內窺鏡設備及其在體腔內移動的方法

2023-12-08 14:14:36

專利名稱：內窺鏡設備及其在體腔內移動的方法
技術領域：
有許多這種類型的設備；然而，這些設備並未在實踐中應用。醫護人員手工將醫療 器械和診斷裝置推入腸道中。考慮到腸道具有複雜形狀，且長度約為1.5米，因此這項工作 對於醫護人員而言是一個相當困難的問題。在該操作期間，腸道受到嚴重的變形，從而使病 人感到疼痛，而且有時會造成腸壁穿孔。導致上述變形的原因是，沿著腸道的整個長度，移 動所述設備的力的方向與該設備移動的方向彼此不一致。為了解決所述問題，設計了以下這些專利所公開的設備，所述設備能夠以自移動 (self-moving)方式移動，並攜帶有診斷和治療所需的裝置。當該設備被導入腸道中時，其 在施加於其前部的力的作用下相對於腸壁向前並沿著腸道的方向移動。所述移動以小步幅 進行，在每個步幅中，移動的方向都與作用力的方向一致。結果使腸道的變形最小。然而，為 了相對於腸道施加力，需要提供一支撐點。這就引起了主要的問題，原因是腸壁非常光滑， 且沿橫斷方向較薄且具有彈性。在已知的設備中，相應的元件形成為腿、叉、氣球等，當這些 元件試圖與腸壁相接合時，仍然會導致腸道從內側變型。Dario等的美國專利第5905591號公開了一種內窺鏡機器人，為了進行移動，藉助 形成為兩個彼此一前一後的多孔缸的真空吸附元件為所述機器人提供支撐點。以這種方式 形成的吸附元件並不有效，這是因為它們的開口非常小。另外，它們被設置在所述缸的整個 表面上，因此不能保證產生真空。只要有一個開口不與腸壁相接觸，則相應的吸附元件中的 真空就會消失。如果為了提高效率而增加真空度，則腸壁就會受到損傷。而且，從腸道安全 性的角度出發負面的因素是，在移動期間，以這種方式形成的吸附元件經過同一點兩次，即 前吸附元件先經過，後吸附元件後經過。而且，難於將輔助診斷或治療部件連接在該參考文 獻中公開的設備上。這種類型的另一種設備在例如美國公開專利申請文件第2005/1054376號中公 開。該申請文件公開了一種設備，其中有兩個吸附元件，它們彼此對齊，沿縱向以小步幅連 續地一個接一個地移動經過相同路徑，並且在真空和壓力的作用下交替地吸附在腸壁上。 雖然該設備可被認為是一種改進，但該設備的缺點在於移動的特殊軌跡，按照該軌跡，兩個 吸附元件一個接一個地相繼經過相同路線。當一個吸附元件與腸壁相分離時，腸壁立即向 回變形，這就產生了相應問題。我們相信現有的設備仍可進一步改進。

發明內容
因此，本發明的一個目的是提供一種可插入體腔內並可沿預定方向移動的內窺鏡 設備，包括，該內窺鏡設備克服了現有技術的缺陷。
與這些及其它目的相對應，根據下文描述清楚的是，本發明的一個特徵在於，簡要 地說，一種可插入體腔內並可沿預定方向移動的內窺鏡設備，包括殼體，該殼體具有沿著 基本上與所述設備的移動方向相同的方向延伸的軸線；可移動吸附裝置，該裝置可相對於 所述殼體移動，並可以在所述可移動吸附裝置內部的真空的作用下吸附於體腔壁上，並可 在由所述可移動吸附裝置內部提供的壓力作用下與體腔壁相分離；不可移動吸附裝置，該 裝置不可移動地與所述殼體相連，並可在所述不可移動吸附裝置內部真空的作用下吸附於 體腔壁上，並可在由所述不可移動吸附裝置內部提供的壓力的作用下與體腔壁相分離；所 述不可移動吸附裝置和所述可移動吸附裝置可交替地吸附於體腔壁上，從而當所述可移動 吸附裝置吸附於體腔壁上時，所述不可移動吸附裝置不吸附於體腔壁上，所述殼體可以沿 著移動方向位移，而當所述不可移動吸附裝置吸附於體腔壁上時，所述可移動吸附裝置可 在所述殼體不移動的情況下沿縱向移動，所述可移動吸附裝置和不可移動吸附裝置被布置 成它們可吸附於腸壁上沿著橫斷所述殼體軸線的方向的不同位置上。當所述設備按照本發明來設計時，該設備結構簡單，價格便宜，且安全可靠。該設 備能夠在沒有來自外界的推力的情況下在腸道的整個長度上移動，同時攜帶醫生對腸道疾 病進行診斷和治療所需的裝置，例如攝影機、外科手術器械等。該設備對於病人的有益之處在於，由於沿著腸道移動的過程並不伴隨腸道的嚴重 變形，因此不會產生疼痛。吸附元件與腸壁相接觸的重要表面能夠在較低真空度的情況下 獲得可靠的吸附。使用專門的格柵又增強了與腸道的吸附，並能夠進一步減少真空。所述設備具有防止粘液在吸附元件中積聚的系統，以及通向它們的管道，從而在 整個過程中保證了所述設備的可靠工作。非常重要的特徵在於，當所述設備沿著一個方向移動時，吸附裝置從不吸附於腸 道的同一點上。新設備的獨特特徵在於自動適應腸道的橫向尺寸。當設備的橫向尺寸稍微小於或 等於腸道的橫向尺寸時，情況是最理想的。從設備沿腸道移動性能的角度出發，同時從安全 性的角度出發，這一點是非常重要的，因為其減小了對腸壁的壓力。大部分健康人的腸道直 徑在20mm到60mm之間。然而，腸道不同的部位具有不同直徑。在病人體內這種差異增大。所述設備的橫向尺寸由位於所述殼體兩側的側向吸附元件之間的最大距離決定。 與殼體進行連接，從而所述側向不可移動吸附元件不能相對於設備的縱軸移動，然而它們 相對於橫軸具有兩個自由度。當所述設備被導入腸道中時，側向不可移動吸附元件展開，以 便接觸腸壁。這是在由與吸附元件相連的彈性管產生的較小力的作用下進行的。對展開所 述不可移動吸附元件的力的大小進行選擇，從而它們僅接觸腸壁，而不會使其變形。因此， 在所述設備的移動過程中，所述側向不可移動吸附元件沿著腸道滑動，且它們之間的距離 由腸道本身的橫向尺寸直接決定。所述設備還滿足了醫生的需要，因為它是非常簡單且低成本的設備。所述設備由 若干塑料零件組成，其製造成本低，因此，所述設備可被製造成一次性的設備，且不需要任 何消毒。該設備還滿足了製造的需求，因為它的成本較低，因此能夠對購買者以較低價格定 價，從而擴大了市場。所述設備的另一個重要優點在於，該設備與安裝於其上的器械的一體化程度低。 目前，由醫生使用的所述器械被設計成，它們穿過位於結腸鏡設備內部的操作通道，並成為其組成部分。這對於所述器械而言是提出重要的需求。按照本發明的開放設備的理念消除 了這些限制，並為器械的製造開啟了新的可能性。根據本發明的另一個特徵，一種可插入體腔內並可沿預定方向移動的內窺鏡設 備，包括殼體，該殼體具有沿著基本上與所述設備的移動方向相同的方向延伸的軸線；第 一吸附裝置，該裝置可在所述可移動吸附裝置內部的真空(原文為first)的作用下吸附於 體腔壁上，並可在由所述第一吸附裝置內部提供的壓力作用下與體腔壁相分離；第二吸附 裝置，該裝置可在所述第二吸附裝置內部真空的作用下吸附於體腔壁上，並可在由所述第 二吸附裝置內部提供的壓力的作用下與體腔壁相分離；所述第一吸附裝置和所述第二吸附 裝置可交替地吸附於體腔壁上；交替地將所述第一吸附裝置和所述第二吸附裝置吸附於體 腔壁上的裝置，所述吸附裝置之一吸附於體腔壁上，然後另一個所述吸附裝置移動到所述 吸附裝置之一的前面，然後，所述吸附裝置之一移動到所述另一個吸附裝置的前面，等等。根據本發明的另一個特徵，一種將內窺鏡設備插入體腔內並沿預定方向移動該設 備的方法，包括以下步驟提供一殼體，該殼體具有沿著基本上與所述設備的移動方向相同 的方向延伸的軸線；提供第一吸附裝置，該裝置可在所述第一吸附裝置內部的真空作用下 吸附於體腔壁上，並可在由所述第一吸附裝置內部提供的壓力作用下與體腔壁相分離；提 供第二吸附裝置，該裝置可在所述第二吸附裝置內部真空的作用下吸附於體腔壁上，並可 在由所述第二吸附裝置內部提供的壓力的作用下與體腔壁相分離；交替地將所述第一吸附 裝置和所述第二吸附裝置吸附於體腔壁上，即通過將所述吸附裝置之一吸附於體腔壁上， 然後將另一個所述吸附裝置移動到所述吸附裝置之一的前面，然後，將所述吸附裝置之一 移動到所述另一個吸附裝置的前面，等等。被認為是本發明的特點的新穎的特徵具體在附加的權利要求書中闡述。然而當結 合附圖閱讀下文具體實施方式
時，本發明本身，對於其結構和操作方法，以及其它目的和優 點，將被很好地理解。


圖Ia為根據本發明的可插入體腔內並可沿著預定方向移動的內窺鏡設備從下方 觀察的透視圖；圖Ib為根據本發明的可插入體腔內並可沿著預定方向移動的內窺鏡設備從上方 觀察的透視圖；圖加和2b顯示了根據本發明的設備的安裝元件的細節；圖3顯示了部分去除前部的本發明的設備，並顯示了該設備的其它細節；圖如和4b顯示了根據本發明的可插入體腔內並位於相應的具有較小直徑和較大 直徑的腸道中的內窺鏡設備；圖5a、5b和5c顯示了吸附元件的幾個實施例；圖6示意性地顯示了根據本發明的可插入體腔內並可沿著預定方向移動的內窺 鏡設備的相應移動步驟；圖7顯示了為本發明設備的吸附元件提供真空/壓力的框圖；圖fe和8b顯示了吸附元件的其它實施例；圖9和10顯示了根據本發明帶有附加裝置的內窺鏡設備；
圖11顯示了用於本發明內窺鏡設備的控制裝置。
具體實施例方式根據本發明的可插入體腔內並可沿著預定方向移動的內窺鏡設備具有殼體，該殼 體由參考數字1表示。所述殼體沿著縱軸方向基本上是細長的，且沒有任何尖銳邊緣，從而 防止損傷體腔(例如腸道)的壁。在圖1和3中顯示出，所述殼體1在其內部具有沿著縱 向延伸的歐米伽形槽2。按照本發明的設備具有由參考數字3表示的可移動吸附元件。該可移動吸附元件 3可相對於殼體1移動，並由槽2導向。具體地，可移動吸附元件3的凸起嚙合在設置於殼 體中的槽2中。使所述可移動吸附元件3相對於殼體1且相對於體腔(例如腸道)的壁移動所需 的力由位於控制箱中的動力總成產生，並經傳動裝置傳遞給所述可移動吸附元件。所述動 力總成可形成為任何執行往復運動的機械(氣壓缸=活塞組件，電磁線圈等)。所述動力總 成還可以位於殼體1中，或位於殼體1之上。所述傳動裝置可形成為公知的機構，例如包括位於柔性管4內的細纜5。所述管4 於殼體1相連，且與動力總成的外殼相連，同時纜5的一端與可移動吸附元件相連，其相反 一端與進行往復運動的動力總成的部件相連。圖Ib顯示了歐米伽形槽2以及纜5與可移 動吸附元件3的連接點。更優選的是，所述設備具有兩個不可移動吸附元件，所述元件由參考數字6表示。 所述不可移動吸附元件6與殼體1相連，從而它們不能相對於殼體縱向移動。然而，它們能 夠在垂直於殼體移動方向的平面中轉動並稍微移位。結果是，使所述設備的橫向尺寸能夠 適應於腸道內徑的變化，並使所述設備能夠非常有效地抵靠腸壁，即使是在腸道具有不同 直徑的情況下也是如此。圖如顯示了不可移動吸附元件6在直徑為20mm的腸道中的位置。 而圖4b顯示了不可移動吸附元件在直徑為60mm的腸道中的位置。圖2a、2b和3顯示了不可移動吸附元件6的連接。首先，它們藉助插入中間板的 凸耳9的孔中的柱銷8連接在中間板7上。對所述柱銷和孔的尺寸進行選擇，使所述可移 動吸附元件(此處原文為movable attachingelements可能錯誤，應為不可移動吸附元件) 能夠自由轉過一定角度。如圖3所示，所述板7被安裝在殼體1上，從而其側面凸出部10 被插入槽11中。在該附圖中，去除了前部，以便顯示槽11，其中，中間板7可沿著箭頭所示 的方向移動。這兩個自由度的組合，即旋轉和位移，使不可沿著縱向相對於殼體移動的所 述不可移動吸附元件6能夠沿著體壁或腸道滑動，並根據體壁或腸道的直徑改變它們的位 置。因此使腸道的橫向變形以及相應產生的問題最小化。每個吸附元件3和6都形成為中空體，一開口設置於其一個壁上並基本上延伸過 面對腸壁的整個表面。所述中空體可以是杯形的，帶有容納所述開口的凸起壁。所述開口 設有一元件，可防止將腸壁吸入吸附元件內部，同時增加與腸壁的吸附力。如圖讓和如所 示，所述元件可以形成為凸起狀格柵12，該格柵的方向垂直於殼體移動的方向，並適於與腸 壁相接觸。其還可以形成為如圖恥所示的帶有孔的多孔板25，或者形成為如圖5c所示的 肋狀組件。吸附元件3和6藉助彈性殼體13與控制箱相連，經過所述彈性殼體交替地提供給所述吸附元件真空和壓力。本發明的設備按照以下方式工作，如圖6示意地顯示了所述設備移動的一個循 環。在步驟1中，可移動吸附元件3位於沿著設備移動方向觀察的後面的位置，並為其 提供壓力，從而該元件不吸附腸壁，同時為不可移動吸附元件6提供真空，該元件吸附到腸壁上。在步驟2中，可移動吸附元件3的纜5向前移動，因此所述可移動吸附元件3移動 到其前面的位置。在步驟3中，為可移動吸附元件3提供真空，其被吸附到腸壁上，換言之，其被固定 在該位置上。在步驟4中，為不可移動吸附元件6提供壓力，從而它們與腸壁分離。在步驟5中，可移動吸附元件3的纜5向後移動，從而殼體1向前移動一步。在步驟6中，為不可移動吸附元件6提供真空，它們被吸附在腸壁上，從而將所述 設備相對於腸壁固定到一個新位置上。這代表循環的結束。在步驟7中，為可移動吸附元件3提供壓力，從而循環重新開始。根據本發明很清楚，首先，例如不可移動吸附元件6吸附到腸壁上，然後可移動吸 附元件3向前移動到不可移動吸附元件6的前面，並吸附到到腸壁上，然後不可移動吸附元 件6移動到可移動吸附元件3的前面等等。這是藉助相應的源裝置相應地產生真空和壓力 而實現地。另外還可以理解，基本上與設備的殼體1的軸線同軸的可移動吸附元件3和位 於殼體1的軸線兩側且與該軸線橫向間隔開的不可移動吸附元件，可吸附在腸壁的沿著橫 斷所述軸線的方向的不同位置或區域上，這對於避免使腸壁受到損傷是非常重要的。所述不可移動吸附元件也可以相對於殼體移動。吸附元件還可以以步進方式自動連續或不連續地移動。因此，所述設備沿著腸道一步一步地移動。通過改變步調的順序，所述設備可以沿 著相反方向移動。如上文所述，所述設備沿著腸道的移動伴隨著真空型吸附元件循環地吸附到腸壁 上。腸壁上覆蓋有大量的粘液。在真空的作用下，在每一個吸附循環中，伴隨著提供真空/ 壓力，一部分粘液被吸入吸附元件中，然後又被吸附到薄管中。所述粘液會阻塞吸附元件和管道。為了避免這個問題，如圖7所示，根據本發明的設備具有為吸附元件提供真空/壓 力的供給裝置的自清潔水-氣動系統。該附圖未顯示其它部件，例如監視器、接收器、安全 閥等，僅顯示了對於該設備的工作重要的那些元件。如上文所說明的，按照圖5所顯示的特定順序，所述設備藉助吸附元件移動，其中 為其提供真空和壓力。所述真空和壓力對應地由位於控制箱中的壓縮機和真空泵提供，並 沿著彈性管道或主彈性管提供。圖Ib顯示了由參考數字13表示的管道。所述管道延伸穿 過由電磁線圈21-M形成的閥。對所述管道相對於電磁線圈的位置進行選擇，從而當不為 電磁線圈供電時，其芯體不與管道相接觸。如圖中顯示的電磁線圈23和電磁線圈24，在這 種特定情況下，結果是為吸附元件提供真空。當不為電磁線圈供電時(when poweris not supplied to the solenoid)，其芯體移出電磁線圈的殼體，並擠壓所述管道，例如如圖所示的電磁線圈21和22。其阻塞了對吸附元件的真空供給。控制箱設有電路板，其未在圖中示出，該電路板藉助位於模塊的面板上的按鈕使 電磁線圈以自動模式或者手動模式工作。通過將最簡單的水箱中的清洗液導入吸附元件中，防止從腸壁吸入的粘液堵塞吸 附元件和彈性管。由於所述設備的移動伴隨著管道中的真空/壓力的循環交替操作，處於 其中的液體進行往復運動，並溶解從腸壁吸入的粘液。通過選擇相應的真空/壓力的比率， 除往復運動之外，還可為其提供沿著從吸附元件到真空泵的方向的主要位移。所述系統還 包括防止將該液體引入會影響相應操作的區域的過濾器。圖7顯示了按照該原理工作的系 統。與主彈性管彼此平行地，引入與吸附元件相連的輔彈性管。該管道由圖Ia中參考數字 14表示。如圖7所示，所述輔彈性管可位於主彈性管兩側，而且位於主彈性管外側。該管道 的內徑必須較主彈性管小8-10倍。每個輔管的一端引入吸附元件的內部，而另一端引入位 於控制箱中且充滿水或用於清洗的特定液體的容器中。水處於大氣壓下。當所述系統開始工作時，在主彈性管內，沿著其從吸附元件到真空泵的整個長度， 產生降低壓力的區域。結果是，控制箱中的容器內的液體通過輔彈性管被抽吸到該管的末 端位置，換言之，吸附到吸附元件中，並進一步進入主彈性管中。這正好是粘液聚集的地方。這種液體的供應對與所述設備沿著腸道移動相關聯的吸附元件的操作的影響小 到可忽略不計，這是因為輔彈性管具有非常小的直徑。由於在系統工作期間，吸附元件中的 真空和壓力以循環方式變化，所述液體進行小量的往復運動，以便稀釋粘液。如上文所解釋 的，在一定比率的真空/壓力下，所述粘液將沿著從吸附元件到真空泵的方向流動。使用水 過濾器來防止所述液體和粘液進入真空泵中，且該水過濾器將液體和粘液從系統中排出。所述水過濾器形成為垂直定位的密封容器，且在其上部具有兩根管。一根管與抽 吸空氣和稀釋的粘液的吸附元件相連，而另一根管與真空泵相連。在真空泵的作用下，空氣 從一根管吸附到另一根管，同時在重力的作用下液體和粘液向下移動。空氣和液體的移動 方向由箭頭所示。如圖8a所示，所述輔彈性管也可位於主彈性管內部，或者如圖8b所示，其可以與 主彈性管一體形成。如上文所解釋的，所述設備攜帶有用於胃腸病學的標準視頻設備和手術器械。這 些部件必須與所述設備相連。圖9顯示了帶有攝像頭16的設備，該攝像頭形成為單獨構成 的元件。該攝像頭藉助兩個彈性圈15固定在所述設備的殼體1上，所述彈性圈固定電纜 27，該電纜將攝像頭與位於控制模塊中的攝像機相連。如圖10所示，攝像頭可以與所述設備一體形成。攝像頭觀位於所述設備的殼體 的前部四，並與其一體形成。在該實施例中，連接攝像頭與攝像機的電纜具有與設備殼體相 連的永久連接30。圖11中顯示了使用所述設備對腸道進行視頻診斷的系統。該系統包括 用於連接所述設備的插銷31。圖中示出控制模塊32、長彈性軟管33和個人計算機34。所述控制模塊包含氣動 裝置，該裝置使設備能夠在腸道內移動。攝像機位於相同區域，其輸出與個人計算機相連。 所述設備藉助長度約為an的軟管與控制模塊相連，該設備能夠完全檢查整個腸道。所述軟 管集成了所述設備與控制模塊之間的所有連通及通信部件管道，傳輸裝置，連接攝像頭與 攝像機的電纜等。
所述設備可以由一次性材料製成。其能夠形成為由單獨元件集成的模塊化設備， 或者形成為整體式設備。而且，幾個設備可以連續地彼此相連。應當理解，上述的每個元件，或者兩個或多個一起，也可以應用於與上述類型不同 的結構類型中。雖然用於解釋和說明本發明的具體實施方式
是可插入體腔內並可沿預定方向移 動的內窺鏡設備，然而本發明並不僅限於所示的細節，這是因為在不背離本發明精神的情 況下，可以進行各種改變和結構變化。不作進一步分析的情況下，前述內容將完全展現本發明的實質，從而其它人應用 現有知識，易於在不省略從現有技術的立場出發構成本發明的一般或者具體方面的必要特 徵的特徵的情況下，將其應用於各種用途。由Letters專利要求保護的新的和所期望的範圍在所附的權利要求書中闡述。
權利要求
1.一種可插入體腔內並可沿預定方向移動的內窺鏡設備，包括殼體，該殼體具有沿 著基本上與所述設備的移動方向相同的方向延伸的軸線；可移動吸附裝置，該裝置可相對 於所述殼體移動，並可以在所述可移動吸附裝置內部的真空的作用下吸附於體腔壁上，並 可在由所述可移動吸附裝置內部提供的壓力作用下與體腔壁相分離；不可移動吸附裝置， 該裝置不可移動地與所述殼體相連，並可在所述不可移動吸附裝置內部真空的作用下吸附 於體腔壁上，並可在由所述不可移動吸附裝置內部提供的壓力的作用下與體腔壁相分離； 所述不可移動吸附裝置和所述可移動吸附裝置可交替地吸附於體腔壁上，從而當所述可移 動吸附裝置吸附於體腔壁上時，所述不可移動吸附裝置不吸附於體腔壁上，所述殼體可以 沿著移動方向位移，而當所述不可移動吸附裝置吸附於體腔壁上時，所述可移動吸附裝置 可在所述殼體不移動的情況下沿縱向移動，所述可移動吸附裝置和不可移動吸附裝置被布 置成它們可吸附於腸壁上沿著橫斷所述殼體軸線的方向的不同位置上。
2.如權利要求1所述的內窺鏡設備，其特徵在於，所述可移動和不可移動吸附裝置之 一包括一個基本上與所述殼體的所述軸線同軸延伸且在後者的中心的第一吸附元件，而所 述可移動和不可移動吸附裝置的另一個包括至少兩個位於所述殼體的所述軸線兩側且在 後者的側面的第二吸附元件。
3.如權利要求1所述的內窺鏡設備，其特徵在於，所述吸附元件的每一個成杯狀形態， 帶有一個凸面，該凸面具有與腸壁相接觸的開口。
4.如權利要求1所述的內窺鏡設備，其特徵在於，所述吸附元件的每一個具有一側面， 該側面具有適於面對腸壁的開口，每個所述吸附元件的所述側面設有防止在真空的作用下 將腸壁吸入所述吸附元件的元件。
5.如權利要求3(此處原文可能錯誤，正確為權利要求4)所述的內窺鏡設備，其特徵在 於，所述元件從以下元件中選擇，格柵、多孔板和肋狀組件。
6.如權利要求1所述的內窺鏡設備，其特徵在於，至少所述吸附元件的某些可沿橫截 所述軸線的方向移動，以適應腸道的側面sides (此處原文可能錯誤，正確應為大小size)。
7.如權利要求1所述的內窺鏡設備，還包括從所述吸附元件清除粘液的裝置。
8.如權利要求6所述的內窺鏡設備，其特徵在於，所述用於清除粘液的裝置包括供給 所述吸附元件液體的裝置。
9.如權利要求1所述的內窺鏡設備，還包括在所述吸附元件中產生真空和壓力的裝 置，還包括管裝置。
10.如權利要求7所述的內窺鏡設備，還包括在所述吸附元件中產生真空和壓力的裝 置，還包括管裝置，所述液體供給裝置包括液體供給管，所述液體供給管或者與所述管裝置 彼此獨立，或者與後者一體形成。
11.如權利要求1所述的內窺鏡設備，還包括為所述吸附元件的每一個提供真空和壓 力的裝置，所述裝置為氣動、液壓或液壓氣動裝置。
12.如權利要求1所述的內窺鏡設備，還包括在所述吸附元件中提供真空和壓力的裝 置，包括供給所述吸附元件清洗液的裝置和過濾清洗液的裝置。
13.如權利要求1所述的內窺鏡設備，還包括移動所述殼體的裝置，所述裝置或者設置 在所述殼體中，或者位於所述殼體外側並藉助活動連接與後者相連。
14.如權利要求1所述的內窺鏡設備，還包括以自動模式的方式或者步進模式的方式，沿著前進的方向或者後退的方向，移動所述殼體的裝置。
15.如權利要求1所述的內窺鏡設備，其特徵在於，所述設備由一次性使用的材料構成。
16.如權利要求1所述的內窺鏡設備，其特徵在於，所述設備的全部構件可彼此相連， 以構成所述設備。
17.如權利要求1所述的內窺鏡設備，其特徵在於，所述設備的全部構件一體形成。
18.—種可插入體腔內並可沿預定方向移動的內窺鏡設備，包括殼體，該殼體具有沿 著基本上與所述設備的移動方向相同的方向延伸的軸線；第一吸附裝置，該裝置可在所述 可移動吸附裝置內部的真空(原文為first)的作用下吸附於體腔壁上，並可在由所述第 一吸附裝置內部提供的壓力作用下與體腔壁相分離；第二吸附裝置，該裝置可在所述第二 吸附裝置內部真空的作用下吸附於體腔壁上，並可在由所述第二吸附裝置內部提供的壓力 的作用下與體腔壁相分離；所述第一吸附裝置和所述第二吸附裝置可交替地吸附於體腔壁 上；交替地將所述第一吸附裝置和所述第二吸附裝置吸附於體腔壁上的裝置，所述吸附裝 置之一吸附於體腔壁上，然後另一個所述吸附裝置移動到所述吸附裝置之一的前面，然後， 所述吸附裝置之一移動到所述另一個吸附裝置的前面，等等。
19.一種將內窺鏡設備插入體腔內並沿預定方向移動該設備的方法，包括以下步驟 提供一殼體，該殼體具有沿著基本上與所述設備的移動方向相同的方向延伸的軸線；提供 第一吸附裝置，該裝置可在所述第一吸附裝置內部的真空作用下吸附於體腔壁上，並可在 由所述第一吸附裝置內部提供的壓力作用下與體腔壁相分離；提供第二吸附裝置，該裝置 可在所述第二吸附裝置內部真空的作用下吸附於體腔壁上，並可在由所述第二吸附裝置內 部提供的壓力的作用下與體腔壁相分離；交替地將所述第一吸附裝置和所述第二吸附裝置 吸附於體腔壁上，即通過將所述吸附裝置之一吸附於體腔壁上，然後將另一個所述吸附裝 置移動到所述吸附裝置之一的前面，然後，將所述吸附裝置之一移動到所述另一個吸附裝 置的前面，等等。
全文摘要
在可插入體腔內壁的內窺鏡設備中，可吸附元件中一個接一個地移動，從而每個吸附元件移動到另一個吸附元件的前面，從而使另一個位於其後，而且沿著不同的路徑移動，從而不會吸附到體腔壁的相同區域上。
文檔編號A61B1/005GK102046061SQ200780043762
公開日2011年5月4日 申請日期2007年11月1日 優先權日2006年11月1日
發明者鮑裡斯·施圖爾 申請人:鮑裡斯·施圖爾