小星體著陸器附著機構的製作方法

2023-07-23 15:39:46

專利名稱：小星體著陸器附著機構的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種著陸器附著機構，具體涉及一種小星體著陸器附著機構，屬於深空小星體探測技術領域。
背景技術：
近年來，小星體探測越來越多，小星體演化程度小，較多地保留了形成和早期演化的遺蹟，可以為探索太陽系起源演化提供重要線索，可能成為人類未來能夠開發利用的資源寶庫，另外，它們中的某些成員存在潛在撞擊地球的危險。實施小天體探測，對探索未來深空探測任務的國際合作模式和組織實施途徑，完成深空探測人才培養的目標，以及為我國後續深空探測計劃的實施提供技術基礎等方面都將具有重要意義。所述小星體主要包括小行星和彗星。自1983年美國的國際彗星探測者(ICE)對賈可比尼-津納彗星進行了人類歷史上第一次對小星體的探測開始到現在，已有美國、蘇聯、日本、歐洲空間局等國家和組織對小行星和彗星進行了許多次探測，典型的探測有1983年12月美國的國際彗星探測者 (ICE)探測賈可比尼-津納彗星；1984年蘇聯的維加1號、維加2號對哈雷彗星的探測； 1985年1月8日日本的「先驅」號對哈雷彗星探測；1985年7月歐空局的「喬託」號對哈雷彗星探測；1985年8月日本的行星-A探測器對哈雷彗星探測；1996年2月美國的近地小行星交會探測器(NEAR)探測愛神星(Eros) ；1998年10月美國的「深空一號」探測小行星 1992D ； 1999年2月美國的「星塵號」探測「Wild 2」彗星；2003年5月日本的繆斯-C探測器探測小行星1998SF36，此探測器於2010年6月13日成功取回了小行星的巖石樣本；2004 年3月歐空局的羅塞塔(Rosetta)彗星探測器將於2014年探測楚留莫夫-格拉西門克彗星；2005年1月美國的「深度撞擊」對坦普爾彗星和波星進行了探測；2007年9月美國「黎明號」將探測1號穀神星和4號灶神星。除了上述已有的探測活動，現有許多國家正準備在不遠的將來對小行星、彗星等進行探測，因此對小星體進行探測是很有意義的。到目前為止，只有歐洲空間局2004年3月發射的羅塞塔(Rosetta)彗星探測器計劃將著陸器著陸在彗星表面進行探測，日本2003年5月發射的繆斯-C探測器是通過對小行星的撞擊來收集小行星巖石樣本，美國的「深度撞擊」是通過整個軌道艙撞擊小星體來對其進行研究，其他的小星體探測都是探測器在一定的軌道上對小星體進行觀測，沒有對小星體進行著陸器探測，可見小星體的著陸器探測尚處在起步階段。小星體表面引力特別小，著陸器在其表面很容易飄走，著陸器必須固定在小行星表面，才能為下一步著陸器在小行星表面展開科學研究提供可靠的保障，這就使得小星體探測器結構與在月球和火星等引力大的星球上著陸的探測器結構有了本質的區別。

發明內容
本發明的目的是為了解決著陸器在小星體表面安全著陸以及小星體表面引力小， 著陸器在其表面容易飄走的問題，進而提供一種小星體著陸器附著機構。
本發明的技術方案是小星體著陸器附著機構包括著陸機構、萬向節機構、緩衝機構、儀器平臺和一個或兩個錨定位系統；著陸機構包括三角形空間桁架式支架和三個著陸腿；三個著陸腿分布在三角形空間桁架式支架的周圍；每個著陸腿包括著陸腳軸端擋圈、著陸腳連接軸、著陸腳、主著陸腿接頭、主著陸腿、鎖緊塊、兩個鎖緊部件安裝軸、滑塊、鎖緊彈簧、主著陸腿空間桁架式支架接頭、兩個輔助著陸腿滑塊接頭、兩個輔助著陸腿、兩個開口銷、兩個鎖緊鉤擋圈、兩個鎖緊鉤、兩個滑塊軸端擋圈、兩個滑動部件安裝軸和兩個輔助著陸腿空間桁架式支架接頭；所述著陸腳通過著陸腳連接軸與主著陸腿接頭連接，著陸腳連接軸的軸端固定安裝有著陸腳軸端擋圈，著陸腳軸端擋圈用於限定著陸腳在著陸腳連接軸上的軸向位置，主著陸腿的下端與主著陸腿接頭固定連接，主著陸腿的上端與主著陸腿空間桁架式支架接頭固定連接，所述鎖緊塊固定套裝在主著陸腿的下部，鎖緊塊的左右兩個端面上各設置有一個鎖緊部件安裝軸，所述兩個鎖緊鉤分列在鎖緊塊的左右兩側，且每個鎖緊鉤轉動安裝在與其同側的鎖緊部件安裝軸上，每個鎖緊部件安裝軸上安裝有一個鎖緊鉤擋圈，鎖緊鉤擋圈位於其同側鎖緊鉤的外側，鎖緊鉤擋圈用於限定鎖緊鉤在鎖緊部件安裝軸上的軸向位置，所述鎖緊彈簧為平列雙扭彈簧，所述鎖緊彈簧的圓柱部分套裝在兩個鎖緊部件安裝軸上，鎖緊彈簧的一端壓在主著陸腿的後端面上，鎖緊彈簧的另一端壓在兩個鎖緊鉤的後端面上，每個鎖緊部件安裝軸的軸端安裝有一個開口銷，兩個開口銷用於限定鎖緊彈簧在鎖緊部件安裝軸上的軸向位置，所述滑塊滑動套裝在主著陸腿上，且滑塊位於鎖緊塊與主著陸腿空間桁架式支架接頭之間，所述滑塊的左右兩個端面上各設置有一個滑動部件安裝軸，所述兩個輔助著陸腿滑塊接頭分列在滑塊的左右兩側，且每個輔助著陸腿滑塊接頭轉動安裝在與其同側的滑動部件安裝軸上，每個滑動部件安裝軸的軸端固定安裝有一個滑塊軸端擋圈，滑塊軸端擋圈用於限定輔助著陸腿滑塊接頭在滑動部件安裝軸上的軸向位置， 所述兩個輔助著陸腿平行設置，每個輔助著陸腿滑塊接頭均與一個輔助著陸腿的一端固定連接，該輔助著陸腿的另一端固定連接有輔助著陸腿空間桁架式支架接頭，所述兩個輔助著陸腿空間桁架式支架接頭位於主著陸腿空間桁架式支架接頭的下方；所述三角形空間桁架式支架包括三角形支架、星形支架和空間桁架連接杆組件， 所述三角形支架與星形支架上下布置，三角形支架與星形支架之間通過連接杆組件連接；三角形支架包括三個三角形支架杆件和三個三角形支架接頭，三個三角形支架杆件三角形排布，相鄰兩個三角形支架杆的兩個臨近端通過一個三角形支架接頭固定連接；星形支架包括中心接頭和三個星形支架杆件，所述三個星形支架杆件星形排布並通過中心接頭固定連接在一起；空間桁架連接杆組件包括六個第一連接角件和三個連接支柱，每個連接支柱的上端通過一個第一連接角件與一個三角形支架接頭固定連接，該連接支柱的下端通過一個第一連接角件與一個星形支架杆件固定連接；所述三角形空間桁架式支架還包括三組主著陸腿連接組件和三組輔助著陸腿連接組件；每組主著陸腿連接組件包括主著陸腿軸端擋圈和主著陸腿連接軸，每個主著陸腿空間桁架式支架接頭通過一個主著陸腿連接軸與三角形支架接頭轉動連接，所述主著陸腿連接軸的軸端固定安裝有主著陸腿軸端擋圈，主著陸腿軸端擋圈用於限定主著陸腿連接軸在主著陸腿空間桁架式支架接頭上的軸向位置；三組輔助著陸腿連接組件分布在星形支架的周圍，每組輔助著陸腿連接組件包括輔助著陸腿空間桁架式支架連接軸、輔助著陸腿軸端擋圈、輔助著陸腿空間桁架式支架接頭和展開彈簧；每個星形支架杆件的發散端固定連接有一個輔助著陸腿空間桁架式支架接頭，輔助著陸腿空間桁架式支架接頭通過輔助著陸腿空間桁架式支架連接軸與兩個輔助著陸腿空間桁架式支架接頭轉動連接，輔助著陸腿空間桁架式支架連接軸的軸端固定安裝有輔助著陸腿軸端擋圈，所述展開彈簧為平列雙扭彈簧，展開彈簧的圓柱部分套裝在輔助著陸腿空間桁架式支架連接軸上，且展開彈簧的圓柱部分位於兩個輔助著陸腿空間桁架式支架接頭之間，展開彈簧的一端壓在輔助著陸腿空間桁架式支架接頭上，展開彈簧的另一端與輔助著陸腿固定連接；緩衝機構包括液壓緩衝器、襯套、滑筒、連接螺栓和第一止轉螺釘；所述襯套螺紋連接在液壓緩衝器的上部，滑筒滑動安裝在襯套的外壁上，滑筒沿襯套上下滑動，所述滑筒的外壁上開有避讓槽，避讓槽沿滑筒的母線方向開設，所述第一止轉螺釘與襯套的外壁螺紋連接，且第一止轉螺釘在避讓槽內滑動，液壓緩衝器的緩衝器杆與滑筒之間通過連接螺栓連接在一起，滑筒的外壁上設有環形凸沿，液壓緩衝器的下部與中心接頭螺紋連接；儀器平臺包括底板、頂蓋、電氣及控制系統、多個側板和多個支柱，多個側板呈環形陣列，相鄰的兩個側板之間通過一個支柱連接，多個側板和多個支柱圍合形成腔室，腔室的底面上裝有底板，腔室的頂面上裝有頂蓋，電氣及控制系統設置在腔室內部；所述三角形空間桁架式支架的星形支架杆件上安裝有一個或兩個錨定位系統，萬向節機構安裝在著陸機構上，萬向節機構與著陸機構之間的連接是通過萬向節機構的底座與星形支架的中心接頭之間的連接來實現的，萬向節機構的執行末端與緩衝機構的液壓緩衝器的緩衝器杆連接，緩衝機構的滑筒插裝在儀器平臺內，儀器平臺固定安裝在環形凸沿上，萬向節機構與儀器平臺之間通過緩衝機構建立連接，小星體著陸器附著機構還包括反饋信號線、兩根電機控制線和兩根信號線插頭線.
一入 ，錨定位系統的纏繞機構的纏繞電機通過一根電機控制線與電氣接口的針插座建立電連接，錨定位系統的鎖緊解鎖機構的解鎖電機通過一根電機控制線與電氣接口的針插座建立電連接，錨定位系統的推進機構的信號檢測套筒通過反饋信號線與電氣接口的針插座建立電連接，錨定位系統的電氣接口的針插座通過一根信號線插頭線與電氣及控制系統建立電連接，萬向節機構的電機驅動機構的每個電機及其傳感器通過一根信號線插頭線與電氣及控制系統建立電連接，信號線插頭線用於電氣及控制信號的傳輸。本發明與現有技術相比具有以下效果本發明的著陸機構用來為小星體著陸器附著機構的著陸和其他部分提供支撐；錨定位系統在小星體著陸器附著機構著陸的瞬間，會在小星體表面和著陸器之間建立機械連接，將著陸器牢牢的固定在小星體表面；萬向節機構的設計一方面可以通過在其上實施控制算法來實現由於小星體著陸器附著機構著陸點地形的不平坦而引起的著陸不穩定，另一方面用來調整儀器平臺的姿態，以確保儀器平臺所攜帶的設備正常工作；緩衝機構用來減小著陸過程中衝擊對儀器平臺的作用，以防止所攜帶儀器設備被損壞；儀器平臺用來為小星體著陸器附著機構攜帶的探測小星體的各種儀器提供支撐和保護，本發明的小星體著陸器附著機構的各構件的共同作用克服了著陸器在小星體表面易飄走的缺陷。本發明用於著陸器探測活動中。


圖1是本發明的小星體著陸器附著機構的展開狀態軸測圖，圖2是本發明的小星體著陸器附著機構的摺疊狀態軸測圖，圖3是著陸腿軸測圖，圖4是圖3的a處放大圖，圖 5是圖3的b處放大圖，圖6是著陸腿鎖緊部分詳圖，圖7是圖3的c處放大圖，圖8是空間桁架式支架軸測圖，圖9是圖8的仰視圖，圖10是圖8的d處放大圖，圖11是圖9的e 處放大圖，圖12是圖8的f處放大圖，圖13是圖8的g處放大圖，圖14是圖9的h處放大圖，圖15是緩衝器組件主剖視圖，圖16是緩衝機構C的軸測圖，圖17是緩衝機構C與儀器平臺E的連接關係圖，圖18是儀器平臺E軸測圖，圖19是第一傾斜連接杆2-15和第二傾斜連接杆2-19在三角形空間桁架式支架2上的布置狀態軸測圖，圖20是小星體著陸器附著機構著陸在小星體表面的傾斜地形區域時，通過萬向節機構D的調整使得儀器平臺E保持水平狀態的示意圖，圖21是著陸機構A、錨定位系統B、萬向節機構D、緩衝機構C裝配在一起的軸測圖，圖22是萬向節機構D的軸測圖，圖23是錨定位系統B的軸測圖，圖M是錨定位系統B的剖視圖，圖25是著陸腳的剖面圖，圖沈是著陸腳的軸測圖。
具體實施例方式具體實施方式
一結合圖1-圖12、圖14-圖18和圖20-圖23說明本實施方式， 本實施方式的小星體著陸器附著機構包括著陸機構A、萬向節機構D、緩衝機構C、儀器平臺 E和一個或兩個錨定位系統B，著陸機構A包括三角形空間桁架式支架2和三個著陸腿1 ；三個著陸腿1分布在三角形空間桁架式支架2的周圍；每個著陸腿1包括著陸腳軸端擋圈1-1、著陸腳連接軸1-2、著陸腳1-3、主著陸腿接頭1-4、主著陸腿1-6、鎖緊塊1-7、兩個鎖緊部件安裝軸1-8、滑塊1-10、鎖緊彈簧1_13、 主著陸腿空間桁架式支架接頭1-24、兩個輔助著陸腿滑塊接頭1-11、兩個輔助著陸腿 1-12、兩個開口銷1-14、兩個鎖緊鉤擋圈1-15、兩個鎖緊鉤1-16、兩個滑塊軸端擋圈1_17、 兩個滑動部件安裝軸1-18和兩個輔助著陸腿空間桁架式支架接頭1-21 ；所述著陸腳1-3通過著陸腳連接軸1-2與主著陸腿接頭1-4連接，著陸腳連接軸 1-2的軸端固定安裝有著陸腳軸端擋圈1-1，著陸腳軸端擋圈1-1用於限定著陸腳1-3在著陸腳連接軸1-2上的軸向位置，主著陸腿1-6的下端與主著陸腿接頭1-4固定連接，主著陸腿1-6的上端與主著陸腿空間桁架式支架接頭I-M固定連接，所述鎖緊塊1-7固定套裝在主著陸腿1-6的下部，鎖緊塊1-7的左右兩個端面上各設置有一個鎖緊部件安裝軸1-8， 所述兩個鎖緊鉤1-16分列在鎖緊塊1-7的左右兩側，且每個鎖緊鉤1-16轉動安裝在與其同側的鎖緊部件安裝軸1-8上，每個鎖緊部件安裝軸1-8上安裝有一個鎖緊鉤擋圈1-15， 鎖緊鉤擋圈1-15位於其同側鎖緊鉤1-16的外側，鎖緊鉤擋圈1-15用於限定鎖緊鉤1-16 在鎖緊部件安裝軸1-8上的軸向位置，所述鎖緊彈簧1-13為平列雙扭彈簧，所述鎖緊彈簧 1-13的圓柱部分套裝在兩個鎖緊部件安裝軸1-8上，鎖緊彈簧1-13的一端壓在主著陸腿 1-6的後端面上，鎖緊彈簧1-13的另一端壓在兩個鎖緊鉤1-16的後端面上，每個鎖緊部件安裝軸1-8的軸端安裝有一個開口銷1-14，兩個開口銷1-14用於限定鎖緊彈簧1-13在鎖緊部件安裝軸1-8上的軸向位置，所述滑塊1-10滑動套裝在主著陸腿1-6上，且滑塊1-10 位於鎖緊塊1-7與主著陸腿空間桁架式支架接頭I-M之間，所述滑塊1-10的左右兩個端面上各設置有一個滑動部件安裝軸1-18，所述兩個輔助著陸腿滑塊接頭1-11分列在滑塊
1-10的左右兩側，且每個輔助著陸腿滑塊接頭1-11轉動安裝在與其同側的滑動部件安裝軸1-18上，每個滑動部件安裝軸1-18的軸端固定安裝有一個滑塊軸端擋圈1-17，滑塊軸端擋圈1-17用於限定輔助著陸腿滑塊接頭1-11在滑動部件安裝軸1-18上的軸向位置，所述兩個輔助著陸腿1-12平行設置，每個輔助著陸腿滑塊接頭1-11均與一個輔助著陸腿1-12 的一端固定連接，該輔助著陸腿1-12的另一端固定連接有輔助著陸腿空間桁架式支架接頭1-21，所述兩個輔助著陸腿空間桁架式支架接頭1-21位於主著陸腿空間桁架式支架接頭I-M的下方；所述三角形空間桁架式支架2包括三角形支架、星形支架和空間桁架連接杆組件，所述三角形支架與星形支架上下布置，三角形支架與星形支架之間通過連接杆組件連接；三角形支架包括三個三角形支架杆件2-13和三個三角形支架接頭2-10，三個三角形支架杆件2-13三角形排布，相鄰兩個三角形支架杆2-13的兩個臨近端通過一個三角形支架接頭2-10固定連接；星形支架包括中心接頭2-6和三個星形支架杆件2-5，所述三個星形支架杆件2_5 星形排布並通過中心接頭2-6固定連接在一起；空間桁架連接杆組件包括六個第一連接角件2-4和三個連接支柱2-9，每個連接支柱2-9的上端通過一個第一連接角件2-4與一個三角形支架接頭2-10固定連接，該連接支柱2-9的下端通過一個第一連接角件2-4與一個星形支架杆件2-5固定連接；所述三角形空間桁架式支架2還包括三組主著陸腿連接組件和三組輔助著陸腿連接組件；每組主著陸腿連接組件包括主著陸腿軸端擋圈2-11和主著陸腿連接軸2-12，每個主著陸腿空間桁架式支架接頭1- 通過一個主著陸腿連接軸2-12與三角形支架接頭
2-10轉動連接，所述主著陸腿連接軸2-12的軸端固定安裝有主著陸腿軸端擋圈2-11，主著陸腿軸端擋圈2-11用於限定主著陸腿連接軸2-12在主著陸腿空間桁架式支架接頭I-M 上的軸向位置；三組輔助著陸腿連接組件分布在星形支架的周圍，每組輔助著陸腿連接組件包括輔助著陸腿空間桁架式支架連接軸2-1、輔助著陸腿軸端擋圈2-2、輔助著陸腿空間桁架式支架接頭2-3和展開彈簧2-7 ；每個星形支架杆件2-5的發散端固定連接有一個輔助著陸腿空間桁架式支架接頭2-3，輔助著陸腿空間桁架式支架接頭2-3通過輔助著陸腿空間桁架式支架連接軸2-1與兩個輔助著陸腿空間桁架式支架接頭1-21轉動連接，輔助著陸腿空間桁架式支架連接軸2-1的軸端固定安裝有輔助著陸腿軸端擋圈2-2，所述展開彈簧2-7為平列雙扭彈簧，展開彈簧2-7的圓柱部分套裝在輔助著陸腿空間桁架式支架連接軸2-1上，且展開彈簧2-7 的圓柱部分位於兩個輔助著陸腿空間桁架式支架接頭1-21之間，展開彈簧2-7的一端壓在輔助著陸腿空間桁架式支架接頭2-3上，展開彈簧2-7的另一端與輔助著陸腿1-12固定連接；緩衝機構C包括液壓緩衝器3-1、襯套3-2、滑筒3-3、連接螺栓3_4和第一止轉螺釘3-6 ；所述襯套3-2螺紋連接在液壓緩衝器3-1的上部，滑筒3-3滑動安裝在襯套3_2的外壁上，滑筒3-3沿襯套3-2上下滑動，所述滑筒3-3的外壁上開有避讓槽3-3-1，避讓槽 3-3-1沿滑筒3-3的母線方向開設，所述第一止轉螺釘3-6與襯套3-2的外壁螺紋連接，且第一止轉螺釘3-6在避讓槽3-3-1內滑動，液壓緩衝器3-1的緩衝器杆3-1-1與滑筒3_3之間通過連接螺栓3-4連接在一起，滑筒3-3的外壁上設有環形凸沿3-3-2，液壓緩衝器3_1 的下部與中心接頭2-6螺紋連接；儀器平臺E包括底板5-1、頂蓋5-4、電氣及控制系統5_5、多個側板5_2和多個支柱5-3，多個側板5-2呈環形陣列，相鄰的兩個側板5-2之間通過一個支柱5-3連接，多個側板5-2和多個支柱5-3圍合形成腔室，腔室的底面上裝有底板5-1，腔室的頂面上裝有頂蓋 5-4，電氣及控制系統5-5設置在腔室內部；所述三角形空間桁架式支架2的星形支架杆件2-5上安裝有一個或兩個錨定位系統B，萬向節機構D安裝在著陸機構A上，萬向節機構D與著陸機構A之間的連接是通過萬向節機構D的底座4-1與星形支架的中心接頭2-6之間的連接來實現的，萬向節機構D的執行末端4-5與緩衝機構C的液壓緩衝器3-1的緩衝器杆3-1-1連接，緩衝機構C的滑筒 3-3插裝在儀器平臺E內，儀器平臺E固定安裝在環形凸沿3-3-2上，萬向節機構D與儀器平臺E之間通過緩衝機構C建立連接，小星體著陸器附著機構還包括反饋信號線12、兩根電機控制線9和兩根信號線插頭線7;錨定位系統B的纏繞機構8的纏繞電機8-1通過一根電機控制線9與電氣接口 6 的針插座6-1建立電連接，錨定位系統B的鎖緊解鎖機構10的解鎖電機10-1通過一根電機控制線9與電氣接口 6的針插座6-1建立電連接，錨定位系統B的推進機構11的信號檢測套筒11-1通過反饋信號線12與電氣接口 6的針插座6-1建立電連接，錨定位系統B的電氣接口 6的針插座6-1通過一根信號線插頭線7與電氣及控制系統5-5建立電連接，萬向節機構D的電機驅動機構4-2的每個電機及其傳感器4-2-1通過一根信號線插頭線7與電氣及控制系統5-5建立電連接，信號線插頭線7用於電氣及控制信號的傳輸。本實施方式中的錨定位系統B採用的是申請號為201010113872.0，申請日為2010 年2月25日的發明專利申請中公開的「用於小行星著陸器探測的錨定位系統」；本實施方式中的萬向節機構D採用的是申請號為201110044740. 1，申請日為2011年2月M日的發明專利申請中公開的「皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節機構」。
具體實施方式
二 結合圖3-圖7說明本實施方式，本實施方式的主著陸腿1-6的下端與主著陸腿接頭1-4焊接，主著陸腿1-6的上端與主著陸腿空間桁架式支架接頭I-M 焊接，鎖緊塊1-7焊裝在主著陸腿1-6的下部，輔助著陸腿滑塊接頭1-11與輔助著陸腿 1-12的一端焊接，輔助著陸腿1-12的另一端焊接有輔助著陸腿空間桁架式支架接頭1-21， 相鄰兩個三角形支架杆2-13的兩個臨近端通過一個三角形支架接頭2-10焊接在一起，所述三個星形支架杆件2-5星形排布並通過中心接頭2-6焊接在一起；每個連接支柱2-9的上端通過一個第一連接角件2-4與一個三角形支架接頭2-10焊接在一起，該連接支柱2-9 的下端通過一個第一連接角件2-4與一個星形支架杆件2-5焊接在一起，每個星形支架杆件2-5的發散端焊接有一個輔助著陸腿空間桁架式支架接頭2-3。通過焊接形式建立機械連接關係使得著陸腿1的結構具有更高的可靠性和更高的強度。
具體實施方式
三結合圖3-圖7說明本實施方式，本實施方式的主著陸腿1-6的下端與主著陸腿接頭1-4採用螺釘連接在一起，主著陸腿1-6的上端與主著陸腿空間桁架式支架接頭1- 採用螺釘連接在一起，鎖緊塊1-7採用螺釘固定安裝在主著陸腿1-6的下部，輔助著陸腿滑塊接頭1-11與輔助著陸腿1-12的一端採用螺釘連接在一起，輔助著陸腿 1-12的另一端與輔助著陸腿空間桁架式支架接頭1-21採用螺釘連接在一起，相鄰兩個三角形支架杆2-13的兩個臨近端與一個三角形支架接頭2-10通過螺釘連接在一起，所述三個星形支架杆件2-5星形排布並與中心接頭2-6通過螺釘連接在一起；每個連接支柱2-9 的上端通過一個第一連接角件2-4與一個三角形支架接頭2-10螺釘連接在一起，該連接支柱2-9的下端通過一個第一連接角件2-4與一個星形支架杆件2-5螺釘連接在一起，每個星形支架杆件2-5的發散端與一個輔助著陸腿空間桁架式支架接頭2-3採用螺釘連接在一起。通過螺釘連接形式建立機械連接關係使得著陸腿1拆卸方便。其它組成及連接關係與具體實施方式
一相同。
具體實施方式
四結合圖3說明本實施方式，本實施方式的主著陸腿1-6、兩個輔助著陸腿1-12、星形支架杆件2-5、三角形支架杆件2-13和連接支柱2-9均採用鋁合金製成。如此設置，具有強度高、質量輕和成本低的優點。其它組成及連接關係與具體實施方式
一、二或三相同。
具體實施方式
五結合圖3和圖4說明本實施方式，本實施方式的著陸腳1-3通過著陸腳連接軸1-2與主著陸腿接頭1-4轉動連接。如此設置，著陸腳1-3可依據著陸點的地形發生轉動，提高了著陸機構對不同著陸環境的適應性。其它組成及連接關係與具體實施方式
一、二、三或四相同。
具體實施方式
六結合圖3和圖5說明本實施方式，本實施方式的每個著陸腿1還包括減振墊1-9，所述鎖緊塊1-7與滑塊1-10相鄰的端面上固定安裝有減振墊1-9。如此設置，減小了滑塊1-10與鎖緊塊1-7在鎖緊過程中由於撞擊產生的噪聲。其它組成及連接關係與具體實施方式
一、二、三、四或五相同。
具體實施方式
七結合圖3說明本實施方式，本實施方式的每個著陸腿1還包括輔助連接板1-19，所述輔助連接板1-19連接在兩個輔助著陸腿1-12之間。如此設置，著陸腿結構更為穩定。其它組成及連接關係與具體實施方式
一、二、三、四、五或六相同。
具體實施方式
八結合圖8和圖9說明本實施方式，本實施方式的三角形空間桁架式支架2還包括三個三角形支架連接杆2-16和三個連接杆接頭2-17，三個三角形支架連接杆2-16三角形排布在三角形支架內部，相鄰兩個三角形支架連接杆2-16的兩個臨近端通過一個連接杆接頭2-17固定連接，每個連接杆接頭2-17與一個三角形支架杆件2-13固定連接。如此設置，增加了三角形支架的結構穩定性，同時也提高了三角形空間桁架式支架2 的整體承載能力。其它組成及連接關係與具體實施方式
一、二、三、四、五、六或七相同。
具體實施方式
九結合圖8、圖9、圖11和圖19說明本實施方式，本實施方式的三角形空間桁架式支架2還包括三個第一傾斜連接杆2-15，每個三角形支架接頭2-10與中心接頭2-6之間固定連接有一個第一傾斜連接杆2-15。如此設置，三角形空間桁架式支架的各杆件的強度得到了充分的發揮，提高了相同負載條件下摺疊式輕型著陸機構的承載能力。其它組成及連接關係與具體實施方式
一、二、三、四、五、六、七或八相同。
具體實施方式
十結合圖8、圖9和圖19說明本實施方式，本實施方式的三角形空間桁架式支架2還包括三個第二傾斜連接杆2-19和三個第二連接角件2-20，每個三角形支架杆件2-13與中心接頭2-6之間固定連接有一個第二傾斜連接杆2-19，每個第二傾斜連接杆2-19與相應的三角形支架杆件2-13通過一個第二連接角件2-20固定連接。如此設置， 三角形空間桁架式支架的各杆件的強度得到了充分的發揮，提高了相同負載條件下摺疊式輕型著陸機構的承載能力。其它組成及連接關係與具體實施方式
一、二、三、四、五、六、七、 八或九相同。
具體實施方式
十一結合圖8-圖14和圖19說明本實施方式，本實施方式的第一傾斜連接杆2-15和第二傾斜連接杆2-19均採用鋁合金製成。如此設置，具有強度高、質量輕和成本低的優點。其它組成及連接關係與具體實施方式
十相同。
具體實施方式
十二 結合圖18說明本實施方式，本實施方式的儀器平臺E的頂蓋 5-4和側板5-2均為太陽能帆板。如此設置，通過吸收太陽能來發電以供給儀器平臺E攜帶的探測儀器所使用。其它組成及連接關係與具體實施方式
一、二、三、四、五、六、七、八或九相同。
具體實施方式
十三結合圖25和圖沈說明本實施方式，本實施方式的著陸機構 A的著陸腳1-3包括著陸腳底殼1-3-1、接觸開關1-3-2、接觸開關支架1_3_3、限位擋邊 1-3-4，著陸腳頂蓋1-3-5、接觸開關信號線1-3-6和多個第二止轉螺釘1_3_7，著陸腳底殼 1-3-1的上端面上設置有內臺肩1-3-1-1，著陸腳頂蓋1-3-5設置在內臺肩1_3_1_1中，著陸腳頂蓋1-3-5的外壁上設有多個第二止轉螺釘1-3-7，內臺肩1-3-1-1的外壁上開有止轉螺釘避讓孔1-3-4-1，第二止轉螺釘1-3-7用於防止著陸腳頂蓋1-3-5在內臺肩1_3_1_1 中發生轉動，著陸腳底殼1-3-1的上端面上設置有限位擋邊1-3-4，限位擋邊1-3-4用於限制著陸腳頂蓋1-3-5徑向竄動，同時限定著陸腳頂蓋1-3-5在內臺肩1-3-1-1中的軸向位移，著陸腳頂蓋1-3-5的下端面上設置有接觸開關支架1-3-3，接觸開關支架1-3-3上安裝有接觸開關1-3-2，接觸開關1-3-2通過接觸開關信號線1-3-6與電氣及控制系統5_5建立電連接。如此設置，著陸腳用來提供小星體著陸器附著機構與著陸點之間的接觸支撐，防止了小星體著陸器附著機構陷入小星體表面，同時用來提供著陸的觸發信號。其它組成及連接關係與具體實施方式
一、二、三、四、五、六、七、八或九相同。本實施方式中，當小星體著陸器著陸時著陸腳1-3與著陸面接觸，在衝擊力作用下著陸腳頂蓋1-3-5會在著陸腳底殼1-3-1內向下移動，此時接觸開關1-3-2就會和陸腳底殼1-3-1發生碰撞而產生觸發信號，為了防止衝擊力過大而損壞接觸開關1-3-2，在著陸腳底殼1-3-1內設計有機械限位的內臺肩，可以限制著陸腳頂蓋1-3-5在著陸腳底殼1-3-1 內只能移動小於限位的距離，在著陸腳底殼1-3-1上面有一個限位擋邊1-3-4，用來防止著陸腳頂蓋1-3-5從著陸腳底殼1-3-1內掉出，接觸開關1-3-2產生的觸發信號通過接觸開關信號線1-3-6傳遞到電氣及控制系統5-5。
具體實施方式
十四結合圖3-圖7說明本實施方式，本實施方式的著陸機構A的著陸腳1-3還包括多個第二止轉螺釘1-3-7，著陸腳頂蓋1-3-5的外壁上設有多個第二止轉螺釘1-3-7，內臺肩1-3-1-1的外壁上開有止轉螺釘避讓孔1-3-1-2，第二止轉螺釘1_3_7 用於防止著陸腳頂蓋1-3-5在內臺肩1-3-1-1中發生轉動。其它組成及連接關係與具體實施方式
十三相同。本發明的工作過程(參見圖1-圖19)著陸機構A用來為小星體著陸器附著機構的著陸和其他部分提供支撐。為了減小小星體著陸器附著機構所佔的體積，其著陸機構A 的著陸腿1可以摺疊。錨定位系統B在小星體著陸器附著機構著陸的瞬間，會在小星體表面和著陸器之間建立機械連接，將著陸器牢牢的固定在小星體表面；小星體著陸器附著機構上安裝有一個或兩個錨定位系統B，安裝有兩個錨定位系統B時，在正常情況下只使用其中一個，另一個用來冗餘備份，即如果在小星體著陸器附著機構著陸時，被觸發的錨定位系統B沒有發射出去，則電氣及控制系統5-5就不會檢測到信號線9上的觸發信號，此時會啟動備份的錨定位系統B，電氣及控制系統5-5會發射備份的錨定位系統B，兩個錨定位系統 B的冗餘備份設計，提高了小星體著陸器附著機構安全附著的可靠性，對小星體著陸器附著機構成功探測小星體有重要意義。緩衝機構C通過液壓緩衝器3-1與三角形空間桁架式支架2的中心接頭2-6之間建立機械連接關係，襯套3-2與液壓緩衝器3-1之間螺紋連接，滑筒3-3與襯套3-2相對滑動，滑筒3-3起到導向的作用，從而保護了液壓緩衝器3-1，防止液壓緩衝器3-1在傾斜載荷作用時由於緩衝器杆3-1-1發生彎曲而發生破壞，連接螺栓3-4 的作用是在液壓緩衝器3-1與滑筒3-3之間建立機械連接，使得滑筒3-3沿襯套3-2滑動時帶動液壓緩衝器3-1的緩衝器杆3-1-1運動，第一止轉螺釘3-6的作用是防止滑筒3-3與襯套3-2之間發生相對轉動，第一止轉螺釘3-6 —端和襯套3-2螺紋連接，另一端擋在滑筒 3-3的避讓槽3-3-1中。當有衝擊載荷作用在滑筒3-3上時，滑筒3-3沿襯套3_2滑動，同時帶動緩衝器杆3-1-1壓縮，導致液壓緩衝器3-1產生緩衝，從而減小了著陸時儀器平臺E 上承載儀器的衝擊載荷。緩衝機構C用來減小著陸過程中衝擊對儀器平臺E的作用，以防止所攜帶儀器設備被損壞。萬向節機構D的設計一方面可以通過在其上實施控制算法來實現由於小星體著陸器附著機構著陸點地形的不平坦而引起的著陸不穩定，另一方面用來調整儀器平臺E的姿態，以確保儀器平臺E所攜帶的設備正常工作；緩衝機構C用來減小著陸過程中衝擊對儀器平臺E的作用，以防止所攜帶儀器設備被損壞。儀器平臺E用來為小星體著陸器附著機構攜帶的探測小星體的各種儀器提供支撐和保護。著陸機構A處在摺疊狀態時，由鋼絲繩14將三條主著陸腿1-6捆在一起，達到摺疊的目的，這樣可以減小小星體著陸器附著機構所佔的體積，減小發射成本。當小星體著陸器附著機構到達所要探測的小星體時，其被拋出軌道艙，利用設置在鋼絲繩14上的解鎖火工品13將鋼絲繩14剪斷，輔助著陸腿1-12在展開彈簧2-7的作用下迅速展開，輔助著陸腿1-12帶動滑塊1-10在主著陸腿1-6上滑行，與此同時主著陸腿1-6在滑塊1-10作用下繞連接軸2-12轉動，主著陸腿1-6產生展開動作，當輔助著陸腿1-12帶動滑塊1-10運動到距離鎖緊塊1-7 —定位置時，滑塊1-10被鎖緊鉤1-16鎖緊，此時即實現了著陸腿1的展開和鎖定，主著陸腿1-6可以承載著陸時及著陸後垂直方向的載荷，而輔助著陸腿1-12可以提高著陸時及著陸後承載水平方向載荷的作用。當小星體著陸器附著機構與小星體表面接觸時，著陸腳1-3的接觸開關1-3-2會產生觸發信號，此信號經圖1的接觸開關信號線 1-3-6傳給電氣及控制系統5-5，電氣及控制系統5-5經過預先編號的控制程序將控制信號發送給其中一個錨定位系統B，錨定位系統B的錨體11-2在發射出去時，會在圖10所示的反饋信號線12上產生反饋信號，此反饋信號經電氣接口 6的針插座6-1和信號線插頭線7 傳送到電氣及控制系統5-5，如果電氣及控制系統5-5沒有接收到反饋信號，則認為此錨定位系統B發射失敗，電氣及控制系統5-5會發射備份的錨定位系統B。在錨體11-2發射後， 小星體表面和小星體著陸器附著機構之間會通過連接線繩15連接(如圖20和圖，為了使得小星體著陸器附著機構緊貼在小星體表面，錨定位系統B會將通過纏繞機構8將連接線繩15拉緊，如果需要將連接線繩15放鬆，則會通過鎖緊解鎖機構10來實現，在著陸時電氣及控制系統5-5同時會對萬向節機構D進行控制，來提高著陸的穩定性。在安全著陸後， 為了使小星體著陸器附著機構儀器平臺E所攜帶的儀器能正常工作，需要將儀器平臺E調整成水平狀態，如圖20所示，這個動作由萬向節機構D來實現。 當小星體著陸器著陸時著陸腳1-3與著陸面接觸，在衝擊力作用下著陸腳頂蓋 1-3-5會在著陸腳底殼1-3-1內向下移動，此時接觸開關1-3-2就會和陸腳底殼1_3_1發生碰撞而產生觸發信號，為了防止衝擊力過大而損壞接觸開關1-3-2，在著陸腳底殼1-3-1 內設計有機械限位的內臺肩，可以限制著陸腳頂蓋1-3-5在著陸腳底殼1-3-1內只能移動小於限位的距離，在著陸腳底殼1-3-1上面有一個限位擋邊1-3-4，用來防止著陸腳頂蓋 1-3-5從著陸腳底殼1-3-1內掉出，接觸開關1-3-2產生的觸發信號通過接觸開關信號線 1-3-6傳遞到電氣及控制系統5-5。
權利要求
1. 一種小星體著陸器附著機構，其特徵在於所述小星體著陸器附著機構包括著陸機構(A)、萬向節機構(D)、緩衝機構(C)、儀器平臺(E)和一個或兩個錨定位系統(B)；著陸機構(A)包括三角形空間桁架式支架( 和三個著陸腿(1)；三個著陸腿(1)分布在三角形空間桁架式支架O)的周圍；每個著陸腿(1)包括著陸腳軸端擋圈(1-1)、著陸腳連接軸(1-2)、著陸腳(1-3)、主著陸腿接頭(1-4)、主著陸腿(1-6)、鎖緊塊(1-7)、滑塊(1-10)、鎖緊彈簧(1-13)、主著陸腿空間桁架式支架接頭(1- )、兩個鎖緊部件安裝軸(1-8)、兩個輔助著陸腿滑塊接頭(1-11)、 兩個輔助著陸腿(1-12)、兩個開口銷(1-14)、兩個鎖緊鉤擋圈(1-15)、兩個鎖緊鉤(1-16)、 兩個滑塊軸端擋圈(1-17)、兩個滑動部件安裝軸(1-18)和兩個輔助著陸腿空間桁架式支架接頭(1-21)；所述著陸腳(1-3)通過著陸腳連接軸(1-2)與主著陸腿接頭(1-4)連接，著陸腳連接軸(1-2)的軸端固定安裝有著陸腳軸端擋圈(1-1)，著陸腳軸端擋圈(1-1)用於限定著陸腳 (1-3)在著陸腳連接軸(1-2)上的軸向位置，主著陸腿(1-6)的下端與主著陸腿接頭(1-4) 固定連接，主著陸腿(1-6)的上端與主著陸腿空間桁架式支架接頭(1-24)固定連接，所述鎖緊塊(1-7)固定套裝在主著陸腿(1-6)的下部，鎖緊塊(1-7)的左右兩個端面上各設置有一個鎖緊部件安裝軸(1-8)，所述兩個鎖緊鉤(1-16)分列在鎖緊塊(1-7)的左右兩側，且每個鎖緊鉤(1-16)轉動安裝在與其同側的鎖緊部件安裝軸(1-8)上，每個鎖緊部件安裝軸 (1-8)上安裝有一個鎖緊鉤擋圈(1-15)，鎖緊鉤擋圈(1-15)位於其同側鎖緊鉤(1-16)的外側，鎖緊鉤擋圈(1-15)用於限定鎖緊鉤(1-16)在鎖緊部件安裝軸(1-8)上的軸向位置， 所述鎖緊彈簧(1-1 為平列雙扭彈簧，所述鎖緊彈簧(1-1 的圓柱部分套裝在兩個鎖緊部件安裝軸(1-8)上，鎖緊彈簧(1-13)的一端壓在主著陸腿(1-6)的後端面上，鎖緊彈簧 (1-13)的另一端壓在兩個鎖緊鉤(1-16)的後端面上，每個鎖緊部件安裝軸(1-8)的軸端安裝有一個開口銷(1-14)，兩個開口銷(1-14)用於限定鎖緊彈簧(1-13)在鎖緊部件安裝軸(1-8)上的軸向位置，所述滑塊(1-10)滑動套裝在主著陸腿(1-6)上，且滑塊(1-10)位於鎖緊塊(1-7)與主著陸腿空間桁架式支架接頭(1-24)之間，所述滑塊(1-10)的左右兩個端面上各設置有一個滑動部件安裝軸(1-18)，所述兩個輔助著陸腿滑塊接頭(1-11)分列在滑塊(1-10)的左右兩側，且每個輔助著陸腿滑塊接頭(1-11)轉動安裝在與其同側的滑動部件安裝軸(1-18)上，每個滑動部件安裝軸(1-18)的軸端固定安裝有一個滑塊軸端擋圈(1-17)，滑塊軸端擋圈(1-17)用於限定輔助著陸腿滑塊接頭(1-11)在滑動部件安裝軸(1-18)上的軸向位置，所述兩個輔助著陸腿(1-12)平行設置，每個輔助著陸腿滑塊接頭 (1-11)均與一個輔助著陸腿(1-12)的一端固定連接，該輔助著陸腿(1-12)的另一端固定連接有輔助著陸腿空間桁架式支架接頭(1-21)，所述兩個輔助著陸腿空間桁架式支架接頭 (1-21)位於主著陸腿空間桁架式支架接頭(1-24)的下方；所述三角形空間桁架式支架( 包括三角形支架、星形支架和空間桁架連接杆組件， 所述三角形支架與星形支架上下布置，三角形支架與星形支架之間通過連接杆組件連接；三角形支架包括三個三角形支架杆件和三個三角形支架接頭(2-10)，三個三角形支架杆件三角形排布，相鄰兩個三角形支架杆的兩個臨近端通過一個三角形支架接頭O-10)固定連接；星形支架包括中心接頭(2-6)和三個星形支架杆件0-5)，所述三個星形支架杆件(2-5)星形排布並通過中心接頭0-6)固定連接在一起；空間桁架連接杆組件包括六個第一連接角件(2-4)和三個連接支柱0-9)，每個連接支柱(2-9)的上端通過一個第一連接角件(2-4)與一個三角形支架接頭0-10)固定連接，該連接支柱(2-9)的下端通過一個第一連接角件(2-4)與一個星形支架杆件0-5)固定連接；所述三角形空間桁架式支架( 還包括三組主著陸腿連接組件和三組輔助著陸腿連接組件；每組主著陸腿連接組件包括主著陸腿軸端擋圈0-11)和主著陸腿連接軸(2-12)，每個主著陸腿空間桁架式支架接頭(1-24)通過一個主著陸腿連接軸0-1 與三角形支架接頭O-10)轉動連接，所述主著陸腿連接軸0-1 的軸端固定安裝有主著陸腿軸端擋圈 (2-11)，主著陸腿軸端擋圈0-11)用於限定主著陸腿連接軸0-12)在主著陸腿空間桁架式支架接頭(1-24)上的軸向位置；三組輔助著陸腿連接組件分布在星形支架的周圍，每組輔助著陸腿連接組件包括輔助著陸腿空間桁架式支架連接軸0-1)、輔助著陸腿軸端擋圈0-2)、輔助著陸腿空間桁架式支架接頭(2- 和展開彈簧0-7)；每個星形支架杆件0-5)的發散端固定連接有一個輔助著陸腿空間桁架式支架接頭0-3)，輔助著陸腿空間桁架式支架接頭(2-3)通過輔助著陸腿空間桁架式支架連接軸 (2-1)與兩個輔助著陸腿空間桁架式支架接頭(1-21)轉動連接，輔助著陸腿空間桁架式支架連接軸(2-1)的軸端固定安裝有輔助著陸腿軸端擋圈0-2)，所述展開彈簧(2-7)為平列雙扭彈簧，展開彈簧(2-7)的圓柱部分套裝在輔助著陸腿空間桁架式支架連接軸(2-1)上， 且展開彈簧(2-7)的圓柱部分位於兩個輔助著陸腿空間桁架式支架接頭(1-21)之間，展開彈簧0-7)的一端壓在輔助著陸腿空間桁架式支架接頭(2-3)上，展開彈簧0-7)的另一端與輔助著陸腿(1-12)固定連接；緩衝機構C包括液壓緩衝器(3-1)、襯套(3-2)、滑筒(3-3)、連接螺栓(3-4)和第一止轉螺釘(3-6)；所述襯套(3- 螺紋連接在液壓緩衝器(3-1)的上部，滑筒(3- 滑動安裝在襯套(3- 的外壁上，滑筒(3- 沿襯套(3- 上下滑動，所述滑筒(3- 的外壁上開有避讓槽(3-3-1)，避讓槽(3-3-1)沿滑筒(3-3)的母線方向開設，所述止轉螺釘(3_6)與襯套(3-2)的外壁螺紋連接，且第一止轉螺釘(3-6)在避讓槽(3-3-1)內滑動，液壓緩衝器 (3-1)的緩衝器杆(3-1-1)與滑筒(3- 之間通過連接螺栓(3-4)連接在一起，滑筒(3-3) 的外壁上設有環形凸沿(3-3-2)，液壓緩衝器(3-1)的下部與中心接頭(2-6)螺紋連接；儀器平臺(E)包括底板(5-1)、頂蓋(5-4)、電氣及控制系統(5-5)、多個側板(5-2) 和多個支柱(5-3)，多個側板(5- 環形陣列，相鄰的兩個側板(5- 之間通過一個支柱(5- 連接，多個側板(5- 和多個支柱(5-3)圍合形成腔室，腔室的底面上裝有底板 (5-1)，腔室的頂面上裝有頂蓋(5-4)，電氣及控制系統(5-5)設置在腔室內部；所述三角形空間桁架式支架的星形支架杆件(2- 上安裝有一個或兩個錨定位系統(B)，萬向節機構(D)安裝在著陸機構(A)上，萬向節機構(D)與著陸機構(A)之間的連接是通過萬向節機構(D)的底座與星形支架的中心接頭(2-6)之間的連接來實現的，萬向節機構(D)的執行末端(4-5)與緩衝機構(C)的液壓緩衝器(3-1)的緩衝器杆 (3-1-1)連接，緩衝機構(C)的滑筒(3-3)插裝在儀器平臺(E)內，儀器平臺(E)固定安裝在環形凸沿(3-3- 上，萬向節機構(D)與儀器平臺(E)之間通過緩衝機構(C)建立連接，小星體著陸器附著機構還包括反饋信號線(12)、兩根電機控制線(9)和兩根信號線插頭線(7)；錨定位系統⑶的纏繞機構⑶的纏繞電機(8-1)通過一根電機控制線(9)與電氣接口(6)的針插座(6-1)建立電連接，錨定位系統⑶的鎖緊解鎖機構(10)的解鎖電機(10-1)通過一根電機控制線(9)與電氣接口(6)的針插座(6-1)建立電連接，錨定位系統(B)的推進機構(11)的信號檢測套筒(11-1)通過反饋信號線(12)與電氣接口(6)的針插座(6-1)建立電連接，錨定位系統(B)的電氣接口(6)的針插座(6-1)通過一根信號線插頭線(7)與電氣及控制系統(5-5)建立電連接，萬向節機構(D)的電機驅動機構(4- 的每個電機及其傳感器(4-2-1)通過一根信號線插頭線(7)與電氣及控制系統(5-5)建立電連接， 信號線插頭線(7)用於電氣及控制信號的傳輸。
2.根據權利要求1所述的小星體著陸器附著機構，其特徵在於儀器平臺(E)的頂蓋 (5-4)和側板(5-2)均為太陽能帆板。
3.根據權利要求1或2所述的小星體著陸器附著機構，其特徵在於著陸機構(A)的著陸腳(1-3)包括著陸腳底殼(1-3-1)、接觸開關(1-3-2)、接觸開關支架(1-3-3)、限位擋邊(1-3-4)，著陸腳頂蓋(1-3-5)、接觸開關信號線(1-3-6)和多個第二止轉螺釘(1-3-7)， 著陸腳底殼(1-3-1)的上端面上設置有內臺肩(1-3-1-1)，著陸腳頂蓋(1-3-5)設置在內臺肩(1-3-1-1)中，著陸腳頂蓋(1-3-5)的外壁上設有多個第二止轉螺釘(1-3-7)，內臺肩 (1-3-1-1)的外壁上開有止轉螺釘避讓孔(1-3-4-1)，第二止轉螺釘(1-3-7)用於防止著陸腳頂蓋(1-3-5)在內臺肩(1-3-1-1)中發生轉動，著陸腳底殼(1-3-1)的上端面上設置有限位擋邊(1-3-4)，限位擋邊(1-3-4)用於限制著陸腳頂蓋(1-3-5)徑向竄動，同時限定著陸腳頂蓋(1-3-5)在內臺肩(1-3-1-1)中的軸向位移，著陸腳頂蓋(1-3-5)的下端面上設置有接觸開關支架(1-3-3)，接觸開關支架(1-3-3)上安裝有接觸開關(1-3-2)，接觸開關 (1-3-2)通過接觸開關信號線(1-3-6)與電氣及控制系統(5-5)建立電連接。
4.根據權利要求3所述的小星體著陸器附著機構，其特徵在於著陸機構㈧的著陸腳(1- 還包括多個第二止轉螺釘(1-3-7)，著陸腳頂蓋(1-3- 的外壁上設有多個第二止轉螺釘(1-3-7)，內臺肩(1-3-1-1)的外壁上開有止轉螺釘避讓孔(1-3-1-2)，第二止轉螺釘(1-3-7)用於防止著陸腳頂蓋(1-3-5)在內臺肩(1-3-1-1)中發生轉動。
全文摘要
小星體著陸器附著機構，它涉及一種著陸器附著機構。本發明為了解決著陸器在小星體表面安全著陸以及小星體表面引力小，著陸器在其表面容易飄走的問題。本發明的三角形空間桁架式支架的星形支架杆件上安裝有一個或兩個錨定位系統，萬向節機構安裝在著陸機構上，萬向節機構的執行末端與緩衝機構的液壓緩衝器的緩衝器杆連接，緩衝機構的滑筒插裝在儀器平臺內，錨定位系統通過電機控制線與電氣接口的針插座建立電連接，錨定位系統的推進機構的信號檢測套筒通過反饋信號線與電氣接口的針插座建立電連接，電氣接口的針插座通過信號線插頭線與電氣及控制系統建立電連接，萬向節機構的電機驅動機構的每個電機及相應傳感器通過信號線插頭線與電氣及控制系統建立電連接。本發明用於著陸器探測活動中。
文檔編號B64G1/62GK102167166SQ20111008025
公開日2011年8月31日 申請日期2011年3月31日 優先權日2011年3月31日
發明者劉伊威, 劉宏, 謝宗武, 趙京東, 趙志軍 申請人:哈爾濱工業大學