偏心擺動減速裝置的製作方法

2023-07-16 03:56:01

專利名稱：偏心擺動減速裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種偏心擺動減速裝置。
背景技術：
周知一種偏心擺動減速裝置，具有中心轉動體；偏心體軸驅動體， 通過該中心轉動體而轉動；偏心軸，與該偏心體軸驅動體一體地轉動；擺 動體，通過該偏心軸而擺動轉動；以及託架體，與該擺動體的自轉成分同 步(例如專利文獻1)。
並且，相同的申請人提出了對該專利文獻l的結構進行了改良的結構。
圖5、圖6表示該被改良的偏心擺動減速裝置。
該偏心擺動減速裝置12在輸入軸14上形成有太陽輪(中心轉動體)16。 太陽輪16與多個(在該例中為3個)傳動齒輪(偏心體軸驅動體)18同時嚙合。
各傳動齒輪18分別被組裝在設有多個(在該例中為3個)的偏心體軸20 上。在各偏心體軸20上以180°的相位設置有偏心體22A、 22B。當輸入 軸14轉動時，通過上述傳動齒輪18驅動3個偏心體軸20，且處於該3個 偏心體軸20的軸向相同位置的3個偏心體22A或22B彼此，分別以相同 相位向相同方向轉動。2個外齒輪(擺動體)24A、 24B分別嵌合在這些偏心 體22A、 22B的外周。由此，該2個外齒輪24A、 24B，對應於各偏心體 22A、 22B的活動而以18(T的相位差偏心轉動。
偏心體22A、 22B與外齒輪24A、 24B的嵌合，是經由滾珠或滾柱(在 該例中為滾柱)26A、 26B的滾動嵌合。外齒輪24A、 24B與內齒輪28內齧 合。
內齒輪28與殼體30—體化，其內齒由滾柱狀的銷28P構成。外齒輪 24A、 24B與內齒輪28被設定為極少的齒數差(例如1~6)。
在外齒輪24A、 24B的軸向兩側配置有第1、第2託架(託架體)32、 34。 2個外齒輪24A、 24B通過配置在該第l、第2託架32、 34以及該2個外 齒輪24A、 24B之間的隔片25，來限制其軸向的活動。第l、第2託架32、34通過螺栓40和託架銷42相互連接，其整體通過圓錐滾柱軸承36、 38 而自由轉動地支持在殼體30上。
在該結構的偏心擺動減速裝置12中，將輸入軸14的轉動經由傳動齒 輪18減速之後傳遞給各偏心體軸20，並使各偏心體軸20的偏心體22A、 22B分別以相同相位轉動，由此，能夠使外齒輪24A、 24B擺動。結果， 由於產生外齒輪24A、 24B與內齒輪28的嚙合位置依次錯開的現象，所以， 隨著偏心體軸20的轉動，而能夠在該外齒輪24A、 24B與內齒輪28之間 產生相當於齒數差的相對位移。在殼體30(內齒輪28)被固定時，能夠從一 對第l、第2託架32、 34側取出該相對位移，在第l、第2託架32、 34的 自轉被限制時，能夠將該相對位移作為殼體30惻的轉動(框轉動)取出。
專利文獻1:日本特開2004-138094號公報
但是，在這種結構的偏心擺動減速裝置中，例如在意圖縮短軸向而如 後述的實施方式的結構那樣、要將傳動齒輪18配置在外齒輪24A、 24B之 間時，存在的問題為，該傳動齒輪18的外周緣與隔片25的內周緣幹涉， 不能使傳動齒輪18的大小太大。由此，要在初級減速部(太陽輪16和傳動 齒輪18)得到一定程度以上的減速比的情況下,如已說明的圖5的結構那樣， 存在的問題為，不得不使傳動齒輪18的配置位置為不與隔片25幹涉的位 置(在圖示例中為外齒輪24A的軸向外側)，減速裝置整體的軸向長度變長。

發明內容
本發明是為了解決這種以往的問題而進行的，其課題為即使存在隔 片，也可通過在與其相同的軸向位置上配置傳動齒輪，縮短裝置整體的軸 向長度，並且，可合理地消除該隔片與傳動齒輪的幹涉，並不會損害隔片 本來的定位功能，且可在與隔片相同的軸向位置上配置足夠大的傳動齒輪， 由此可較大地取得初級減速部的減速比。
本發明為一種偏心擺動減速裝置，通過如下構成來解決上述課題，具 有中心轉動體；偏心體軸驅動體，通過該中心轉動體而轉動；偏心體軸，
與該偏心體軸驅動體一體轉動；擺動體，通過該偏心體軸而擺動轉動；和 託架體，與該擺動體的自轉成分同步；該偏心擺動減速裝置為，具有隔片， 該隔片配置在與上述偏心體軸驅動體相同的軸向位置上，並限制擺動體的 軸向的活動；上述隔片，形成為其裝置半徑方向最內部為包含上述偏心體軸驅動體的裝置半徑方向最外部的圓周的內側，並且相對於上述託架體被 止轉。
根據本發明，隔片形成為，其半徑方向最內部為包含偏心體軸驅動體 的最外部的圓周的內側。結果，由於能夠將偏心體軸擺動體配置在與隔片 相同的軸向位置上(實現縮短裝置的軸向長度)，並且能夠在規定部分充分確 保該隔片的半徑方向的寬度，所以，在隔片和偏心體軸驅動體的幹涉部分， 能夠較小地設定半徑方向的寬度。因此，能夠收容與其相應大小的傳動齒 輪，並能夠增大初級減速部(即由中心轉動體和偏心體軸驅動體構成的減速 部)的減速比。
根據本發明，能夠較高地維持初級的減速比，而且能夠得到軸向長度 較短的偏心擺動減速裝置。


圖1是本發明的實施方式的一例的偏心擺動減速裝置的縱剖面圖。
圖2是沿上述減速裝置的箭頭所示n-n線的剖面圖。
圖3是本發明其他實施方式的一例的偏心擺動減速裝置的剖面圖。
圖4是沿圖3的箭頭所示IV-IV線的剖面圖。
圖5是表示以往偏心擺動減速裝置的一例的剖面圖。
圖6是沿圖5的箭頭所示VI-VI線的剖面圖。
具體實施例方式
以下根據附圖詳細說明本發明實施方式的一例。
圖1是表示本發明實施方式的偏心擺動減速裝置的一例的剖面圖，圖2 是沿圖1的箭頭所示II-II線的剖面圖。另外，圖1相當於沿圖2的箭頭所 示I-I線的剖面圖。
該偏心擺動減速裝置112具有太陽輪(中心轉動體)116，設置在輸入 軸114上；傳動齒輪(偏心體軸驅動體)118，通過該太陽輪116而轉動；偏 心體軸120，與該傳動齒輪118 —體轉動；外齒輪(擺動體)124A、 124B， 通過該偏心體軸120而擺動轉動；以及，第l、第2託架(託架體)132、 134， 與該外齒輪124A、 124B的自轉成分同步。
以下進行更詳細的說明。輸入軸114可與未圖示的馬達的輸出軸連接。在輸入軸114的前端一 體地形成有太陽輪116。太陽輪116與多個(在該例中為2個)傳動齒輪118 同時嚙合。
各傳動齒輪118分別被組裝在設有多個(在該例中為2個)的偏心體軸 120上，並可同時且同方向地驅動2個偏心體軸120。在各偏心體軸120上 分別以180°相位在軸向上並排設置有偏心體122A、 122B。而且，各軸的 偏心體122A彼此和偏心體122B彼此，分別以相同相位且可向相同方向轉 動地組裝在各軸的軸向相同位置上。
外齒輪124A與2個偏心體122A的外周、外齒輪124B與2個偏心體 122B的外周分別嵌合。偏心體122A、 122B與外齒輪124A、 124B的嵌合 是經由滾柱126A、 126B的滾動嵌合，結果，外齒輪124A、 124B分別以 180°相位差與內齒輪128內嚙合。外齒輪124A、 124B沿軸向並排配置2 個(124A、 124B)的原因是，為了傳遞容量的確保。各外齒輪124A、 124B 的軸向的位置，由角接觸球軸承136、 138和隔片125限制。後面將詳述隔 片125的結構。
內齒輪128與殼體130—體化，其內齒由滾柱狀的銷128P構成。外齒 輪124A、 124B和內齒輪128被設定為極少的齒數差(例如1~6程度的齒數 差)。另外，在該例中，相當於內齒輪128的內齒的銷128P以每2個間隔2 個的方式組裝，但作為嚙合的動作，能夠得到與沒有該"間隔"時(例如圖 6所示的例子)完全相同的動作。上述"極少的齒數差"在此是指沒有被間 隔的狀態下的外齒與內齒的齒數差。
在外齒輪124A、 124B的軸向兩側配置有第1、第2託架132、 134。 第1、第2託架132、 134通過螺栓140、以及從第2託架134側一體地突 出形成的託架銷134A相互連接，其整體通過上述角接觸球軸承136、 138 而可轉動地支持在殼體130上。
上述偏心體軸120通過滾針150、 152支持在第1、第2託架132、 134 上。滾針150、 152為，將偏心體軸120作為內圈、將第l、第2託架132、 134作為外圈分別起作用，由此構成"滾針軸承"。但是，由於滾針150、 152不能單獨承受推力方向的反力，所以在本實施方式中，為了進行偏心體 軸120的軸向定位，採用如下結構。
艮口，在偏心體軸120上形成臺階部170、 172。並且，利用該臺階部170、172，而在該臺階部170、 172與第1、第2託架132、 134之間配置對偏心 體軸120的軸向移動進行限制的墊圈174、 176。
墊圈174、 176通過與第1、第2託架132、 134抵接，由此通過臺階部 170、 172進行偏心體軸120的軸向的定位，並且通過在其間夾入滾柱126A、 傳動齒輪118和另一個的滾柱126B，由此也進行這3者126A、 118、 126B 的軸向的定位。另外，墊圈174、 176被配置為，能夠相對於第l、第2託 架132、 134以及臺階部170、 172的任一個轉動。
另外，圖中的符號167、 169為限制滾針150、 152的軸向移動的滾針 壓板。並且，符號142為用於連接第1、第2託架132、 134和對象部件(被 驅動機械)的螺栓孔，180為夾具安裝部，其用於安裝在加工偏心體軸120 時用於進行其止轉的夾具(圖示略)。
此處，說明隔片125的結構。另外，外齒輪124A的外齒被隔片125 遮擋的部分應為虛線，但為了方便用實線表示。
隔片125的形狀形成為，其裝置半徑方向的最內部(在圖示的例中存在 P101 P104四處)，為包含傳動齒輪118的裝置半徑方向的最外部(在圖示的 例中為S101、 S102兩處)的圓周R101的內側。隔片125整體為環狀，且為 了避免與傳動齒輪118的幹涉，在其內周側具有與該傳動齒輪118之間確 保間隙5的第1凹部125A(2處)。而且，該隔片125具有沿著託架銷134A 的外周一部分的形狀的第2凹部125B(4處)。其中，通過第2凹部125B和 託架銷134A的卡合，隔片125與第1、第2託架132、 134在圓周方向上 一體化，結果，構成為隔片125相對於第1、第2託架132、 134被止轉。
以下說明該偏心擺動減速裝置112的作用。
當輸入軸114轉動時，2個偏心體軸120通過與該輸入軸114嚙合的傳 動齒輪118而同時減速轉動。結果， 一體安裝在各個偏心體軸120上的偏 心體122A彼此、和122B彼此以相同相位轉動，外齒輪124A、 124B與內 齒輪128內接、並且分別進行擺動轉動。內齒輪128與殼體130—體化， 並處於被固定的狀態，所以會產生的現象為，當偏心體軸120轉動時，經 由偏心體122A、 122B而外齒輪124A、 124B擺動轉動，該外齒輪124A、 124B與內齒輪128的嚙合位置依次錯開。
此時，由於外齒輪124A、 124B比內齒輪128僅少極少的齒數，所以， 相對於處於固定狀態的內齒輪128，相位僅錯開(自轉)相當於齒數差的量。因此，偏心體軸120以相當於該自轉成分的速度繞輸入軸114公轉，支持 該偏心體軸120的第1、第2託架132、 134以相當於該公轉速度的速度轉 動。第1、第2託架132、 134通過螺栓140和託架銷134A連接，所以第1、 第2託架132、 134成為一體(成為一個較大整體)而緩慢轉動，並驅動通過 螺栓孔142連接的未圖示的對象機械(被驅動機械)。
另外，如本實施方式所示，在殼體BO(內齒輪128)被固定時，可從第 1、第2託架132、 134側取出外齒輪124A、 124B與內齒輪128的相對位 移，在為第l、第2託架132、 134的自轉被限制的結構時，通過該第l、 第2託架132、 134的自轉限制，能夠將該相對位移作為殼體130側的轉動 (框轉動)取出。
在此，本實施方式的偏心擺動減速裝置112，在外齒輪124A、 124B的 兩側具有第l、第2託架132、 134，並通過該第l、第2託架132、 134兩 端支持2個偏心體軸120，支持剛性較高、能夠使外齒輪124A、 124B在穩
定的狀態下擺動轉動。
2個外齒輪124A、 124B被一對第1、第2託架132、 134夾持，並且
隔片125配置在其軸向中央，所以不用特別設置另外的定位環等定位單元
就能夠限制軸向的活動。
在此，由於隔片125形成為，其裝置半徑方向的最外部P101 104為包 含傳動齒輪118的裝置半徑方向的最外部S101、S102的圓周R101的內側， 所以，在該最內部P101-104的附近，能夠在半徑方向上確保極大的厚度 WlOl，並能夠良好地對位於該隔片125兩側的外齒輪124A、 124B進行定 位。因此，在傳動齒輪118的最外部S101、 S102的外側，僅確保極薄的寬 度W102即足夠，並能夠將傳動齒輪118的大小較大地確保相應量。因此， 可以將在初段(太陽輪116和傳動齒輪118)能夠確保的減速比較高地設定相 應量。因此，能夠將傳動齒輪118和隔片125無障礙地配置在軸向相同位 置上，並能夠縮短軸向長度。
另外，由於通過託架銷134A和第2凹部125B，隔片125被相對於第 1、第2託架132、 134止轉(一體地活動)，所以，該隔片125和傳動齒輪 118之間常時被確保預定的間隙5的狀態被維持。因此，在運轉中隔片125 不會與傳動齒輪118接觸。
另外，在本實施方式中，如此，隨著能夠較大地確保初級減速部(太陽輪116和傳動齒輪118)的減速比，並通過將傳動齒輪118配置在2個外齒 輪124A、 124B之間，得到"能夠在軸向上縮短的優點"，但是，在本發明 中不特別限定如何活用該優點。即，該優點如文字所述，當然可以有助於 實現裝置的軸向的縮短，但是，也可如本實施方式那樣，將該部分形成夾 具安裝部180，該夾具安裝部180用於安裝在加工偏心體軸120時用於其止 轉的夾具(省略圖示)。由此，能夠通過一次夾裝對偏心體軸120、包括偏心 體122A、 122B進行高精度加工，所以能夠實現縮短加工時間、降低加工 成本、以及提高加工精度。並且，例如在允許與至今為止相同的軸向長度 時，也可以將該優點轉為活用在增大傳遞容量的方向上。 以下參照圖3、圖4說明本發明其他實施方式。
在該偏心擺動減速裝置212中，隔片225由在圓周方向上非連續的2 個部件225-1、 225-2構成。各部件225-1、 225-2分別被形成 配置為，其 裝置半徑方向的最內部S201、 S202為包含傳動齒輪218的裝置半徑方向的 最外部S201、 S202的圓周R201的內側。另外，在此所述的"在圓周方向 非連續的"用語使用為如下含義"不是在軸向上，而是在圓周方向上由(不 是一個部件)2個以上的部件構成"。
各部件225-1、 225-2分別具有沿著託架銷134的外周一部分的形狀的 第2凹部225-lB、225-2B，通過託架銷234A和該第2凹部225-lB、225-2B， 使隔片225-1、 225-2相對於第l、第2託架232、 234止轉。
根據本實施方式，由於在傳動齒輪218的最外部S201、 S202的裝置半 徑方向外側完全不存在隔片，所以對於傳動齒輪218的設計可確保最大限 度的靈活性。另外，對於其他的結構，由於與前面的實施方式基本相同， 所以，對於在圖中看做相同或相似的部分賦予後兩位相同的符號，並省略 重複說明。
另外，關於隔片的形狀，在上述實施方式中所示的形狀只是其中一例， 還可考慮各種各樣的形狀。例如，除了將第2實施方式中所示的2個以上 部件用作隔片之外，還可以並用環狀的隔片。
而且，配置的隔片的數量也沒有特別的限定。
產業上可利用性
在以往這種導入偏心擺動減速裝置的領域中，能夠利用作為實現更高 減速比、並且軸向長度更短的改良品。
權利要求
1、一種偏心擺動減速裝置，具有中心轉動體；偏心體軸驅動體，通過該中心轉動體而轉動；偏心體軸，與該偏心體軸驅動體一體地轉動；擺動體，通過該偏心體軸而擺動轉動；以及託架體，與該擺動體的自轉成分同步；該偏心擺動減速裝置的特徵在於，具有隔片，該隔片配置在與上述偏心體軸驅動體相同的軸向位置上，並限制擺動體的軸向的活動；上述隔片形成為其裝置半徑方向的最內部為包含上述偏心體軸驅動體的裝置半徑方向的最外部的圓周的內側，並且相對於上述託架體被止轉。
2、 如權利要求1所述的偏心擺動減速裝置，其特徵在於， 上述擺動體為多個，上述隔片配置在該擺動體之間。
3、 如權利要求1或2所述的偏心擺動減速裝置，其特徵在於， 上述隔片為環狀，且在其內周側具有避免與上述偏心體軸驅動體的幹涉的第1凹部。
4、 如權利要求1 3任一項所述的偏心擺動減速裝置，其特徵在於， 上述隔片由在圓周方向上非連續的2個以上的部件構成。
5、 如權利要求1 4任一項所述的偏心擺動減速裝置，其特徵在於， 在上述偏心擺動體的軸向兩側具有一對上述託架，相互通過託架銷結合，上述隔片具有沿著上述託架銷的外周一部分的形狀的第2凹部， 通過該託架銷和第2凹部使上述隔片相對於上述託架體止轉。
全文摘要
一種偏心擺動減速裝置，可較大確保初段的減速比，並能沿軸向進行較短的設定。具有太陽輪(中心轉動體)(116)；通過該太陽輪而轉動的傳動齒輪(偏心體軸驅動體)(118)；與該傳動齒輪一體轉動的偏心體(120)；通過該偏心體軸而擺動轉動的外齒輪(擺動體)(124A、124B)；與該外齒輪的自轉成分同步的第1、第2託架(託架體)(132、134)；和配置在與傳動齒輪相同的軸向位置上、限制外齒輪的軸向活動的隔片(125)。隔片形成為，其裝置半徑方向最外部(P101～P104)為包含傳動齒輪的裝置半徑方向最外部(S101、S102)的圓周(R102)的內側，並為相對於第1、第2託架被止轉的結構。
文檔編號F16H1/28GK101294616SQ20081009180
公開日2008年10月29日 申請日期2008年4月3日 優先權日2007年4月24日
發明者石川哲三, 芳賀卓, 鶴身洋 申請人:住友重機械工業株式會社