機器人清潔頭的製作方法

2023-11-11 15:18:32 2

專利名稱：機器人清潔頭的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種用於作為自治真空清潔系統的一部分來使用 的機器人清潔頭，該自治真空清潔系統還包括筒單元以及將清潔頭 連接到筒單元的軟管組件。
背景技術：
在歐洲專利申請1 360 922中公開了這樣的機器人清潔頭。筒 單元保持風扇、用於驅動風扇的馬達、灰塵過濾器和灰塵收集室。 因此，清潔頭可以具有相對小的尺度，這有利於靈活性和達到例如 在家具下方和在角落中的受阻礙區域。為求清潔頭的可操作性，有 利的是軟管連接到清潔頭的圍繞樞軸可轉動的導管並且該導管包括 與樞軸同軸延伸的導管入口下遊的肘部。
在操作中，軟管組件由於在地面上的摩擦和由軟管的撓曲造成 的反作用力而對清潔頭和筒單元二者施加力。這些力有礙於清潔頭 的可^t喿作性。例如，當清潔頭向前驅動時，它沿著軟管的至少相鄰 部分拖曳，而由軟管施加的力多數時間與清潔頭的預期移位方向成 角度定向並且影響清潔頭的實際移位方向。這造成對行進路徑準確 性較低的控制並且因此造成有效性較低的清潔結果和/或在地面表面 上較慢的前進。另外，從行進路徑的轉向增加碰撞物體的風險。

發明內容
本發明的一個目的在於提供一種清潔頭，該清潔頭的可操作性 對由它連接到的軟管對它施加的力的敏感性較低。
根據本發明，這一 目的通過提供根據權利要求1的機器人清潔 頭來實現。由於導管被懸置和成形為使得在操作條件下由軟管組件經由軟管組件連接到的導管施加到底盤上的張力的作用線在肘部的 下遊端以下延伸，所以由軟管對清潔頭施加的力以及在地面與清潔 頭之間的摩擦力造成的傾斜力矩相對地小。因而，明顯地減少在由 軟管施加的力給定時對清潔頭施加的傾斜力矩。因此，在驅動系統 的 一 側上在驅動系統與地面之間接觸壓力的減少量更少。這樣在驅 動系統的 一 側上在驅動系統與地面之間接觸壓力的減少允許驅動系 統在該側上更容易在地面上滑動，由此不利地影響操控準確性。
導管可以包括相對於樞軸從肘部徑向地延伸的懸臂部分，以及 在懸臂部分的下遊並且至少部分地在底盤和驅動系統的外部水平地 延伸並從懸臂部分向下延伸的出口端部，從而當在操作條件下時出 口端部的最下部在至少底盤、驅動系統或者管口的最上部以下的水 平。藉助這些特徵，以結構上簡易的方式實現降低作用線(由軟管 組件施加的張力沿著該作用線傳送到底盤上)。另外，由於軟管組 件將連接到的導管的出口端的位置降低，所以當在操作中時軟管組 件的僅相對短的部分從地面延伸到導管，從而導管承受軟管組件的 相對少的重量。因而，保持由導管承受的軟管組件部分的重量對使 清潔頭與導管背離的 一側上的輪減載的任何傾斜力矩所作的貢獻相 對i也小。
導管優選為基本上堅硬的結構，從而在操作中出口端獨立於它 實際上受到的負載維持於緊接在地面之上的相對恆定水平。
如果肘部圍繞垂直於樞軸並且在肘部的下遊端以下 一 定間隔 處延伸的迴旋軸相對於底盤可迴旋地懸置，則只要導管在它自由可 迴旋的範圍中，除了歸因於摩擦阻力的少量力矩之外，圍繞迴旋軸 的力矩不能從導管傳送到清潔頭。因而，作用線(由軟管組件施加 的張力沿著該作用線傳送到清潔頭上)將與在肘部的下遊端以下一 定間隔處的回^走軸相交。
迴旋軸可以是由將肘部連結到底盤的聯接限定的虛擬迴旋軸， 該耳關接比如是包括至少 一個四連杆的至少兩個連結的聯接，該四連 杆包括肘部和底盤。另外，如果對於聯接的至少一個位置，迴旋軸在底盤以下延伸，則實現傾斜力矩特別有效的減少乃至消除，因為 地面與清潔頭之間的摩4察反作用力的作用線沿著地面延伸，即沿著 確定作用線(由軟管組件施加的張力沿著該作用線傳送到清潔頭上) 的迴旋軸很近乃至與迴旋軸相交地延伸。另外，通過提供在導管的 出口端部下方用於相對於地面表面支撐導管的支撐部件，可以限制 導管相對於底盤在操作中的可迴旋性。這有利於阻止導管達到它圍 繞迴旋軸的可迴旋範圍的限制，由此防止圍繞迴旋軸的任何大量力 矩從導管傳送到底盤。
通過假設樞軸在改變底盤在地面表面上方的移位方向時與它 旋轉圍繞的旋轉軸緊密地相鄰延伸，實現由軟管組件對清潔頭施加 的力對清潔頭的驅動方向具有很小或者沒有影響。
可以在清潔頭中實現可操縱性的 一個特別重要改進，其中驅動 系統包括用於在糹皮驅動以協調地環行時在驅動方向上 <吏清潔頭移位 的至少兩個可環4亍部件，至少兩個可環ff部件相對於驅動方向 一皮牙黃 向地間隔開，置於驅動方向上所定向的底盤的中心平面的右方和左
便操控清潔頭。更具體而言，抵消了如下情況 一側上的輪減載而 相對的輪加載，並且在相對橫向側上的輪之間的圓周速率差造成減 載輪的滑動並且沒有或者僅有有限的操控效果。
如果導管的入口端朝向上而可轉動導管從下面連接到與管口 連通的空氣管部分，則可轉動導管可以在低水平可轉動地連接到與 管口連通的不可轉動空氣管，以便將通過可轉動連接傳送的豎直平 面中的力矩保持為低。另外，肘部可以藉助定位於導管與底盤之間 的3關接以簡易方式可迴旋地連接到底盤。
參照例子在具體實施方式
中闡述本發明的更多方面、效果和細 節，其中一些例子在附圖中示出。


圖1是根據本發明的包括清潔頭的自治真空清潔系統的透視圖2是圖1的清潔頭的頂視圖3是圖1的清潔頭的正視圖；以及
圖4是根據本發明的清潔頭的一個替代實施例的側視圖。
具體實施例方式
在圖1中，示出了由筒單元3、機器人清潔頭1以及將筒單元 3和機器人清潔頭1互連的軟管組件4組成的自治真空清潔系統2。
根據本例，筒單元3是自推進和自操縱的，並且包括驅動系統、 筒、電源以及用於生成抽力的電扇。筒單元3的驅動系統具有位於 背部角落的兩個從動輪(僅一個在圖中可見)以及在筒單元之前位 於軟管連接附近的兩個腳輪(僅一個在圖中可見)。
清潔頭1 (在圖2和圖3中更具體地示出)藉助包括控制系統 6、驅動組件27和輪18的驅動系統也是自推進和自操縱的。真空軟 管組件4與清潔頭1的清潔管口 8連通，從而使由筒單元生成的真 空在管口8的入口可用。清潔頭1比筒單元3更靈活，並且能夠在 多數物體如家具或者散熱器下方通過。筒單元3另外配備有用於提 供關於環境的信息的傳感器，以及用於使用由傳感器提供的信息來 為筒3和清潔頭1規劃路線並且沿著這些路線引導筒3和清潔頭1 的控制單元。在操作中，清潔頭1比筒單元3更具移動性，該筒單 元被控制成留在根據真空清潔模式在地面上方移動的清潔頭1的所 及範圍內。該所及範圍取決於軟管組件4的長度和可動性。也有可 能假設僅清潔頭1配備有驅動系統並且經由軟管組件4 一起牽引筒 單元3。
可以用可再充電電池、燃料電池或者其他自備電源的形式或者 經由與家用電網的連接來提供自治真空清潔系統的電源。
清潔頭1的驅動組件27包括馬達(未圖示)，該馬達經由變 速箱、離合器和制動器耦合到輪18，以便在控制系統6的控制之下 對輪18選擇性地進行驅動和制動。清潔頭1的驅動系統的四個從動輪18在被驅動以協調地環行時在驅動方向(箭頭29)上驅動清潔頭
1的移位。驅動系統的輪18相對於驅動方向被橫向地間隔開，置於 底盤5的驅動方向29上所定向的底盤5的中心平面28的右方和左 方。驅動組件27可控制用於按不同速率驅動輪18以便操控清潔頭1 。 可以通過按不同速度旋轉底盤5的中心平面28的相對側上的輪18、 通過暫時地阻止一側上的輪、乃至通過在相反旋轉方向上驅動相對 側上的輪來實現改變驅動方向29。
除了輪之外或者取而代之，驅動系統也可以包括其他可環行部 件，比如履帶。另外，代替所有可環行部件，可以驅動僅一些可環 行部件和/或 一 些可環行部件可以是可才喿控的。
真空清潔管口 8裝配到清潔頭1的底盤5的前端。管口 8界定 (bound)延伸穿過的空氣通道30。導管9經由空氣管31來與清潔 管口 8連通，用於將經由空氣通道30接收的空氣引導到軟管組件4。 導管9圍繞大體上豎直的樞軸IO可轉動地懸置，以在清潔頭1在真 空清潔地面表面之時來回驅動時，適應它的馬區動方向29的改變以及 它相對於筒單元3的相對位置的改變。圖2中所示點劃線圖示了通 過改變驅動方向29可獲得的底盤5和管口 8相對於軟管組件4的不 同定向。
軟管組件4可以包括用於向清潔頭1提供電力和用於在清潔頭 與筒單元3之間連通的接線。
導管9具有在底盤5的頂部上提供的入口 11、在入口 11的下 遊的肘部12、懸臂部分13,該懸臂部分從肘部12徑向地延伸到在 懸臂部分13的下遊的出口端部14。優選地，入口與樞軸10同軸。
由於軟管組件4連接到的導管9圍繞樞軸10可轉動，所以避 免軟管組件4對清潔頭1施加圍繞樞軸IO的大量轉矩並且由此影響 行進過程。
另外，在本例中，導管9在導管9的任何定向上水平延伸到底 盤5以及驅動系統6、 18和27的覆蓋區以外。這保證導管9和軟管 組件4可以相對於底盤5以及驅動系統6、 18和27轉動而不會4吏軟管組件4或者導管9與底盤5或者輪18或者驅動系統的其他部分相 撞。在本例中，導管9也在轉動到在清潔管口 8上方延伸的定向上 時水平突出到清潔管口 8以外，從而導管也可以轉動到某定向，在 該定向上導管在清潔管口 8上方向前延伸而不會使軟管組件4撞擊 清潔管口 8。
樞軸IO與支撐清潔頭1的地面表面7基本上垂直地定向(即 當在操作中時基本上豎直)，從而導管9在基本上水平平面中轉動， 並且重力沒有使導管9轉動到最低位置。另外，樞軸10在底盤5改 變它在地面表面7上方的移位方向時與移動的旋轉分量的旋轉軸緊 密地相鄰延伸，並且位於輪18的旋轉軸之間。因此，軟管組件4對 清潔頭l施加的力對清潔頭1的驅動方向具有很小或者沒有影響。
如圖3中最清楚地所見，導管9被懸置和成形為使得在操作條 件下由軟管組件4經由它的導管9施加到清潔頭1上的張力20的作 用線15在導管9的肘部12的下遊端以下一定間隔處延伸。
對清潔頭1施加的張力20造成以清潔頭1與地面之間摩擦的 形式的在相反方向上的反作用力。該摩擦力的作用線在地面水平。 因而，張力20和摩擦力造成對清潔頭1施加的傾斜力矩。由於作用 線15 (柔性軟管組件4中的張力20沿著該作用線傳送到清潔頭1 ) 在導管9的肘部12的下遊端以下一定間隔處延伸，所以此線在比肘 部12的下遊端更低的水平沿著清潔頭1與地面7接觸的位置延伸， 如在這樣的可轉動真空清潔軟管連接中常見的那樣，如果軟管組件 直接地連接到肘部12,則作用線將沿著該下遊端延伸。由於作用線 15的位置降低，明顯地減少由張力20和與之反作用的摩擦力造成的 傾斜力矩。該減少的傾斜力矩又造成減少由該傾斜力矩造成的在與 導管9定向到的清潔頭1 一側背離的清潔頭一側上的輪18"的減載。 因而，減少這樣的減載對清潔頭1的可操縱性的不利影響。
對清潔頭1施加的傾斜力矩在如圖3中所示張力20的主要定 向與驅動方向橫向地導向時尤其不利。在清潔頭1的相對橫向側上
的不同緊握量消極地影響驅動系統沿著預定行進路徑引導清潔頭1的能力，尤其是在柔軟地面類型如高杆(high pole)地毯上。這在如 在本例中通過有選擇地使清潔頭1的一個橫向側上的輪18'按照與清 潔頭1的另 一橫向側上的輪18"不同的速率旋轉來實現操控到另 一驅 動方向時特別重要。當例如一側上的4侖18"減載而相對側上的4侖18' 加載時，在相對橫向側上的輪之間的圓周速率差往往會造成減載輪 18"的滑動並且沒有或者僅有有限的操控效果。
如果提供不同於輪的可環行部件如履帶，則也會出現由於傾斜 力矩而在一個橫向側上減載而在相對橫向側上加載的類似不利效果。
然而，另外如果將通過改變操控輪或者其他可環行部件的定向 來實現操控，那麼如果需要通過障礙物如門階、地毯邊緣或者放在 地面上的電線，則橫向加載和減載負面地影響操控準確性。另外， 特別是在這樣的清潔頭中，前向或者後向的加載和減載(使前部加 載而後部減載或者相反)負面地影響操控準確性，因為清潔頭的後 部或者前部然後可以相對容易地側向滑動。
在圖3中所示例子中，導管9包括在懸臂部分13的下遊、並 且至少部分地在底盤5和驅動系統6、 18、 27的外部水平地延伸而 且從懸臂部分13向下延伸的出口端部14。當在操作條件下時，出口 端部14的最下部在底盤5、驅動系統6、 18、 27和清潔管口 8的最 上部以下的水平。因此，以結構上簡易的方式實現降低作用線15(軟 管組件4中的張力20沿著該作用線傳送到清潔管1上)。
另外，由於軟管組件4在緊接在地面7之上連接到導管9,所 以軟管組件4的僅相對短的部分從地面7延伸到導管9,從而導管9 承受軟管組件4的相對少的重量。因而，由導管9承受的軟管組件 部分的重量造成的、軟管組件重量對(不希望的)使清潔頭1與導 管9背離的一側上的輪18"減載的傾斜力矩所作的貢獻相對地小。
導管9為相對堅硬的結構，例如比真空清潔軟管4明顯地更堅 硬，從而在操作中，出口端14獨立於它實際上受到的負載維持於緊 接在地面7之上的相對恆定水平。另外由於導管9僅圍繞樞軸10可轉動，所以與傾斜力矩相反的反力矩(該反力矩在經由出口端部14
傳送軟管組件中的張力時由出口端部14施加到導管9的懸臂部分13 上)從導管9有效地傳送到底盤5,由此造成降低作用線15的有效位置。
在圖4中示出了根據本發明的清潔頭101的替代例子，其中肘 部112圍繞迴旋軸116相對於底盤105可回^走地懸置，該回^走軸大 體上垂直於樞軸110並且在與作用線115橫向的方向上在肘部112 的下遊端以下一定間隔處延伸。懸臂部分113在肘部112與懸臂部 分113的下遊的出口端部114之間相對於樞軸110徑向地並且與回 旋軸116橫向延伸。
由於在操作中導管109圍繞定向為大體上水平並且與由軟管 組件104施加到底盤105上的力的作用線115橫向的迴旋軸116相 對於底盤可迴旋，所以只要導管9在它自由可迴旋的範圍中，除了 歸因於摩擦阻力的少量力矩之外，圍繞迴旋軸116的力矩不能從導 管109傳送到清潔頭101。因而，作用線115 (由軟管組件104施加 的張力120沿著該作用線傳送到清潔頭101上)將與在肘部112的 下遊端以下一定間隔處的回^走軸116相交。
優選地，導管109的懸掛與之連接並且耦合到底盤105,從而 迴旋軸116可以與導管109—起轉動，從而如果轉動導管109,則回 旋軸116保持基本上垂直於作用線115。
另外，由於導管109的可迴旋性，軟管組件104與地面107脫 離的部分的承受重量也不會造成施加到底盤105上的傾斜力矩。
根據本例，迴旋軸116是由將肘部112連結到底盤105的結構 117限定的虛擬迴旋軸。虛擬迴旋軸116在底盤105以下延伸並且與 地面表面107重合，從而作用線115 (由軟管組件施加的張力沿著該 作用線傳送到清潔頭101上)沿著地面107延伸。由於在地面107 與清潔頭1之間的摩擦反作用力的作用線也沿著地面107延伸，所 以沒有造成明顯傾斜力矩。優選為迴旋軸與地面接近的距離少於2 cm,並且更優選為與地面接近的距離少於1 cm。在本例中，將肘部112連結到底盤105的結構包括四連杆的兩
對135、 136連結，其他成對杆由肘部112和底盤105形成。也可i殳 想其他聯接，比如圓頂成形的滑動或者滾J朱機構。
用於相對於地面表面107支撐導管109的腳輪124裝配到導管 109的出口端部114，從而使導管109與地面表面107之間的摩擦最 小。由腳輪124提供的支撐限制導管109相對於底盤105在操作中 的可迴旋性並且因而限制結構117的迴旋範圍。這有利於阻止導管9 達到它圍繞迴旋軸的可迴旋範圍的限制，由此防止圍繞迴旋軸116 的力矩從導管109傳送到底盤105。取而代之，取代通過輪124，也 可以用其他形式、比如用滑塊的形式提供支撐，並且該支撐也可以 裝配到軟管組件，優選為與導管緊密地相鄰。
導管109的入口端111朝向上，而可轉動導管109從下面連接 到與管口 108連通的空氣管部分125。這允許可轉動導管109在低水 平可轉動地連接到與管口 108連通的不可轉動空氣管125，以^使將通 過可轉動連接傳送的豎直平面中的力矩保持為低。另外，該特徵允 許藉助定位於導管109與底盤105之間的聯接117以簡易方式將肘 部112可迴旋地連接到底盤105。柔性軟管126將導管108連接到的 空氣管部分125與管口 108互連，並且提供可迴旋空氣管部分125 與固定管口 108之間的連接。
一種用於作為自治真空清潔系統的 一 部分來使用的機器人清 潔頭，該自治真空清潔系統包括筒單元以及將清潔頭連接到筒單元 的軟管組件。清潔頭具有底盤、驅動系統、真空清潔管口以及導管。 導管與由清潔管口界定的空氣通道連通。它圍繞樞軸可轉動地懸置 並且包括在所述底盤的頂部上提供的入口以及在入口下遊的肘部， 並且導管被懸置和成形為使得由軟管組件經由軟管組件連接到的導 管施加到底盤上的張力的作用線在肘部的下遊端以下一定間隔處延 伸。
本領域技術人員根據上文將清楚，在如權利要求中闡述的本發 明框架內也可設想除了上述例子之外的諸多變化。例如，有可能將根據本發明的清潔頭與固定筒組合使用。這樣的固定筒可以經由牆 壁、地面和/或天花板內裝配的空氣管的網絡與例如建築物內的房間 中的壁裝入口連接。清潔頭可以經由相對長的真空清潔軟管連接到 壁裝入口之一。優選地，軟管足夠地長以使清潔頭能夠自治地清潔 例如房間的至少大部分。
另夕卜，導管可以包括若干部分，如肘部、懸臂部分和出口部分， 這些部分是為了形成導管而組裝的單獨管狀單元。取而代之，可以 例如經由彎曲單個管單元來形成導管。
本領域技術人員根據對附圖、公開內容和所附權利要求的研究 在實施要求保護的本發明時可以理解和實現對公開的實施例的其他 變化。在權利要求中，字眼"包括"並不排除其他元件或者步驟，而 不定冠詞"一個/一種"並不排除多個/多種。在互不相同的從屬權利要 求中記載某些措施這唯一事實並不表明不能有利地使用這些措施的 組合。權利要求中的任何標號不應理解為限制範圍。
權利要求
1.一種用於作為自治真空清潔系統(2)的一部分來使用的機器人清潔頭，所述自治真空清潔系統(2)還包括筒單元(3)以及將所述清潔頭(1；101)連接到所述筒單元(3)的軟管組件(4；104)，所述清潔頭(1；101)包括底盤(5；105)；驅動系統(6；18；27)，用於驅動和操控所述清潔頭(1；101)在地面表面(7；107)上方的移位；真空清潔管口(8；108)，界定空氣通道(30)；以及導管(9；109)，與所述清潔管口(8；108)連通，用於將經由所述空氣通道(30)接收的空氣引導到所述軟管組件(4；104)；其中所述導管(9；109)圍繞樞軸(10；110)相對於所述底盤可轉動；所述導管(9；109)包括在所述底盤(5；105)的頂部上提供的入口(11；111)，以及在所述入口(11；111)的下遊的肘部(12；112)；以及所述導管(9；109)相對於所述底盤懸置並且成形為使得在操作條件下由所述軟管組件(4；104)經由所述導管(9；109)施加到所述底盤(5；105)上的張力的作用線(15；115)在所述肘部(12；112)的下遊端以下一定間隔處延伸。
2. 根據權利要求1所述的清潔頭，其中所述導管(9; 109)包 括相對於所述樞軸從所述肘部(12; 112)徑向地延伸的懸臂部分(13;113) ,以及在所迷懸臂部分(13; 113)的下遊並且至少部分地在 所述底盤(5; 105)和所述驅動系統(6; 18; 27)的外部水平地延 伸並從所述懸臂部分(13; 113)向下延伸的出口端部(14; 114), 從而當在操作條件下時，所述出口端部(14; 114)的最下部在至少 所述底盤(5; 105)、所述驅動系統(6; 18; 27)或者所述管口 (8;108) 的最上部以下的水平。
3. 根據權利要求1或者2所述的清潔頭，其中所述導管(9;109) 為基本上堅硬的結構。
4. 根據任一前述權利要求所述的清潔頭，其中所述肘部(112) 圍繞垂直於所述樞軸(110)並且在所述肘部(112)的所述下遊端 以下一定間隔處延伸的迴旋軸(116)相對於所述底盤(105)可回 旋地懸置。
5. 根據權利要求4所述的清潔頭，其中所述迴旋軸(116)是 由將所述肘部連結到所述底盤的聯接(117)限定的虛擬迴旋軸。
6. 根據權利要求5所述的清潔頭，其中所述聯接(117)包括 至少一個四連杆的至少兩個連結(135; 136),所述四連杆包括所 述肘部(112)和所述底盤(105)。
7. 根據權利要求5或者6所述的清潔頭，其中對於所述聯接 (117)的至少一個位置，所述迴旋軸(116)在所述底盤(105)以下延伸。
8. 根據任一前述權利要求所述的清潔頭，還包括在所述導管 (109)的所述出口端部(114)下方的支撐部件(124)，用於相對於所述地面表面(107)支撐所述導管(109)。
9. 根據任一前述權利要求所述的清潔頭，其中所述樞軸U0;110) 在改變所述底盤(5; 105)在所述地面表面(7; 107)上方的 移位方向時與所述底盤(5; 105)旋轉圍繞的旋轉軸緊密地相鄰延 伸。
10. 根據任一前述權利要求所述的清潔頭，其中所述驅動系統 (6; 18; 27)包括用於在被驅動以協調地環行時在驅動方向(29)上使所述清潔頭(1; 101)移位的至少兩個可環行部件(18),所 述至少兩個可環行部件(18)相對於所述驅動方向(29)被橫向地 間隔開，置於所述驅動方向(29)上所定向的所述底盤(5; 105) 的中心平面的右方和左方，所述驅動系統(6; 18; 27)還可控制用 於按不同環行速率驅動所述可環行部件(18)以便操控所述清潔頭(1; 101 )。
11. 根據任一前述權利要求所述的清潔頭，其中所述導管(109) 的所述入口端(111 )朝向上，並且其中所述可轉動導管(109)從 下面連接到與所述管口 ( 108)連通的空氣管部分(125)。
12. —種自治真空清潔系統，包括根據任一前述權利要求所述 的清潔頭(1; 101 )並且還包括筒單元(3 )和用於將所述清潔頭(1; 101)連接到所述筒單元(3)的軟管組件(4; 104)。
全文摘要
一種用於作為自治真空清潔系統(2)的一部分來使用的機器人清潔頭(1；101)，該自治真空清潔系統(2)包括筒單元(3)以及將清潔頭(1；101)連接到筒單元(3)的軟管組件(4；104)。清潔頭(1；101)具有底盤(5；105)、驅動系統(6；18；27)、真空清潔管口(8；108)以及導管(9；109)。導管(9；109)與由清潔管口(8；108)界定的空氣通道連通。它圍繞樞軸(10；110)可轉動懸置並且包括在所述底盤(5；105)的頂部上提供的入口(11；111)以及在入口(11；111)的下遊的肘部(12；112)，並且導管(9；109)被懸置和成形為使得由軟管組件(4；104)經由軟管組件(4；104)連接到的導管(9；109)施加到底盤(5；105)上的張力(20；120)的作用線(15；115)在肘部(12；112)的下遊端以下一定間隔處延伸。
文檔編號A47L5/36GK101588745SQ200880002747
公開日2009年11月25日 申請日期2008年1月16日 優先權日2007年1月22日
發明者A·P·斯皮林特 申請人:皇家飛利浦電子股份有限公司