工業機器人系統中狀態變化的檢測的製作方法

2023-07-28 05:22:16

專利名稱：工業機器人系統中狀態變化的檢測的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種用於檢測工業機器人系統中狀態變化的方法。
背景技術：
工業機器人系統包括操縱器和控制裝置，由此操縱器在控制裝置的輔 助下在工作範圍內執行任意的操作。通常，這種操縱器包括多個支持手腕和工具凸緣(flange)的連杆，在所述工具凸緣上布置了工具。在大多數 機器人應用中，採用傳統的六軸操縱器，這種六軸操縱器表現了足夠的可 動性，以便以通常非常高的準確性執行寬範圍的操作。控制裝置包括用於 生成機器AJ^徑的路徑生成器。該路徑生成器接收來自控制程序的指令， 並根據該指令其確定操縱器應該如何運動以能夠執行運動指令。例如，路 徑生成器計算電動機轉矩參考量以及機器人軸的位置和速度。所計算的電 動機參考量被傳送到一個或更多驅動模塊，以根據運動指令驅動操縱器。取決於自動化任務中機器人的強度更高的應用，更短的換線時間和降 低的報廢率，應該以最少故障次數實現工業機器人的維護。保養維護傳統上通過故障維護策略(即，當工廠項目趨於故障時進行 事先未安排的維護)操作，或通過基於時間的維護策略(即，事先安排的 維護停止間隔，此時以周期性間隔維護工廠項目)操作。儘管前者具有長 的停機時間並因此可能造成產量降低的風險和導致較高的維修費用，但是 後者可能導致不必要的維護或甚至導致故障。基於狀態的維護已經越來越多地用於工廠項目的所選工作特徵的可 靠的、成本有效的監控。通過從^^應性維護轉變為預測性維護，機構組織 有望降低維護和維修操作以外的存貨成本，而不會對設備的生產率或可用 性造成負面影響。工廠地板上單件裝備的可靠性預測可以存在幾分鐘的預 防性維護和幾個小時的停機時間之間的不同。因此自動和簡單地使用用於機器人操縱器的健康狀態顯示的方法是 最小停機維護策略的關鍵因素。現在有手工程度非常高的顯示機器人操縱器的"健康狀態"的方法。這項任務通常指定有經驗的保養工程師來"聽"和"解釋"不同的"信號"。 在生產中工業機器人操縱器的實際運動對於重複周期中一個周期與另 一個周期不一定是相同的。機器人系統例如通過I/O埠與其環境進行交互。可以命令操縱器等待其它機器以完成其工作，或者等待特定的信號。這就意味著^Mt環周期的 一個周期到另 一個周期，並不;l從生產中採集的 信號採樣得到的數據的所有部分都是可直接比較的，其中所述信號與操縱 器運動周期相關。本發明所要解決的問題是如何同步在機器人的兩個不同工作周期中 記錄的信號，以便能夠在機器人運動在兩個周期中不同的情況下執行狀態 變化分析，因此對於整個周期來說，所採集的數據不是可直接比較的。作為用於檢測機器人性能的工具的可重複性分析需要能夠比較在不 同時刻採樣得到的運動數據。這就又要求能夠有助於同步這種信號的技 術。傳統地，利用特別為此目的設計的測試周期來執行這種比較。文獻US4,150,326公開了 一種將在觀察的運行工作周期中存儲的操縱 器的位置數據樣本與後續的工作周期中的實際的位置數據樣本相比較的 方法。在執行指令列表中的指令期間，以預定的時間間隔測量位置，並且 當某一時間間隔中的位置不同於之前的該時間間隔的測量值時，檢測該位 置。這種方法可以用於同步在機器人的兩個不同的工作周期中記錄的信 號。然而，採用這種同步方法的一個缺點在於其需要完全得知指令列表， 因此該方法必須在與機器A^目關聯的控制系統中執行，或者指令列表對於 獨立的裝置必須是可用的。而且，指令列表中的變化會破壞同步。在機器 人系統中， 一條指令的變化將不僅影響執行該指令時的運動，而且影響其 下一條指令。這種方法不能處理這些情況。而且，任何非確定性指令，例 如機器人等待外部狀態的指令將破壞同步。文獻US2005/0278148公開了 一種用於評價機器人手臂的軸的磨損的 方法。該方法不包括同步來自不同時刻的測量值的步驟，並且不能直接比 較或辨別出在兩個不同時刻採集的數據之間的不同。僅採用所測量的信號 即轉矩，而不是參考信號，並且試圖同步來自不同時刻的數據具有若干缺 點。該方法的缺點之一在於當機器人在一個周期中而不是在另 一個周期中 必須靜止不動並等待時，即當機器人的運動在兩個周期中不同時，同步就 不起作用了。該方法的另外的缺點在於其使用測量的信號。測量的信號包 括噪聲，這就意味著不能同步所測量的信號的每個採樣。這就導致了不良 的同步準確性文獻US5，822，212和US7，069，185公開了 一種狀態變化分析，其通過 利用時鐘信號作為參考來比較記錄的工作周期而實現。然而，時鐘信號不 包括關於機器Ai^動的任何信息，並且當機器Ail動在兩個周期中不同 時，不能用於同步在機器人的兩個不同工作周期中記錄的信號。發明內容本發明的目的在於提供一種針對上述問題的解決方案，這種解決方案 減輕了上述的缺點。本發明的主要問題是在不同時刻比較來自完整工作周期的同步的運 動數據。其目的在於同步數據，從而能夠執行狀態變化分析。根據本發明的一個方面，該目的釆用 一種用於檢測機器人系統中的狀 態變化的方法來實現。這種方法包括在第一時刻和第二時刻記錄工作周 期樣本信號；與工作周期樣本信號的所述記錄同步地在所述第 一時刻和第 二時刻記錄與工作周期相關聯的參考信號；從具有下述特徵的信號中選擇 所述參考信號由機器人系統計算的信號，由機器人執行的路徑影響的信 號，以及如果所述機器人的操縱器在所述第一時刻和第二時刻沿正好相同 的遊4聖執行運動則在兩個所述時刻都相同的信號；利用所述記錄的參考信 號同步所述樣本信號；以及比較所述同步的樣本信號，以確定在所述第一 時刻和第二時刻之間是否發生任何狀態變化。根據本發明，由機器人系統計算的信號和由機器人執行的路徑影響的 信號用於執行同步。被採用的適當信號的例子是由路徑生成器計算的信 號，例如電動機轉矩參考，機器人軸的位置和速度。可替換地，可以採用 基於由路徑生成器計算的一個或更多信號而計算的信號。採用任何這些信 號的優點在於它們沒有測量噪聲，並且包含關於工作周期中機器人執行的 路徑的信息。機器人的路徑表示工作周期中機器人的位置和速度，或者表示與工作 周期中過去的時間相關的機器人的位置。因此，當機器人的運動在兩個周 期中不同時，參考信號將不同。如果在工作周期中機器人的位置不同並且 如果在工作周期之間機器人沿該路徑運動所花費的時間不同，則參考信號也將不同。因此，本發明能夠當機器人在工作周期中關於位置、時間、速 度和加速度的運動不同時，同步樣本信號。本發明的其它優點在於該方法能夠用在任何類型的機器人系統中。一的要求是其必須能夠得到測量的樣本信號和計算的參考信號。本發明公開了 一種用於根據機器人系統中工作周期數據的同步和比 較來檢測機器人系統中的狀態變化的方法。通過利用所述方法，可處理所有類型的工作周期數據，包括來自專門^:計的測試周期和生產工作周期的 數據。本方法的目的在於指示(i)機器人系統中機械特性和(ii)影響機 器人系統的性能的外部特性中的變化。這種變化的指示能夠在初期階段並 且不幹擾生產地幫助建議維護停機或/和起到指導機器人系統性能的更高 級測量的作用。本發明中提出的建議涉及一種用於對在不同時刻得到的生產工作周 期信號進行自動同步的方法。通過釆用這種方法，Y吏得生產過程中的侵入 最少。所拔i義的方法用於可重複性地分析任何類型的重複周期，例如測試 周期。偏差的檢測是通it^在不同時刻得到的部分或全部同步的樣本信號， 或者從部分或全部同步的樣本信號的相對差值拔:取不同的測量值，並將這些值與預定的或計算的閾值相比較而實現的。這包括時域中的分析和頻域 中的分析。測量的一個最簡單的例子是在所有記錄時刻計算同步的樣本信號的RMS值。例如當來自於第一時刻的同步的樣本信號的RMS值與來 自於第二時刻的樣本信號的RMS值相比較的差值超過預定閾值時，就指 示偏差。其它測量值例如是振幅因素、特定頻帶內的能含量或信號特定部 分中的能含量。可以採用用於同步來自例如路徑生成器的工作周期數據參考信號的 基準(base)。所述參考信號是用於控制機器人系統操縱器的運動的計算 的信號。參考信號達到下述要求-它們沒有測量噪聲，即它們是確定性的，-如果機器人操縱器沿正好相同的#執行運動，執行正好相同的運 動指令，則它們是相同的。滿足這些要求的任何信號都能夠作為同步的基 準。因此，滿足這些要求的信號被包括在這裡稱為"參考信號"的概念中。同步數據更傳統的方法是採用某種類型的觸發信號。這例如可以是當 工作周期開始時從低值變為高值的信號。這種方法可以被看作實現同步的 可選方法，但是一些因素使得其較不受歡迎。首先，生成這種觸發信號並 不是容易的，至少不會不需要編程設計機器人系統。還有另一個必須考慮 的重要方面，即生產工作周期中的數據可能是不可比較的。 一般的工作周期包括:相同的部分和依賴於環境的部分。利用本發明可以解決這種問題， 因為能夠在不同的時刻從特定的工作周期中選取可比較的數據。根據本發 明的方法還具有這種優點，即，其可以用於更複雜的工作周期，而這是不 能用進行信號同步的任何傳統的方法解決的。根據本發明的另一方面，該目的是通過一種計算枳一呈序產品實現的， 對該計算;^序產品進行編碼以執行根據上述方法的算法。才艮據本發明的又一方面，該目的是通過一種裝置實現的，該裝置用於 檢測機器人系統中的狀態變化。這種裝置被配置為接收並存儲在第一時刻和第二時刻的關於機器人 的工作周期樣本信號的記錄數據；接收並存儲在所述第一時刻和第二時刻的關於與工作周期相關聯的參考信號的數據，與工作周期樣本信號的所述 記錄同步地記錄所述數據，其中所述參考信號是由所i^i/L器人系統計算的 信號並由所a器人執行的路徑影響的信號，以及如果所述機器人的操縱 器在所述第一時刻和第二時刻沿正好相同的路徑執行運動則在兩個所述時刻都相同的信號；利用所述記錄的參考信號同步所述樣本信號；以及比 較所述同步的樣本信號以確定在所述第一時刻和第二時刻之間是否發生 任何狀態變化。根據本發明的方法適於在連接到機器人系統的外部計算機上執行，從 而所述裝置能夠從機器人系統接收所記錄的樣本和參考信號。可替換地， 所述方法能夠在機器人系統的機器人控制器中執行。


圖la示出包括適於控制機器人的操縱器和控制系統的工業機器人；圖lb示出兩個可圍繞接點相對於彼此進行運動的連杆(link);圖2示出為一個軸採集和存儲的、來自機器AJ^徑的工作周期的未同 步的運動信號數據，其中來自兩個不同時刻的一些特定的變化被合併；圖3示出將根據本發明的方法用於圖2中所示的未同步的數據集的結果。
具體實施方式
下面將通過參考附圖對實施例的描述更詳細地解釋本發明。首先，給出工業機器人系統的概述，以顯示從分布在整個機器人系統 上的不同傳感器採集的輸入信號的例子，以及用於為所選擇的信號提供才艮 據本發明的同步方法的計算器的例子。圖la表示工業機器人系統l的例子，其包括操縱器2和控制系統。 這裡應該注意，在詞彙表中術語"機器人"相當於術語"機器人系統"。 工業機器人l具有多個圍繞多個接點3a、 3b、 3c、 3d可相對於彼此進行 運動的連杆，在這種情況下可圍繞旋轉軸相對於彼此進行旋轉。在這種情 況下連杆是機器人的部件，例如支架4，機器人臂6、 7、 8，以及包括旋 轉盤的腕10。工業機器人包括控制連杆的位置和速度的多個電動機12a、 12b、 12c以及12d。控制系統被表示為簡化的模塊圖。在這種情況下，控 制系統包括具有一個或更多邏輯單元22的控制器20,存儲單元23以及 用於控制電動機的驅動單元27a、 27b、 27c、 27d。邏輯單元包括微處理 器，或包含中央處理單元(CPU)或現場可編程門陣列(FPGA)或任何 含有可編程邏輯部件的半導體器件的處理器。控制器適於運行存儲在存儲 單元23中的控制程序。控制器還適於根據邏輯單元22運行的控制程序中 的運動指令來生成運動路徑。驅動單元27a、 27b、 27c、 27d通過響應於 來自控制器20的控制信號控制電動機電流和電動機位置來控制電動機。 控制器20包括輸X/輸出接口、 1/0 30。在機器人上以及在機器人周期的 環境中還布置了多個傳感器。操縱器2上的以;^操縱器2的環境中的傳感 器被通過有線或無線連結32連接到控制器20的I/O 30。因此控制器20 接收包括所測量的數據MD的信號。所測量的數據MD可以被傳送到控 制器、操縱器、過程應用數據、過程質量數據或外部測量設備。控制器 20的數據例如可以是通風扇速度、溫度、存儲器使用、電池、1/0以及總 線狀態等。過程應用數據例如可以是周期時間、電流、流量以及其它測量 的處理變量。過程質量數據是測量機器人操作結果的變量，例如焊接位置 準確性、油漆表面評價等。外部測量設備例如可以是振動傳感器，如測震 儀，或擴音器，或電磁聲學發射傳感器，迴轉儀，應變計，全球定位系統， 例如照相機或雷射器等。操縱器數據例如是電動機角度位置、速度和轉矩， 電動機和齒輪箱溫度、連杆角度，位置和轉矩,例如前饋轉矩。其它的例 子是周期時間以及能量消耗。建立了接點的模型。圖lb表示這種接點34的模型的實施例，其中在 這種情況下所i^型包括兩個圍繞接點34可相對於彼此進行運動的連杆36、 38。該模型與具有旋轉軸、線性軸或兩者的混和的工業機器人有關。在所述機器y^溪型中，機器人接點34連接第一連杆36和第二連杆 38。第一連杆36 ^Jf作關於第二連杆38運動。在圖中表示了第一連杆 36從第一位置P1到第二位置P2的運動，其相應於角度位置qlink。為了 得到連杆的角度位置qlink，就需要變換來自控制連杆的電動機的角度位置 qm的數據。在這種情況下，從電動機到連杆的傳動通過齒輪齒數比以及 連杆和電動機的旋轉轉動慣量來表徵。因此採用這種假設，即，第一連杆 相對於第二連杆的角度位置qHnk被看作相應於電動機的角度位置qm。在 下面的例子中，用於同步目的的信號可以是為了控制電動機沿從所述第一 位置到所述第二位置的路徑移動連杆36而計算的前饋轉矩。如前所述， 其它信號可以用於同步的目的。在本發明中，工作周期被看作機器人程序的一次完整執行，控制機器 人系統操縱器的運動。通常，當機器人已經完成任務並開始再次執行時， 機器人程序在程序中的某點開始。這裡這種周期的一次執#^稱作"工作 周期"。生產周期是在正常生產期間機器人執行的工作周期。測試周期是 特別設計以激勵機器人系統的某種特性的工作周期。此外，在本發明中，可重複性分析被稱為"分析"，其中來自不同時 刻的數據與檢測偏差相比較。機器人工作周期的可重複性分析是有趣的，這是因為它開發了指示操 縱器中的狀態變化的方法。為了能夠進行任何這些分析，首先必須能夠從 控制器20採集信號。而且，必須能夠通過利用這些信號來選取可比較的 數據組，並且將這些數據組彼此同步，由此對在不同時刻採集的所述同步 的數據組的比較的研究可能不同，並指示機器人系統1中任何類型的偏 差。在記錄過程中，來自機器人系統的不同信號被傳送到外部設備中，例 如PC中。由軟體應用程式來執行記錄，其中軟體應用程式通過接口與機 器人系統進行通信。同時記錄幾個信號。因此在相同時刻記錄的所有信號 被同步。通過以適當的採樣頻率採樣所記錄的信號，這些信號被記錄為數 據集。工作周期樣本信號從控制器20中得到。根據本發明為了同步目的的 樣本信號的記錄意味著樣本信號被測量、以所述適當的採樣頻率進行採樣，並且所測量的值被存儲在存儲器中。在第一時刻執行所選擇的信號的第一記錄，並如所述的將其存儲在存儲器中。在適當的時間後，在第二時 刻記錄相同的所選擇的信號，並將其存儲在存儲器中。所述第二時刻可以 是在第一時刻後的任何時間，例如在第一時刻後的幾個月、半年、 一年， 或幾年。通過對在第二時刻存儲的參考信號和在第一時刻存儲的參考信號 進行比較來執行所述分析。在第一種情況下，假設一種簡單的情形。工作周期周期性^目同地重 復。當機器人執行簡單的工作周期時，在一個時刻對一個軸採集並記錄數 據，如上所述。結果在該第一種情況下，可期望並證實在第一時刻和第二 時刻記錄的參考信號之間的完美匹配，這是因為工作周期在不同時刻是真 正相同的。這就意味著可以執行根據本發明的同步，而不會有任何測量噪 聲的影響。採用上面公開的算法，通過識別在兩個不同的時刻得到的基vM目同的 參考信號組來實現同步。在該第一種情況下，通過比較更短的數據組可以 改進算法的效率。然而需要選擇每個組的長度，以便其在所觀察的周期中 不會重複。在第二種情況中，工作周期可以包括在沿路徑的有序運動中變化的時 延。如果在指令機器人繼續沿5^進行運動之前，指令機器人等待另一個 機器或另一個機器人完成一些工作過程，則可能發生這種事件。在這種延 遲的運動中，如果在用於同步的組中沒有出現延遲，則根據本發明通過利 用周期的開始，仍然能夠同步被比較的來自兩個不同時刻的信號。在實際的生產中，可能難以找到用於進行同步的組。除了延遲之外， 還必須預見到在一個時間段內可以調整和稍微變化機器人路徑。這就意味 著試圖同步所存儲的數據集(組)中的所有數據的方法可能過於樂觀。因 此在本發明的另 一 實施例中，提出了 一種方法，其中為了得到期望的結果， 僅有例如十分之一的周期必須是可比較的。在該實施例中，進行搜索以找 到那種長度的第一組數據，其在數據集中是共同的。在該實施例中，其中 工作周期不是完全相同的，在數據組之間進行的完美匹配的搜索是無用 的。相反參考信號之間的細微差別是應該被接受的。為了將獲得不正確同 步的可能性降低到最低，執行對來自不同時刻的最長可能的共同組的搜索。例如，如果記錄的來自第一時刻和第二時刻的參考信號的組長度是2 秒，並且不能在所記錄的信號之間找到匹配，則從第二時刻的組中選擇較 短的組長度並將其與第一時刻的整個組進行比較，以找到是否有組的任何 部分彼此匹配，從而能夠同步兩個參考信號。如果該第一縮短的組仍然不與第一次記錄的參考信號的任何部分匹配，則進一步縮短第二組，並重複 該過程。這種過程一直進行下去，直到達到第二組的某種限定的最小長度 為止。如果沒有找到匹配，則跳過數據組並試圖找到下一個。這種過程一 直進行下去，直到已經包含了參考工作周期的整個時段的數據為止。在圖2和3中示出根據本發明的方法。圖2示出為一個軸採集和存儲 的來自機器AJ^徑的一個工作周期的未同步的前饋轉矩數據，其中合併了 來自兩不同時刻的一些一般變化。圖3表示根據本發明的方法用於圖2中所示的未同步的數據集的結 果。圖3中示出了可以如何應用用於提取和同步可比較的數據組的方法以 得到適於重複性分析和狀態變化顯示的數據。圖3底部的圖表在圖表的左部示出如何同步在周期的第一部分中來 自兩個不同時刻的信號(在該例中，是在輪上測量的前饋轉矩)。從底部 開始的第二個圖表示出如何同步兩個信號的其它部分，其中來自工作周期 的不同部分的信號的這些同步的部分被垂直線分開。由於來自兩個不同時刻的所分析的信號(前饋轉矩的實際值)現在是 同步的，因此能夠檢查和分析兩個時刻之間信號的不同。圖3頂部的圖表 表示從底部開始的第二個圖表中所示的兩個同步的信號之間的差。頂部圖 表的刻度枕故大四倍，從而更容易識別出在兩個不同時刻記錄的所分析的 信號之間的差。這裡樣本信號被定義為由用於檢測和記錄通過操縱器的一部分或一 組部分執行的運動的物理量的傳感器所感測的信號，通過來自控制器的控 制信號命令操縱器的所述一部分或一組部分執行沿空間中特定路徑的所 述運動；或者樣本信號被定義為根據這種信號而計算的信號。
權利要求
1.一種用於檢測機器人系統中的狀態變化的方法，其特徵在於所述方法包括在第一時刻和第二時刻記錄工作周期樣本信號；與工作周期樣本信號的所述記錄同步地在所述第一時刻和第二時刻記錄與工作周期相關聯的參考信號；從具有下述特徵的信號中選擇所述參考信號由機器人系統計算的信號，由機器人執行的路徑影響的信號，以及如果機器人的操縱器在所述第一時刻和第二時刻沿正好相同的路徑執行運動，則在兩個所述時刻都相同的信號；利用所述記錄的參考信號同步所述樣本信號；以及比較所述被同步的樣本信號以確定在所述第一時刻和第二時刻之間是否發生任何狀態變化。
2. 如權利要求l所述的方法，其中所述機器人系統包括用於生成機 器AJ^徑的路徑生成器，所述參考信號是由所述路徑生成器計算的信號或 者是基於由所述路徑生成器計算的 一個或更多信號的信號。
3. 如權利要求1或2所述的方法，進一步包括執行所述樣本信號和所述參考信號的所述記錄，作為通過採樣所述 信號得到的數據集的記錄；以及在預定的時間段內執行所述信號的所述記錄。
4. 如前面權利要求中任一項所述的方法，還包括分析所述參考信號的所有記錄的數據集，以找到在兩個或更多數據集 中基4^目同的、至少一部分所述時間段的參考信號的組。
5. 如權利要求4所述的方法，還包括通過提W目應的所找到的參考信號的基;M目同的組，來同步在包含所 述參考信號的基4^目同的組的數據集中的所述樣本信號。
6. 如權利要求5所述的方法，還包括比較樣本信號的所述被同步的組，以檢測樣本信號的組在所述第一時 刻和第二時刻之間的^類型的偏差。
7. 如前面權利要求中任一項所述的方法，其中所述工作周期表示在 其中機器人系統的操縱器的一部分或一組部分沿從位置A到位置B的路 徑運動的周期。
8. 如前面權利要求中任一項所述的方法，其中所述工作周期是生產 工作周期或測試周期。
9. 一種被編碼用於執行根據權利要求1到7中任一項所述的算法的 電腦程式產品。
10. —種用於檢測機器人系統中的狀態變化的裝置，其特徵在於所述 裝置被配置為接收並存儲在第一時刻和第二時刻的關於機器人的工作周期樣本信 號的記錄數據；接收並存儲在所述第一時刻和第二時刻的關於與工作周期相關聯的 參考信號的數據，與所述工作周期樣本信號的所述記錄同步地記錄所述數 據，其中所述參考信號是由器人系統計算的信號、由機器人執行的i2M聖影 響的信號、以及如果機器人的操縱器在所述第一時刻和第二時刻沿正好相 同的路徑執行運動則在兩個所述時刻都相同的信號；利用所述記錄的參考信號同步所述樣本信號；以及比較所述被同步的樣本信號以確定在所述第一時刻和第二時刻之間 是否發生任何狀態變化。
11. 如權利要求10所述的裝置，其中所述機器人系統包括用於生成 機器人路徑的路徑生成器，所述參考信號是由所述路徑生成器計算的信號或者是基於由所i^徑生成器計算的一個或更多信號的信號。
全文摘要
一種用於檢測機器人系統中的狀態變化的方法和裝置。所述方法包括以下步驟在第一時刻和第二時刻記錄工作周期樣本信號；與工作周期樣本信號的所述記錄同步地記錄在所述第一時刻和第二時刻記錄與工作周期相關聯的參考信號；從具有下述特徵的信號中選擇所述參考信號被所述機器人系統計算的信號，被所述機器人執行的路徑影響的信號，以及如果機器人的操縱器在所述第一時刻和第二時刻沿正好相同的路徑執行運動則在兩個所述時刻都相同的信號；利用所述記錄的參考信號同步所述樣本信號；以及比較所述同步的樣本信號以確定在所述第一時刻和第二時刻之間是否發生任何狀態變化。
文檔編號B25J13/00GK101259615SQ20081000742
公開日2008年9月10日 申請日期2008年3月7日 優先權日2007年3月9日
發明者伊萬·倫德貝裡, 尼克拉斯·斯約斯特蘭德, 希瓦·桑德爾-特瓦拉埃, 約翰·岡納 申請人:Abb研究有限公司