一種可旋轉的伺服機械爪的製作方法
2023-11-01 22:36:37 1
專利名稱：一種可旋轉的伺服機械爪的製作方法
技術領域：
本實用新型屬於電子製造加工設備技術領域，涉及一種可旋轉的伺服機械爪。
背景技術：
隨著電子工業的迅速發展，電子加工類設備的應用越來越廣泛，而機械手爪是電子加工設備非常常用的輔助設備，主要用來抓取電子元器件，並將它輸送和安裝到電路板上。目前，現有的機械手爪通常採用氣動結構，由於其結構複雜和製造困難及本身可控性差，無法實現精確的開口和抓取力的控制，不能對氣爪手指進行自由、獨立定位和精確控制抓取力。同時還需要外圍的氣動閥的配合，無法實現狹小範圍和要求抓取力控制嚴格的電子元件裝配；並且，氣動手爪的機械精度較差，在整體旋轉運動中難以定位旋轉中心。另外，現有氣動手爪均採用空氣作為驅動力，氣缸的活塞杆和槓桿通過鉸鏈銷連接在一起，槓桿驅動安裝在直線導軌上的卡爪座，從而實現氣爪的張開和閉合，然而，氣動手爪採用氣動原理，對氣源潔淨度 要求比較高；長時間、頻繁反覆動作，影響氣缸的使用壽命。故，實有必要進行研究，提供一種可實現機械手抓的精確開口和抓取力度控制、並可同時實現旋轉角度控制的機械手爪。
發明內容為解決上述問題，本實用新型的目的在於提供一種可旋轉的伺服機械爪，其可實現機械手抓的精確開口和抓取力度控制、並可同時實現旋轉角度的控制。為實現上述目的，本實用新型的技術方案為:一種可旋轉的伺服機械爪，包括機械爪的開合動力部分、機械爪旋轉本體部分、以及機械爪的同步開合部分；所述機械爪旋轉本體部分包括有機械爪旋轉從動同步帶輪、壓緊螺母、軸承壓緊片、機械爪旋轉安裝法蘭軸、機械爪旋轉軸承、以及安裝機械爪旋轉軸承的機械爪旋轉軸承安裝座；其中，機械爪的開合動力部分的電機安裝法蘭和機械爪旋轉安裝法蘭軸聯接，而後依次穿過機械爪旋轉從動同步帶輪、壓緊螺母、軸承壓緊片、機械爪旋轉軸承、機械爪旋轉軸承安裝座形成一個獨立可旋轉的本體。進一步地，所述機械爪的開合動力部分包括有伺服電機、聯軸器、安裝伺服電機的電機安裝法蘭、主動輪連接軸、以及第一、第二主動輪；其中，伺服電機安裝到電機安裝法蘭上，通過聯軸器與主動輪連接軸聯接，驅動第一主動輪，經過機械爪主動輪皮帶帶動第二主動輪作旋轉運動。進一步地，所述機械爪的同步開合部分包括有機械爪本體、將機械爪本體與機械爪旋轉本體部分連接的機械爪連接法蘭、固定在機械爪本體的線性滑軌、以及機械爪子與機械爪子安裝座。進一步地,所述機械爪本體通過機械爪連接法蘭與機械爪旋轉本體部分連接,而機械爪的開合動力部分通過電機安裝法蘭和機械爪旋轉本體部分連接，第一主動輪的動力通過機械爪主動輪皮帶傳遞到第二主動輪上，再由第二主動輪通過機械爪同步運動皮帶連接從動輪進行往復運動。進一步地，所述線性滑軌固定在機械爪本體上，機械爪子安裝座固定在線性滑軌上，通過皮帶壓塊使機械爪子安裝座和機械爪同步運動皮帶固定連接，機械爪子固定於.機械爪子安裝座上。本實用新型旋轉角度可控的伺服機械手爪可以對機械爪進行自由、獨立定位，能精確控制兩個機械爪的開合行程並精確控制抓取力；其響應速度快，整個機械爪本體可實現抓取中心的精確旋轉定位。壽命長，可靠性高，可應用於有開口精度和抓取力度要求以及無氣源的場合。
圖1是本實用新型旋轉角度可控的伺服機械手爪的立體圖示。圖2是本實用新型旋轉角度可控的伺服機械手爪的正面視圖。圖3是本實用新型旋轉角度可控的伺服機械手爪的側面視圖。圖4是本實用新型旋轉角度可控的伺服機械手爪的分解圖示。
具體實施方式
為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，
以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，並不用於限定本實用新型。在本實用新型的描述中，需要理解的是，術語「上」、「下」、「前」、「後」、「內」、「外」等
指示的方位或位置關係為·基於附圖所示的方位或位置關係，僅是為了便於描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術語「第一」、「第二」僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語「安裝」、「相連」、「連接」應做廣義理解，例如，可以是固定連接，一體地連接，也可以是可拆卸連接；可以是兩個元件內部的連通；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，對於本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。請參照圖1所示，本實用新型旋轉角度可控的伺服機械手爪包括有機械爪的開合動力部分、機械爪旋轉本體部分以及機械爪的同步開合部分。其中，機械爪的開合動力部分包括有伺服電機1、聯軸器2、安裝伺服電機I的電機安裝法蘭3、主動輪連接軸10、以及第一、第二主動輪15，16。其中，伺服電機I安裝到電機安裝法蘭3上，通過聯軸器2與主動輪連接軸10聯接，驅動第一主動輪15，經過機械爪主動輪皮帶18帶動第二主動輪16作旋轉運動。機械爪旋轉本體部分包括有機械爪旋轉從動同步帶輪4、壓緊螺母7、軸承壓緊片
8、機械爪旋轉安裝法蘭軸11、機械爪旋轉軸承9、以及安裝機械爪旋轉軸承9的機械爪旋轉軸承安裝座12。其中，電機安裝法蘭3和機械爪旋轉安裝法蘭軸11聯接，而後依次穿過機械爪旋轉從動同步帶輪4、壓緊螺母7、軸承壓緊片8、機械爪旋轉軸承9、機械爪旋轉軸承安裝座12組成一個獨立可旋轉的本體，而後由外部的伺服電機連接機械爪旋轉伺服馬達主動輪6通過機械爪旋轉同步帶5和機械爪旋轉從動同步帶輪4連接以實現對機械爪旋轉角度的精確控制。機械爪的同步開合部分包括有機械爪本體14、將機械爪本體14與機械爪旋轉本體部分連接的機械爪連接法蘭13、固定在機械爪本體14的線性滑軌21、以及機械爪子23與機械爪子安裝座22。其中，機械爪本體14通過機械爪連接法蘭13與機械爪旋轉本體部分連接，而機械爪的開合動力部分通過電機安裝法蘭3和機械爪旋轉本體部分連接，第一主動輪15的動力通過機械爪主動輪皮帶18傳遞到第二主動輪16上，再由第二主動輪16通過機械爪同步運動皮帶19連接從動輪17進行往復運動。線性滑軌21固定在機械爪本體14上，機械爪子安裝座22固定在線性滑軌21上，通過皮帶壓塊20使機械爪子安裝座22和機械爪同步運動皮帶19固定連接，機械爪子23固定於.機械爪子安裝座22上，這樣，利用機械爪同步運動皮帶19的往復運動可實現兩個機械爪子23的同步開合，再通過馬達的精確控制可力矩的控制就可以實現機械爪的精確開合和抓取力的控制。本實用新型可以對機械爪進行自由、獨立定位，能精確控制兩個機械爪的開合行程並精確控制抓取力；其響應速度快，整個機械爪本體可實現抓取中心的精確旋轉定位。壽命長，可靠性高，可應用於有開口精度和抓取力度要求以及無氣源的場合。以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，並不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護範圍之內。 ·
權利要求1.一種可旋轉的伺服機械爪，包括機械爪的開合動力部分、以及機械爪的同步開合部分，其特徵在於:還包括有機械爪旋轉本體部分，所述機械爪旋轉本體部分包括有機械爪旋轉從動同步帶輪、壓緊螺母、軸承壓緊片、機械爪旋轉安裝法蘭軸、機械爪旋轉軸承、以及安裝機械爪旋轉軸承的機械爪旋轉軸承安裝座；其中，機械爪的開合動力部分包括有安裝伺服電機的電機安裝法蘭，該電機安裝法蘭和機械爪旋轉安裝法蘭軸聯接，而後依次穿過機械爪旋轉從動同步帶輪、壓緊螺母、軸承壓緊片、機械爪旋轉軸承、機械爪旋轉軸承安裝座形成一個獨立可旋轉的本體。
2.如權利要求1所述可旋轉的伺服機械爪，其特徵在於:所述機械爪的開合動力部分包括有伺服電機、聯軸器、主動輪連接軸、以及第一、第二主動輪；其中，伺服電機安裝到電機安裝法蘭上，通過聯軸器與主動輪連接軸聯接，驅動第一主動輪，經過機械爪主動輪皮帶帶動第二主動輪作旋轉運動。
3.如權利要求2所述可旋轉的伺服機械爪，其特徵在於:所述機械爪的同步開合部分包括有機械爪本體、將機械爪本體與機械爪旋轉本體部分連接的機械爪連接法蘭、固定在機械爪本體的線性滑軌、以及機械爪子與機械爪子安裝座。
4.如權利要求3所述可旋轉的伺服機械爪，其特徵在於:所述機械爪本體通過機械爪連接法蘭與機械爪旋轉本體部分連接，而機械爪的開合動力部分通過電機安裝法蘭和機械爪旋轉本體部分連接，第一主動輪的動力通過機械爪主動輪皮帶傳遞到第二主動輪上，再由第二主動輪通過機械爪同步運動皮帶連接從動輪進行往復運動。
5.如權利要求4所述可旋轉的伺服機械爪，其特徵在於:所述線性滑軌固定在機械爪本體上，機械爪子安裝座固定在線性滑軌上，通過皮帶壓塊使機械爪子安裝座和機械爪同步運動皮帶固定連接，機械爪子固 定於.機械爪子安裝座上。
專利摘要本實用新型公開了一種可旋轉的伺服機械爪，包括有機械爪旋轉本體部分；所述機械爪旋轉本體部分包括有機械爪旋轉從動同步帶輪、壓緊螺母、軸承壓緊片、機械爪旋轉安裝法蘭軸、機械爪旋轉軸承、以及安裝機械爪旋轉軸承的機械爪旋轉軸承安裝座；其中，機械爪的開合動力部分的電機安裝法蘭和機械爪旋轉安裝法蘭軸聯接，而後依次穿過機械爪旋轉從動同步帶輪、壓緊螺母、軸承壓緊片、機械爪旋轉軸承、機械爪旋轉軸承安裝座組成一個獨立可旋轉的本體。本實用新型可以對機械爪進行自由、獨立定位，能精確控制兩個機械爪的開合行程並精確控制抓取力；其響應速度快，壽命長，可靠性高，可應用於有開口精度和抓取力度要求以及無氣源的場合。
文檔編號B25J15/02GK203092574SQ20132000735
公開日2013年7月31日 申請日期2013年1月8日 優先權日2013年1月8日
發明者王碩, 肖尊高, 朱成武, 李來迎 申請人:深圳市碩安迪科技開發有限公司