支座套設於右旋螺杆的第二軸頸上，彈性聯軸器將右旋螺杆的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達的右端輸出軸固連，右旋方形螺母旋上右旋螺杆適當位置，方形滑塊套設於右旋螺杆第三軸頸上，六角螺母預緊，第三方筒形伸縮臂從右旋螺杆右端套設於其上，使方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔與右旋方形螺母螺紋盲孔同軸，二個螺栓分別旋入右旋方形螺母的螺紋盲孔預緊，重複前述組裝操作，將第二單耳環支座、左旋螺杆、左旋方形螺母、方形滑塊、六角螺母、彈性聯軸器、雙輸出軸液壓馬達和第三方筒形伸縮臂組成一體，將第三方筒形固定臂套設於二個第三方筒形固定臂上，使雙輸出軸液壓馬達對稱固連於第三方筒形固定臂內孔上表面，二個單耳環支座分別固連於第三方筒形固定臂內孔上表面，第四雷射位移傳感器對稱固連於第三方筒形固定臂上，第四測距參照板固連於第三方筒形伸縮臂上，第三伸縮驅動裝置方形滑塊與第三方筒形伸縮臂形成移動副；

所述的第五升降裝置和第一升降裝置組成一樣，除第三方筒形固定臂和上橫梁結構形式不一樣，其餘所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降裝置相同的組裝操作，將四個第三擺杆與第三方筒形固定臂鉸鏈連接，將第一雷射位移傳感器固連於第三方筒形固定臂下面，組成第五升降裝置；

所述的鏈齒排石組件是由雙輸出軸液壓馬達、二個彈性聯軸器、二個鏈齒排石部件、U形杆、八個C形杆和吊架組成，U形杆設有二個圓形法蘭盤和方形法蘭盤，C形杆設有第一法蘭盤和第二法蘭盤，吊架設有二個第一法蘭盤和八個第二法蘭盤；

所述的鏈齒排石部件是由方形橫梁、鏈輪、鏈輪輪軸、誘導輪、誘導輪輪軸、四個承重輪、四個承重輪輪軸、數個鏈齒組件和數個銷軸組成，方形橫梁上設有第一雙耳環、第二雙耳環和四個第三雙耳環；

將方形橫梁第一雙耳環與鏈輪同軸，穿入鏈輪輪軸鉸鏈連接，方形橫梁第二雙耳環與誘導輪同軸，穿入誘導輪輪軸鉸鏈連接，方形橫梁第三雙耳環與承重輪同軸，穿入承重輪輪軸鉸鏈連接，使方形橫梁、鏈輪、誘導輪和四個承重輪組裝一體；

所述的鏈齒組件是由套筒和鏈節組成；

所述的鏈節是由二個螺栓、二個螺母、鏈齒板、第一鏈板和第二鏈板組成，鏈齒板設有二個螺栓孔和數個等強度鏈齒，第一鏈板設有第一單耳環、第二單耳環和第三單耳環，第二鏈板設有第一單耳環、第二單耳環和第三單耳環；

將鏈齒板螺栓孔和第一鏈板第二單耳環同軸，穿入螺栓，螺母預緊，鏈齒板另一個螺栓孔和第二鏈板第二單耳環同軸，穿入螺栓，螺母預緊，組成鏈節，將第一鏈節的第一鏈板第一單耳環、第二鏈節第一鏈板第三單耳環、套筒、第二鏈節第二鏈板第三單耳環和第一鏈節第二鏈板第一單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，重複前述操作，直至將數個鏈節鉸接一體，將組裝一體的方形橫梁、鏈輪、誘導輪和四個承重輪置於其上，將最後鏈節的第一鏈板第一單耳環、第一鏈節第一鏈板第三單耳環、套筒、第一鏈節第二鏈板第三單耳環和最後鏈節第二鏈板第一單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，使所有鏈齒組件鉸鏈連接環形一體結構，組成鏈齒排石部件，

將雙輸出軸液壓馬達雙輸出軸、二個彈性聯軸器和二個鏈輪輪軸固連，U形杆方形法蘭盤固連於第三雙輸出軸液壓馬達上，八個C形杆第二法蘭盤分別對稱固連於二個方形橫梁上，吊架八個第二法蘭盤分別與八個C形杆第一法蘭盤固連，U形杆二個圓形法蘭盤和吊架二個第一法蘭盤分別固連於第三方筒形伸縮臂上，組成鏈齒排石裝置；

所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置是由上橫梁、第六升降裝置和二個螺母裝拆裝置組成；

所述的第六升降裝置和第一升降裝置組成一樣，第六升降裝置中的下橫梁設有五個雙耳環和二個對稱的長槽孔、第一擺杆設有階梯孔，除前述的第六升降裝置上橫梁和第一升降裝置的上橫梁結構形式不一樣、第六升降裝置下橫梁和第一升降裝置的下橫梁結構形式不一樣、第六升降裝置第一擺杆和第一升降裝置的第一擺杆結構形式不一樣，其餘所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降裝置相同的組裝操作，將四個第三擺杆與上橫梁鉸鏈連接，將第一雷射位移傳感器固連於上橫梁下面，組成第六升降裝置；

所述的螺母裝拆裝置是由二個吊杆、第一螺旋擺動液壓馬達、上蓋、圓形連接板、第一六角螺母、內齒輪、二個傳動軸、二個齒輪、殼體、二個第一推力軸承、二個第二推力軸承、二個第二六角螺母、二個彈性聯軸器和二個內廣口磁性梅花套筒組成，第一螺旋擺動液壓馬達設有法蘭盤、其輸出軸設有圓軸段和六稜柱軸段，上蓋設有軸孔，圓形連接板設有六角軸孔，傳動軸設有第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸、第四軸頸和螺紋段，殼體設有法蘭盤和二個軸孔，內廣口磁性梅花套筒設有軸頸；

將上蓋套設於第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸圓軸段，使上蓋與第一螺旋擺動液壓馬達法蘭盤固連，再將圓形連接板套設於第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸六稜柱軸段，第一六角螺母預緊，內齒輪與圓形連接板同軸固連，齒輪套設於傳動軸第一軸頸固連，第一推力軸承套設於傳動軸第二軸頸上，傳動軸穿過殼體軸孔使第一推力軸承與殼體接觸，第二推力軸承套設於傳動軸第三軸頸上，第二六角螺母旋上傳動軸螺紋段預緊，彈性聯軸器使傳動軸第四軸頸與內廣口磁性梅花套筒軸頸同軸固連，內齒輪置入殼體內，二個齒輪的輪齒齒面分別與內齒輪的輪齒齒面接觸，上蓋與殼體法蘭盤固連，二個吊杆的一端對稱固連於殼體兩側，組成螺母裝拆裝置，二個吊杆的另一端對稱固連於上橫梁二個側面，下橫梁固連於軌道車二個縱梁內側面上，組成軌枕四螺母同步裝拆裝置；

所述的第一提軌裝置是由上橫梁、第七升降裝置和提軌組件組成，上橫梁設有四個雙耳環；

所述的第七升降裝置與第一升降裝置組成一樣，除前述的第七升降裝置上橫梁和第一升降裝置上橫梁結構形式不一樣，其餘所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降裝置相同的組裝操作，將四個第三擺杆與上橫梁鉸鏈連接，將第一雷射位移傳感器固連於上橫梁下面，組成第七升降裝置；

所述的提軌組件是由二個吊杆、第四方筒形固定臂、雙輸出軸液壓馬達、二個彈性聯軸器、二個單耳環支座、左旋螺杆、第一箱型伸縮臂、右旋螺杆、第二箱型伸縮臂和二個提軌油缸組成，吊杆設有第一法蘭盤和第二法蘭盤，第四方筒形固定臂設有二個對稱的半圓柱孔，左旋螺杆設有第一軸頸和第二軸頸，右旋螺杆和左旋螺杆結構形式一樣，第一箱型伸縮臂設有半圓柱孔和左旋傳動螺紋孔，第二箱型伸縮臂設有半圓柱孔和右旋傳動螺紋孔，提軌油缸缸體上設有加力板、活塞杆自由端設有撐板；

將單耳環支座套設於左旋螺杆第二軸頸上，左旋螺杆旋進第一箱型伸縮臂左旋傳動螺紋孔適當位置，彈性聯軸器使雙輸出軸液壓馬達左側輸出軸與左旋螺杆第一軸頸同軸固連，重複前述組裝操作，將單耳環支座、右旋螺杆、第二箱型伸縮臂、彈性聯軸器和雙輸出軸液壓馬達組裝一體，將第四方筒形固定臂套設於第一箱型伸縮臂和第二箱型伸縮臂上，使雙輸出軸液壓馬達對稱固連於第四方筒形固定臂內孔上表面，二個單耳環支座固連於第四方筒形固定臂內孔上表面，二個提軌油缸分別固連於第一箱型伸縮臂半圓柱孔內和第二箱型伸縮臂半圓柱孔內，使二個提軌油缸對稱設置，二個吊杆第二法蘭盤對稱固連於第四方筒形固定臂上面，組成提軌組件，二個吊杆第一法蘭盤對稱固連於上橫梁側面，組成第一提軌裝置。

所述的轉枕及推拉軌枕裝置是由第一橫梁伸縮組件、第一橫梁伸縮驅動裝置、第一轉動裝置、二個連接板和抓取及轉枕裝置組成；

所述的第一橫梁伸縮組件是由第五方筒形固定臂、第五方筒形伸縮臂、第五雷射位移傳感器組成，第五方筒形固定臂設有封閉端，第五方筒形伸縮臂設有隔板和二個對稱凹槽，凹槽設有螺栓孔；

所述的第一橫梁伸縮驅動裝置與第一伸縮驅動裝置組成一樣，除前述第五方筒形固定臂和第一方筒形固定臂結構形式不一樣、第五方筒形伸縮臂和第一方筒形伸縮臂結構形式不一樣，其餘所有零部件結構形式一樣；

進行與第一伸縮驅動裝置相同的組裝操作，組成第一橫梁伸縮驅動裝置，第五雷射位移傳感器對稱固連於第五方筒形固定臂上面；

所述的第一轉動裝置是由第五方筒形伸縮臂、第二螺旋擺動液壓馬達、懸臂空心階梯軸、第一推力軸承、第一箱體、第二推力軸承、第一六角螺母、圓形連接板、第二六角螺母、端蓋和等強度懸臂梁組成，第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸設有螺紋段和六稜柱軸段，懸臂空心階梯軸設有螺紋段、第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸和連接板，連接板設有限位圓弧槽，第一箱體設有限位銷和懸臂階梯軸套，懸臂階梯軸套設有第一軸套、第二軸套和第三軸套，端蓋設有銷軸，圓形連接板設有六稜柱軸孔，等強度懸臂梁設有銷軸孔和法蘭盤；

將第二螺旋擺動液壓馬達固連於第五方筒形伸縮臂隔板前端底板上，空心懸臂階梯軸套設於第二螺旋擺動液壓馬達上，使懸臂空心階梯軸連接板固連於第五方筒形伸縮臂端面，第一推力軸承套設於懸臂空心階梯軸第三軸頸上，第一箱體懸臂階梯軸套套設於空心懸臂階梯軸上，使第一推力軸承置入第一箱體懸臂階梯軸套第三軸套段，懸臂階梯軸套第二軸套段套設於空心階梯軸第二軸頸上，第二推力軸承套設於懸臂空心階梯軸第一軸頸上，置入懸臂階梯軸套第一軸套段，第一六角螺母旋入懸臂空心階梯軸螺紋段預緊，使第一箱體與懸臂空心階梯軸鉸鏈連接，圓形連接板套設於第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸六稜柱軸段，使圓形連接板固連於箱體懸臂階梯軸套自由端，第二六角螺母旋入第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸螺紋段預緊，使第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸與第一箱體固連，端蓋固連於第一箱體上，等強度懸臂梁銷孔套設於端蓋銷軸上，等強度懸臂梁法蘭盤固連於第五方筒形伸縮臂上面，組成第一轉動裝置；

所述的抓取及轉枕裝置是由第二箱體、第三螺旋擺動液壓馬達、液壓油缸、第一推力軸承、第二推力軸承、第三六角螺母、活塞、活塞杆、階梯U形支架、第一連杆、第二連杆、二個第二擺杆、二個滾輪、端蓋和二個機械爪裝置組成，第二箱體設有對稱的四個螺紋孔、第一圓孔段、扇形孔段、第二圓孔段、軸套段和第三圓孔段，第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸固連法蘭盤，法蘭盤設有限位扇形凸臺，扇形孔段設有第一限位面和第二限位面，液壓油缸設有法蘭盤、第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，法蘭盤設有限位扇形凸臺，活塞設有軸孔，活塞杆設有軸頸和雙耳環，階梯U形支架設有凸緣、軸孔、二個槽孔、二個銷孔、四個第一單耳環和八個第二單耳環，第一連杆設有雙耳環和單耳環，第二連杆設有二個雙耳環，第二擺杆設有單耳環、銷孔和雙耳環；

所述的機械爪是由階梯U形支架、四個第三擺杆、二個圓柱形彈簧和壓板組成，第三擺杆設有二個雙耳環，壓板設有二個第一單耳環和四個第二單耳環；

將第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺對正固連，第一推力軸承套設於液壓油缸第一軸頸上，將液壓油缸穿入第二箱體階梯孔內，使第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤和液壓油缸法蘭盤置入第二箱體第一圓孔段，使第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺置入扇形孔段內，使二個限位扇形凸臺左側面與扇形孔段第一限位面接觸，使第一推力軸承置入第二箱體第二圓孔段，使第三螺旋擺動液壓馬達固連於第二箱體底板上，使端蓋與第二箱體固連；

將第二推力軸承套設於液壓油缸第三軸頸上，使其置入第二箱體第三圓孔段段，活塞杆穿過階梯U形支架軸孔，活塞軸孔套設於活塞杆軸頸，第三六角螺母預緊，將活塞置入液壓油缸缸筒內，將階梯U形支架凸緣穿入液壓油缸缸筒固連，使油缸第二軸頸與第一箱體軸套段鉸鏈連接，將活塞杆雙耳環、第二連杆雙耳環和第一連杆單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺杆雙耳環與滾輪同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺杆銷孔與階梯U形支架銷孔同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連杆雙耳環和第二連杆雙耳環分別與二個第一擺杆單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

四個第二擺杆的雙耳環分別與階梯U形支架四個第二單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個第二擺杆的另一個雙耳環分別與壓板四個第二單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個圓柱形彈簧一端分別與階梯U形支架二個第一單耳環固連，二個圓柱形彈簧另一端分別與壓板二個第一單耳環固連，組成機械爪，二個圓柱形彈簧的拉力，使鉸接於第一擺杆的滾輪始終與壓板接觸，重複前述組裝操作，組裝另一個機械爪，組成抓取及轉枕裝置；

二個連接板將第一箱體與第二箱體固連一體，組成轉枕及推拉軌枕裝置；

所述的軌枕吊運裝置由第二提軌裝置、往復運動貯存軌枕裝置和剛性吊架起重裝置組成；

所述的第二提軌裝置是由第二橫梁伸縮組件、第二橫梁伸縮驅動裝置、二個第二轉動裝置、四個連接板、二個箱型連接件和二個第二提軌液壓油缸組成，箱型連接件對稱設有半圓柱孔，第二提軌液壓油缸缸體上設有加力板、活塞杆自由端設有撐板；

所述的第二橫梁伸縮組件是由第六方筒形固定臂、二個第六方筒形伸縮臂、第六雷射位移傳感器和第六測距參照板組成，第六方筒形伸縮臂設有隔板、二個對稱凹槽，凹槽設有螺栓孔；

所述的第二橫梁伸縮驅動裝置和第三伸縮驅動裝置的組成一樣，除前述的第六方筒形固定臂和第三方筒形固定臂結構形式不一樣、第六方筒形伸縮臂和第三方筒形伸縮臂結構形式不一樣，其餘所有零部件結構形式一樣；

進行與第三伸縮驅動裝置相同的組裝操作，組成第二橫梁伸縮驅動裝置，第六雷射位移傳感器對稱固連於第六方筒形固定臂側面，第六測距參照板固連於第六方筒形伸縮臂側面；

第二轉動裝置與第一轉動裝置組成及結構形式一樣，進行與第一轉動裝置相同的組裝操作，組成第二轉動裝置；

二個連接板將第一箱體與箱型連接件固連一體，將二個第二提軌液壓油缸分別固連於二個箱型連杆半圓柱孔內，組成第二提軌裝置，將第六方筒形固定臂對稱固連於軌道車的二個縱梁上；

所述的往復運動貯存軌枕裝置是由往復運動裝置和貯存軌枕箱組成，貯存軌枕箱設有二個滾輪和數個軌枕倉，其中左側一半軌枕倉用於貯存好軌枕，右側一半軌枕倉用於貯存壞軌枕。

所述的往復運動裝置是由底板、二個串聯平行四桿機構、往復運動驅動裝置和第七雷射位移傳感器組成；

所述的串聯平行四桿機構是由固定橫梁、二個第一擺杆、連杆、二個第二擺杆和移橫梁組成，連杆設有單耳環和雙耳環，移動橫梁設有二個滾輪；

所述的往復運動驅動裝置是由雙多級伸縮套式雙伸出油缸、二個連杆和託車組成，雙多級伸縮套式雙伸出油缸二個末級伸縮套筒自由端設有單耳環，託車設有四個滾輪；

將二個第一擺杆分別與固定橫梁鉸鏈連接，第一擺杆雙耳環、第二擺杆雙耳環和連杆單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，另一個第一擺杆雙耳環、另一個第二擺杆雙耳環、第一連杆雙耳環和雙多級伸縮套式雙伸出油缸單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，將二個第二擺杆分別與移動橫梁鉸鏈連接，組成串聯平行四桿機構，重複前述組裝操作，對稱於固定橫梁和移動橫梁鉛垂對稱面組裝另一個串聯平行四桿機構，將雙多級伸縮套式雙伸出油缸對稱固連於託車上，組成往復運動驅動裝置；

將底板固連於固定橫梁下表面，使移動橫梁的二個滾輪和託車的四個滾輪分別與底板上表面接觸，第七雷射位移傳感器對稱固連於固定橫梁側面，組成往復運動裝置；

將底板固連於軌道車橫梁和第六方筒形固定臂上，貯存軌枕箱固連於移動橫梁上，使貯存軌枕箱的二個滾輪與底板上表面接觸，組成往復運動貯存軌枕裝置；

所述的剛性吊架起重裝置是由二個伸縮懸臂梁裝置、伸縮橫梁裝置、剛性吊架、二個抓放軌枕裝置和第八雷射位移傳感器組成；

所述的伸縮懸臂梁裝置是由第一階梯方筒形固定臂、第一階梯方筒形伸縮臂、方筒形伸縮臂、第一多級伸縮套式油缸、懸臂梁、端板、懸臂和第九雷射位移傳感器組成，第一階梯方筒形固定臂設有法蘭盤和筒肩，第一階梯方筒形伸縮臂設有法蘭盤和筒肩，方筒形伸縮臂設有法蘭盤和封閉端，第一多級伸縮套式油缸設有第一法蘭盤、第一伸縮套筒、第二伸縮套筒和第二法蘭盤，懸臂梁設有法蘭盤；

將端板對稱固連於第一多級伸縮套式油缸第一法蘭盤，方筒形伸縮臂套設於第一多級伸縮套式油缸，使第一多級伸縮套式油缸第二法蘭盤對稱固連於方筒形伸縮臂封閉端，第一階梯方筒形伸縮臂套設於方筒形伸縮臂上，第一階梯方筒形固定臂套設於第一階梯方筒形伸縮臂上，使第一階梯方筒固定臂法蘭盤與端板固連，懸臂梁法蘭盤固連於方筒形伸縮臂封閉端上，懸臂固連於懸臂梁法蘭盤上，第九雷射位移傳感器固連於懸臂上，組成伸縮懸臂梁裝置；

所述的伸縮橫梁裝置是由第二階梯方筒形固定臂、第二階梯方筒形伸縮臂、第三階梯方筒形伸縮臂、第二多級伸縮套式油缸、端蓋和推板組成，第二階梯方筒形固定臂設有法蘭盤、筒肩和長槽孔，第二階梯方筒形伸縮臂設有第一筒肩、第二筒肩和長槽孔，第三階梯方筒形伸縮臂設有筒肩和二個單耳環，第二多級伸縮套式油缸設有第一法蘭盤、第一級伸縮套筒、第二級伸縮套筒和第二法蘭盤；

將端蓋對稱固連於第二多級伸縮套式油缸第一法蘭盤，第三階梯方筒形伸縮臂套設於第二多級伸縮套式油缸上，使第二多級伸縮套式油缸第二法蘭盤與第三階梯方筒形伸縮臂封閉端固連，第二階梯方筒形伸縮臂套設於第三階梯方筒形伸縮臂上，再將第二階梯方筒形固定臂套設於第二階梯方筒形伸縮臂上，使端蓋與階梯方筒形固定臂法蘭盤固連，推板固連於第三階梯方筒形伸縮臂封閉端，將第八雷射位移傳感器對稱固連於第二階梯方筒形固定臂側面，組成伸縮橫梁裝置；

所述的剛性吊架是由上橫梁、二個拉杆和下橫梁組成，上橫梁設有二個雙耳環，下橫梁設有二個圓孔；

將二個拉杆的一端對稱固連於上橫梁下面，二個拉杆的另一端對稱固連於下橫梁上面，組成剛性吊架；

所述的抓放軌枕裝置是由第四螺旋擺動液壓馬達、彈性聯軸器和內廣口螺母組成,第四螺旋擺動液壓馬達設有法蘭盤和輸出軸，內廣口螺母設有軸頸；

將第四螺旋擺動液壓馬達穿入下橫梁圓孔內，第四螺旋擺動馬達法蘭盤固連於下橫梁上面，第三彈性聯軸器使第四螺旋擺動馬達輸出軸與內廣口螺母軸頸固連，組成抓放軌枕裝置；

將二個伸縮懸臂梁裝置對稱固連於軌道車二個縱梁上，伸縮橫梁裝置第二階梯方筒形固定臂固連於二個懸臂梁懸臂下面，上橫梁的二個雙耳環分別與第三階梯方筒形伸縮臂的二個單耳環同軸螺栓連接，組成軌枕吊運裝置。

本發明的有益效果是：

1.能夠快速將工作裝置對準工作位置；

2.能夠快速排出軌枕間的石碴，同時自動清除石渣中的沙土；

3.能夠快速清除枕端外側道床石碴；

4.能夠快速清除鋼軌下面道床石碴；

5.能夠實現四個螺母同步裝拆，使四個螺母預緊力一致，提高螺栓的疲勞壽命，保證軌枕與鋼軌連接的可靠性；

6.轉枕及推拉軌枕為集成裝置，結構緊湊，轉枕及推拉軌枕工作效率高；

7.能夠快速吊運和擺放軌枕工作；

8.能夠快速將石渣回填至已換軌枕兩側軌枕間；

9.能夠快速修復道肩及道床的形狀；

10.能夠將回填到已換軌枕間的石碴快速搗實振平；

11.能夠適應直線和曲線鐵軌路段換枕的各項工作；

12.能夠實現自動控制，操作方便，換枕工作效率高。

附圖說明

圖1是本發明之非工作狀態立體示意圖。

圖2是圖1的主視圖。

圖3是本發明之搗實平碴裝置非工作狀態立體示意圖。

圖4是本發明之搗實平碴裝置工作狀態立體示意圖。

圖5是本發明之第一升降驅動裝置分解立體示意圖。

圖6是本發明之第一升降隨動平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖7是圖3的主視圖。

圖8是圖7中的A處局部放大示意圖。

圖9是本發明之道肩及道床修形裝置工作狀態立體示意圖。

圖10是本發明之第一伸縮驅動裝置分解立體示意圖。

圖11是本發明之第二升降驅動裝置分解立體示意圖。

圖12是本發明之第二升降隨動平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖13是本發明之第一挖鬥裝置分解立體示意圖。

圖14是本發明之抓斗清石裝置清石工作狀態之一立體示意圖。

圖15是本發明之抓斗清石裝置清石工作狀態之二立體示意圖。

圖16是本發明之抓斗清石裝置集石工作狀態立體示意圖。

圖17是本發明之抓斗清石裝置排石工作狀態立體示意圖。

圖18是本發明之第三升降驅動裝置分解立體示意圖。

圖19是本發明之第三升降隨動平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖20是本發明之第一抓斗裝置分解立體示意圖。

圖21是本發明之橫移驅動裝置分解立體示意圖。

圖22是本發明之連接組件及二個懸臂梁分解立體示意圖。

圖23是本發明之石碴集排裝置集石工作狀態立體示意圖。

圖24是圖23中的B處局部放大示意圖。

圖25是本發明之石碴集排裝置排石工作狀態立體示意圖。

圖26是圖23中N-N剖視立體示意圖。

圖27是本發明之枕端清石裝置工作狀態立體示意圖。

圖28是本發明之第二伸縮驅動裝置分解立體示意圖。

圖29是本發明之第四升降驅動裝置分解立體示意圖。

圖30是本發明之第四升降隨動平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖31是本發明之第二抓斗裝置分解立體示意圖。

圖32是本發明之鏈齒排石裝置工作狀態立體示意圖。

圖33是本發明之第三伸縮驅動裝置分解立體示意圖。

圖34是本發明之第五升降驅動裝置分解立體示意圖。

圖35是本發明之第五升降隨動平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖36是本發明之鏈齒排石裝置立體示意圖。

圖37是本發明之鏈齒排石組件分解立體示意圖。

圖38是本發明之鏈節分解立體示意圖。

圖39是本發明之軌枕四螺母同步裝拆裝置工作狀態立體示意圖。

圖40是本發明之第六升降驅動裝置分解立體示意圖。

圖41是本發明之第六升降隨動平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖42是本發明之螺母裝拆裝置分解立體示意圖。

圖43是本發明之提軌裝置和轉枕及推拉軌枕裝置非工作狀態立體示意圖。

圖44是本發明之第七升降驅動裝置分解立體示意圖。

圖45是本發明之第七升降隨動平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖46是本發明之提軌組件分解立體示意圖。

圖47是本發明之轉枕及推拉軌枕裝置側壁剖開工作狀態立體示意圖。

圖48是本發明之第一橫梁伸縮驅動裝置分解立體示意圖。

圖49是本發明之第一轉動裝置分解立體示意圖。

圖50是本發明之抓取及轉枕裝置分解立體示意圖。

圖51是本發明之吊運軌枕裝置非工作狀態立體示意圖。

圖52是本發明之第二提軌裝置工作狀態立體示意圖。

圖53是本發明之第二提軌裝置側壁剖開非工作狀態立體示意圖。

圖54是本發明之第二橫梁伸縮驅動裝置分解立體示意圖。

圖55是本發明之第二轉動裝置分解立體示意圖。

圖56是本發明之二個連接板、箱型連接件和第二提軌液壓油缸立體示意圖。

圖57是本發明之往復運動裝置立體示意圖。

圖58是本發明之貯存軌枕箱立體示意圖。

圖59是本發明之吊運軌枕裝置工作狀態立體示意圖。

圖60是本發明之伸縮懸臂梁裝置分解立體示意圖。

圖61是本發明之伸縮橫梁裝置分解立體示意圖。

圖62是圖51的左視圖。

圖63是圖62中的D處局部放大示意圖。

具體實施方式

請參閱圖1和圖2，本發明是由搗實平碴裝置1、道肩及道床修形裝置2、抓斗清石裝置3、石碴集排裝置4、枕端清石裝置5、鏈齒排石裝置6、四螺母同步裝拆裝置7、第一提軌裝置8、轉軌及推拉軌枕裝置9、軌枕吊運裝置15、發電機18、液壓系統及控制系統箱19和軌道車20組成。軌道車設有多個腳輪201和二個縱梁202，搗實平碴裝置1、道肩及道床修形裝置2、抓斗清石裝置3、石碴集排裝置4、枕端清石裝置5、鏈齒排石裝置6、四螺母同步裝拆裝置7、第一提軌裝置8、轉軌及推拉軌枕裝置9、軌枕吊運裝置15、發電機18和液壓系統及控制系統箱19設置在軌道車的二個縱梁202上，軌道車20由工程車牽引，發電機18為油泵和控制系統提供動力，液壓系統及控制系統箱19內設有油箱、油泵、液壓控制系統和自動控制系統；

請參閱圖3至圖8，所述的搗實平碴裝置1是由上橫梁11、第一升降裝置12和振搗組件13組成，上橫梁11設有二個連接板111，連接板上設有數個螺栓孔1111；

第一升降裝置12是由第一串聯平行四桿機構121、第二串聯平行四桿機構122、第一升降驅動裝置123、隨動平衡支撐裝置124和第一雷射位移傳感器125組成；

所述的第一串聯平行四桿機構121由下橫梁1211、第一擺杆1212、第二擺杆1213、二個第三擺杆1214、第一連杆1215、四個第一螺栓1216和上橫梁11組成，第一連杆1215設有二對同軸的螺紋盲孔12151和左旋螺紋孔12152；

第二串聯平行四桿機構122與第一串聯平行四桿機構121組成一樣，第二連杆1225設有二對同軸的螺紋盲孔12251和右旋螺紋孔12252，除前述的第二連杆1225和第一連杆1215結構形式不一樣，其餘所有零部件結構形式一樣；

所述的第一升降驅動裝置123是由雙輸出軸的液壓馬達1231、二個彈性聯軸器1232、左旋螺杆1233、第一連杆1215、右旋螺杆1234、第二連杆1225和二個單耳環支座1235組成，右旋螺杆1234設有第一軸頸12341和第二軸頸12342，左旋螺杆1233和右旋螺杆1234結構形式相同；

所述的隨動平衡支撐裝置124是由板形上橫梁1240、第三串聯平行四桿機構1241、第一撐杆1242、第二撐杆1243、滑杆1244、二個滑塊1245、二個塔形剛度非線性彈簧1246、二個第一六角螺母1247、二個第二螺栓1248和二個第三螺栓1249組成，滑杆1244上設有固定圓盤12441、對稱設有二個光杆段12442和二個螺紋段12443；滑塊1245設有圓孔12451和一對同軸螺紋盲孔12452；

所述的第三串聯平行四桿機構1241是由板形上橫梁1240、下橫梁1211、第四擺杆12412、第五擺杆12413、第六擺杆12414、第七擺杆12415、二個第三連杆12416和二個銷軸12417組成；

將第一擺杆1212與下橫梁1211鉸鏈連接，第二擺杆1213、第四擺杆12412和下橫梁1211三個構件間鉸鏈連接，第一擺杆1212雙耳環和第三擺杆1214雙耳環與第一連杆1215左邊一對螺紋盲孔12151同軸，二個第一螺栓1216預緊，使第一擺杆1212、第三擺杆1214和第一連杆1215三個構件間鉸鏈連接，第二擺杆1213雙耳環和另一個第三擺杆1214雙耳環與第一連杆1215右邊一對螺紋盲孔12151同軸，二個第一螺栓1216預緊，使第二擺杆1213、另一個第三擺杆1214和第一連杆1215三個構件間鉸鏈連接，二個第三擺杆1214分別與上橫梁11鉸鏈連接，組成第一串聯平行四桿機構121，重複前述組裝操作，在對稱於下橫梁1211和上橫梁11鉛垂對稱面組裝第二串聯平行四桿機構122；

將單耳環支座1235套設於右旋螺杆的第二軸頸12342上，雙輸出軸液壓馬達1231對稱固連於板形上橫梁1240上，彈性聯軸器1232將右旋螺杆的第一軸頸12341和雙輸出軸液壓馬達1231的右端輸出軸固連，再將單耳環支座1235套設於左旋螺杆1233的第二軸頸上，另一個彈性聯軸器1232將左旋螺杆1233的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達1231的左端輸出軸固連，將二個彈性聯軸器1232固連於板形上橫梁1240上，使左旋螺杆1233與第一連杆左旋螺紋孔12152同軸接觸，使右旋螺杆1234與第二連杆右旋螺紋孔12252同軸接觸，轉動雙輸出軸液壓馬達1231的輸出軸，使左旋螺杆1233旋入第一連杆左旋螺紋孔12152中，同時右旋螺杆1234旋入第二連杆右旋螺紋孔12252中，組成第一升降驅動裝置123；

將二個塔形剛度非線性彈簧1246對稱套設於滑杆的二個光杆段12442，再將二個滑塊1245分別套設於滑杆的二個光杆段12442，二個六角螺母1247分別預緊，使二個滑塊1245分別使塔形剛度非線性彈簧1246適當壓縮，將第五擺杆12413與下橫梁1211鉸鏈連接，使二個第二連杆12416的左邊單耳環分別與第四擺杆12412的雙耳環、第六擺杆12414雙耳環和滑塊的一對螺紋盲孔12452同軸，二個第二螺栓1248分別預緊，使第四擺杆12412、第六擺杆12414和滑塊1245三個構件間鉸鏈連接，將二個第三連杆12416的右邊單耳環分別與第五擺杆12413的雙耳環、第七擺杆12415雙耳環同軸，二個銷軸12417分別穿入，使第二連杆12416、第五擺杆12413和第七擺杆12415三個構件間鉸鏈連接，組成第三串聯平行四桿機構1241；

將第一撐杆1242雙耳環、第二撐杆1243雙耳環和滑塊1245的一對螺紋盲孔12452同軸，二個第三螺栓1249分別預緊，使第一撐杆1242、第二撐杆1243和滑塊1245三個構件間鉸鏈連接，第六擺杆12414、第七擺杆12415和第二撐杆1243分別與板形上橫梁1240鉸鏈連接，組成隨動平衡支撐裝置124；

將四個第三擺杆1214與上橫梁11鉸鏈連接，將第一雷射位移傳感器125對稱固連於上橫梁11下面；組成第一升降裝置12；

所述的振搗組件13由上橫梁11、數個彈性連接組件131、振動板132、八個振搗棒133、八個第二六角螺母134和第一高頻振動電機135組成，彈性連接組件131由螺栓1311、二個螺旋彈簧1312、墊片1313和六角螺母1314組成，振動板132設有數個螺栓孔1321和八個圓孔1322；

將螺栓1311穿過方筒形上橫梁連接板螺栓孔1111，將螺旋彈簧1312套設於螺栓1311上，然後穿過振動板螺栓孔1321，再將另一個螺旋彈簧1312套設於螺栓1311上，墊片1313套設於螺栓1311上，六角螺母1314預緊，振動板132與上橫梁11實現彈性連接；振動棒133穿過振動板圓孔1322，第二六角螺母134預緊，第一高頻振動電機135固連于振動板上表面對稱位置，下橫梁1211對稱固連於軌道車的二個縱梁202上，組成搗實平碴裝置1。

請參閱圖9至圖13，所述的道肩及道床修形裝置2是由第一上橫梁組件21、第一伸縮驅動裝置22、第二升降裝置23和挖鬥裝置24組成；

所述的第一上橫梁組件21是由第一方筒形固定臂211、第一方筒形伸縮臂212、第二雷射位移傳感器213和第二測距參照板214組成，第一方筒形固定臂211設有四個雙耳環2111，第一方筒形伸縮臂212設有二個對稱凹槽2121，凹槽2121設有螺栓孔21211；

所述的第一伸縮驅動裝置22是由第一方筒形固定臂211、液壓馬達231、彈性聯軸器232、單耳環支座233、螺杆234、方形螺母235、方形滑塊236、六角螺母237、二個螺栓238和第一方筒形伸縮臂212組成，螺杆234設有第一軸頸2341、第二軸頸2342和第三軸頸2343，方形螺母235設有二個同軸螺紋盲孔2351；

將單耳環支座233套設於螺杆的第二軸頸2342上，彈性聯軸器232將螺杆的第一軸頸2341和液壓馬達231的輸出軸固連，方形螺母235旋上螺杆234適當位置，方形滑塊236套設於螺杆第三軸頸2343上，六角螺母237預緊，第一方筒形伸縮臂212從螺杆234左端套設於其上，使方形螺母235二個螺紋盲孔2352與第二方筒形伸縮臂二個螺栓孔22211同軸，二個螺栓238預緊，第一方筒形固定臂211從液壓馬達231右端套設於其上，並將液壓馬達231固連於第一方筒形固定臂211內孔上表面，組成第一伸縮驅動裝置22，方形滑塊236與第一方筒形伸縮臂212形成移動副，將第二雷射位移傳感器213固連於第一方筒形固定臂211上面，第二測距參照板214固連於第一方筒形伸縮臂212上面；

所述的第二升降裝置23和第一升降裝置12組成一樣，除前述的第一方筒形固定臂211和上橫梁11結構形式不一樣，其餘所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降驅動裝置12相同的組裝操作，將四個第三擺杆1214與第一方筒形固定臂211鉸鏈連接，將第一雷射位移傳感器125對稱固連於第一方筒形固定臂211下面；組成第二升降裝置23；

所述的挖鬥裝置24是由第一挖鬥組件25、吊臂26和U形吊杆27組成，吊臂26設有單耳環261、第一雙耳環262、第二雙耳環263和法蘭盤264；

所述的第一挖鬥組件25是由液壓油缸251、撐杆252、連杆253和鬥體254組成，液壓油缸251的活塞杆自由端設有單耳環2511、缸體設有單耳環2512；撐杆252上設有雙耳環2521和單耳環2522；連杆253上設有單耳環2531和雙耳環2532，鬥體254上設有第一雙耳環2541和第二雙耳環2542；

將液壓油缸缸體單耳環2512與吊臂第二雙耳環263同軸穿入銷軸鉸鏈連接，撐杆單耳環2522與吊臂第一雙耳環262同軸穿入銷軸鉸鏈連接，鬥體第二雙耳環2542與吊臂單耳環261同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連杆單耳環2531與鬥體第一雙耳環2541同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連杆雙耳環2532、撐杆雙耳環2521和液壓油缸活塞杆單環2511同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成第一挖鬥組件25，將U形吊杆27與吊臂法蘭盤264固連，組成挖鬥裝置24，將U形吊杆27固連於第一方筒形伸縮臂212上，組成道肩及道床修形裝置2；

請參閱圖14至圖26，所述的抓斗清石裝置3是上橫梁31、二個第三升降裝置32、四個第一抓斗裝置33、橫移組件36和橫移驅動裝置37組成，上橫梁31設有三個縱梁311，縱梁311設有凹槽3111；

所述的第三升降裝置32和第一升降裝置12的組成一樣，除前述的第三升降裝置上橫梁31和第一升降裝置上橫梁11結構形式不一樣，其餘所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降驅動裝置12相同的組裝操作，將四個第三擺杆1214分別與上橫梁31鉸鏈連接，組成一個第三升降裝置，對稱於上橫梁31橫向鉛垂對稱面組裝另一個第三升降裝置，將第一雷射位移傳感器125固連於上橫梁31下面；組成第三升降裝置32；

所述的第一抓斗裝置33是由二個第二挖鬥組件34和吊臂35組成，吊臂35對稱設有二個單耳環351、二個第一雙耳環352、二第二雙耳環353和法蘭盤354；

第二挖鬥組件34和第一挖鬥組件25組成及結構形式一樣；

將二個液壓油缸缸體單耳環2512分別與吊臂二個第二雙耳環353同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個撐杆單耳環2522分別與吊臂二個第一雙耳環352同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個鬥體第二雙耳環2542分別與吊臂二個單耳環351同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個連杆單耳環2531分別與二個鬥體第一雙耳環2541同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連杆雙耳環2532、撐杆雙耳環2521和液壓油缸活塞杆單環2511同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成第一抓斗裝置33；

所述的橫移組件36是由第二方筒形固定臂361、二個第二方筒形伸縮臂362、二個連接組件363、四個懸臂梁364、第三雷射位移傳感器365和第三測距參照板366組成；第二方筒形固定臂361對稱設有四個長槽孔3611，第二方筒形伸縮臂362對稱設有四個螺紋孔3621和二個凹槽3622，凹槽3622設有螺栓孔36221，，懸臂梁364設有法蘭盤3641；

所述的連接組件363是由二個連接板3631、二個滾輪3632、二個銷軸3633和四個第一螺栓3634組成，連接板3631設有法蘭盤36311、二個軸孔36312和一個長方形凸緣36313，長方形凸緣36313設有二個螺栓孔36314；

所述的橫移驅動裝置37是由第二方筒形固定臂361、雙輸出軸液壓馬達371、二個彈性聯軸器372、二個單耳環支座373、左旋螺杆374、左旋方形螺母375、右旋螺杆376、右旋方形螺母377、二個方形滑塊378、四個第二螺栓379、二個第一六角螺母380和二個第二方筒形伸縮臂362組成，右旋螺杆376設有第一軸頸3761、第二軸頸3762和第三軸頸3763，左旋螺杆374和右旋螺杆376結構形式一樣，右旋方形螺母377設有二個同軸的盲螺紋孔3771，左旋方形螺母375和右旋方形螺母377結構形式一樣，方形滑塊378設有軸孔3781；

單耳環支座373套設於右旋螺杆的第二軸頸3737上，彈性聯軸器372將右旋螺杆的第一軸頸3736和雙輸出軸液壓馬達371的右端輸出軸固連，右旋方形螺母377旋上右旋螺杆376適當位置，方形滑塊378套設於右旋螺杆第三軸頸3763上，第一六角螺母380預緊，第二方筒形伸縮臂362從右旋螺杆376右端套設於其上，使第二方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔36221與右旋方形螺母螺紋盲孔3771同軸，二個第二螺栓379分別旋入右旋方形螺母的螺紋盲孔3771預緊，重複前述組裝操作，將單耳環支座373、左旋螺杆374、左旋方形螺母375、方形滑塊378、第一六角螺母380、彈性聯軸器372、雙輸出軸液壓馬達371和第二方筒形伸縮臂362組裝一體，將第二方筒形固定臂361套設於二個第二方筒形伸縮臂362上，使雙輸出軸液壓馬達371對稱固連於第二方筒形固定臂361內孔上表面，二個單耳環支座373固連於第二方筒形固定臂361內孔上表面，組成橫移驅動裝置37，方形滑塊378與第二方筒形伸縮臂362形成移動副，第三雷射位移傳感器365對稱固連於第二方筒形固定臂361上面，第三測距參照板366固連於第二方筒形伸縮臂362上面，將橫移驅動裝置37對稱固連於上橫梁三個縱梁凹槽3111內；

將連接板凸緣36313置入第二方筒形固定臂長槽孔3611中，使連接板凸緣二個螺栓孔36314與第二方筒形伸縮臂二個螺紋孔3621同軸，二個第一螺栓3634旋入預緊，將二個滾輪3632分別與連接板二個軸孔36312同軸穿入銷軸3633；再將另一個連接板二個軸孔36312套設於二個銷軸3633上，二個連接板法蘭盤36311固連一體，使該連接板凸緣36313置入第二方筒形固定臂長槽孔3611中，使該連接板凸緣二個螺栓孔36314與第二方筒形伸縮臂二個螺紋孔3621同軸，另外二個第一螺栓3634旋入預緊，組成連接組件363，重複前述組裝操作，組成另一個連接組件363，四個抓斗裝置吊臂法蘭盤354分別固連於四個懸臂梁364下面，組成抓斗清石裝置3；

所述的石碴集排裝置4是由CMOS圖像傳感器40、箱體41、二個排石門42、二個集石門43、二個排石門驅動裝置44、二個集石門驅動裝置45、橫梁46、數個第二彈性連接組件47、第二高頻振動電機48和二個端蓋49組成，橫梁46設有數個螺栓孔461，端蓋49設有排沙土嘴491；

所述的箱體41設有底板411、箭形箱底412、二個第一集石倉413、第二集石倉414、二個方筒形孔415、二個漸變等腰梯形斜槽416、四個第一凸楞417和二個第二凸楞418，底板411上設有數個螺栓孔4111，箭形箱底412設有數個篩孔4121，第一集石倉413設有對稱的二個排石口4131和二個集石口4132，第二集石倉414設有對稱的二個排石口4141和二個集石口4142，第一凸楞417上下面設有對稱的二個雙耳環4171，第二凸楞418上下面設有對稱的二個雙耳環4181，排石門42設有二個第一單耳環421和四個第二單耳環422，集石門43設有二個第一單耳環431、四個第二單耳環432和六個防溢板433；

所述的排石門驅動裝置44是由驅動液壓油缸441、二個第一推拉杆442和二個第二推拉杆443組成，第一推拉杆442設有第一雙耳環4421和第二雙耳環4422，第二推拉杆443設有第一雙耳環4431和第二雙耳環4432；

所述的集石門驅動裝置45是由驅動液壓油缸451、二第三推拉杆452和二第四推拉杆453組成，第三推拉杆452設有第一雙耳環4521和第二雙耳環4522，第四推拉杆453設有第一雙耳環4531和第二雙耳環4532；

所述的第二彈性連接組件47和第一彈性連接件131組成及結構形式一樣；

將排石門二個驅動液壓油缸441活塞杆單耳環分別與第一推拉杆第一雙耳環4421和第二推拉杆第一雙耳環4431同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成排石門驅動裝置44；

將集石門二個驅動液壓油缸451活塞杆單耳環分別與第三推拉杆第一雙耳環4521和第四推拉杆第一雙耳環4531同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成集石門驅動裝置45；

將排石門42的四個第二單耳環422分別與二個第一凸楞417下表面的雙耳環4171、第二凸楞418下面的二個雙耳環4181同軸穿入銷軸鉸鏈連接，集石門43的四個第二單耳環432分別與二個第一凸楞417上面的雙耳環4171、第二凸楞418上表面的二個雙耳環4181同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

將排石門二個驅動液壓油缸441分別固連於二個方筒形孔415的內側壁上，二個第一推拉杆第二雙耳環4422分別與排石門二個第一單耳環421同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個第二推拉杆第二雙耳環4432分別與另一個排石門二個第一單耳環421同軸插入銷軸鉸鏈連接，將集石門二個驅動液壓油缸451分別固連於二個方筒形孔415的外側壁上，二個第三推拉杆第二雙耳環4522分別與集石門二個第一單耳環431同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個第四推拉杆第二雙耳環4432分別與另一個排石門二個第一單耳環431同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個端蓋49分別固連於箱體41上；

將螺栓1311穿過下橫梁螺栓孔461，將螺旋彈簧1312套設於螺栓1311上，然後穿過箱體底板螺栓孔4111，再將另一個螺旋彈簧1312套設於螺栓1311上，墊片1313套設於螺栓1311上，六角螺母1314預緊，箱體41與橫梁46實現彈性連接；第二高頻振動電機48對稱固連箱體底板411上，橫梁46對稱固連於軌道車的二個縱梁202上，CMOS圖像傳感器40固連於橫梁46下面，組成石碴集排裝置4；

請參閱圖27至圖31，所述的枕端清石裝置5是由第二上橫梁組件51、第二伸縮驅動裝置52、第四升降裝置53、第二抓斗裝置54和U形杆55組成；

所述的第二上橫梁組件51和第一上橫梁組件21組成及結構形式一樣，進行與第一上橫梁組件21相同的組裝操作，組成第二上橫梁組件52；

所述的第二伸縮驅動裝置52和第一伸縮驅動裝置22組成及結構形式一樣，進行與第一伸縮驅動裝置22相同的組裝操作，組成第二伸縮驅動裝置52；

所述的第四升降裝置53和第一升降裝置12組成及結構形式一樣，進行與第一升降裝置12相同的組裝操作，組成第四升降裝置53；

所述的第二抓斗裝置54和第一抓斗裝置33組成及結構形式一樣，進行與第一抓斗裝置33相同的組裝，組成第二抓斗裝置54；

將吊臂法蘭盤354與U形杆55固連，再將U形杆55固連於第一方筒形伸縮臂212上，組成枕端清石裝置5；

請參閱圖32至圖38，所述的鏈齒排石裝置6是由第三上橫梁組件61、第三伸縮驅動裝置62第五升降裝置63和鏈齒排石組件64組成；

所述的第三上橫梁組件61是由第三方筒形固定臂611、二個第三方筒形伸縮臂612、第四雷射位移傳感器613和第四測距參照板614組成，第三方筒形固定臂611設有四個雙耳環6111，第三方筒形伸縮臂612設有對稱的二個凹槽6121，凹槽6121設有螺栓孔61211；

所述的第三伸縮驅動裝置62是由第三方筒形固定臂611、雙輸出軸液壓馬達621、二個彈性聯軸器622、二個單耳環支座623、左旋螺杆624、左旋方形螺母625、右旋螺杆626、右旋方形螺母627、二個方形滑塊628、二個六角螺母629、四個螺栓630和二個第三方筒形伸縮臂612組成，右旋螺杆626設有第一軸頸6261、第二軸頸6262和第三軸頸6263，左旋螺杆624和右旋螺杆626結構形式一樣，右旋方形螺母627設有二個對稱同軸的盲螺紋孔6271，左旋方形螺母625和右旋方形螺母627結構形式一樣，方形滑塊628設有軸孔6281；

單耳環支座623套設於右旋螺杆的第二軸頸6262上，彈性聯軸器622將右旋螺杆的第一軸頸6261和雙輸出軸液壓馬達621的右端輸出軸固連，右旋方形螺母627旋上右旋螺杆626適當位置，方形滑塊628套設於右旋螺杆第三軸頸6263上，六角螺母629預緊，第三方筒形伸縮臂612從右旋螺杆626右端套設於其上，使第三方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔61211與右旋方形螺母螺紋盲孔6271同軸，二個螺栓630分別旋入右旋方形螺母的螺紋盲孔6271預緊，重複前述組裝操作，將第二單耳環支座623、左旋螺杆624、左旋方形螺母625、方形滑塊628、六角螺母629、彈性聯軸器622、雙輸出軸液壓馬達621和第三方筒形伸縮臂612組成一體，將第三方筒形固定臂611套設於二個第三方筒形固定臂611上，使雙輸出軸液壓馬達621對稱固連於第三方筒形固定臂611內孔上表面，二個單耳環支座623分別固連於第三方筒形固定臂611內孔上表面，第四雷射位移傳感器613對稱固連於第三方筒形固定臂611上，第四測距參照板614固連於第三方筒形伸縮臂611上，第三伸縮驅動裝置方形滑塊628與第三方筒形伸縮臂612形成移動副；

所述的第五升降裝置63和第一升降裝置12組成一樣，除第三方筒形固定臂611和上橫梁11結構形式不一樣，其餘所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降裝置12相同的組裝操作，將四個第三擺杆1214與第三方筒形固定臂611鉸鏈連接，將第一雷射位移傳感器125固連於第三方筒形固定臂611下面，組成第五升降裝置63；

所述的鏈齒排石組件64是由雙輸出軸液壓馬達641、二個彈性聯軸器642、二個鏈齒排石部件643、U形杆644、八個C形杆645和吊架646組成，U形杆644設有二個圓形法蘭盤6441和方形法蘭盤6442，C形杆645設有第一法蘭盤6451和第二法蘭盤6452，吊架646設有二個第一法蘭盤6461和八個第二法蘭盤6462；

所述的鏈齒排石部件643是由方形橫梁6431、鏈輪6432、鏈輪輪軸6433、誘導輪6434、誘導輪輪軸6435、四個承重輪6436、四個承重輪輪軸6437、數個鏈齒組件6438和數個銷軸6439組成，方形橫梁6431上設有第一雙耳環64311、第二雙耳環64312和四個第三雙耳環64313；

將方形橫梁第一雙耳環64311與鏈輪6432同軸，穿入鏈輪輪軸6433鉸鏈連接，方形橫梁第二雙耳環64312與誘導輪6334同軸，穿入誘導輪輪軸6435鉸鏈連接，方形橫梁第三雙耳環64313與承重輪6436同軸，穿入承重輪輪軸6437鉸鏈連接，使方形橫梁6431、鏈輪6432、誘導輪6434和四個承重輪6436組裝一體；

所述的鏈齒組件6438是由套筒64381和鏈節64382組成；

所述的鏈節64382是由二個螺栓64383、二個螺母64384、鏈齒板64385、第一鏈板64388和第二鏈板64392組成，鏈齒板64385設有二個螺栓孔64386和數個等強度鏈齒64387，第一鏈板64388設有第一單耳環64389、第二單耳環64390和第三單耳環64391，第二鏈板64392設有第一單耳環64393、第二單耳環64394和第三單耳環64395；

將鏈齒板螺栓孔64386和第一鏈板第二單耳環64390同軸，穿入螺栓64383，螺母64384預緊，鏈齒板另一個螺栓孔64386和第二鏈板第二單耳環64394同軸，穿入螺栓64383，螺母64384預緊，組成鏈節64382，將第一鏈節的第一鏈板第一單耳環64389、第二鏈節第一鏈板第三單耳環64391、套筒64381、第二鏈節第二鏈板第三單耳環64395和第一鏈節第二鏈板第一單耳環64393同軸穿入銷軸6439鉸鏈連接，重複前述操作，直至將數個鏈節64382鉸接一體，將組裝一體的方形橫梁6431、鏈輪6432、誘導輪6434和四個承重輪6436置於其上，將最後鏈節的第一鏈板第一單耳環64389、第一鏈節第一鏈板第三單耳環64391、套筒64381、第一鏈節第二鏈板第三單耳環64393和最後鏈節第二鏈板第一單耳環64395同軸穿入銷軸6339鉸鏈連接，使所有鏈齒組件6438鉸鏈連接環形一體結構，組成鏈齒排石部件643，

將雙輸出軸液壓馬達641雙輸出軸、二個彈性聯軸器642和二個鏈輪輪軸6433固連，U形杆644方形法蘭盤固連於第三雙輸出軸液壓馬達641上，八個C形杆第二法蘭盤6452分別對稱固連於二個方形橫梁6431上，吊架八個第二法蘭盤6462分別與八個C形杆第一法蘭盤6451固連，U形杆二個圓形法蘭盤6441和吊架二個第一法蘭盤6461分別固連於第三方筒形伸縮臂612上，組成鏈齒排石裝置6；

請參閱圖39至圖42，所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置7是由上橫梁71、第六升降裝置72和二個螺母裝拆裝置73組成；

所述的第六升降裝置72和第一升降裝置12組成一樣，第六升降裝置72中的下橫梁7111設有五個雙耳環71111和二個對稱的長槽孔71112、第一擺杆7212設有階梯孔72121，除前述的第六升降裝置72上橫梁71和第一升降裝置12的上橫梁11結構形式不一樣、第六升降裝置72下橫梁7211和第一升降裝置12的下橫梁1211結構形式不一樣、第六升降裝置72第一擺杆7212和第一升降裝置12的第一擺杆1212結構形式不一樣，其餘所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降裝置12相同的組裝操作，將四個第三擺杆1214與上橫梁71鉸鏈連接，將第一雷射位移傳感器125固連於上橫梁71下面，組成第六升降裝置72；

所述的螺母裝拆裝置73是由二個吊杆731、第一螺旋擺動液壓馬達732、上蓋733、圓形連接板734、第一六角螺母735、內齒輪736、二個傳動軸737、二個齒輪738、殼體739、二個第一推力軸承740、二個第二推力軸承741、二個第二六角螺母742、二個彈性聯軸器743和二個內廣口磁性梅花套筒744組成，第一螺旋擺動液壓馬達732設有法蘭盤7321、其輸出軸設有圓軸段7322和六稜柱軸段7323，上蓋733設有軸孔7331，圓形連接板734設有六角軸孔7341，傳動軸737設有第一軸頸7371、第二軸頸7372、第三軸頸7373、第四軸頸7374和螺紋段7375，殼體739設有法蘭盤7391和二個軸孔7392，內廣口磁性梅花套筒744設有軸頸7441；

將上蓋733套設於第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸圓軸段7322，使上蓋733與第一螺旋擺動液壓馬達法蘭盤7321固連，再將圓形連接板734套設於第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸六稜柱軸段7323，第一六角螺母735預緊，內齒輪736與圓形連接板734同軸固連，齒輪738套設於傳動軸第一軸頸7371固連，第一推力軸承740套設於傳動軸第二軸頸7372上，傳動軸737穿過殼體軸孔7392使第一推力軸承740與殼體739接觸，第二推力軸承741套設於傳動軸第三軸頸7373上，第二六角螺母742旋上傳動軸螺紋段7375預緊，彈性聯軸器743使傳動軸第四軸頸7374與內廣口磁性梅花套筒軸頸7441同軸固連，內齒輪736置入殼體739內，二個齒輪738的輪齒齒面分別與內齒輪736的輪齒齒面接觸，上蓋733與殼體法蘭盤7391固連，二個吊杆731的一端對稱固連於殼體739兩側，組成螺母裝拆裝置73，二個吊杆731的另一端對稱固連於上橫梁71二個側面，下橫梁7211固連於軌道車二個縱梁202內側面上，組成軌枕四螺母同步裝拆裝置7；

請參閱圖43至圖50，所述的第一提軌裝置8是由上橫梁81、第七升降裝置82和提軌組件83組成，上橫梁81設有四個雙耳環811；

所述的第七升降裝置82與第一升降裝置12組成一樣，除前述的第七升降裝置上橫梁81和第一升降裝置12上橫梁11結構形式不一樣，其餘所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降裝置12相同的組裝操作，將四個第三擺杆1214與上橫梁81鉸鏈連接，將第一雷射位移傳感器125固連於上橫梁81下面，組成第七升降裝置82；

所述的提軌組件83是由二個吊杆830、第四方筒形固定臂831、雙輸出軸液壓馬達832、二個彈性聯軸器833、二個單耳環支座834、左旋螺杆835、第一箱型伸縮臂836、右旋螺杆837、第二箱型伸縮臂838和二個提軌油缸839組成，吊杆830設有第一法蘭盤8301和第二法蘭盤8302，第四方筒形固定臂831設有二個對稱的半圓柱孔8311，左旋螺杆835設有第一軸頸8351和第二軸頸8352，右旋螺杆837和左旋螺杆835結構形式一樣，第一箱型伸縮臂836設有半圓柱孔8361和左旋傳動螺紋孔8362，第二箱型伸縮臂838設有半圓柱孔8381和右旋傳動螺紋孔8362，提軌油缸839缸體上設有加力板8391、活塞杆自由端設有撐板8392；

將單耳環支座834套設於左旋螺杆第二軸頸8352上，左旋螺杆835旋進第一箱型伸縮臂左旋傳動螺紋孔8362適當位置，彈性聯軸器833使雙輸出軸液壓馬達832左側輸出軸與左旋螺杆第一軸頸8351同軸固連，重複前述組裝操作，將單耳環支座834、右旋螺杆837、第二箱型伸縮臂838、彈性聯軸器833和雙輸出軸液壓馬達832組裝一體，將第四方筒形固定臂831套設於第一箱型伸縮臂836和第二箱型伸縮臂838上，使雙輸出軸液壓馬達832對稱固連於第四方筒形固定臂831內孔上表面，二個單耳環支座834固連於第四方筒形固定臂831內孔上表面，二個提軌油缸839分別固連於第一箱型伸縮臂半圓柱孔8361內和第二箱型伸縮臂8381半圓柱孔內，使二個提軌油缸839對稱設置，二個吊杆830第二法蘭盤8302對稱固連於第四方筒形固定臂831上面，組成提軌組件83，二個吊杆830第一法蘭盤8301對稱固連於上橫梁81側面，組成第一提軌裝置8。

所述的轉枕及推拉軌枕裝置9是由第一橫梁伸縮組件90、第一橫梁伸縮驅動裝置91、第一轉動裝置92、二個連接板93和抓取及轉枕裝置94組成；

所述的第一橫梁伸縮組件90是由第五方筒形固定臂901、第五方筒形伸縮臂902、第五雷射位移傳感器903組成，第五方筒形固定臂901設有封閉端9011，第五方筒形伸縮臂902設有隔板9021和二個對稱凹槽9022，凹槽9022設有螺栓孔90221；

所述的第一橫梁伸縮驅動裝置91與第一伸縮驅動裝置22組成一樣，除前述第五方筒形固定臂901和第一方筒形固定臂211結構形式不一樣、第五方筒形伸縮臂902和第一方筒形伸縮臂212結構形式不一樣，其餘所有零部件結構形式一樣；

進行與第一伸縮驅動裝置22相同的組裝操作，組成第一橫梁伸縮驅動裝置91，第五雷射位移傳感器903對稱固連於第五方筒形固定臂901上面；

所述的第一轉動裝置92是由第五方筒形伸縮臂902、第二螺旋擺動液壓馬達921、懸臂空心階梯軸922、第一推力軸承923、第一箱體924、第二推力軸承925、第一六角螺母926、圓形連接板927、第二六角螺母928、端蓋929和等強度懸臂梁930組成，第二螺旋擺動液壓馬達921輸出軸設有螺紋段9211和六稜柱軸段9212，懸臂空心階梯軸922設有螺紋段9221、第一軸頸9222、第二軸頸9223、第三軸頸9224和連接板9225，連接板9225設有限位圓弧槽92251，第一箱體924設有限位銷9241和懸臂階梯軸套9242，懸臂階梯軸套9242設有第一軸套92421、第二軸套92422和第三軸套92423，端蓋929設有銷軸9291，圓形連接板927設有六稜柱軸孔9271，等強度懸臂梁930設有銷軸孔9301和法蘭盤9302；

將第二螺旋擺動液壓馬達921固連於第五方筒形伸縮臂隔板9021前端底板上，空心懸臂階梯軸922套設於第二螺旋擺動液壓馬達921上，使懸臂空心階梯軸連接板9225固連於第五方筒形伸縮臂902端面，第一推力軸承923套設於懸臂空心階梯軸第三軸頸9224上，第一箱體懸臂階梯軸套9242套設於空心懸臂階梯軸922上，使第一推力軸承923置入第一箱體懸臂階梯軸套第三軸套段92423，懸臂階梯軸套第二軸套段92422套設於空心階梯軸第二軸頸9223上，第二推力軸承925套設於懸臂空心階梯軸第一軸頸9222上，置入懸臂階梯軸套第一軸套段92421，第一六角螺母926旋入懸臂空心階梯軸螺紋段9221預緊，使第一箱體924與懸臂空心階梯軸922鉸鏈連接，圓形連接板927套設於第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸六稜柱軸段9212，使圓形連接板927固連於箱體懸臂階梯軸套9242自由端，第二六角螺母928旋入第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸螺紋段9211預緊，使第二螺旋擺動液壓馬達921輸出軸與第一箱體924固連，端蓋929固連於第一箱體924上，等強度懸臂梁銷孔9301套設於端蓋銷軸9291上，等強度懸臂梁法蘭盤9302固連於第五方筒形伸縮臂902上面，組成第一轉動裝置92；

所述的抓取及轉枕裝置94是由第二箱體941、第三螺旋擺動液壓馬達942、液壓油缸943、第一推力軸承944、第二推力軸承945、第三六角螺母946、活塞947、活塞杆948、階梯U形支架949、第一連杆950、第二連杆951、二個第二擺杆952、二個滾輪953、端蓋954和二個機械爪955裝置組成，第二箱體941設有對稱的四個螺紋孔9411、第一圓孔段9412、扇形孔段9413、第二圓孔段9414、軸套段9415和第三圓孔段9416，第三螺旋擺動液壓馬達942輸出軸固連法蘭盤9421，法蘭盤9421設有限位扇形凸臺94211，扇形孔段9413設有第一限位面94131和第二限位面94132，液壓油缸943設有法蘭盤9431、第一軸頸9432、第二軸頸9433和第三軸頸9434，法蘭盤9431設有限位扇形凸臺94311，活塞947設有軸孔9471，活塞杆948設有軸頸9481和雙耳環9482，階梯U形支架949設有凸緣9491、軸孔9492、二個槽孔9493、二個銷孔9494、四個第一單耳環9495和八個第二單耳環9496，第一連杆950設有雙耳環9501和單耳環9502，第二連杆951設有二個雙耳環9511，第二擺杆952設有單耳環9521、銷孔9522和雙耳環9523；

所述的機械爪955是由階梯U形支架949、四個第三擺杆9551、二個圓柱形彈簧9552和壓板9553組成，第三擺杆9551設有二個雙耳環95511，壓板9553設有二個第一單耳環95531和四個第二單耳環95532；

將第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺9421與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺94311對正固連，第一推力軸承944套設於液壓油缸第一軸頸9432上，將液壓油缸穿入第二箱體941階梯孔內，使第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤9421和液壓油缸法蘭盤9431置入第二箱體第一圓孔段9413，使第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺94211和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺94311置入扇形孔段9413內，使二個限位扇形凸臺左側面與扇形孔段第一限位面94131接觸，使第一推力軸承944置入第二箱體第二圓孔段9414，使第三螺旋擺動液壓馬達942固連於第二箱體941底板上，使端蓋954與第二箱體941固連；

將第二推力軸承945套設於液壓油缸第三軸頸9434上，使其置入第二箱體第三圓孔段9416段，活塞杆948穿過階梯U形支架軸孔9492，活塞軸孔9471套設於活塞杆軸頸9481，第三六角螺母946預緊，將活塞947置入液壓油缸943缸筒內，將階梯U形支架凸緣9491穿入液壓油缸943缸筒固連，使油缸第二軸頸9433與第一箱體軸套段9415鉸鏈連接，將活塞杆雙耳環9482、第二連杆雙耳環9511和第一連杆單耳環9502同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺杆雙耳環9523與滾輪953同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺杆銷孔9522與階梯U形支架銷孔9494同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連杆雙耳環9501和第二連杆雙耳環9511分別與二個第一擺杆單耳環9521同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

四個第二擺杆9551的雙耳環95511分別與階梯U形支架四個第二單耳環9496同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個第二擺杆9551的另一個雙耳環95511分別與壓板四個第二單耳環95532同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個圓柱形彈簧9552一端分別與階梯U形支架二個第一單耳環9495固連，二個圓柱形彈簧9552另一端分別與壓板二個第一單耳環95531固連，組成機械爪955，二個圓柱形彈簧9552的拉力，使鉸接於第一擺杆9523的滾輪953始終與壓板9553接觸，重複前述組裝操作，組裝另一個機械爪955，組成抓取及轉枕裝置94；

將二個連接板93將第一箱體924與第二箱體941固連一體，組成轉枕及推拉軌枕裝置9；

請參閱圖51至圖63，所述的軌枕吊運裝置15由第二提軌裝置150、往復運動貯存軌枕裝置160和剛性吊架起重裝置168組成；

所述的第二提軌裝置150是由第二橫梁伸縮組件151、第二橫梁伸縮驅動裝置152、二個第二轉動裝置153、四個連接板154、二個箱型連接件155和二個第二提軌液壓油缸156組成，箱型連接件155對稱設有半圓柱孔1551，第二提軌液壓油缸156缸體上設有加力板1561、活塞杆自由端設有撐板1562；

所述的第二橫梁伸縮組件151是由第六方筒形固定臂1511、二個第六方筒形伸縮臂1512、第六雷射位移傳感器1513和第六測距參照板1514組成，第六方筒形伸縮臂1512設有隔板15121、二個對稱凹槽15122，凹槽15122設有螺栓孔15123；

第二橫梁伸縮驅動裝置152和第三伸縮驅動裝置62的組成一樣，除前述的第六方筒形固定臂1511和第三方筒形固定臂611結構形式不一樣，其餘所有零部件結構形式一樣；

進行與第三伸縮驅動裝置62相同的組裝操作，組成第二橫梁伸縮驅動裝置152，第六雷射位移傳感器1513對稱固連於第六方筒形固定臂1511側面，第六測距參照板1514固連於第六方筒形伸縮臂1512側面；

第二轉動裝置153與第一轉動裝置92組成及結構形式一樣，進行與第一轉動裝置92相同的組裝操作，組成第二轉動裝置153；

二個連接板154將第一箱體924與箱型連接件155固連一體，將二個第二提軌液壓油缸156分別固連於二個箱型連杆半圓柱孔1551內，組成第二提軌裝置150，將第六方筒形固定臂1511對稱固連於軌道車的二個縱梁202上；

所述的往復運動貯存軌枕裝置160是由往復運動裝置161和貯存軌枕箱167組成，貯存軌枕箱167設有二個滾輪1671和數個軌枕倉1672，其中左側一半軌枕倉用於貯存好軌枕，右側一半軌枕倉用於貯存壞軌枕。

所述的往復運動裝置161是由底板162、二個串聯平行四桿機構163、往復運動驅動裝置165和第七雷射位移傳感器166組成；

所述的串聯平行四桿機構163是由固定橫梁1631、二個第一擺杆1632、連杆1633、二個第二擺杆1634和移橫梁1635組成，連杆1633設有單耳環16331和雙耳環16332，移動橫梁1635設有二個滾輪16351；

所述的往復運動驅動裝置165是由雙多級伸縮套式雙伸出油缸1651、二個連杆1633和託車1652組成，雙多級伸縮套式雙伸出油缸1651二個末級伸縮套筒自由端設有單耳環16511，託車1652設有四個滾輪16521；

將二個第一擺杆1632分別與固定橫梁1631鉸鏈連接，第一擺杆1632雙耳環、第二擺杆1634雙耳環和連杆單耳環16331同軸穿入銷軸鉸鏈連接，另一個第一擺杆1632雙耳環、另一個第二擺杆1634雙耳環、第一連杆雙耳環6332和雙多級伸縮套式雙伸出油缸單耳環16511同軸穿入銷軸鉸鏈連接，將二個第二擺杆1634分別與移動橫梁1635鉸鏈連接，組成串聯平行四桿機構163，重複前述組裝操作，對稱於固定橫梁1631和移動橫梁1635鉛垂對稱面組裝另一個串聯平行四桿機構163，將雙多級伸縮套式雙伸出油缸1651對稱固連於託車1652上，組成往復運動驅動裝置165；

將底板162固連於固定橫梁1631下表面，使移動橫梁的二個滾輪16351和託車的四個滾輪分別與底板162上表面接觸，第七雷射位移傳感器166對稱固連於固定橫梁1631側面，組成往復運動裝置161；

將底板162固連於軌道車20橫梁和第六方筒形固定臂1511上，貯存軌枕箱167固連於移動橫梁1635上，使貯存軌枕箱的二個滾輪1671與底板162上表面接觸，組成往復運動貯存軌枕裝置160；

所述的剛性吊架起重裝置168是由二個伸縮懸臂梁裝置169、伸縮橫梁裝置170、剛性吊架171、二個抓放軌枕裝置172和第八雷射位移傳感器173組成；

所述的伸縮懸臂梁裝置169是由第一階梯方筒形固定臂1691、第一階梯方筒形伸縮臂1692、方筒形伸縮臂1693、第一多級伸縮套式油缸1694、懸臂梁1695、端板1696、懸臂1697和第九雷射位移傳感器1698組成，第一階梯方筒形固定臂1691設有法蘭盤16911和筒肩16912，第一階梯方筒形伸縮臂1692設有法蘭盤16921和筒肩16922，方筒形伸縮臂1693設有法蘭盤16931和封閉端16932，第一多級伸縮套式油缸1694設有第一法蘭盤16941、第一伸縮套筒16942、第二伸縮套筒16943和第二法蘭盤16944，懸臂梁1695設有法蘭盤16951；

將端板1696對稱固連於第一多級伸縮套式油缸第一法蘭盤16941，方筒形伸縮臂1693套設於第一多級伸縮套式油缸1694，使第一多級伸縮套式油缸第二法蘭盤16944對稱固連於方筒形伸縮臂封閉端16932，第一階梯方筒形伸縮臂1692套設於方筒形伸縮臂1693上，第一階梯方筒形固定臂1691套設於第一階梯方筒形伸縮臂1692上，使第一階梯方筒固定臂法蘭盤16911與端板1696固連，懸臂梁法蘭盤16951固連於方筒形伸縮臂封閉端16932上，懸臂1697固連於懸臂梁法蘭盤16951上，第九雷射位移傳感器1698固連於懸臂1697上，組成伸縮懸臂梁裝置169；

所述的伸縮橫梁裝置170是由第二階梯方筒形固定臂1701、第二階梯方筒形伸縮臂1702、第三階梯方筒形伸縮臂1703、第二多級伸縮套式油缸1704、端蓋1705和推板1706組成，第二階梯方筒形固定臂1701設有法蘭盤17011、筒肩17012和長槽孔17013，第二階梯方筒形伸縮臂1702設有第一筒肩17021、第二筒肩17022和長槽孔17023，第三階梯方筒形伸縮臂1703設有筒肩17031和二個單耳環17032，第二多級伸縮套式油缸1704設有第一法蘭盤17041、第一級伸縮套筒17042、第二級伸縮套筒17043和第二法蘭盤17044；

將端蓋1705對稱固連於第二多級伸縮套式油缸第一法蘭盤17041，第三階梯方筒形伸縮臂1703套設於第二多級伸縮套式油缸1704上，使第二多級伸縮套式油缸第二法蘭盤17044與第三階梯方筒形伸縮臂1703封閉端固連，第二階梯方筒形伸縮臂1702套設於第三階梯方筒形伸縮臂1703上，再將第二階梯方筒形固定臂1701套設於第二階梯方筒形伸縮臂1702上，使端蓋1705與階梯方筒形固定臂法蘭盤17011固連，推板1706固連於第三階梯方筒形伸縮臂1703封閉端，將第八雷射位移傳感器173對稱固連於第二階梯方筒形固定臂1701側面，組成伸縮橫梁裝置170；

所述的剛性吊架171是由上橫梁1711、二個拉杆1712和下橫梁1713組成，上橫梁1711設有二個雙耳環17111，下橫梁1713設有二個圓孔17131；

將二個拉杆1712的一端對稱固連於上橫梁1711下面，二個拉杆1712的另一端對稱固連於下橫梁1713上面，組成剛性吊架171；

所述的抓放軌枕裝置172是由第四螺旋擺動液壓馬達1721、第三彈性聯軸器1722和內廣口螺母1723組成,第四螺旋擺動液壓馬達1721設有法蘭盤17211和輸出軸17212，內廣口螺母1723設有軸頸17231；

將第四螺旋擺動液壓馬達1721穿入下橫梁圓孔17131內，第四螺旋擺動馬達法蘭盤17211固連於下橫梁1713上面，第三彈性聯軸器1722使第四螺旋擺動馬達輸出軸17212與內廣口螺母軸頸17231固連，組成抓放軌枕裝置172；

將二個伸縮懸臂梁裝置169對稱固連於軌道車二個縱梁202上，伸縮橫梁裝置第二階梯方筒形固定臂1701固連於二個懸臂梁169懸臂下面，上橫梁的二個雙耳環17111分別與第三階梯方筒形伸縮臂的二個單耳環17032同軸螺栓連接，組成軌枕吊運裝置15。

本實施例的工作過程和原理如下：

1.清石篩分工作：待換軌枕外側螺栓用機油標記好，工程車牽引軌道車運行至待換軌枕附近時，CMOS圖像傳感器採集的圖像信息，通過圖形識別系統自動識別，使工程車停在CMOS圖像傳感器與機油標記螺栓同軸的位置，二排第一抓斗裝置位於待換軌枕兩側軌枕間，圖1所示位置，油泵開始工作，高壓油使第三升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，驅動左旋螺杆和右旋螺杆正向同步轉動，分別推動第一連杆和第二連杆同步平動，使對稱設置的第一串聯平行四桿機構和第二串聯平行四桿機構上下各二對擺杆背向同步擺動，第三升降裝置託帶二排第一抓斗裝置下降，通過第一雷射位移傳感器測量其與第三升降驅動雙輸出軸液壓馬達的位移信號，來控制第三升降驅動雙輸出軸液壓馬達和抓斗二個液壓油缸工作，當抓斗接近待換軌枕兩側軌枕間石碴時，抓斗二個油缸活塞杆開始縮回，分別拉動二個連杆運動，使對稱設置的二個鬥體相對吊臂單耳環背向擺動，使抓斗逐漸張開至最大開度，抓斗二個油缸活塞杆停止運動，當鬥齒接觸石碴時，第三升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，圖14所示位置，抓斗二個油缸活塞杆開始伸出，分別推動二個連杆運動，使對稱設置的二個鬥體相對吊臂單耳環相向擺動，使抓斗逐漸閉合，抓取鋼軌內軌枕間石碴，抓斗二個油缸活塞杆停止伸出，同時高壓油使第三升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，驅動左旋螺杆和右旋螺杆反向同步轉動，分別拉動第一連杆和第二連杆同步平動，使對稱設置的第一串聯平行四桿機構和第二串聯平行四桿機構上下各二對擺杆相向同步擺動，第三升降裝置託帶二排第一抓斗裝置上升至圖16所示位置，集石門二個驅動油缸活塞杆開始同步伸出，分別推動二個第三推拉杆和二個第四推拉杆，使二個集石門同步擺動至圖16所示位置，集石門二個驅動油缸活塞杆停止伸出，第二高頻振動電機開始工作，箱體開始振動，抓斗二個液壓油缸活塞杆開始同步縮回，分別拉動二個連杆運動，使抓斗緩慢張開至最大開度，抓斗二個液壓油缸活塞杆停止縮回，抓斗中的石碴瀉落至二個集石門上，沿二個集石門滑落到集石倉內，箱體振動使集石倉內石碴中的沙土通過箭形箱底的篩孔，分離到二個漸變等腰梯形斜槽內，沙土沿二個漸變等腰梯形斜槽滑動至二個端蓋排沙土嘴排出，待抓斗中的石碴完全滑落到集石倉內，集石門二個驅動油缸活塞杆開始同步縮回，分別拉動二個第三推拉杆和二個第四推拉杆，使二個集石門同步擺動至圖1所示位置，集石門二個驅動油缸活塞杆停止縮回，第二高頻振動電機停止工作；

高壓油使橫移驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，驅動左旋螺杆和第右旋螺杆正向同步轉動，左旋螺母和右旋螺母分別推動與其固連的二個第二方筒形伸縮臂同步伸出，方形滑塊在第二方形伸縮臂內孔上表面滑動，避免左旋螺杆和右旋螺杆承受彎矩，二個第二方筒形伸縮臂分別託帶二個連接組件沿第二方筒形固定臂向外運動，使懸臂梁託帶第一抓斗裝置向外運動，第三雷射位移傳感器測量其與第三測距參照板的位移信號，來控制橫移驅動雙輸出軸液壓馬達工作，當抓斗裝置向外運動至鋼軌外側軌枕間上方時，橫移驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，同時高壓油使第三升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，第三升降裝置託帶二排第一抓斗裝置下降，當鬥齒接觸石碴時，第三升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，圖15所示位置，抓斗二個液壓油缸活塞杆開始同步伸出，使抓斗逐漸閉合，抓取鋼軌外軌枕間石碴，抓斗二個液壓油缸活塞杆停止伸出，高壓油使第三升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，第三升降裝置託帶二排第一抓斗裝置上升至圖16所示高度，集石門二個驅動油缸活塞杆開始伸出，使二個集石門擺動至圖16所示位置，集石門二個驅動油缸活塞杆停止伸出，第二高頻振動電機開始工作，箱體開始振動，石碴中分離出的沙土通過端蓋排沙土嘴排出，抓斗二個液壓油缸活塞杆開始同步縮回，使抓斗緩慢張開至圖16所示開度，抓斗二個液壓油缸活塞杆停止縮回，待抓斗中的石碴完全滑落到集石倉內，集石門二個驅動油缸活塞杆開始縮回，使二個集石門同步擺動至圖1所示位置，集石門二個驅動油缸活塞杆停止縮回，第二高頻振動電機停止工作，抓斗二個液壓油缸活塞杆開始伸出，使抓斗逐漸閉合，抓斗二個液壓油缸活塞杆停止伸出，同時高壓油使橫移驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，驅動左旋螺杆和第右旋螺杆反向同步轉動，左旋螺母和右旋螺母分別拉動與其固連的二個第二方筒形伸縮臂同步縮回，二個第二方筒形伸縮臂分別託帶二個連接組件沿第二方筒形固定臂向內運動，使懸臂梁託帶第一抓斗裝置向內運動至圖1所示位置，橫移驅動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動，清石篩分工作結束；

2.枕端清石工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車左移二個軌枕間距，第二抓斗裝置位於待換軌枕的枕端上方，高壓油使第二伸縮驅動液壓馬達開始正向轉動，推動第一方筒形伸縮臂託帶第二抓斗裝置向外運動，第二雷射位移傳感器測量其與第二測距參照板的位移信號，來控制第二伸縮驅動液壓馬達和抓斗二個液壓油缸工作，同時高壓油使第四升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，第四升降裝置託帶第二抓斗裝置下降，通過第一雷射位移傳感器測量其與第四升降驅動雙輸出軸液壓馬達的位移信號，來控制第四升降驅動雙輸出軸液壓馬達和抓斗二個液壓油缸工作，當抓斗的鬥齒接近枕端道床石碴時，抓斗二個液壓油缸活塞杆開始同步縮回，分別拉動二個連杆運動，使抓斗張開至最大開度，抓斗二個液壓油缸活塞杆停止縮回，當抓斗鬥齒接觸石碴時，第四升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，圖27所示位置，抓斗液二壓油缸活塞杆開始同步伸出，分別推動二個連杆運動，使抓斗逐漸閉合，抓取枕端外道床石碴，抓斗二個液壓油缸活塞杆停止伸出，同時高壓油使第四升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，第四升降裝置託帶第二抓斗裝置上升，同時高壓油使第二伸縮驅動液壓馬達開始正向轉動，推動第,一方筒形伸縮臂託帶第二抓斗裝置向外運動至道肩上方時，第四升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動，第二伸縮驅動液壓馬達停止正向轉動，抓斗二個液壓油缸活塞杆開始縮回分別拉動二連杆運動，使抓斗逐漸張開，使抓斗中的石碴滑落到道肩上，抓斗二個液壓油缸活塞杆開始同步伸出，分別推動二個連杆運動，使抓斗逐漸閉合，第二伸縮驅動液壓馬達和第四升降驅動雙輸出軸液壓馬達同時開始反向轉動，第四升降裝置託帶第二抓斗裝置運動至圖1所示位置，第二伸縮驅動液壓馬達和第四升降驅動雙輸出軸液壓馬達都停止反向轉動，枕端清石工作結束；

3.鋼軌下面排石工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車左移一個軌枕間距，鏈齒排石裝置位於待換軌枕兩側軌枕間上方，高壓油使第三伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，驅動左旋螺杆和右旋螺杆正向同步轉動，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別推動與其固連的二個第三方筒形伸縮臂同步伸出，使二個第三方筒形伸縮臂分別託帶二個鏈齒排石裝置向外運動，第四雷射位移傳感器測量其與第四測距參照板的位移信號，來控制第三伸縮驅雙輸出軸液壓馬達和鏈齒排石組件雙輸出軸液壓馬達工作，待鏈齒排石裝置向外運動至鋼軌外側待換軌枕兩側軌枕間上方時，第三伸縮驅雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，同時高壓油使第五升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，第五升降裝置託二個帶鏈齒排石裝置下降，通過第一雷射位移傳感器測量其與第五升降驅動雙輸出軸液壓馬達的位移信號，來控制第五升降驅動雙輸出軸液壓馬達和鏈齒排石組件雙輸出軸液壓馬達工作，當鏈齒排石裝置接觸石碴時，第五升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，高壓油使鏈齒排石組件雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，使二個鏈輪正向同步轉動，鏈輪驅動由數個鉸鏈連接一體的數個鏈齒組件運動，鏈齒排石裝置下邊鏈齒板的鏈齒將其接觸的石碴推向道床外側，高壓油使第三伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，驅動左旋螺杆和右旋螺杆反向同步轉動，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別拉動與其固連的二個第三方筒形伸縮臂同步縮回，二個第三方筒形伸縮臂分別託帶二個鏈齒排石裝置相內運動，鏈齒排石裝置向內運動至其內側鏈齒板的鏈齒與鋼軌下面的石碴接觸，將石碴陸續啃入鏈齒排石裝置相鄰二個鏈齒板鏈齒間，石碴被鏈齒板陸續推至道床外側，當鏈齒排石裝置向內運動至圖32所示位置，鋼軌下面排石結束，第三伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動，同時鏈齒排石組件雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，第三伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，使二個第三方筒形伸縮臂分別託帶二個鏈齒排石裝置向外運動，當鏈齒排石裝置向外運動至其內側鏈齒板的鏈齒離開鋼軌下翼緣外側時，第三伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，高壓油使第五升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，第五升降裝置託帶二個鏈齒排石裝置升高，同時高壓油使第三伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，使二個第三方筒形伸縮臂分別託帶二個鏈齒排石裝置向內運動，當鏈齒排石裝置運動至圖1所示位置，第三伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達和第五升降驅動雙輸出軸液壓馬達都停止反向轉動，鋼軌下面排石工作結束；

4.拆卸螺母工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車左移一個軌枕間距，四個內廣口磁性梅花套筒位於待換軌枕四個螺栓正上方，高壓油使第六升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，第六升降裝置託帶二個螺母裝拆裝置下降，通過第一雷射位移傳感器測量其與第六升降驅動雙輸出軸液壓馬達的位移信號，來控制第六升降驅動雙輸出軸液壓馬達和第一螺旋擺動液壓馬達工作，當內廣口磁性梅花套筒套設於螺母上，圖39所示位置，第六升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，高壓油使二個第一螺旋擺動液壓馬達開始反向同步轉動，驅動二個圓形連接板分別託帶二個內齒輪反向轉動，每個內齒輪同時與二個齒輪嚙合，驅動二個傳動軸轉動，使四個內廣口磁性梅花套筒反向同步轉動，四個內廣口磁性梅花套筒同步旋下四個螺母，內廣口磁性梅花套筒的磁性使旋下的螺母留在內廣口磁性梅花套筒內，二個第一螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，同時高壓油使第六升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，第六升降裝置託帶二個螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，第六升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動，拆卸螺母工作結束；

5.拉出壞軌枕工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車左移一個軌枕間距，轉枕及推拉軌枕裝置位於壞軌枕正上方，第一提軌裝置位於壞軌枕右側軌枕間正上方，高壓油使第一橫梁伸縮驅動液壓馬達開始正向轉動，驅動螺杆正向轉動，方形螺母推動與其固連的第五方筒形伸縮臂伸出，第五方筒形伸縮臂託帶第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向外運動，通過第五雷射位移傳感器測量其與第五測距參照板的位移信號，來控制第一橫梁伸縮驅動液壓馬達、第二螺旋擺動液壓馬達和第三螺旋擺動液壓馬達工作，第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向外運動至適當位置，第一橫梁伸縮驅動液壓馬達停止正向轉動，高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，驅動第一箱體正向轉動，第一箱體託帶與其固連的第二箱體正向轉動，第二箱體託帶抓取及轉枕裝置正向轉動，當第一箱體正向轉動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時，第二箱體託帶抓取及轉枕裝置正向轉動900，第三螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動液壓馬達保壓，同時高壓油使第一橫梁伸縮驅動液壓馬達開始縮回，拉動第五方筒形伸縮臂伸出，第五方筒形伸縮臂託帶第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向內運動，當機械爪的二個壓板向內運動至壞軌枕兩側適當位置時，第一橫梁伸縮驅動液壓馬達停止縮回，高壓油使液壓油缸活塞杆開始伸出，使第一連杆和第二連杆分別推動對稱設置的二個第二擺杆相向擺動，鉸接於第二擺杆雙耳環的滾輪壓住壓板，滾輪滾動使壓板克服二個圓柱螺旋彈簧的拉力作平動，二個並聯平行四桿機構正向擺動，當二個壓板夾緊軌枕時，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第七升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，第七升降裝置託帶第一提軌裝置下降，通過第一雷射位移傳感器測量其與雙輸出軸液壓馬達的位移信號，來控制第七升降驅動雙輸出軸液壓馬達和提軌組件雙輸出軸液壓馬達工作，當第一提軌裝置下降至提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下表面共面時，第七升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，高壓油使提軌組件的雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，驅動左旋螺杆和右旋螺杆正向同步轉動，分別推動第一箱型伸縮臂和第二箱型伸縮臂同步伸出，第一箱型伸縮臂和第二箱型伸縮臂分別託帶二個提軌油缸向外運動，當提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側面接觸時，提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下面接觸，提軌組件的雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，高壓油使提軌油缸活塞杆伸出，當固連於提軌油缸活塞杆的撐板接觸道床石碴並將其壓實後，隨著提軌油缸活塞杆的不斷伸出，提軌油缸的缸體託帶加力板向上運動，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使提軌油缸保壓；

高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，使液壓油缸託帶機械爪正向轉動，機械爪使軌枕正向轉動，當第三螺旋擺動液壓馬達法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺與第二箱體扇形孔第二限位面接觸時，機械爪使軌枕正向轉動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，高壓油使第一橫梁伸縮驅動液壓馬達開始正向轉動，第五方筒形伸縮臂託帶第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向外運動，機械爪拉動壞軌枕向外運動，當壞軌枕向外運動至其後端面與前面鋼軌下翼緣後側面共面時，第一橫梁伸縮驅動液壓馬達停止正向轉動，高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，使液壓油缸缸體託帶機械爪反向轉動，機械爪使軌枕反向轉動，當第三螺旋擺動液壓馬達法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺與第二箱體扇形孔第一限位面接觸時，機械爪使軌枕反向轉動90°，圖43所示位置，第三螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動；

高壓油使液壓油缸活塞杆開始縮回，拉動第一連杆和第二連杆分別使對稱設置的二個第二擺杆背向擺動，在二個圓柱螺旋彈簧的拉力作用下，使二個壓板作平動，二個並聯平行四桿機構反向擺動，當二個壓板與軌枕側面脫開接觸時，液壓油缸活塞杆停止縮回；

高壓油使第一橫梁伸縮驅動液壓馬達開始伸出，第五方筒形伸縮臂託帶第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向外運動至適當位置，第一橫梁伸縮驅動液壓馬達停止伸出；高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，驅動第一箱體反向轉動，第一箱體託帶與其固連的第二箱體反向轉動，第二箱體託帶抓取及轉枕裝置反向轉動，當第一箱體反向轉動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時，第二箱體託帶抓取及轉枕裝置反向轉動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動液壓馬達保壓，第一橫梁伸縮驅動液壓馬達開始縮回，第五方筒形伸縮臂託帶第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向內運動至圖1所示位置，第一橫梁伸縮驅動液壓馬達停止縮回；

高壓油使第一提軌液壓油缸活塞杆開始縮回，其活塞杆拉著撐板向上運動，鋼軌下落至原位置，將壞軌枕壓住，使其上表面與二個鋼軌下表面平行，第一提軌液壓油缸活塞杆縮回至止點，

高壓油使提軌組件雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，驅動左旋螺杆和右旋螺杆反向同步轉動，分別拉動第一箱型伸縮臂和第二箱型伸縮臂同步縮回，二第一箱型伸縮臂和第二箱型伸縮臂分別託帶二個提軌油缸向內運動，當其加力板與鋼軌脫開接觸時，第一提軌組件雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動；

高壓油使第七升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，第七升降裝置託帶第一提軌裝置上升，當第一提軌裝置上升至圖1所示位置，第七升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動，拉出壞軌枕工作結束；

6.吊運壞軌枕工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車左移六個軌枕間距，第二提軌裝置位於待換軌枕右側相鄰軌枕間正上方，圖51所示位置，高壓油使第二橫梁伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別推動與其固連的二個第六方筒形伸縮臂同步伸出，二個第六方筒形伸縮臂分別託帶二個第二轉動裝置及第二提軌液壓油缸向外同步運動，通過第六雷射位移傳感器測量其與第六測距參照板的位移信號，來控制第二橫梁伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達和第二螺旋擺動馬達工作，當二個第二轉動裝置及第二提軌液壓油缸向外運動至適當位置，第二橫梁伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，驅動第一箱體正向轉動，第一箱體託帶與其固連的提軌油缸正向轉動，當第一箱體正向轉動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時，提軌油缸正向轉動90°，第二螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動液壓馬達保壓，第二橫梁伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別拉動與其固連的二個第六筒形伸縮臂同步縮回，二個第六方筒形伸縮臂分別託帶二個第二轉動裝置及第二提軌液壓油缸向內同步運動，當第二轉動裝置及提軌液壓油缸向內運動至其缸體與鋼軌下翼緣外側接觸時，提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下面接觸，第二橫梁伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動；

高壓油使往復運動驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端的多級套筒開始逐級伸出，分別推動二個連杆同步平動，使對稱設置的二個串聯平行四桿機構左右各二對擺杆背向同步擺動，使二對第二擺杆拉動移動橫梁向左運動，移動橫梁託帶貯存軌枕箱向左運動，通過第七雷射位移傳感器測量其與雙多級伸縮套式雙伸出油缸的位移信號，來控制往復運動驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸工作，當貯存軌枕箱向左運動至貯存壞軌枕倉位於抓放軌枕裝置正下方時，往復運動驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端末級伸縮套筒停止伸出，往復運動驅動裝置由託車支撐左右自如運動；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸的第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒開始伸出，推動第三階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂託帶剛性吊架向外運動，當第三階梯方筒形伸縮臂伸出至其筒肩與第二階梯方筒形伸縮臂第二筒肩接觸時，第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始伸出，通過第一級伸縮套筒推動第三階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂拉動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，通過第九雷射位移傳感器測量其與推板的位移信號，來控制第二多級伸縮套式油缸工作，當抓放軌枕裝置二個內廣口螺母與已拉出軌枕間的壞軌枕上面內側二個螺栓同軸時，第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止伸出；

高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級縮回，方筒形伸縮臂和第一階梯方筒形伸縮臂開始依次縮回，剛性吊架託帶抓放軌枕裝置下降，通過第八雷射位移傳感器測量其與下橫梁的位移信號，來控制第一多級伸縮套式油缸工作，當二個內廣口螺母與軌枕上面內側二個螺栓接近時，高壓油使二個第四螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，使二個內廣口螺母正向轉動，當二個內廣口螺母旋上軌枕上面內側二個螺栓，至第四螺旋擺動液壓馬達正向轉動至最大轉角，圖59所示位置，第四螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止縮回；

高壓油使第二提軌油缸活塞杆開始伸出，當固連於第二提軌油缸活塞杆的撐板接觸道床石碴並將其壓實後，隨著第二提軌油缸活塞杆的不斷伸出，第二提軌油缸的缸體託帶加力板向上運動，使鋼軌頂起，第二提軌油缸活塞杆停止伸出，電磁換向閥的中位使第二提軌油缸保壓；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒又開始伸出，推動第三階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂拉動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂託帶剛性吊架及抓放軌枕裝置向外運動，抓放軌枕裝置託帶壞軌枕向外運動，當壞軌枕向外運動至其後端面離開軌枕下翼緣適當位置時，第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止伸出；

高壓油使第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒開始伸出，託帶方筒形伸縮臂伸出，剛性吊架託帶抓放軌枕裝置上升，當方筒形伸縮臂法蘭盤與第一階梯方筒形伸縮臂筒肩接觸時，第二多級伸縮套式油缸的第二級套筒開始伸出，方筒形伸縮臂拉動第一階梯方筒形伸縮臂伸出，當抓放軌枕裝置上升至適當高度，第一多級伸縮套式油缸的第二級套筒停止伸出；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始縮回，拉動第三階梯方筒形伸縮臂縮回，第三階梯方筒形伸縮臂託帶剛性吊架及抓放軌枕裝置向內運動，當推板與第二階梯方筒形伸縮臂接觸時，第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒縮回，第三階梯方筒形伸縮臂拉推板縮回，推板推動第二階梯方筒形伸縮臂縮回，當軌枕向內運動至貯存壞軌枕倉正上方時，第二多級伸縮套式油缸第一級伸縮套筒停止縮回，高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級縮回，抓放軌枕裝置託帶壞軌枕下降，當壞軌枕下降接近壞軌枕倉底或先前放入的壞軌枕時，高壓油使二個第四螺旋擺動液壓馬達開始反向同步轉動，使二個內廣口螺母反向轉動，當壞軌枕釋放到倉內時，第四螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級伸出，剛性吊架及抓放軌枕裝置上升至圖1所示位置，第一多級伸縮套式油缸的第二級套筒停止伸出，吊運壞軌枕工作完成；

7.吊運擺放好軌枕工作：高壓油使往復運動驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端的多級套筒開始逐級縮回，分別拉動二個連杆同步平動，使對稱設置的二個串聯平行四桿機構左右各二對擺杆相向同步擺動，使二對第二擺杆推動移動橫梁向右運動，移動橫梁託帶貯存軌枕箱向右運動，當貯存軌枕箱向右運動至貯存好軌枕倉位於抓放軌枕裝置正下方時，往復運動驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端首級伸縮套筒停止縮回；

高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級縮回，剛性吊架託帶抓放軌枕裝置下降，當二個內廣口螺母與軌枕上面內側二個螺栓接近時，高壓油使第四螺旋擺動液壓馬達輸出軸開始正向轉動，當二個內廣口螺母旋上軌枕上面內側二個螺栓，至第四螺旋擺動液壓馬達正向轉動至最大轉角，第四螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止縮回；

高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級伸出，剛性吊架託帶抓放軌枕裝置上升，抓放軌枕裝置託帶好軌枕上升至適當高度，第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止伸出；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸的第一級伸縮套筒和第二級伸縮套筒依次伸出，使第三階梯方筒形伸縮臂託帶剛性吊架向外運動，抓放軌枕裝置託帶好軌枕向外運動至適當位置，第二多級伸縮套式油缸的第一級伸縮套筒停止伸出，高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級縮回，抓放軌枕裝置託帶好軌枕下降至其與道床接觸時，高壓油使第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止縮回；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始縮回，第三階梯方筒形伸縮臂託帶剛性吊架向內運動，抓放軌枕裝置託帶好軌枕向內運動至適當位置，使好軌枕穿入鋼軌下，使好軌枕後端面與前面鋼軌下翼緣後側面共面時，第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止縮回；

高壓油使第二提軌油缸活塞杆開始縮回，其活塞杆拉著撐板向上運動，鋼軌下落至原位置，將好軌枕壓住，使其上表面與二個鋼軌下表面平行，第二提軌油缸活塞杆縮回至止點，高壓油使第二橫梁伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，二個第六方筒形伸縮臂分別託帶二個第二轉動裝置及第二提軌液壓油缸向外運動，當第二提軌液壓油缸缸體加力板與鋼軌下翼緣脫開接觸時，第二橫梁伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，驅動第一箱體反向轉動，二個第一箱體分別託帶與其固連的二個提軌油缸反向轉動，當第一箱體反向轉動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時，第二提軌油缸反向轉動90°，第二螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動液壓馬達保壓，第二橫梁伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，使二個第二轉動裝置及第二提軌油缸向內運動至圖1所示位置，第二橫梁伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達止反向轉動；

高壓油使第四螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，當第四螺旋擺動液壓馬達反向轉動至最大轉角時，釋放軌枕，第四螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級伸出，剛性吊架託帶抓放軌枕裝置上升至適當高度，高壓油使第二多級伸縮套式油缸的伸縮套筒依次縮回，使第三階梯方筒形伸縮臂託帶剛性吊架及抓放軌枕裝置向內運動，抓放軌枕裝置運動至圖1所示位置，第一多級伸縮套式油缸的第二級套筒停止伸出，第二多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止縮回，吊運擺放好軌枕工作完成；

8.推進好軌枕工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車右移六個軌枕間距，轉枕及推拉軌枕裝置位於好軌枕上方，第一提軌裝置位於好軌枕右側軌枕間正上方，高壓油使第一橫梁伸縮驅動液壓馬達開始正向轉動，使第五方筒形伸縮臂伸出，第五方筒形伸縮臂託帶第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向外運動，當第五方筒形伸縮臂伸出至止點時，第一橫梁伸縮驅動液壓馬達停止正向轉動，高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，當第一箱體正向轉動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時，第二箱體託帶抓取及轉枕裝置正向轉動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動液壓馬達保壓；

高壓油使第一橫梁伸縮驅動液壓馬達開始反向轉動，當機械爪的二個壓板向內運動至好軌枕兩側適當位置時，圖43所示位置，第一橫梁伸縮驅動液壓馬達停止反向轉動，高壓油使液壓油缸活塞杆開始伸出，當二個壓板夾緊軌枕時，液壓油缸活塞杆停止伸出，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第七升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，第七升降裝置託帶第一提軌裝置下降，當第一提軌裝置下降至提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下表面共面時，第七升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，高壓油使提軌組件雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，當提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側面接觸時，提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下面接觸，提軌組件雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，高壓油使提軌油缸活塞杆伸出，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使提軌油缸保壓；

高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，機械爪使軌枕正向轉動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，高壓油使第一橫梁伸縮驅動液壓馬達開始反向轉動，機械爪推動好軌枕向內運動，使好軌枕向內運動至圖1所示位置時，第一橫梁伸縮驅動液壓馬達停止反向轉動，高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，機械爪使軌枕反向轉動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動；

高壓油使液壓油缸活塞杆開始縮回，當機械爪二個壓板與軌枕脫開接觸時，液壓油缸活塞杆停止縮回，高壓油使第一橫梁伸縮驅動液壓馬達開始正向轉動，第五方筒形伸縮臂託帶第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向外運動至適當位置，第一橫梁伸縮驅動液壓馬達停止正向轉動；高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，使第一箱體反向轉動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時，第二箱體託帶抓取及轉枕裝置反向轉動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動液壓馬達保壓，第一橫梁伸縮驅動液壓液壓馬達開始反向轉動，第五方筒形伸縮臂託帶第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向內運動至圖1所示位置，第一橫梁伸縮驅動液壓馬達停止反向轉動；

高壓油使提軌油缸活塞杆開始縮回，鋼軌下落至原位置，提軌油缸活塞杆縮回至止點，高壓油使提軌組件雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，當提軌油缸缸體加力板與鋼軌脫開接觸時，提軌組件雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動；

高壓油使第七升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，第七升降裝置託帶第一提軌裝置上升至圖1所示位置，第七升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動，推進好軌枕工作結束；

9.安裝螺母工作：工程車牽引軌道車右移，CMOS圖像傳感器採集的圖像信息，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車右移一個軌枕間距，四個留有螺母內廣口磁性梅花套筒分別與軌枕上的四個螺栓同軸，油泵開始工作，高壓油使第六升降雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，第六升降裝置託帶二個螺母裝拆裝置下降，當下降至內廣口磁性梅花套筒中的螺母與已換軌枕螺栓接觸，圖39所示位置，第六升降雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，高壓油使二個第一螺旋擺動液壓馬達開始正向同步轉動，驅動二個圓形連接板分別託帶二個內齒輪正向轉動，每個內齒輪同時與二個齒輪嚙合，驅動二個傳動軸轉動，使四個內廣口磁性梅花套筒正向同步轉動，四個內廣口磁性梅花套筒內的螺母同步旋入軌枕四個螺栓並預緊，二個第一螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，高壓油使第六升降雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，第六升降裝置託帶二個螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，第六升降雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動，安裝螺母工作完成；

10.石碴回填工作：工程車牽引軌道車右移，CMOS圖像傳感器採集的圖像信息，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車右移四個軌枕間距，石碴集排裝置位於已換軌枕正上方，第二高頻振動電機開始工作，二個排石門驅動油缸活塞杆開始伸出，分別推動二個第一推拉杆和二個第二推拉杆使二個排石門同步擺動至圖17所示位置，待集石倉內的石碴完全瀉落到已換軌枕兩側軌枕間，第二高頻振動電機停止工作，二個排石門驅動油缸活塞杆開始縮回，分別拉動二個第一推拉杆和二個第二推拉杆使二個排石門同步擺動至圖1所示位置，石碴回填工作完成；

11.道肩及道床修形工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車右移二個軌枕間距，挖鬥裝置位於已換軌枕的枕端上方，高壓油使第一伸縮驅動液壓馬達開始正向轉動，使第一方筒形伸縮臂伸出，第一方筒形伸縮臂託帶挖鬥裝置向外運動，第二雷射位移傳感器測量其與第二測距參照板的位移信號，來控制第一伸縮驅動液壓馬達和挖鬥液壓油缸工作，同時高壓油使第二升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，第二升降裝置託帶挖鬥裝置下降，通過第一雷射位移傳感器測量其與第二升降驅動雙輸出軸液壓馬達的位移信號，來控制第二升降驅動雙輸出軸液壓馬達和挖鬥液壓油缸工作，當挖鬥的鬥齒接近道肩石碴時，挖鬥液壓油缸活塞杆伸出，推動連杆運動，使挖鬥正向擺動適當角度，便於道肩修形時將多餘的石碴集於鬥內，當挖鬥運動至道肩底角時，第一伸縮驅動液壓馬達停止正向轉動，第二升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，圖9所示位置，高壓油使第一伸縮驅動液壓馬達開始反向轉動，使第一方筒形伸縮臂縮回，第一方筒形伸縮臂託帶挖鬥向內運動，同時第二升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，第二升降裝置託帶挖鬥裝置上升，第一伸縮驅動液壓馬達和第二升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向協調轉動，使挖鬥鬥齒的運動軌跡為等腰梯形道肩的腰線，進行道肩修形，當挖鬥運動至鬥齒到道床上表面時，第二升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動，道肩修形結束，第一伸縮驅動液壓馬達繼續反向轉動，挖鬥鬥齒的運動軌跡為直線，同時挖鬥液壓油缸活塞杆緩慢縮回，拉動連杆運動，使挖鬥緩慢反向擺動，使集於鬥內的石碴瀉出，以修整枕端道床，當挖鬥鬥齒接近枕端時，挖鬥液壓油缸停止工作，第二升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，第二升降裝置託帶挖鬥裝置上升至圖1所示位置時，第一伸縮驅動液壓馬達停止反向轉動，第二升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動，已換軌枕枕端道肩及道床修形工作結束；

12.搗實平碴工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識別系統自動識別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個數，使軌道車右移一個軌枕間距，二排振搗棒位於已換軌枕兩側軌枕間，圖3所示位置，高壓油使第一升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，第一升降裝置託帶振搗組件下降，通過第一雷射位移傳感器測量其與第一升降驅動雙輸出軸液壓馬達的位移信號，來控制第一升降驅動雙輸出軸液壓馬達和第一高頻振動電機工作，當振搗棒自由端接近已換軌枕兩側軌枕間石碴時，第一高頻振動電機開始工作，振動板帶動二排振搗棒高頻振動，第一升降驅動雙輸出軸液壓馬達繼續正向轉動，第一升降裝置託帶二排振搗棒插入道床石碴適當深度，第一升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，圖4所示位置，第一高頻振動電機繼續工作至將已換軌枕兩側軌枕間石碴搗實振平時，第一高頻振動電機停止工作，高壓油使第一升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，第一升降裝置託帶振搗組件上升至圖1所示位置，第一升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動，油泵停止工作，已換軌枕兩側軌枕間搗實平碴工作結束。

升降裝置中對稱設置的第一串聯平行四桿機構和第二串聯平行四桿機構，使對應的上橫梁與下橫梁始終平行，以適應直線和曲線鐵軌路段換枕的對應工作；第三串聯平行四桿機構使板形上橫梁始終與下橫梁平行，使隨動平衡支撐裝置適應直線和曲線鐵軌路段換枕的對應工作；以適應直線和曲線鐵軌路段吊運換枕工作；往復運動裝置中對稱設置的二個串聯平行四桿機構，使移動橫梁始終與固定橫梁平行，使貯存軌枕箱作平動；彈性聯軸器和內廣口螺母能有效適應軌枕螺栓位置偏差，使內廣口螺母容易旋上軌枕螺栓；液壓系統中的同步閥，確保二個第一多級伸縮套式油缸的套筒同步伸縮；剛性吊架使吊運中軌枕無擺動，提高吊運軌枕速度。

在圖3所示位置，隨動平衡支撐裝置中的二個剛度非線性彈簧壓縮量最小，彈性力較小，此時對稱設置的第六擺杆和第二撐杆與上橫梁夾角最大，二個彈簧通過二個滑塊分別作用於第六擺杆和第二撐杆上的力大於其較小彈性力，第六擺杆和第二撐杆作用於板形上橫梁力的鉛垂分力大，使隨動平衡支撐裝置承受板形上橫梁自重、雙輸出軸液壓馬達自重、二個第一彈性聯軸器自重、二個單耳環支座自重和左右旋二個螺杆的部分自重的總和而平衡，隨動平衡支撐裝置隨升降裝置升降而平衡，在圖4所示位置，二個剛度非線性彈簧壓縮量最大，彈性力最大，此時對稱設置的第六擺杆和第二撐杆與上橫梁夾角最小，二個彈簧通過二個滑塊分別作用於第六擺杆和第二擺杆上的力小於最大彈性力，第六擺杆和第二撐杆作用於板形上橫梁力的鉛垂分力較小，使隨動平衡支撐裝置承受板形上橫梁自重、雙輸出軸液壓馬達自重、二個彈性聯軸器自重、二個單耳環支座自重和左右旋二個螺杆的部分自重的總和而平衡，避免左右旋二個螺杆承受彎矩。