衣物分離裝置以及具備該衣物分離裝置的衣物處理裝置的製作方法

2023-12-04 15:54:51 2

本公開涉及一種衣物分離裝置以及具備該衣物分離裝置的衣物處理裝置。

背景技術：

已知一種具備使衣物乾燥的乾燥功能的滾筒式洗衣機。根據該洗衣機，通過滾筒的旋轉來對滾筒內的衣物進行洗滌，通過滾筒的旋轉來對衣物進行脫水，通過向滾筒內供給暖風以及滾筒的旋轉來使衣物乾燥。此外，專利文獻1公開了滾筒式洗衣機的一例。

根據上述洗衣機，要被進行洗滌、脫水以及乾燥的多個衣物有時在這些工序中互相纏繞。在該情況下，用戶在摺疊衣物之前需要將多個衣物分離為單個衣物。這使與洗滌有關的作業的負擔增加。此外，在此以滾筒式洗衣機為例對該問題進行了研究，但在立式洗衣機等滾筒式以外的洗衣機中也存在同樣的問題。

專利文獻1：日本特開2006-255195號公報

技術實現要素：

本公開的目的在於提供一種有助於減輕與洗滌有關的作業的負擔的衣物分離裝置以及具備該衣物分離裝置的衣物處理裝置。

本公開所涉及的衣物分離裝置的一個方式具備分離部，該分離部進行如下動作：抓握洗滌槽內的衣物，並將與所抓握的衣物纏繞的其它衣物從所抓握的衣物分離。

本公開所涉及的衣物處理裝置的一個方式具備：洗衣機，其包括洗滌槽和對衣物進行乾燥的乾燥機；衣物分離裝置；以及摺疊裝置，其對由衣物分離裝置從洗滌槽搬出的衣物進行摺疊。

上述衣物分離裝置以及具備該衣物分離裝置的衣物處理裝置有助於減輕與洗滌有關的作業的負擔。

附圖說明

圖1是實施方式的衣物處理裝置的立體圖。

圖2是表示圖1的衣物處理裝置的內部構造的立體圖。

圖3是沿圖2的3-3線的截面圖。

圖4是表示圖2的洗衣機的內部構造的一部分的示意圖。

圖5是表示圖2的衣物處理裝置的一部分的主視圖。

圖6是圖1的衣物處理裝置的框圖。

圖7是由衣物處理裝置執行的投入控制的流程圖。

圖8是由衣物處理裝置執行的搬出控制的流程圖。

圖9是表示圖2的衣物處理裝置的第一動作的動作圖。

圖10是表示圖2的衣物處理裝置的第二動作的動作圖。

圖11是表示圖2的衣物處理裝置的第三動作的動作圖。

圖12是表示圖2的衣物處理裝置的第四動作的動作圖。

圖13是表示圖2的衣物處理裝置的第五動作的動作圖。

圖14是表示圖2的衣物處理裝置的第六動作的動作圖。

圖15是表示圖2的衣物處理裝置的第七動作的動作圖。

圖16是表示變形例的載置臺的構造的主視圖。

具體實施方式

(衣物分離裝置以及具備該衣物分離裝置的衣物處理裝置能夠採取的方式的一例)

本公開的第一方式的衣物分離裝置具備分離部，該分離部進行如下動作：抓握洗滌槽內的衣物，並將與所抓握的衣物纏繞的其它衣物從所抓握的衣物分離。

上述衣物分離裝置例如進行如下動作：從洗滌槽內的多個衣物中抓握一個衣物，並將與所抓握的該衣物纏繞的其它衣物分離。因此，易於將該其它衣物從被分離部抓握的衣物分離。即，即使設為在洗滌槽內多個衣物互相纏繞，也易於利用上述衣物分離裝置將該多個衣物分離為單個衣物。因此，不易產生用戶在摺疊之前將多個衣物分離為單個衣物的需求。這樣，上述衣物分離裝置有助於減輕與洗滌有關的作業的負擔。

在第二方式的衣物分離裝置中，分離部包括抓握部和力施加部，其中，該抓握部能夠抓握洗滌槽內的衣物，該力施加部至少對其它衣物施加力，以使與被抓握部抓握的衣物纏繞的其它衣物從被抓握的衣物分離。

在第三方式的衣物分離裝置中，分離部包括多個抓握部。

根據上述衣物分離裝置，利用各抓握部抓握衣物，並對與被抓握的該衣物纏繞的其它衣物施加力。因此，與抓握部的個數為一個的情況相比，能夠提高將洗滌槽內的多個衣物分離為單個衣物的作業的效率。

在第四方式的衣物分離裝置中，力施加部包括使抓握部振動的致動器。

根據上述衣物分離裝置，致動器通過使抓握部振動來對其它衣物施加力。即，由於抓握部的動作而直接對其它衣物施加力。因此，與具備用於對其它衣物施加力的其它部件的情況相比，能夠簡化衣物分離裝置的結構。

在第五方式的衣物分離裝置中，力施加部以使被抓握部抓握的衣物在上下方向上移動的方式使抓握部振動。

在被抓握部抓握的衣物在上下方向上移動的情況下，與在前後方向或左右方向上移動的情況相比對與該衣物纏繞的其它衣物施加的力更大。認為這與其它衣物的重量被附加於該力有關。因此，其它衣物更易於從被抓握部抓握的衣物分離。

在第六方式的衣物分離裝置中，力施加部包括送風機。

在由於抓握部的動作而直接對其它衣物施加力的情況下，對其它衣物施加的力的大小易於依賴該衣物的重量等。另一方面，在由於與抓握部的動作不同的因素而對其它衣物施加力的情況下，對其它衣物施加的力的大小不易依賴該衣物的重量等。根據上述衣物分離裝置，由送風機供給的風的力被施加於其它衣物，因此易於對其它衣物施加大小穩定的力。

在第七方式的衣物分離裝置中，力施加部包括能夠相對於抓握部移動的移動構件，移動構件能夠從遠離抓握部的第一位置移動到能夠與被抓握部抓握的衣物接觸的第二位置。

在對其它衣物施加物理力的情況下，該力易於被傳遞至其它衣物。根據上述衣物分離裝置，通過使移動構件相對於抓握部移動，被抓握部抓握的衣物與移動構件接觸，由該接觸產生的物理力被直接或間接地施加於其它衣物。因此，其它衣物更易於從被抓握部抓握的衣物分離。

在第八方式的衣物分離裝置中，移動構件包括能夠向洗滌槽內輸送衣物的輸送部。

上述衣物分離裝置的輸送部作為移動構件來發揮功能。因此，與除輸送部以外另具備移動構件的情況相比，能夠簡化衣物分離裝置的結構。

在第九方式的衣物分離裝置中，分離部包括作為能夠抓握洗滌槽內的衣物的抓握部的第一抓握部和第二抓握部，第一抓握部和第二抓握部相對地動作，以使其它衣物從所抓握的衣物分離。

根據上述衣物分離裝置，例如利用第一抓握部從洗滌槽內的多個衣物中抓握一個衣物，利用第二抓握部抓握與該衣物纏繞的其它衣物。然後，第一抓握部與第二抓握部相對地動作，由此被第一抓握部抓握的衣物與被第二抓握部抓握的其它衣物分離，該其它衣物從被第一抓握部抓握的衣物分離。另外，即使在還有其它衣物與被第一抓握部抓握的衣物纏繞的情況下，也易於通過各抓握部的動作來將該其它衣物從被第一抓握部抓握的衣物分離。因此，其它衣物更易於從被抓握部抓握的衣物分離。

第十方式的衣物分離裝置還具備控制抓握部的控制裝置。

第十一方式的衣物分離裝置還具備檢測對抓握部作用的載荷的載荷檢測部，控制裝置基於由載荷檢測部檢測出的載荷來控制抓握部。

在對抓握部作用的載荷大的情況下，例如考慮被抓握部抓握的衣物鉤掛於其它部件的情況。在該情況下，當利用控制裝置控制抓握部時，對該衣物中的與其它部件發生鉤掛的部分作用強力，該部分有劣化的風險。另一方面，上述衣物分離裝置基於由載荷檢測部檢測出的載荷來控制抓握部，因此降低被抓握部抓握的衣物劣化的風險。

在第十二方式的衣物分離裝置中，控制裝置在由載荷檢測部檢測出的載荷為規定的載荷以上的情況下使抓握部停止。

根據上述衣物分離裝置，如上述第十二方式那樣利用控制裝置控制抓握部，因此被抓握部抓握的衣物不易劣化。

第十三方式的衣物分離裝置還具備能夠對收容衣物的洗滌槽內進行拍攝的攝像裝置，控制裝置基於由攝像裝置進行拍攝而得到的信息來控制抓握部。

根據上述衣物分離裝置，例如能夠根據由攝像裝置進行拍攝而得到的信息來識別洗滌槽內收容的衣物的位置。因此，易於利用抓握部更加恰當地抓握洗滌槽內收容的衣物。

在第十四方式的衣物分離裝置中，控制裝置在基於由攝像裝置進行拍攝而得到的信息判定為洗滌槽內存在衣物的情況下，控制抓握部以抓握洗滌槽內的衣物。

根據上述衣物分離裝置，例如基於由攝像裝置進行拍攝而得到的信息來判定洗滌槽內是否存在衣物。因此，通過如上述第十四方式那樣控制抓握部，能夠降低洗滌槽內剩餘衣物的風險。

本公開所涉及的衣物處理裝置的一個方式具備：洗衣機，其包括洗滌槽和對衣物進行乾燥的乾燥機；衣物分離裝置；以及摺疊裝置，其對由衣物分離裝置從洗滌槽搬出的衣物進行摺疊。

根據上述衣物處理裝置，能夠獲得與由上述第一方式至第十四方式的衣物分離裝置獲得的效果實質上相同的效果。因此，易於利用摺疊裝置按每個衣物摺疊被進行了洗滌和乾燥等的多個衣物。這樣，上述衣物處理裝置有助於減輕與洗滌有關的作業的負擔。

(實施方式)

圖1是衣物處理裝置1的外觀。衣物處理裝置1是用於對多個衣物進行洗滌和乾燥等、並按每個衣物摺疊被進行了洗滌和乾燥等的多個衣物的裝置。衣物處理裝置1具備主體外殼10、衣物投入部11、洗滌劑投入部12、操作部20以及通知部30。

主體外殼10的功能是收容多個機械部件。主體外殼10例如被設置於地面等設置面(省略圖示)上。主體外殼10的形狀例如是能夠限定長邊方向和短邊方向的長方體。

衣物投入部11是用於向主體外殼10的內部投入衣物的開口。衣物投入部11例如形成在主體外殼10的正面，具有能夠投入多個衣物的程度的大小。衣物投入部11例如被能夠自動或手動地開閉的蓋(省略圖示)覆蓋。

洗滌劑投入部12是用於向主體外殼10中收容的洗衣機40(參照圖2)投入洗滌劑的開口。洗滌劑投入部12例如形成在主體外殼10的正面。洗滌劑投入部12例如被能夠自動或手動地開閉的蓋(省略圖示)覆蓋。

操作部20的功能是輸入與衣物處理裝置1的動作有關的信息。操作部20例如設置在主體外殼10的正面。通知部30的功能是輸出信息。通知部30例如設置在主體外殼10的正面。通知部30輸出與操作部20的操作相關聯的信息以及衣物處理裝置1的動作的異常等。

圖2示出衣物處理裝置1的內部構造。衣物處理裝置1還具備：洗衣機40，其包括收容衣物的洗滌槽70(參照圖3)；衣物輸送裝置100，其能夠將衣物輸送到洗滌槽70；衣物分離裝置200，其能夠從洗滌槽70搬出衣物；以及摺疊裝置400，其用於摺疊衣物。

洗衣機40的功能是對衣物進行洗滌和乾燥等。洗衣機40例如設置在與主體外殼10(參照圖1)的內表面中的底面相當的面。此外，洗衣機40的具體結構及其動作的說明例如被日本特開2006-255195號公報所公開，因此省略其說明的一部分或全部。

圖3示出洗衣機40的內部構造。洗衣機40例如是滾筒式的洗衣機。洗衣機40包括構成外觀的主體部50、設置在主體部50的內部的外槽部60以及設置在外槽部60的內部的洗滌槽70。

主體部50包括殼體51、主體蓋52以及供水管53(參照圖2)。殼體51的功能是將外槽部60和洗滌槽70收容到內部。殼體51的形狀大致為長方體，其頂面彎曲。在殼體51的頂面形成有作為開口的第一開口51A。

主體蓋52的功能是用於打開或關閉第一開口51A。主體蓋52例如具有由多個稜柱以能夠彎曲的方式連續地排列而得到的片形狀。主體蓋52以能夠相對於殼體51滑動的方式安裝於殼體51。具體地說，主體蓋52的稜柱的兩個端部被形成於殼體51的一對導軌(省略圖示)支承。以使主體蓋52沿導軌滑動的方式進行控制，由此第一開口51A被打開或關閉。此外，圖3示出了第一開口51A被主體蓋52關閉的狀態。

圖2所示的供水管53的功能是將由水和洗滌劑混合而成的清洗水供給到外槽部60。供水管53包括水路53A、洗滌劑通路53B以及洗滌劑積存部(省略圖示)。水路53A的功能是將水供給到外槽部60。水路53A將水源與外槽部60連接。洗滌劑通路53B的功能是向在水路53A中流動的水供給洗滌劑。洗滌劑通路53B例如將洗滌劑投入部12(參照圖1)與洗滌劑積存部連接。

洗滌劑積存部的功能是積存從洗滌劑投入部12經由洗滌劑通路53B投入的洗滌劑。洗滌劑積存部例如設置在水路53A，來向在水路53A中流動的水供給洗滌劑。即，在水路53A中流動的水中被混合了洗滌劑積存部中積存的洗滌劑，由此生成的清洗水經由水路53A被供給到外槽部60。

如圖3所示，外槽部60包括外槽61和外槽蓋62。外槽61的功能是收容洗滌槽70。外槽61的形狀大致為圓柱。外槽61以使洗滌槽70能夠旋轉的方式支承該洗滌槽70。外槽61例如被減振器(省略圖示)支承，該減振器設置在與殼體51的內表面中的底面相當的面。減振器的功能是吸收由洗滌槽70的旋轉產生的振動。在外槽61的側面設置有作為開口的第二開口61A。

外槽蓋62的功能是用於打開或關閉第二開口61A。外槽蓋62例如以能夠繞支承軸62A旋轉的方式被安裝於外槽61，該支承軸62A從外槽61的一個端面向另一個端面延伸。支承軸62A被固定於外槽蓋62，且以能夠相對於外槽61旋轉的方式被外槽61支承。以使外槽蓋62相對於外槽61旋轉的方式進行控制，由此第二開口61A被打開或關閉。此外，圖3示出了第二開口61A被外槽蓋62關閉的狀態。

在外槽蓋62的邊緣設置有密封件(省略圖示)。密封件的功能是使經由供水管53(參照圖2)被供給到外槽61的清洗水難以洩漏到外部。從供水管53供給的清洗水從設置於外槽61的供水口(省略圖示)流入後被供給到洗滌槽70，並從設置於外槽61的排水口(省略圖示)排出到外部。

洗滌槽70包括滾筒71和一對滾筒蓋72。滾筒71的功能是收容衣物並利用清洗水洗滌衣物等。滾筒71的形狀大致為圓柱。被供給到外槽61的清洗水經由形成於滾筒71的側面和端面的多個孔73而流入滾筒71內，並經由多個孔73被排出到外槽61。在滾筒71的側面形成有作為開口的第三開口71A。

滾筒蓋72的功能是用於打開或關閉第三開口71A。其中一個滾筒蓋72例如以能夠繞第一支承軸72A旋轉的方式被安裝於滾筒71，該第一支承軸72A從滾筒71的一個端面向另一個端面延伸。第一支承軸72A被固定於一個滾筒蓋72，以能夠相對於滾筒71旋轉的方式被滾筒71支承。另一個滾筒蓋72例如以能夠繞第二支承軸72B旋轉的方式被安裝於滾筒71，該第二支承軸72B從滾筒71的一個端面向另一個端面延伸。第二支承軸72B被固定於另一個滾筒蓋72，以能夠相對於滾筒71旋轉的方式被滾筒71支承。即，一對滾筒蓋72形成對開雙扇門。此外，圖3示出了第三開口71A被滾筒蓋72關閉的狀態。

滾筒蓋72例如具有能夠與外槽蓋62的動作連動地進行動作的結構。因此，通過使外槽蓋62相對於外槽61旋轉來使各滾筒蓋72相對於滾筒71旋轉，從而第三開口71A被打開或關閉。通過將第一開口51A、第二開口61A以及第三開口71A全部打開來形成將滾筒71內與外部相連通的開口40A(參照圖10)。

如圖4所示，洗衣機40還包括旋轉軸81、滾筒電動機82以及乾燥機90。旋轉軸81的功能是使滾筒71相對於外槽61旋轉。旋轉軸81包括第一旋轉軸81A和第二旋轉軸81B。第一旋轉軸81A的一個端部與滾筒電動機82的輸出軸耦合，另一個端部以能夠旋轉的方式被外槽61支承，並且被固定於滾筒71的一個端面。第二旋轉軸81B的一個端部以能夠旋轉的方式被外槽61支承，另一個端部被固定於滾筒71的另一個端面。

滾筒電動機82例如是無刷直流電動機。通過滾筒電動機82向第一方向旋轉，第一旋轉軸81A向第一方向旋轉，滾筒71相對於外槽61向第一方向旋轉。通過滾筒電動機82向與第一方向相反的第二方向旋轉，第一旋轉軸81A向第二方向旋轉，滾筒71相對於外槽61向第二方向旋轉。

乾燥機90的功能是向洗滌槽70供給暖風來對滾筒71內收容的衣物進行乾燥。乾燥機90例如設置在作為外槽部60的一部分的風道63中。風道63的功能是使暖風循環到滾筒71內。乾燥機90包括送風機91、風扇電動機92以及熱泵93。

送風機91的功能是以使風道63內的空氣進行循環的方式生成風。送風機91例如是具有四片葉片的渦流風扇。風扇電動機92的功能是使送風機91旋轉。風扇電動機92例如設置在風道63的外部，其輸出軸92A貫穿風道63而與送風機91的旋轉軸91A耦合。熱泵93的功能是對風道63內的空氣進行加熱。熱泵93例如使流入風道63內的潮溼的空氣中含有的水分凝結，之後加熱該空氣。

滾筒71內的潮溼的空氣通過多個孔73(參照圖3)從形成於外槽61的排氣口64流入風道63內，隨著送風機91的旋轉，該空氣朝向形成於外槽61的供氣口65循環。而且，在風道63內循環的過程中在風道63中流動的空氣被熱泵93加熱，通過送風機91和熱泵93生成的暖風從供氣口65流出。因此，暖風經由多個孔73被供給到滾筒71內來對滾筒71內收容的衣物進行乾燥。

圖5示出衣物輸送裝置100的結構的一部分。衣物輸送裝置100包括作為輸送部的載置臺110和作為輸送支承部的載置臺支承部111。載置臺110的功能是將從衣物投入部11(參照圖1)投入的衣物輸送到滾筒71(參照圖3)內。載置臺110例如是能夠限定長邊方向和短邊方向的長方體的板。載置臺110包括第一載置臺110A和第二載置臺110B。第一載置臺110A與第二載置臺110B互相耦合。

載置臺支承部111的功能是以使載置臺110能夠傾斜的方式支承載置臺110，使得載置臺110上載置的衣物即載置衣物CS從載置臺110落下後被投入滾筒71內。載置臺支承部111包括第一載置臺支承部111A和第二載置臺支承部111B。各載置臺支承部111A、111B例如分別設置於載置臺110的長邊方向上的載置臺110的底面的兩個端部。即，第一載置臺支承部111A設置於第一載置臺110A中的與第二載置臺110B耦合的耦合部分的相反側的端部。第二載置臺支承部111B設置於第二載置臺110B中的與第一載置臺110A耦合的耦合部分的相反側的端部。

如圖2所示，衣物分離裝置200包括分離部210。分離部210的功能是進行如下動作：抓握滾筒71(參照圖3)內的衣物，將與所抓握的衣物纏繞的其它衣物從所抓握的衣物分離。分離部210包括作為抓握部的第一臂220和第二臂230以及力施加部240。即，分離部210包括多個抓握部。

第一臂220作為能夠抓握滾筒71內的衣物的第一抓握部來發揮功能。第一臂220包括一對爪221、爪旋轉機構222、伸縮部223以及支承臺224。爪221的功能是抓握衣物。一對爪221例如被爪旋轉機構222支承。

爪旋轉機構222的功能是使一對爪221旋轉。爪旋轉機構222包括第一旋轉軸222A、第二旋轉軸222B、連結部222C以及旋轉板222D。連結部222C的功能是支承第一旋轉軸222A和第二旋轉軸222B。第一旋轉軸222A以能夠相對於連結部222C旋轉的方式被連結部222C支承。第二旋轉軸222B被固定於連結部222C，以能夠相對於旋轉板222D旋轉的方式被旋轉板222D支承。

第一旋轉軸222A的功能是變更爪221彼此的前端的間隔。一對爪221例如經由齒輪等耦合於第一旋轉軸222A，使得隨著第一旋轉軸222A的旋轉而繞第一旋轉軸222A向彼此相反的方向旋轉。通過使第一旋轉軸222A向第一方向旋轉來擴大爪221彼此的前端的間隔，使得一對爪221打開。通過使第一旋轉軸222A向與第一方向相反的第二方向旋轉來縮小爪221彼此的前端的間隔，使得一對爪221關閉。因此，通過使第一旋轉軸222A進行旋轉來變更第一臂220抓握衣物的強度。

第二旋轉軸222B的功能是變更一對爪221的朝向。隨著第二旋轉軸222B的旋轉，連結部222C繞第二旋轉軸222B旋轉，一對爪221繞第二旋轉軸222B一體地旋轉。因此，通過使第二旋轉軸222B進行旋轉來變更一對爪221相對於旋轉板222D的角度。

旋轉板222D的功能是使一對爪221繞該旋轉板222D的中心軸一體地旋轉。旋轉板222D例如以能夠繞伸縮部223的中心軸旋轉的方式被伸縮部223支承。通過使旋轉板222D進行旋轉來使一對爪221和連結部222C等繞旋轉板222D的中心軸一體地旋轉。

伸縮部223的功能是使一對爪221在衣物處理裝置1的上下方向上位移。伸縮部223以能夠相對於支承臺224伸縮的方式被支承臺224支承。伸縮部223包括引線(省略圖示)、卷盤(省略圖示)以及罩223A。引線的功能是通過相對於支承臺224推或拉旋轉板222D來變更旋轉板222D與支承臺224之間的間隔，使一對爪221在上下方向上位移。卷盤的功能是用於卷繞或抽出引線。通過使卷盤向第一方向旋轉來從卷盤抽出引線，一對爪221向下方位移。通過使卷盤向與第一方向相反的第二方向旋轉來將引線卷繞於卷盤，一對爪221向上方位移。罩223A的功能是覆蓋引線和卷盤等。罩223A例如形成為波紋狀，隨著一對爪221的位移而進行伸縮。支承臺224的功能是支承伸縮部223等。

第二臂230作為能夠抓握滾筒71內的衣物的第二抓握部來發揮功能。第二臂230具有與第一臂220實質上相同的結構。第二臂230包括一對爪231、爪旋轉機構232、伸縮部233以及支承臺234。爪旋轉機構232包括第一旋轉軸232A、第二旋轉軸232B、連結部232C以及旋轉板232D。伸縮部233包括引線(省略圖示)、卷盤(省略圖示)以及罩233A。

力施加部240的功能是至少對與抓握衣物CH纏繞的其它衣物CA施加力，以使其它衣物CA從抓握衣物CH分離，該抓握衣物CH是滾筒71內收容的衣物中的被臂220、230抓握的衣物。力施加部240例如包括送風機91(參照圖4)以及構成能夠相對於臂220、230移動的移動構件的載置臺110。

作為力施加部240發揮功能的送風機91例如向其它衣物CA供給通過旋轉而生成的風。具體地說，通過使抓握衣物CH靠近供氣口65(參照圖4)，來對其它衣物CA施加由送風機91供給的風的力。作為力施加部240發揮功能的載置臺110例如從遠離臂220、230的第一位置移動到能夠與抓握衣物CH接觸的第二位置。因此，由抓握衣物CH與載置臺110的接觸產生的力被直接或間接地施加於其它衣物CA。

衣物輸送裝置100還包括收容部120。收容部120的功能是收容衣物。收容部120例如在衣物處理裝置1的前後方向上被設置在載置臺110的後方，且被安裝於主體外殼10(參照圖1)的內表面中的與側面相當的面。

作為衣物輸送裝置100和衣物分離裝置200彼此通用的構成部件而包括支承管310和攝像裝置320。支承管310的功能是支承構成衣物輸送裝置100和衣物分離裝置200的各種部件。支承管310包括第一支承管311、一對第二支承管312、第三支承管313、一對第四支承管314以及一對通用管315。

第一支承管311的功能是支承載置臺110。第一支承管311是在衣物處理裝置1的左右方向上延伸的管。圖5所示的一對載置臺支承部111被固定於第一支承管311，由此載置臺110被第一支承管311支承。

第二支承管312的功能是以使第一支承管311能夠在衣物處理裝置1的前後方向上位移的方式來支承該第一支承管311。一對第二支承管312是在衣物處理裝置1的前後方向上延伸的管。第一支承管311相對於第二支承管312位移，由此載置臺110在衣物處理裝置1的前後方向上位移。

第三支承管313的功能是以使各臂220、230單獨地在衣物處理裝置1的左右方向上位移的方式支承各臂220、230。具體地說，第一臂220的支承臺224以能夠在衣物處理裝置1的左右方向上位移的方式被第三支承管313支承，第二臂230的支承臺234以能夠在衣物處理裝置1的左右方向上位移的方式被第三支承管313支承。第三支承管313是在衣物處理裝置1的左右方向上延伸的管，被設置在與第一支承管311相比靠上方的位置。

第四支承管314的功能是以使第三支承管313能夠在衣物處理裝置1的前後方向上位移的方式支承該第三支承管313。一對第四支承管314是在衣物處理裝置1的前後方向上延伸的管，被設置在與第二支承管312相比靠上方的位置。第三支承管313相對於第四支承管314位移，由此各臂220、230在衣物處理裝置1的前後方向上位移。

通用管315的功能是以使第二支承管312和第四支承管314單獨地在衣物處理裝置1的上下方向上位移的方式支承各管312、314。一對通用管315是在衣物處理裝置1的上下方向上延伸的管，被固定在洗衣機40的側面。一對第二支承管312相對於通用管315連動地位移，由此載置臺110在衣物處理裝置1的上下方向上位移。一對第四支承管314相對於通用管315連動地位移，由此各臂220、230在衣物處理裝置1的上下方向上位移。

攝像裝置320的功能是對滾筒71內和載置臺110上進行拍攝。攝像裝置320例如是CCD(Charge Coupled Device：電荷耦合器件)攝像機。攝像裝置320例如被安裝於主體外殼10的內表面中的與上表面相當的面。攝像裝置320向衣物處理裝置1的控制裝置330(參照圖6)輸出進行拍攝而得到的信息。控制裝置330基於從攝像裝置320輸入的信息來控制載置臺110和各臂220、230等。

圖6示出衣物處理裝置1的電連接關係。衣物輸送裝置100還包括載置臺驅動部130。載置臺驅動部130的功能是使載置臺110位移。衣物分離裝置200還包括臂驅動部250。臂驅動部250的功能是使各臂220、230位移。作為衣物輸送裝置100和衣物分離裝置200彼此通用的構成部件，還包括控制裝置330。控制裝置330的功能是控制載置臺驅動部130和臂驅動部250等。此外，控制裝置330還能夠控制構成洗衣機40的各種部件。

載置臺驅動部130包括第一上下驅動部131、第一前後驅動部132以及旋轉驅動部133。第一上下驅動部131的功能是通過使一對第二支承管312沿著通用管315位移來使載置臺110在上下方向上位移。第一上下驅動部131例如包括一對滾珠絲槓(省略圖示)和作為致動器的一對電動機131A。滾珠絲槓包括絲槓軸和螺母，用於將電動機131A的輸出軸的旋轉運動轉換為衣物處理裝置1的上下方向上的平移運動。各滾珠絲槓的絲槓軸例如設置於各通用管315，各滾珠絲槓的螺母例如設置於各第二支承管312。控制裝置330通過使各電動機131A同步地旋轉來使載置臺110在上下方向位移。

第一前後驅動部132的功能是通過使第一支承管311沿著第二支承管312位移來使載置臺110在前後方向上位移。第一前後驅動部132例如包括一對滾珠絲槓(省略圖示)和作為致動器的一對電動機132A。滾珠絲槓包括絲槓軸和螺母，用於將電動機132A的輸出軸的旋轉運動轉換為衣物處理裝置1的前後方向上的平移運動。各滾珠絲槓的絲槓軸例如設置於各第二支承管312，各滾珠絲槓的螺母例如設置於第一支承管311的兩個端部。控制裝置330通過使各電動機132A同步地旋轉來使載置臺110在前後方向上位移。

旋轉驅動部133的功能是使載置臺110相對於載置臺支承部111傾斜。旋轉驅動部133包括旋轉軸(省略圖示)和作為致動器的電動機133A。旋轉軸例如被固定於載置臺110的底面，以能夠相對於載置臺支承部111旋轉的方式被一對載置臺支承部111支承。電動機133A的輸出軸例如經由齒輪等與旋轉軸耦合。控制裝置330通過使電動機133A旋轉來使載置臺110相對於載置臺支承部111傾斜。

臂驅動部250包括第二上下驅動部251、第二前後驅動部252以及寬度驅動部253。臂驅動部250還包括第一強弱用電動機254A、第一角度用電動機254B、第一旋轉用電動機254C、第一伸縮用電動機254D、第二強弱用電動機255A、第二角度用電動機255B、第二旋轉用電動機255C以及第二伸縮用電動機255D。

第二上下驅動部251的功能是通過使一對第四支承管314沿著通用管315位移來使各臂220、230在上下方向上位移。第二上下驅動部251例如包括一對滾珠絲槓(省略圖示)和作為致動器的一對電動機251A。滾珠絲槓包括絲槓軸和螺母，用於將電動機251A的輸出軸的旋轉運動轉換為衣物處理裝置1的上下方向上的平移運動。各滾珠絲槓的絲槓軸例如設置於各通用管315，各滾珠絲槓的螺母例如設置於各第四支承管314。控制裝置330通過使各電動機251A同步地旋轉來使各臂220、230在上下方向上位移。

第二前後驅動部252的功能是通過使第三支承管313沿著第四支承管314位移來使各臂220、230在前後方向上位移。第二前後驅動部252例如包括一對滾珠絲槓(省略圖示)和作為致動器的一對電動機252A。滾珠絲槓包括絲槓軸和螺母，用於將電動機252A的輸出軸的旋轉運動轉換為衣物處理裝置1的前後方向上的平移運動。各滾珠絲槓的絲槓軸例如設置於各第四支承管314，各滾珠絲槓的螺母例如設置於第三支承管313的兩個端部。控制裝置330通過使各電動機252A同步地旋轉來使各臂220、230在前後方向上位移。

寬度驅動部253的功能是使各臂220、230沿著第三支承管313單獨地位移。寬度驅動部253例如包括一對滾珠絲槓(省略圖示)以及作為致動器的第一電動機253A和第二電動機253B。滾珠絲槓包括絲槓軸和螺母，用於將電動機253A、253B的輸出軸的旋轉運動轉換為衣物處理裝置1的左右方向上的平移運動。

其中一個滾珠絲槓的絲槓軸例如設置於衣物處理裝置1的左右方向上的第三支承管313的左側的一部分。其中一個滾珠絲槓的螺母例如設置於第一臂220的支承臺224。第一電動機253A的輸出軸例如與其中一個滾珠絲槓的絲槓軸耦合。控制裝置330通過使第一電動機253A旋轉來使第一臂220在左右方向上位移。

另一個滾珠絲槓的絲槓軸例如設置於衣物處理裝置1的左右方向上的第三支承管313的右側的一部分。另一個滾珠絲槓的螺母例如設置於第二臂230的支承臺234。第二電動機253B的輸出軸例如與另一個滾珠絲槓的絲槓軸耦合。控制裝置330通過使第二電動機253B旋轉來使第二臂230在左右方向上位移。即，控制裝置330通過使第一電動機253A和第二電動機253B中的至少一方旋轉來變更第一臂220與第二臂230之間的寬度間隔。

第一強弱用電動機254A的功能是通過變更第一臂220的爪221彼此的前端的間隔來調節第一臂220抓握衣物的強度。第一強弱用電動機254A的輸出軸例如與第一臂220的第一旋轉軸222A耦合。因此，控制裝置330通過使第一強弱用電動機254A旋轉來使第一旋轉軸222A旋轉，從而變更爪221彼此的前端的間隔並調節第一臂220抓握衣物的強度。此外，第二強弱用電動機255A具有與第一強弱用電動機254A實質上相同的結構，其輸出軸例如與第二臂230的第一旋轉軸232A耦合。

第一角度用電動機254B的功能是調節第一臂220的一對爪221相對於旋轉板222D的角度。第一角度用電動機254B的輸出軸例如與第一臂220的第二旋轉軸222B耦合。因此，控制裝置330通過使第一角度用電動機254B旋轉來使第二旋轉軸222B旋轉，從而調節一對爪221相對於旋轉板222D的角度。此外，第二角度用電動機255B具有與第一角度用電動機254B實質上相同的結構，其輸出軸例如與第二臂230的第二旋轉軸232B耦合。

第一旋轉用電動機254C的功能是使第一臂220的一對爪221繞旋轉板222D的中心軸一體地旋轉。第一旋轉用電動機254C的輸出軸例如與被設置為旋轉板222D的中心軸的旋轉軸(省略圖示)耦合。因此，控制裝置330通過使第一旋轉用電動機254C旋轉來使該旋轉軸和旋轉板222D旋轉，從而一對爪221繞旋轉板222D的中心軸一體地旋轉。此外，第二旋轉用電動機255C具有與第一旋轉用電動機254C實質上相同的結構，其輸出軸例如與被設置為第二臂230的旋轉板232D的中心軸的旋轉軸(省略圖示)耦合。

第一伸縮用電動機254D的功能是通過使第一臂220的伸縮部223伸縮來使一對爪221在衣物處理裝置1的上下方向上位移。第一伸縮用電動機254D的輸出軸例如與伸縮部223的卷盤的旋轉軸耦合。因此，控制裝置330通過使第一伸縮用電動機254D旋轉來使卷盤旋轉，從而一對爪221在上下方向上位移。此外，第二伸縮用電動機255D具有與第一伸縮用電動機254D實質上相同的結構，其輸出軸例如與第二臂230的卷盤的旋轉軸耦合。

力施加部240還包括第一伸縮用電動機254D。控制裝置330例如控制第一伸縮用電動機254D以使抓握衣物CH在上下方向上移動，由此使第一臂220振動。因此，由第一臂220的振動產生的力被施加於其它衣物CA。此外，力施加部240還包括第二伸縮用電動機255D。

控制裝置330例如通過執行以下動作來使第一臂220抓握衣物。控制裝置330首先控制各電動機251A、252A、253A，以將第一臂220配置在衣物處理裝置1的上下方向上的最下方的位置、即相當於想要抓握的衣物的正上方的位置。控制裝置330接著通過控制第一伸縮用電動機254D來使第一臂220的爪221靠近衣物。控制裝置330接著控制第一強弱用電動機254A以使第一旋轉軸222A向第一方向旋轉，從而打開一對爪221。控制裝置330接著進一步控制第一伸縮用電動機254D以將衣物配置在一對爪221之間。然後，控制裝置330控制第一強弱用電動機254A以使第一旋轉軸222A向第二方向旋轉，從而關閉一對爪221。通過該動作來利用第一臂220抓握衣物。

另外，在利用第一臂220抓握衣物之後，控制第一強弱用電動機254A以使第一旋轉軸222A向第一方向旋轉，由此衣物從第一臂220脫離。此外，用於使第二臂230抓握衣物的動作與第一臂220實質上相同。

衣物輸送裝置100還包括兩個反作用力檢測部140以及各臂220、230。反作用力檢測部140的功能是在臂220、230以規定的強度抓握衣物時檢測對爪221、231作用的反作用力。反作用力檢測部140例如是變形傳感器。一個反作用力檢測部140例如設置於第一臂220的爪221。另一個反作用力檢測部140例如設置於第二臂230的爪231。各反作用力檢測部140將檢測出的與反作用力有關的信息輸出到控制裝置330。

控制裝置330基於從反作用力檢測部140輸入的信息來控制臂驅動部250。具體地說，在載置臺110上載置的衣物即載置衣物CS被投入滾筒71內之前，控制裝置330利用臂220、230抓握該衣物。接著，在由反作用力檢測部140檢測出的反作用力小於規定的反作用力的情況下，控制裝置330使由臂220、230抓握的衣物從載置臺110移動到收容部120。另一方面，在由反作用力檢測部140檢測出的反作用力為規定的反作用力以上的情況下，控制裝置330將由臂220、230抓握的衣物留在載置臺110上。即，控制裝置330基於衣物的厚度來判別載置衣物CS。

控制裝置330在對全部載置衣物CS進行了判別之後，使留在載置臺110上的載置衣物CS投入滾筒71內。然後，在被投入到滾筒71內的全部衣物結束洗滌和乾燥而被從滾筒71搬出之後，控制裝置330利用臂220、230使收容部120中收容的衣物返回到載置臺110並投入到滾筒71內。這樣，通過根據衣物的厚度來分兩次進行洗滌等，不易於使被進行了洗滌和乾燥等的衣物之間發生纏繞。

衣物分離裝置200還包括兩個載荷檢測部260。載荷檢測部260的功能是在臂220、230抓握並舉起滾筒71內的衣物時檢測對臂220、230作用的載荷。載荷檢測部260例如是能夠對在伸縮部223、233的引線卷繞於卷盤時施加於該引線的載荷進行檢測的重量傳感器。一個載荷檢測部260例如設置於第一臂220的引線。另一個載荷檢測部260例如設置於第二臂230的引線。各載荷檢測部260將檢測出的與載荷有關的信息輸出到控制裝置330。

控制裝置330基於從各載荷檢測部260輸入的信息來控制臂驅動部250。具體地說，在由載荷檢測部260檢測出的載荷為規定的載荷以上的情況下，控制裝置330控制臂驅動部250以使正在抓握衣物的臂220、230停止。然後，控制裝置330使通知部30輸出用於提示異常的信息。

控制裝置330基於從攝像裝置320輸入的信息來控制載置臺驅動部130和臂驅動部250。具體地說，在載置衣物CS被投入到滾筒71內之後，控制裝置330利用攝像裝置320對載置臺110上進行拍攝。然後，控制裝置330在基於進行該拍攝而得到的信息來判定為載置臺110上存在衣物的情況下，再次控制旋轉驅動部133以向滾筒71內投入該衣物。另外，控制裝置330利用攝像裝置320對滾筒71內進行拍攝，在基於進行該拍攝而得到的信息來判定為滾筒71內存在衣物的情況下，該控制裝置330控制臂驅動部250以使臂220、230抓握滾筒71內的衣物。

摺疊裝置400包括摺疊臺410、摺疊驅動部420以及控制裝置330。摺疊臺410的功能是用於摺疊被載置於摺疊臺410的衣物。摺疊臺410例如能夠在衣物處理裝置1的上下方向上位移。摺疊驅動部420的功能是驅動摺疊臺410以利用摺疊臺410摺疊衣物。因此，控制裝置330通過控制摺疊驅動部420來摺疊被載置於摺疊臺410的衣物。此外，摺疊裝置400的具體結構及其動作例如在專利第5299934號公報中被公開。

控制裝置330基於操作部20的操作來執行多個控制。多個控制例如包括投入控制、洗滌乾燥控制、搬出控制、展開控制以及摺疊控制。控制裝置330通過執行上述多個控制來對從衣物投入部11投入的多個衣物進行洗滌和乾燥等，之後按每個衣物摺疊該多個衣物。

圖7是由控制裝置330執行的投入控制的流程圖的一例。控制裝置330基於操作部20的操作來首先執行投入控制。此外，載置臺110和各臂220、230在執行投入控制之前彼此取初始位置。載置臺110的初始位置在載置臺110能夠移動的範圍內例如是衣物處理裝置1的上下方向上的最下方的位置，是衣物處理裝置1的前後方向上的最後方的位置。各臂220、230的初始位置在各臂220、230能夠移動的範圍內例如是衣物處理裝置1的上下方向上的最上方的位置，是衣物處理裝置1的前後方向上的最後方的位置，是衣物處理裝置1的左右方向上的中間的位置。

控制裝置330在步驟S1中通過控制載置臺驅動部130來使載置臺110移動到載置位置。載置臺110的載置位置例如是在衣物處理裝置1的上下方向與衣物投入部11相比靠下方的位置，是衣物處理裝置1的前後方向上的最前方的位置。然後，打開衣物投入部11的蓋，將多個衣物從衣物投入部11載置在載置臺110上。之後，關閉衣物投入部11的蓋。

控制裝置330在步驟S2中判定衣物是否被載置於載置臺110。具體地說，控制裝置330例如基於操作部20的操作和衣物投入部11的蓋的開閉狀態來判定衣物是否被載置於載置臺110。即，控制裝置330在關閉衣物投入部11的蓋的同時操作操作部20，由此判定為衣物被載置於載置臺110。在步驟S2中判定為衣物沒有被載置於載置臺110的情況下，再次執行步驟S2的處理。另一方面，在步驟S2中判定為衣物被載置於載置臺110的情況下，執行步驟S3的處理。

控制裝置330在步驟S3中通過控制臂驅動部250來利用各臂220、230以規定的強度按每個衣物抓握被載置於載置臺110上的衣物即載置衣物CS。

控制裝置330在步驟S4中判定對抓握有衣物的臂220、230的爪221、231作用的反作用力是否為規定的反作用力以上。具體地說，控制裝置330判定由與抓握有衣物的臂220、230對應的反作用力檢測部140檢測出的反作用力是否為規定的反作用力以上。在步驟S4中判定為由反作用力檢測部140檢測出的反作用力為規定的反作用力以上的情況下，執行步驟S5的處理。控制裝置330在步驟S5中通過控制臂驅動部250來將由臂220、230抓握的衣物留在載置臺110上。

另一方面，在步驟S4中判定為由反作用力檢測部140檢測出的反作用力小於規定的反作用力的情況下，執行步驟S6的處理。控制裝置330在步驟S6中通過控制臂驅動部250來使由臂220、230抓握的衣物從載置臺110移動到收容部120。

控制裝置330在步驟S7中判定對全部載置衣物CS的判別是否結束。具體地說，控制裝置330基於由反作用力檢測部140檢測出的反作用力維持規定的反作用力以上的情況或由攝像裝置320進行拍攝而得到的信息等來判定對全部載置衣物CS的判別是否結束。在步驟S7中判定為對全部載置衣物CS的判別沒有結束的情況下，執行步驟S3的處理。在步驟S7中判定為對全部載置衣物CS的判別結束的情況下，執行步驟S8的處理。

控制裝置330在步驟S8中通過控制主體蓋52、外槽蓋62以及滾筒蓋72來將各開口51A、61A、71A全部打開，從而打開洗衣機40的開口40A。

控制裝置330在步驟S9中通過控制載置臺驅動部130來使載置臺110移動到投入位置。載置臺110的投入位置例如是通過使載置臺110相對於載置臺支承部111傾斜來使載置衣物CS從載置臺110落下後被投入滾筒71內的位置。具體地說，控制裝置330例如使載置臺110移動到衣物處理裝置1的上下方向上的最下方的位置且衣物處理裝置1的前後方向上的最後方的位置。

控制裝置330在步驟S10中通過控制載置臺驅動部130來使載置臺110相對於載置臺支承部111傾斜。載置衣物CS從載置臺110落下並通過洗衣機40的開口40A被投入滾筒71內。

控制裝置330在步驟S11中恢復了載置臺110相對於載置臺支承部111的傾斜之後利用攝像裝置320對載置臺110上進行拍攝，並基於進行該拍攝而得到的信息來判定載置臺110上是否存在衣物。在步驟S11中判定為載置臺110上存在衣物的情況下，返回到步驟S10的處理。另一方面，在步驟S11中判定為載置臺110上不存在衣物的情況下，執行步驟S12的處理。此外，在反覆進行了步驟S10和步驟S11的處理規定次數的情況下，控制裝置330使通知部30輸出用於提示異常的信息。控制裝置330停止投入控制直到該異常被解除為止。

控制裝置330在步驟S12中通過控制主體蓋52、外槽蓋62以及滾筒蓋72來將各開口51A、61A、71A全部關閉，從而關閉洗衣機40的開口40A。然後，控制裝置330結束包括步驟S1～步驟S12的處理的投入控制，並轉移到洗滌乾燥控制。

控制裝置330接著執行洗滌乾燥控制。控制裝置330首先判定滾筒71內收容的衣物的總重量是否為規定的重量以上。具體地說，控制裝置330使滾筒電動機82向第一方向和第二方向旋轉多次，基於此時的滾筒電動機82的負載來判定滾筒71內收容的衣物的量是否適當。在判定為滾筒71內收容的衣物的總重量為規定的重量以上的情況下，控制裝置330使通知部30輸出用於提示異常的信息。控制裝置330停止洗滌乾燥控制直到該異常被解除為止。另一方面，在判定為滾筒71內收容的衣物的總重量小於規定的重量的情況下執行下一個處理。

控制裝置330接著將預先從洗滌劑投入部12投入並積存於洗滌劑積存部的洗滌劑中的、與滾筒71內收容的衣物的總重量相應的量的洗滌劑從洗滌劑積存部供給到水路53A。然後，控制裝置330使與滾筒71內收容的衣物的總重量相應的量的水與洗滌劑一起經由水路53A供給到外槽61。

控制裝置330接著基於預先設定的條件來控制滾筒電動機82和乾燥機90等，對被滾筒71內收容的多個衣物進行洗滌、脫水以及乾燥。控制裝置330在乾燥工序的後半程使滾筒電動機82反覆向第一方向和第二方向旋轉，使得解開多個衣物之間的纏繞。然後，控制裝置330結束洗滌乾燥控制，並轉移到搬出控制。此外，與洗衣機40的洗滌、脫水以及乾燥等有關的各工序的具體動作例如在日本特開2006-255195號公報中被公開。

圖8是由控制裝置330執行的搬出控制的流程圖的一例。控制裝置330例如隨著洗滌乾燥控制的結束使洗衣機40的開口40A打開，之後執行搬出控制。

控制裝置330在步驟S21中利用攝像裝置320拍攝滾筒71內，並基於進行該拍攝而得到的信息來判斷滾筒71內是否存在衣物。在步驟S21中判定為滾筒71內不存在衣物的情況下，結束與衣物處理裝置1有關的控制。另一方面，在步驟S21中判定為滾筒71內存在衣物的情況下執行步驟S22的處理。

控制裝置330在步驟S22中根據在步驟S21的處理中由攝像裝置320進行拍攝而得到的信息來識別滾筒71內收容的衣物的位置，通過控制臂驅動部250來使對應的一個臂220、230移動到搬出位置。臂220、230的搬出位置例如是衣物處理裝置1的上下方向上的最下方的位置，是相當於識別出的衣物的正上方的位置。

控制裝置330在步驟S23中通過控制臂驅動部250來使一個臂220、230抓握衣物。

控制裝置330在步驟S24中通過控制臂驅動部250來將由一個臂220、230抓握的衣物即抓握衣物CH舉起，並判定此時對一個臂220、230作用的載荷是否小於規定的載荷。具體地說，控制裝置330判定由與一個臂220、230對應的載荷檢測部260檢測出的載荷是否小於規定的載荷。在步驟S24中判定為由載荷檢測部260檢測出的載荷為規定的載荷以上的情況下，執行步驟S25的處理。控制裝置330在步驟S25中使通知部30輸出用於提示異常的信息。然後，控制裝置330結束搬出控制，在異常被解除後再次執行搬出控制。

另一方面，在步驟S24中判定為由載荷檢測部260檢測出的載荷小於規定的載荷的情況下，執行步驟S26的處理。控制裝置330在步驟S26中通過控制與一個臂220、230對應的伸縮用電動機254D、255D來使一個臂220、230振動，以使抓握衣物CH在上下方向上移動。由此，在其它衣物CA與抓握衣物CH纏繞的情況下，由臂220、230的振動產生的力被施加於其它衣物CA。

控制裝置330在步驟S27中控制臂驅動部250，以使抓握衣物CH靠近外槽61的供氣口65，通過控制風扇電動機92來使送風機91旋轉。通過使送風機91進行旋轉來從供氣口65朝向抓握衣物CH供給風。由此，在其它衣物CA與抓握衣物CH纏繞的情況下，由送風機91供給的風的力被施加於其它衣物CA。

控制裝置330在步驟S28中控制臂驅動部250，使得在衣物處理裝置1的上下方向上抓握衣物CH與載置臺110取實質上相同的位置。然後，控制裝置330控制載置臺驅動部130，以使載置臺110從遠離臂220、230的第一位置移動到能夠與抓握衣物CH接觸的第二位置。由此，在其它衣物CA與抓握衣物CH纏繞的情況下，由抓握衣物CH與載置臺110的接觸產生的力被直接或間接地施加於其它衣物CA。

控制裝置330在步驟S29中通過控制臂驅動部250來使未抓握衣物的另一個臂220、230靠近抓握有衣物的一個臂220、230。然後，控制裝置330使另一個臂220、230抓握與抓握衣物CH纏繞的其它衣物CA。

控制裝置330在步驟S30中通過控制寬度驅動部253來使各臂220、230相對地動作，以使其它衣物CA從抓握衣物CH分離。由此，抓握衣物CH與其它衣物CA分離。然後，控制裝置330例如通過控制臂驅動部250來使被另一個臂220、230抓握的其它衣物CA返回到滾筒71內。

此外，控制裝置330在步驟S30中判定為由載荷檢測部260檢測出的載荷為規定的載荷以上的情況下，結束步驟S30的處理。該能夠考慮以下情況：在沒有其它衣物CA與抓握衣物CH纏繞時等由另一個臂220、230抓握著抓握衣物CH。

控制裝置330在步驟S31中通過控制臂驅動部250來使抓握衣物CH載置於載置臺110。這樣，滾筒71內收容的衣物被臂220、230從滾筒71內搬出，被搬出的衣物被載置於載置臺110上。然後，控制裝置330結束包括步驟S21～步驟S31的處理的搬出控制，並轉移到展開控制。

控制裝置330接著執行展開控制。控制裝置330例如利用攝像裝置320對載置臺110上載置的衣物進行拍攝，基於進行該拍攝而得到的信息來控制臂驅動部250，使得利用各臂220、230展開衣物。然後，控制裝置330結束展開控制，並轉移到摺疊控制。

控制裝置330接著執行摺疊控制。控制裝置330首先通過控制臂驅動部250來利用各臂220、230抓握被展開的衣物，並使該衣物載置於摺疊臺410。控制裝置330接著控制摺疊驅動部420，使得利用摺疊臺410摺疊被載置於摺疊臺410的衣物。控制裝置330接著使被摺疊好的衣物例如輸送到衣物處理裝置1的外部。然後，控制裝置330結束摺疊控制，再次轉移到搬出控制。反覆執行搬出控制、展開控制以及摺疊控制，直到在搬出控制的步驟S21中判定為滾筒71內不存在衣物為止。此外，展開控制和摺疊控制的具體動作例如在專利第5299934號公報中被公開。

參照圖9～圖15對衣物處理裝置1的動作的一例進行說明。

使用衣物處理裝置1的用戶通過對操作部20進行操作來將衣物處理裝置1的電源設定為接通。通過將衣物處理裝置1的電源設定為接通，控制裝置330例如以如下方式執行檢查控制。

控制裝置330首先將裝載於衣物處理裝置1的各種傳感器等的檢測值同與各種傳感器等對應的標準值進行比較。標準值例如被預先存儲於控制裝置330的存儲器。控制裝置330在判定為傳感器等的檢測值與標準值之間的誤差大的情況下，使通知部30輸出用於提示異常的信息。控制裝置330停止檢查控制直到該異常被解除為止。另一方面，控制裝置330在判定為傳感器等的檢測值與標準值之間的誤差小的情況下，進入下一個處理。

控制裝置330接著將載置臺110和各臂220、230的位置與基準點進行比較。基準點例如是被固定於主體外殼10的洗衣機40的一點。具體地說，控制裝置330利用攝像裝置320拍攝載置臺110、各臂220、230以及基準點，來判定載置臺110與基準點之間的基於坐標的距離以及各臂220、230與基準點之間的基於坐標的距離是否在規定的範圍內。即，判定載置臺110和各臂220、230是否存在於初始位置。

控制裝置330在判定為載置臺110與基準點之間的距離以及各臂220、230與基準點之間的距離不在規定的範圍內的情況下，使通知部30輸出用於提示異常的信息。控制裝置330停止檢查控制直到該異常被解除為止。另一方面，控制裝置330在判定為載置臺110與基準點之間的距離以及各臂220、230與基準點之間的距離在規定的範圍內的情況下，結束檢查控制。

使用衣物處理裝置1的用戶通過對操作部20進行操作，例如選擇與洗滌有關的程序等。通過選擇與洗滌有關的程序等，控制裝置330執行圖9和圖10所示的投入控制。此外，圖9和圖10是沿衣物處理裝置1的前後方向的截面圖，省略了構成衣物處理裝置1的部件的一部分。

如圖9所示，控制裝置330首先執行第一動作。即，控制裝置330使載置臺110移動到載置位置。具體地說，控制裝置330首先通過控制第一上下驅動部131來使載置臺110移動到沿著衣物投入部11的底部的位置。控制裝置330接著通過控制第一前後驅動部132來使載置臺110移動到衣物處理裝置1的前後方向上的最前方的位置。

在利用控制裝置330執行了第一動作之後，用戶將多個衣物從衣物投入部11載置到載置臺110上。衣物的一例是T恤。控制裝置330接著利用各臂220、230以規定的強度抓握被載置於載置臺110的衣物即載置衣物CS，並基於由反作用力檢測部140檢測出的反作用力來判別載置衣物CS。

如圖10所示，控制裝置330接著執行第二動作。即，控制裝置330打開洗衣機40的開口40A，使載置臺110移動到投入位置並相對於載置臺支承部111傾斜。具體地說，控制裝置330首先通過控制各蓋52、62、72來將各開口51A、61A、71A全部打開。控制裝置330接著通過控制第一上下驅動部131來使載置臺110移動到衣物處理裝置1的上下方向上的最下方的位置。控制裝置330接著通過控制第一前後驅動部132來使載置臺110移動到衣物處理裝置1的前後方向上的最後方的位置。控制裝置330接著通過控制旋轉驅動部133來使載置臺110相對於載置臺支承部111傾斜。載置臺110相對於載置臺支承部111傾斜，由此載置衣物CS從載置臺110落下後被投入滾筒71內。

控制裝置330在執行了第二動作之後，利用攝像裝置320對載置臺110上進行拍攝，並基於進行該拍攝而得到的信息來判定載置臺110上是否存在衣物。然後，控制裝置330關閉洗衣機40的開口40A來結束投入控制。

控制裝置330在結束了投入控制之後執行洗滌乾燥控制。然後，控制裝置330對滾筒71內收容的多個衣物進行洗滌、脫水以及乾燥，並結束洗滌乾燥控制。

控制裝置330在結束了洗滌乾燥控制之後執行圖11～圖15所示的搬出控制。此外，圖11和圖13是沿著衣物處理裝置1的前後方向的截面圖，省略了構成衣物處理裝置1的部件的一部分。圖12是沿衣物處理裝置1的左右方向的截面圖，省略了構成衣物處理裝置1的部件的一部分。圖14和圖15是各臂220、230及其周邊的放大圖，省略了構成衣物處理裝置1的部件的一部分。

控制裝置330首先利用攝像裝置320拍攝滾筒71內，並基於進行該拍攝而得到的信息來判定滾筒71內是否存在衣物。在判定為滾筒71內存在衣物的情況下，控制裝置330基於進行該拍攝而得到的信息來識別該衣物的位置，使對應的臂220、230移動到搬出位置。在一例中，控制裝置330使第一臂220移動到搬出位置。具體地說，控制裝置330首先通過控制第二上下驅動部251來使第一臂220移動到衣物處理裝置1的上下方向上的最下方的位置。控制裝置330接著通過控制第二前後驅動部252和寬度驅動部253的第一電動機253A來使第一臂220移動到相當於識別出的衣物的正上方的位置。

控制裝置330接著使第一臂220抓握衣物。控制裝置330接著將由第一臂220抓握的衣物即抓握衣物CH舉起，並判定此時由與第一臂220對應的載荷檢測部260檢測出的載荷是否小於規定的載荷。

如圖11所示，控制裝置330接著執行第三動作。即，控制裝置330使第一臂220振動以使抓握衣物CH在上下方向上移動。具體地說，控制裝置330首先控制第一伸縮用電動機254D以使第一臂220的卷盤向第二方向旋轉。控制裝置330接著控制第一伸縮用電動機254D以使第一臂220的卷盤向第一方向旋轉。控制裝置330例如以在短時間內反覆進行多次上述與第一伸縮用電動機254D有關的控制的方式，控制第一伸縮用電動機254D來使第一臂220振動。由此，第一臂220的振動被傳遞到抓握衣物CH和與抓握衣物CH纏繞的其它衣物CA等。

如圖12所示，控制裝置330接著執行第四動作。即，控制裝置330將由送風機91供給的風吹送到抓握衣物CH。具體地說，控制裝置330首先控制各種臂驅動部250以使抓握衣物CH靠近供氣口65。控制裝置330接著通過控制風扇電動機92來使送風機91旋轉。由此，向抓握衣物CH和與抓握衣物CH纏繞的其它衣物CA等供給由送風機91產生的風。

如圖13所示，控制裝置330接著執行第五動作。即，控制裝置330使抓握衣物CH與載置臺110接觸。具體地說，控制裝置330首先控制第一伸縮用電動機254D，使得在衣物處理裝置1的上下方向上抓握衣物CH與載置臺110取實質上相同的位置。控制裝置330接著控制第一前後驅動部132，使得在衣物處理裝置1的前後方向上載置臺110從遠離第一臂220的第一位置移動到能夠與抓握衣物CH接觸的第二位置。控制裝置330接著控制第一前後驅動部132，以使載置臺110從第二位置移動到第一位置。控制裝置330進行一次或反覆進行多次上述與第一前後驅動部132有關的控制。由此，由抓握衣物CH與載置臺110的接觸產生的力被傳遞到抓握衣物CH和與抓握衣物CH纏繞的其它衣物CA等。

如圖14所示，控制裝置330接著執行第六動作。即，控制裝置330使第二臂230抓握與抓握衣物CH纏繞的其它衣物CA。具體地說，控制裝置330首先通過控制寬度驅動部253來使第一臂220與第二臂230的距離接近。在一例中，控制裝置330通過控制寬度驅動部253的第二電動機253B來使第二臂230接近第一臂220。控制裝置330接著控制第二伸縮用電動機255D，使得在衣物處理裝置1的上下方向上其它衣物CA與第二臂230的爪231取實質上相同的位置。控制裝置330接著控制第二角度用電動機255B等，使得一對爪231相對於支承臺234例如傾斜90°。控制裝置330接著使第二臂230抓握其它衣物CA。

如圖15所示，控制裝置330接著執行第七動作。即，控制裝置330使各臂220、230相對地動作。具體地說，控制裝置330控制寬度驅動部253，使得在衣物處理裝置1的左右方向上第一臂220與第二臂230的距離分開。在一例中，控制裝置330通過控制寬度驅動部253的第二電動機253B來使第二臂230遠離第一臂220。由此，抓握衣物CH與其它衣物CA分離。

控制裝置330接著使作為被第二臂230抓握的其它衣物CA的衣物返回到滾筒71內。然後，控制裝置330通過控制臂驅動部250來使抓握衣物CH載置於載置臺110，結束搬出控制。

控制裝置330在結束搬出控制之後執行展開控制。控制裝置330利用各臂220、230等使載置於載置臺110的衣物展開，並結束展開控制。控制裝置330在結束了展開控制之後執行摺疊控制。控制裝置330利用摺疊臺410等對載置於摺疊臺410的衣物進行摺疊，並結束摺疊控制。然後，控制裝置330反覆執行搬出控制、展開控制以及摺疊控制，直到滾筒71內收容的多個衣物全部被搬出並摺疊為止。

根據實施方式，能夠獲得以下效果。

(1)衣物分離裝置200例如進行如下動作：利用臂220、230從滾筒71內的多個衣物中抓握一個衣物，並將與作為所抓握的該衣物的抓握衣物CH纏繞的其它衣物CA從抓握衣物CH分離。因此，其它衣物CA易於從抓握衣物CH分離。即，即使在滾筒71內多個衣物互相纏繞，該多個衣物也易於分離為單個衣物。因此，不易於產生用戶等在摺疊前將多個衣物分離為單個衣物的需要。這樣，衣物分離裝置200有助於減輕與洗滌有關的作業的負擔。

(2)根據衣物分離裝置200，控制對應的伸縮用電動機254D、255D，使得抓握有衣物的臂220、230進行振動。即，由於臂220、230的動作而直接對其它衣物CA施加力。因此，與具備用於對其它衣物CA施加力的其它部件的情況相比，能夠簡化衣物分離裝置200的結構。

(3)在抓握衣物CH在上下方向上移動的情況下，與在前後方向或左右方向上移動的情況相比對其它衣物CA施加的力更大。認為這與其它衣物CA的重量被附加於該力有關。根據衣物分離裝置200，使臂220、230振動以使抓握衣物CH在上下方向上移動，因此其它衣物CA更易於從抓握衣物CH分離。

(4)在由於臂220、230的動作而直接對其它衣物CA施加力的情況下，對其它衣物CA施加的力的大小易於依賴於該衣物CA的重量等。另一方面，在由於與臂220、230的動作不同的因素而對其它衣物CA施加力的情況下，對其它衣物CA施加的力的大小不易於依賴該衣物CA的重量等。根據衣物分離裝置200，由送風機91供給的風的力被施加於其它衣物CA，因此易於對其它衣物CA施加大小穩定的力。

(5)在對其它衣物CA施加物理力的情況下，該力易於傳遞到其它衣物CA。根據衣物分離裝置200，通過使載置臺110相對於臂220、230移動來將由抓握衣物CH與載置臺110的接觸產生的物理力直接或間接地施加於其它衣物CA。因此，其它衣物CA更易於從抓握衣物CH分離。

(6)根據衣物分離裝置200，載置臺110作為移動構件來發揮功能。因此，與除載置臺110以外另具備移動構件的情況相比，能夠簡化衣物分離裝置200的結構。

(7)根據衣物分離裝置200，滾筒71內的多個衣物中的一個衣物被一個臂220、230抓握，與該衣物纏繞的其它衣物CA被另一個臂220、230抓握。然後，各臂220、230相對地動作，由此抓握衣物CH與其它衣物CA分離，該其它衣物CA從抓握衣物CH分離。另外，即使在還有其它衣物CA與抓握衣物CH纏繞的情況下，也易於通過各臂220、230的動作使該其它衣物CA從抓握衣物CH分離。因此，其它衣物CA更易於從抓握衣物CH分離。

(8)在由臂220、230抓握的衣物被舉起時對該臂220、230作用的載荷大的情況下，考慮抓握衣物CH在滾筒71內發生鉤掛的情況。在該情況下，當利用控制裝置330控制臂220、230時，對抓握衣物CH中的發生鉤掛的部分作用強力，該部分有劣化的風險。另一方面，根據衣物分離裝置200，在判定為由載荷檢測部260檢測出的載荷為規定的載荷以上的情況下進行控制，使得正在抓握衣物的臂220、230停止。因此，能夠降低抓握衣物CH劣化的風險。

(9)根據衣物分離裝置200，利用攝像裝置320拍攝滾筒71內，根據進行該拍攝而得到的信息來識別滾筒71內收容的衣物的位置。因此，易於利用臂220、230恰當地抓握滾筒71內收容的衣物。

(10)根據衣物分離裝置200，在利用攝像裝置320拍攝滾筒71內並基於進行該拍攝而得到的信息判定為滾筒71內存在衣物的情況下，利用對應的臂220、230抓握該衣物並將其從滾筒71內搬出。因此，能夠降低滾筒71內剩餘衣物的風險。

(11)根據衣物處理裝置1，利用衣物分離裝置200按每個衣物搬出滾筒71內的多個衣物，利用摺疊裝置400摺疊從滾筒71內搬出的衣物。因此，被進行了洗滌和乾燥等的多個衣物易於被按每個衣物進行摺疊。這樣，衣物處理裝置1有助於減輕與洗滌有關的作業的負擔。

(12)根據衣物輸送裝置100，使載置臺110相對於載置臺支承部111傾斜，以使作為載置於載置臺110的衣物的載置衣物CS從載置臺110落下後被投入滾筒71內。這樣，利用簡單的構造向滾筒71內投入衣物，因此能夠簡化衣物輸送裝置100的構造。

(13)根據衣物輸送裝置100，在利用攝像裝置320對載置臺110上進行拍攝並基於進行該拍攝而得到的信息而判定為在載置臺110上存在衣物的情況下，使載置臺110相對於載置臺支承部111再次傾斜。因此，能夠降低在載置臺110上殘留衣物的風險。

(14)根據衣物輸送裝置100，利用臂220、230以規定的強度抓握載置衣物CS，基於此時由反作用力檢測部140檢測出的反作用力來判別載置衣物CS。控制裝置330例如在由反作用力檢測部140檢測出的反作用力小於規定的反作用力的情況下使被臂220、230抓握的衣物移動到收容部120，以使其與載置臺110上殘留的衣物分開地洗滌。即，控制裝置330基於衣物的厚度來判別載置衣物CS，分兩次洗滌。因此，不同時洗滌厚度大不相同的衣物，從而被進行了洗滌和乾燥等的衣物彼此不易於纏繞。

(變形例)

與實施方式有關的說明是本公開所涉及的衣物分離裝置以及衣物處理裝置所能採用的方式的例示，並不意圖限制其方式。本公開所涉及的衣物分離裝置以及衣物處理裝置除了實施方式以外，例如還能夠採用以下所示的實施方式的變形例以及將互不矛盾的至少兩個變形例組合而成的方式。

根據變形例的控制裝置330，從圖7所示的投入控制的處理中省略步驟S11的處理。

根據變形例的控制裝置330，從圖8所示的搬出控制的處理中省略步驟S24和步驟S25的處理。在該情況下，衣物分離裝置200能夠採用省略了載荷檢測部260的方式。

變形例的控制裝置330在圖8所示的步驟S26中通過控制與抓握有衣物的一方的臂220、230對應的各種臂驅動部250來使一個臂220、230振動，使得抓握衣物CH在前後方向和左右方向中的至少一個方向上移動。

變形例的衣物分離裝置200除了包括洗衣機40的送風機91以外還包括其它送風機。根據該變形例，控制裝置330在步驟S27中控制臂驅動部250等，使得從其它送風機朝向抓握衣物CH供給風。

變形例的衣物分離裝置200還包括能夠相對於臂220、230移動的移動構件。根據該變形例，控制裝置330在步驟S28例如控制移動構件，以使移動構件從遠離臂220、230的第一位置移動到能夠與抓握衣物CH接觸的第二位置。

根據變形例的控制裝置330，從圖8所示的搬出控制的處理中省略步驟S26、步驟S27以及步驟S28的處理中的至少一個處理。

根據變形例的控制裝置330，從圖8所示的搬出控制的處理中省略步驟S29和步驟S30的處理。

控制裝置330所執行的多個控制能夠任意地變更。根據一例，多個控制包括投入控制、洗滌乾燥控制以及搬出控制。根據該變形例，衣物處理裝置1能夠採用省略了摺疊裝置400的方式。根據另一例，多個控制包括洗滌乾燥控制、搬出控制、展開控制以及摺疊控制。根據該變形例，衣物處理裝置1能夠採用省略了衣物輸送裝置100的方式。根據另一例，多個控制包括洗滌乾燥控制和搬出控制。

變形例的載置臺110如圖16所示那樣包括能夠彼此分離的作為第一輸送部的第一載置臺110A和作為第二輸送部的第二載置臺110B。第一載置臺110A例如經由第一旋轉軸112A以能夠傾斜的方式被第一載置臺支承部111A支承。第二載置臺110B例如經由第二旋轉軸112B以能夠傾斜的方式被第二載置臺支承部111B支承。各載置臺支承部111A、111B以如下方式支承所對應的載置臺110A、110B：通過使各載置臺110A、110B互相分離並傾斜來在第一載置臺110A與第二載置臺110B之間形成空間S。此外，第一支承管311省略了中間部分，以避免隨著各載置臺110A、110B的傾斜而與各載置臺110A、110B接觸。

旋轉驅動部133(參照圖6)包括第一旋轉軸112A、第二旋轉軸112B、與第一旋轉軸112A耦合的第一電動機(省略圖示)以及與第二旋轉軸112B耦合的第二電動機(省略圖示)。控制裝置330(參照圖6)通過使各電動機同步地旋轉來使各載置臺110A、110B相對於各載置臺支承部111A、111B傾斜。作為被載置於各載置臺110A、110B上的衣物的載置衣物CS從通過使各載置臺110A、110B互相分離並傾斜而形成的空間S落下後被投入滾筒71(參照圖3)內。

根據變形例的衣物處理裝置1，從衣物輸送裝置100中省略收容部120。根據該變形例，從圖7所示的投入控制的處理中省略步驟S3～步驟S7的處理。在該情況下，衣物輸送裝置100能夠採用省略了反作用力檢測部140的方式。

變形例的衣物處理裝置1能夠採用省略了攝像裝置320的方式。

根據變形例的第一臂220，從爪旋轉機構222中省略第二旋轉軸222B和旋轉板222D中的至少一方。在該情況下，臂驅動部250能夠採用省略了所對應的各種電動機254B、254C的方式。此外，同樣的變形在第二臂230中也成立。

變形例的摺疊裝置400包括載置臺110、各臂220、230、臂驅動部250以及攝像裝置320來替代摺疊臺410和摺疊驅動部420。根據該變形例，控制裝置330利用攝像裝置320拍攝在載置臺110上展開的衣物，基於進行該拍攝而得到的信息來控制臂驅動部250，由此利用各臂220、230來摺疊衣物。

變形例的衣物處理裝置1例如包括立式洗衣機來替代滾筒式的洗衣機40。該立式洗衣機的結構是與洗衣機40實質上相同的結構。

變形例的衣物輸送裝置100包括具有與載置臺110實質上相同的功能的其它輸送部來替代載置臺110。

變形例的衣物分離裝置200包括具有與各臂220、230實質上相同的功能的其它抓握部來替代各臂220、230。

第一臂220的爪221的個數能夠任意地變更。根據一例，第一臂220包括三個以上的爪221。此外，同樣的變形在第二臂230中也成立。

分離部210中包含的臂的個數能夠任意地變更。根據一例，分離部210除了包括第一臂220和第二臂230以外，還包括一個以上的其它臂。根據另一例，從分離部210中省略第一臂220和第二臂230中的一方。

(與用於解決問題的方案有關的附記)

本公開的第一方式的衣物輸送裝置具備：輸送部，其能夠向洗滌槽內輸送衣物；以及輸送支承部，其以使輸送部能夠傾斜的方式來支承該輸送部，使得被載置於輸送部的衣物從輸送部落下後被投入洗滌槽內。

在第二方式的衣物輸送裝置中，輸送部包括能夠互相分離的第一輸送部和第二輸送部，輸送支承部以如下方式可傾斜地支承第一輸送部和第二輸送部：通過使第一輸送部和第二輸送部互相分離並傾斜來在第一輸送部與第二輸送部之間形成空間。

第三方式的衣物輸送裝置還具備：致動器，其使輸送部相對於輸送支承部傾斜；以及控制裝置，其控制致動器。

第四方式的衣物輸送裝置還具備能夠拍攝輸送部的攝像裝置，控制裝置基於由攝像裝置進行拍攝而得到的信息來控制致動器。

在第五方式的衣物輸送裝置中，控制裝置在基於由攝像裝置進行拍攝而得到的信息判定為在輸送部上存在衣物的情況下，控制致動器以向洗滌槽內投入該衣物。

第六方式的衣物輸送裝置還具備：臂，其能夠抓握衣物；反作用力檢測部，其檢測在臂抓握有衣物時對臂作用的反作用力；以及收容部，其能夠收容衣物，在由反作用力檢測部檢測出的反作用力小於規定的反作用力的情況下，控制裝置使被臂抓握的衣物從輸送部移動到收容部。

產業上的可利用性

本公開所涉及的衣物分離裝置以及具備該衣物分離裝置的衣物處理裝置能夠應用於以業務用和家庭用為主的各種衣物處理裝置。

附圖標記說明

1：衣物處理裝置；40：洗衣機；70：洗滌槽；90：乾燥機；91：送風機；200：衣物分離裝置；210：分離部；220：第一臂(抓握部)；230：第二臂(抓握部)；240：力施加部；254D：第一伸縮用電動機(致動器)；255D：第二伸縮用電動機(致動器)；260：載荷檢測部；320：攝像裝置；330：控制裝置；400：摺疊裝置。