採用同步伺服操作部件由材料纖網製造離散製品的方法
2023-08-02 15:10:26
專利名稱：採用同步伺服操作部件由材料纖網製造離散製品的方法
技術領域：
本發明涉及採用一個循環的主基準信號使生產裝置的多個伺服操作部件同步由材料纖網製造離散製品的方法，不需要持續外部定相或定位以保持操作部件相對於所加工製品的同步性。
背景技術：
已經採用幾種方法來實現循環操作所需的動作、扭矩和外力，以在由多個操作部件組成的製造裝置中對纖網材料連續操作形成單個成品。例如，在製造一次性吸收製品時，常用的方法是首先製成一個複合產品纖網，然後製成單個成品。使一個主纖網典型地在加工方向上前進以及將輔助纖網和/或離散部件應用到主纖網上以形成一個複合纖網，最終從中切出離散的成品。對於離散部件的形成和施加而言，常常使較慢的輔助纖網在以接近於複合產品纖網的速度移動的一個表面上滑移或滑動，並且由於該表面的運動使每個離散部件分離，然後被加速。通過定相分離，部件可相對於與要從該製品纖網上形成單個產品對應的複合產品纖網的預定部分被近似定相。然而，滑移和切割輔助纖網的設備典型地只適合於有限範圍的成品段長。超出這個範圍，在輔助纖網在其上滑移的表面速度和或是輔助纖網或是複合產品纖網的速度間的失配對於可靠操作來講太大。因此，當希望製造具有超出特定設備適用範圍的不同段長的產品時，通常整個操作單元必須使用用於不同產品段長的操作單元來代替。離散部件的同步典型地通過一個外部定位系統來進行，或藉助於採用了一個外部自動或操作員輔助反饋控制系統來調節操作單元或主纖網的相位以實現正確放置的一個系統來進行。
對於材料各部分的切割和移除以及單個成品的分離而言，操作單元常常同樣受到它們適用的產品段長範圍的限制。儘管在纖網和切割器速度適度失配時可進行切割，許可失配的大小受到待切割的複合產品纖網部分的厚度、相鄰部分的厚度、待切割材料的脆性和其它因素的限制。因此，對於產品段距變化而言，其通常要更換執行這些工序功能的輥子和操作單元。這些切割操作的同步典型地也通過一個自動或操作員輔助的控制系統的定向動作來實現。
在許多製造裝置中，用一個或多個機械主傳動軸來驅動操作單元。這種方法使建立並保持幾個操作單元的同步成為可能。然而，該方法具有相對不靈活的缺點。例如，改變產品段長、尺寸或樣式常常要求速比的變化，其繼而要求機械傳動裝置的變化，例如置換幾個齒輪或滑輪。此外，因為將傳動裝置設計成相對容易變化的以上類型常常具有許多要求精密裝置的部件，這樣的設備的裝置、調整、維修和更換的成本可能很高。
已經應用伺服馬達和可編程控制器來嘗試解決上述相關的工序和設備問題。然而，在這些類型的生產線上伺服系統的使用典型地已經限於通過定位系統實現同步的基於纖網的操作單元，主傳動軸速度發生基準信號被用來給一個或多個伺服馬達提供速度基準。在某些應用場合，操作單元相對於產品位置的基於位置的同步已經通過與外部傳感器相連的基於時間的系統來實現。例如，伺服技術已經在基於時間的控制方案中被用來加速和減速輥子，並且根據產品纖網上的感測標記來動態調節定位。
前面的應用伺服技術的方法未能完全解決對很寬的產品段長、尺寸和樣式的範圍內的循環操作同步的需要，沒有對用於不同產品的第二個操作單元的需要且具有完全伺服致動的製造裝置的靈活性，不要求主傳動軸。
因此，需要一種能夠使多個伺服致動器同步的實際方法，具體地講需要一種提供必需的伺服致動協調給X、Y和Z坐標的方法，從X、Y和Z坐標的方法中要製成單個離散成品的複合纖網。
發明內容
本發明提供一種用材料纖網製造離散製品的方法，其採用一個循環主基準信號來使製造裝置中的多個操作單元的伺服致動同步，以在材料纖網的連續產品段上進行周期操作從而形成製品。該方法特別適用於製造一次性吸收製品和用纖網材料製成的其它產品，並且其主要用於本文描述的本發明的內容中。由於一個共同基準信號的協調，每單個伺服系統的已編程的動作指令的執行導致其動作與其它伺服系統的動作是同步的。這些動作指令可包括運動曲線、扭矩曲線、凸輪曲線和在伺服致動器性能之內的任何其它形式的動作序列。
製造一次性吸收製品的一個基本考慮是製造該製品的成本，包括設備轉換的成本在內。本發明提供了一種可用於製造不同尺寸和不同樣式的一次性吸收製品的方法，其基本不需要第二個操作單元以及幾乎不需要用於改變產品尺寸或用於在此種改變後重建穩定操作所需的時間。因此，與採用控制操作單元的其它方法製造的吸收製品相比，由本發明的方法製造的吸收製品可以相對較低的成本來提供。
雖然本說明書通過特別指出並清楚地要求保護本發明的權利要求作出結論，但應該相信通過下述結合附圖的說明可更好地理解本發明，其中圖1顯示可使用本發明的方法製造的一次性吸收製品的尿布實施方案的簡化平面圖，其中頂片側朝向觀察者並且所選擇的部分被切掉以展現底層結構。
圖2顯示可用於本發明的一個製造裝置的的簡化示意圖。
圖3顯示用於施加離散部件的伺服拾取(或拾起)並安放操作單元的有代表性的位置曲線。
圖4顯示用於施加離散部件的伺服拾取(或拾起)並安放操作單元的有代表性的速度曲線。
圖5顯示用於施加離散部件的伺服拾取(或拾起)並安放操作單元的有代表性的力曲線。
圖6顯示製造三個不同段距或產品段長的產品時，給定圓周的示例性切割單元例如一個圓盤刀的相位敏感循環操作的有代表性的位置曲線。
圖7顯示製造三個不同段距或產品段長的產品時，給定圓周的示例性切割單元例如一個圓盤刀的相位敏感循環操作的有代表性的速度曲線。
圖8詳細補充描述根據主基準信號控制相位敏感的操作單元。
圖9顯示描述本發明的復位、相偏移和相位匹配步驟次序的流程圖。
圖10描述在已經將伺服致動器斷電後，重建操作單元與主基準的同步，並從而與前面製成的產品段同步的一系列步驟次序。
具體實施例方式
下列術語定義可能有助於理解本發明的公開內容。
一體式一次性吸收製品由聯合到一起的單獨部件構成的形成協調的主體以便他們不需要諸如單獨的支架或襯墊之類的可單獨操縱的部件，一種打算在使用後被丟棄且用於吸收和容納身體滲出物的製品，以及更具體地講，其為一種緊鄰穿著者的皮膚放置以吸收和容納從身體排出的各種排洩物的製品。
尿布一種典型地被嬰兒和失禁者所穿著的示例性的一體的一次性吸收製品；一般繞著穿著者的下部軀體穿用。
操作單元製造裝置的一部分，其典型地通過產生力和/或運動來執行一種操作以製成所加工的製品；也通稱為單元操作。
伺服系統藉助於一個伺服馬達產生機械動力的一種裝置，典型地包括一個伺服控制器和一個伺服致動器。
致動器使某物開始運動或動作的一種裝置，尤其是指用來使操作單元運動、產生扭矩或施加力的裝置。
復位復原到一個確定狀態，特別是將一個機構或一個操作單元復原到選擇作為其起始狀態的確定位置或扭力或力的水平；狀態也如此選擇。
縱向所加工材料運動的大致方向，當提到產品時，一般與X方向或軸線相對應。
橫向兩個方向相反的向量限定的一條軸線，一般在所加工的纖網材料平面上並垂直於縱向，當提到產品時，一般與Y向或軸線相對應。
垂直方向大致與縱向和橫向正交的方向，當提到產品時，一般與Z向或軸線相對應。
上遊朝向該方法的前面步驟的位置或方向，與另一個位置即下遊的反向相對應。
下遊朝著該方法的後面步驟的位置或方向，與另一個位置即上遊的反向相對應。
相位相對於一個標準位置或起始點所考慮的在一個循環或周期內的一個點或階段；同樣，相對於一個基準循環或周期調節相位。
相位敏感的要求相對於相位以及相對於周期同步。
同相具有或成為同一相位；以同步的方式。
定相到調整相位以與基準循環或周期的相位，尤其是與獨立機構或操作單元的相位匹配。
相偏移操作單元的原位狀態和其中操作單元處在與前進的產品段的位置基準同相的狀態間的差異。
相移在製造裝置中某一點處的相位與另一點處的相位間的差異。
周期一個循環的長度。
周期敏感的要求相對於周期同步，即，要求每個基準循環完成一次。
產品循環由一個周期工序的一個操作單元在一個產品段上的完整執行過程；一個產品循環典型地發生在一個產品段的每次連續前進的時候。
產品段產品纖網的一部分，與所製成的單個產品相對應。
段長在瞬時加工狀態下產品段的縱向長度；也通稱為產品的段距或段長。
使同步產生同步，即，使在同一周期重複或操作；使具有同樣的周期和相位；某些操作可僅為周期敏感的，同時其它操作可為周期和相位都敏感的。
確定地明確地或精確決定或確定；對一個監測裝置或控制器來講「已知的」。
基準軸線將一個操作單元控制器編程以隨動的伺服軸線。
主基準對於在一個製造裝置中所有伺服致動器的同步直接或間接地起基準軸線作用的一條伺服軸線；一條基準軸線提供與產品纖網前進相對應的一個信號。
纖網連續的材料片或帶，包括織成的或無紡的材料、薄膜、帶子等。
在本說明書中提及的所有專利、專利申請(和針對其公布的任何專利，以及任何相應出版的外國專利申請)和出版物的公開內容都引入本文以供參考。然而，並未明確地承認引入本文以供參考的任何文獻提出或公開了本發明。
本發明的方法特別適用於從纖網材料中製造製品，其中其一般必須確定離散部件的位置並按與前行的在整個製造過程的末端將會變成單個成品的產品纖網的特殊關係進行離散操作。因此，對於本說明書來講，將對於一次性吸收製品的製造制定具體的標準。由本發明的方法所製造的一體的一次性吸收製品的一個優選的實施方案為圖1所示的尿布20。然而，本發明的方法也適用於製造其它諸如失禁貼身短內褲、尿布支架、婦女衛生內衣、訓練褲、套穿短褲、圍兜、擦拭物等等，以及適用於從材料纖網中製造其它類型的製品。
根據圖1，一種吸收製品，例如尿布20，一般包括一個液體可透過的頂片24和一個液體不可透過的底片26。尿布20典型地也包括諸如夾在頂片24和底片26之間的吸收芯28、彈性化的腿箍32、側片30、一個彈性腰部組件34和一個扣緊系統40之類的離散部件。儘管可以各種熟知的構型組裝尿布20，優選的尿布構型通常被描述於1975年1月14日授予Kenneth B.Buell的名稱為「Contractible Side Portions for DisposableDiaper」的美國專利3,860,003；1992年9月9日授予Buell的美國專利5,151,092；1993年6月22日授予Buell的美國專利5,221,274；以及1996年9月10日授予Roe等人的名稱為「Absorbent Article With MultipleZone Structural Elastic-Like Film Web Extensible Waist Feature」的美國專利5,554,145；1996年10月29日授予Buell等人的名稱為「Disposable Pull-On Pant」的美國專利5,569,234；1996年12月3日授予Nease等人的名稱為「Zero Scrap Method For Manufacturing Side Panels For AbsorbentArticles」的美國專利5,580,411；以及1999年12月21日授予Robles等人的名稱為「Absorbent Article With Multi-Directional Extensible Side Panels」的美國專利6,004,306中。
尿布20可在圖2示意性所示的裝置10上來生產。在該裝置的一個優選的實施方案中，構成尿布20的每個材料纖網通過一個纖網傳輸系統被供入裝置10中，其未顯示在附圖中。如本領域所熟知的那樣，纖網傳輸系統優選地以預定的進給速率將纖網供入裝置10中，同時保持預定的張力水平。每個纖網傳輸系統優選地包括一個開卷機系統、一個張力和計量系統和一個跟蹤器。張力和計量系統優選地包括一個張力調節器例如一個調節輥、一個計量裝置例如一個動力輥或S纏繞輥對和一個反饋系統來控制開卷系統的速度。合適的纖網傳輸系統可購自美國威斯康星州Sheboygan Falls的Curt G.Joa Corporation。跟蹤器優選地操縱纖網以將脫離跟蹤器的纖網中心線定位於預定的橫向位置。由美國俄克拉荷馬州Oklahoma City的Fife Corporation所製造的商業牌號為Fife A9的跟蹤器為合適跟蹤器的一個實施例。
非常詳細地驗證該工序，製成尿布20的材料的主產品纖網140典型地在縱向上被提供給裝置10。圖2由箭頭MD所示的縱向沿著縱向指向下遊。在製造裝置10的操作期間，主產品纖網140在縱向上前進以使產品段260連續地移進或移出執行操作以形成單個離散產品300的操作單元12。
如本領域所熟知的那樣，在諸如尿布20之類的一次性吸收製品的典型製造工序中，呈纖網形式的附加材料以及各種材料的離散部件被連接到最初的纖網140上以便形成一個複合產品纖網240，最終從其中切下單個離散產品，例如成品尿布20。這些製造工序典型地包括在與所製造的單個製品對應的複合產品纖網的連續段上、或在附加材料的各部分上、或在離散部件上每個產品循環被執行一次的循環操作。某些典型的循環操作時對周期敏感但對相位不敏感的函數。例如，複合產品纖網240可通過一個傳送裝置以一個固定速度前進，每個產品移動一段規定距離。每個產品周期執行移動那個距離的函數一次，但由於速度為常數，不必使傳送操作單元相對於相位同步。取而代之的是，只是以恆定的速率開動這些操作單元就足夠了，即，使這些操作單元的致動僅相對於周期同步。
也可開動傳輸裝置來執行包括速度變化在內的循環函數。例如，為了使纖網段提前或延遲，可開動傳送帶或懸掛裝置使其在每個產品循環中在不同點處快於或慢於產品纖網平均速度。例如，在用於拼接或者用於施加在橫向上被供給的離散部件的製造工序中，這樣的開動可能比較理想。同樣，在某些場合中，可將產品纖網的連續產品段減慢來應用前述的較短的離散部件，避免必然由離散部件的進給速度和平均產品纖網速度間的差異總量使其加速。
必須校準其它循環操作，使其相對於與從產品纖網中待製成的單個產品相對應的複合產品纖網段以正確的位置關係發生。事實上，這些產品段典型地被執行定相操作的最上遊操作單元確定界限並因而開始形成複合產品纖網。因此，這些函數對周期和相位都敏感，因此要求相對於周期和相位都同步。
對於本公開內容來講，相位敏感的操作單元的相位基準為存在於那個操作單元中的產品纖網的單個產品段。因此，例如，設想一個打算被應用在從產品纖網的每個產品段的前沿朝著後沿具有規定距離的某一點處的離散部件。從根本上，一個對應的操作單元，即，用來應用這個離散部件的操作單元的特徵是當其被定相時與產品纖網同相，以便正確地將該部件應用到每個連續的產品段上。一個相鄰的用來應用另一個離散部件的操作單元，當其與產品纖網基本完全同相時，可以或不可以瞬時處在與前述的操作單元相同的機械、電氣或邏輯狀態。例如，設置相隔1.5個產品段長、其每個與產品纖網中的前進的產品段完全同相的兩個操作單元的瞬時狀態可通過相對於彼此二分之一循環移位為同相。然而，不管狀態的任何差異，匹配兩個相位敏感的操作單元的相位要求將每個調整到與同一產品纖網的各自的產品段同相。要注意的是，被匹配成同相的兩個操作單元間的狀態差異可隨根據產品段長所測量的所需產品段長的變化、在其作用下傳送產品纖網的應變量和影響這兩個單元段距離的其它參數而變化。
如指出的那樣，這些相位敏感的循環操作的一個實施例為施加離散部件。因為離散部件典型地比成品的段長短，它們常常通過從供給速度比主產品纖網更慢的部件纖網中分離段來製成。為了避免對該工序或成品的不利影響，這些部件在那時必須被加速，並且必須在應用前被正確定相。另外，為了完成它們的應用過程，這些部件通常必須被壓在產品纖網上。
圖3、4和5顯示了施加這樣一種離散部件的一個示例性的伺服「拾取」(或「拾起」)和「安放」操作單元的有代表性的位置、速度和力曲線。在這些示例性圖形中，將一個操作循環典型地顯示成在操作單元的控制系統中在8000個數範圍內發生。在拾取階段，操作單元以一個等於或幾乎等於部件纖網速度的表面速度運動。在安放階段，操作單元以等於或幾乎等於產品纖網速度的表面速度運動。另外，在安放階段，示例性的操作單元施加一個壓力以完成離散部件的施加。在拾取和安放速度間的躍遷階段，伺服系統被加速和減速。在圖3中，位置曲線由與產品位置對應的操作單元位置值組成。圖4顯示一個結果的速度曲線。注意，為簡化說明起見，顯示了操作單元速度的規一化標尺，其中與產品纖網的前進速度相對應的速度用標尺上的「1」來代表。在圖5所示的力曲線中，操作單元未受到控制來施加壓力或拉力的中性狀態用標尺上的「0」來代表。在安放階段期間施加壓力用圖表中中性線上面的力水平來代表，即，在圖表的「壓力」區域中。
在這樣一種示例性的實施方案中，操作單元的運動值，即，位置、速度和/或加速度值以及力值可以表格形式存儲在控制器中，其中對於一個伺服系統，第一基準列可包含產品位置值以及第二列可包含操作單元值。可供選擇地，位置、速度和/或加速度曲線可在一組方程中進行定義，根據主軸的位置，控制器可將方程解碼成運動軌跡。同樣，根據主軸的位置，力曲線可在一組方程中進行定義，控制器可將方程解碼成力的水平。
相位敏感的循環操作的其它實施例包括複合產品纖網的離散部分的切割和移除以及單個成品的分離。這些操作的每一個所需的機器運動、扭矩的產生和/或力的施加必須被正確定相併在接下來的產品上準確重複。已經提到過的那些類型的具體的尿布製造操作代表為應用扣件、切割和移除側片以產生側槽口並從而使產品具有沙漏形狀和在產品成形過程的末端從連續的複合產品纖網上切斷成品。扣件、側槽口和最終的切口的正確的位置關係是怎麼給出成品它們的外形和功能。很顯然，位置誤差會產生次品，例如，襠區中有扣件、不是沙漏形狀乃至穿過吸收芯切斷的產品。
圖6和7顯示了在製造三個不同段距或產品段長的產品時一個給定圓周的示例性切割器例如圓盤刀的相位敏感循環操作的有代表性的位置和速度曲線。此外，將一個操作循環典型地顯示成在操作單元的控制系統中在8000個數範圍內發生。對於一個圓盤刀而言，一個操作循環只不過是任何兩個重複點之間的轉動，例如從一個切口的完成到下一個切口。因此，在一個產品纖網中加工特定切口的圓盤刀每轉將完成與其每轉加工的這些切口的數目相同的循環數目。
作為第一實施例，設想圓盤刀具有等於產品段距的圓周且每轉進行單次切割。圖6中由「1x段距」表示的位置曲線顯示，當圓周等於一倍段距時，即，當圓周等於產品段距時，保持了簡單的1∶1比率，這樣當產品處在位置1000時刀具處在位置1000。對於該實施例而言，同樣設想製造裝置以恆定速度操作，因此，產品纖網以一個恆定的線速度前進。因為刀具運動與產品纖網運動間1∶1比率，圖7顯示了沿著「1x段距」曲線在整個產品循環期間為常數的切割操作單元的旋轉速度。注意，為簡化說明起見，顯示了旋轉速度的規一化標尺，其中與等於產品纖網的前進速度的刀具切向速度相對應的旋轉速度用標尺上的「1」來代表。
在不同的實施方案中，刀具的切向速度可與所切割的產品纖網的線速度有任何優選的關係。例如，刀具的切向速度可與產品的線速度相匹配，因為在該實施例中刀具的圓周等於產品段距，或者可與產品纖網的線速度完全不同，呈一個規定的比例，因此在切割點處可大於或小於產品纖網的速度。
接下來，設想在將刀具的切向速度調整到與被切割產品的線速度一致時，使用同一個給定圓周的刀具單元來切割段距為刀具圓周兩倍的一個產品。因為刀具圓周為產品段距的一半，刀具必須以「1x段距」實施例的兩倍速度旋轉穿過切口。然而，為了達到與下一個產品段同相的下一次切割的正確位置，在已經進行切割後，刀具必須比以前旋轉得更慢以避免進行額外切割。圖6中用「1/2x段距」代表的位置曲線代表其中刀具單元的圓周是產品段距一半的這種情形。這條位置曲線顯示，對於在該期間進行切割的循環的第一部分，刀具的旋轉位置以產品位置速度的兩倍變化，然後，對於該循環的餘下部分，以小於產品位置速度的旋轉速度變化。相對地，圖7中用「1/2x段距」代表的旋轉速度曲線描述，對於在該期間進行切割的第一部分，操作單元的旋轉速度處在2的規一化水平，然後，對於循環的餘下部分，處在小於1的水平。當然，為了使刀具得以在示例性的8000個數之內完成一個循環，在該循環期間整個旋轉速度必須等於一轉，就象在前面的情形中刀具單元圓周等於產品段距一樣。
最後，設想在將刀具的切向速度調整到與被切割產品的線速度一致時，使用同一個給定圓周的刀具單元來切割段距為刀具圓周一半的一個產品。因為刀具圓周為產品段距的兩倍，刀具必須以「1x段距」實施例的一半速度旋轉穿過切口。然而，為了達到與下一個產品段同相的下一次切割的正確位置，在已經進行切割後，刀具必須比以前旋轉得更快。圖6中用「2x段距」代表的位置曲線代表其中刀具單元的圓周是產品段距兩倍的這種情形。這條位置曲線顯示，對於在該期間進行切割的循環的第一部分，刀具的旋轉位置以產品位置速度的一半變化，然後，對於該循環的餘下部分，以大於產品位置速度的速度變化。相對地，圖7中用「2x段距」代表的旋轉速度曲線描述，對於在該期間進行切割的第一部分，操作單元的旋轉速度處在0.5的規一化水平，然後，對於循環的餘下部分，處在大於1的水平。當然，為了使刀具得以在示例性的8000個數之內完成一個循環，在該循環期間整個旋轉速度必須等於一轉，正象在前面的情形中刀具單元圓周分別等於產品段距和等於產品段距一半一樣。
一般而言，循環操作典型地包括在縱向和在垂直方向上的運動。例如，應用一個扣件常常要求與打算在上面應用扣件的連續產品纖網的特定產品部分的目標區域的運動相匹配的縱向上的運動，和垂直方向上的運動結合將該扣件放置在目標區域上。同樣，某些切割操作，除了要求與目標區域的運動相匹配的縱向上的運動之外，也要求在垂直方向上的運動以實現產品纖網的穿透和分離。同樣，某些循環操作包括橫向上的運動。例如，在某些方法中，對於施用粘合劑或施用彈性元件、或者對於摺疊或拉伸所製造的製品的結構元件，可要求曲線的、斜的或嚴格的橫向運動。
要求位置調整和/或力的調整的示例性的循環製造操作包括如粘結、壓花、活化、穿孔、切斷、壓光、支持、精加工、折縫、摺疊、滑動、旋轉、調向、前進、減速、褶襉、起縐、減薄、刮膠、對準非接觸塗敷器、塗敷等這樣的操作。這些操作可涉及將張力、壓力和/或旋轉力程序施用於產品段的一部分，例如複合產品纖網、註定變成複合產品纖網的一部分的離散部件、被纏繞或形成一個包裝以容納成品的薄膜等。這些操作所需的程序運動可為線性的、旋轉的、往復的、連續的、不連續的、間歇的、均勻的、不均勻的或這些運動形式的任何組合。除了此處列出的實施例之外，本發明的很多其它可能的應用對本領域的那些技術人員來講是熟知的。本發明的方法可用來執行這些循環製造操作的任何一種。
在本發明的方法中，這樣的製造操作通過由伺服系統響應主基準信號而循環開動的操作單元來執行。提供該信號的主基準的一個循環優選地與一個產品循環相對應，並且在其中從一個製成後的複合產品纖網上切下成品的製造裝置中，主基準的一個循環優選地與一個成品的切斷相對應。在製造裝置或任何操作單元中的任何點處，循環主基準的數值優選地與前進的產品纖網的相位相對應。因此，對於所有段距的產品來講，主基準的循環可完全相同，如以上刀具單元實施例中所述，從一個產品段距改變到另一個，僅僅需要在操作單元的伺服控制器的運動曲線中的程序變化。
因為對於本領域的技術人員是很明顯的，在這樣一種裝置中，從沿著裝置長度引入的各種材料形成一個成品可發生很多產品循環和很多主基準的循環。例如，一個尿布製造裝置可具有與從產品纖網上待製成的單個成品相對應的複合產品纖網段的長度很多倍的長度。在某些實施方案中，主基準的一個循環可與一個以上產品循環相對應或者主基準的一個以上循環可與一個產品循環相對應。甚至在這些實施方案中，主基準的整數循環與產品的整數循環相對應是優選的，以便保持循環的主基準信號的數值與前進的產品纖網相位的對應。
數字循環主基準信號可用本領域已知的很多方法來產生，包括諸如編碼器或解算器、虛擬電子解碼器或電子信號發生器之類的增量或絕對位置轉換器，或者可為一系列計算機生成的數字循環位置。主軸的位置可或是以數字傳輸到伺服控制器，通過計數離散的脈衝數由伺服控制器進行確定，或是通過讀出由主位置基準產生的模擬信號進行確定，或是通過本領域已知的各種其它方法進行確定。
回到前面的刀具單元實施例，圖8詳細補充描述根據一個主基準信號控制這樣一個相位敏感的操作單元。示例性的刀具55通過一個傳動帶或齒輪傳動52由一個旋轉伺服驅動器51進行驅動並且每個產品旋轉一轉。要進一步說明的是，原位傳感器50傳感刀具的刀片。複合產品纖網240前進進入刀具中，在此處其被切斷形成離散產品300。在該實施例中的主基準信號被描述成脈衝序列64。將主基準信號的極小和極大脈衝分別用60和61表示。在該實施例中，與產品纖網的一個產品段的前進相對應的主基準信號的一個循環為10個脈衝長度。實際上，被循環與產品同相的任何離散部件，不管該離散部件的段距如何，可根據主基準，即，控制系統的主軸進行解算。
圖8中脈衝序列65代表操作單元位置，其具有分別用62和63表示的極小和極大脈衝。脈衝65的任何實際數目可代表在產品循環內的操作單元位置，只要這個數目對於一個給定產品是確定的並且能夠反映出操作單元運動的特徵。在該實施例中，在刀具操作單元的脈衝序列內的每個循環脈衝數是主基準信號的每個循環脈衝數的兩倍，這樣每轉產生20個位置脈衝。圖8中脈衝65的一致間距代表在產品循環中20個脈衝的一致頻率並且這個一致頻率與一個恆定速度相對應，因為在上述情形中，刀具單元的圓周和產品段距完全一樣。在某些實施方案中，這個頻率可在旋轉期間變化，例如，因為在諸如上述的那些情形中，為了在產品段距與刀具單元的圓周不同的產品纖網中進行切割，刀具的速度被改變了。
在本發明的方法中，一個相位敏感的操作單元可被用作另一個類似單元的初步同步的基準。這種同步可涉及幾個步驟並且可開始於一個復位程序，其中一個操作單元被復原到一個預定的物理起始狀態並且其伺服控制器被復原到零或另一個基準值。當操作單元與其伺服控制器的相位關係不確定時，必須復位。例如，當拆下並更換伺服馬達和圓盤刀之間的傳動帶時，刀具相對於伺服馬達的旋轉位置的旋轉位置可能改變。復位程序恢復了操作單元與其伺服控制器間的明確的相位關係。
當涉及到其伺服致動器時，操作單元的位置可用放置在操作單元上或其機械傳動系統上的一個傳感器進行確定。該傳感器用來監測以每個產品或者任何整產品倍數一次的頻率發生的操作單元的獨特狀態。該傳感器可為一個金屬接近、光接近、磁的或任何數字或模擬裝置或系統，當操作單元移動時能夠辨別變化。可將通過該傳感器檢測的一個物理「標誌」裝設在操作單元上或其機械傳動系統的任何零件上。為了確定其原位位置起見，該「標誌」可為在操作單元或者其傳動系統上的可採用的任何標記、缺口或物理屬性。
自動復位的一個示例性方法開始於從一個操作員或從一個執行一系列邏輯程序步驟的單獨控制器提供一個信號。在收到該信號時，伺服系統被通電並且控制器開始移動伺服致動器。當「標誌」打開傳感器時，控制器中止伺服致動器，然後使伺服致動器或是提前或是延遲，直到「標誌」關閉為止。當傳感器被關掉時，控制器將操作單元的位置在其內存中標記為零或者另一個基準數。伺服致動器的位置現在指的是操作單元的實際位置。
常常希望指定一個容易檢驗或達到的特殊狀態作為一個操作單元的「原位」狀態。例如，可能希望指定在其旋轉時其中在沒有纖網存在的情況下刀刃的頂端首先接觸一個平臺表面的點作為切割單元的原位位置。同樣，可能希望指定在其合成運動曲線中其中一個真空頭被完全縮回的點作為扣件應用裝置的原位狀態。然而，實際上不總是指定這樣的狀態作為原位，特別是當希望自動讀出原位狀態時。因為這樣的自動讀出可通過使用限位開關、接近傳感器、解碼器、壓力傳感器、扭矩傳感器、力傳感器或當操作單元達到或處在特殊狀態時產生離散信號的其它部件來獲得。諸如易於維護和修理、零配件的成本和所關心的部件的可見性之類的考慮規定了自動讀出部件的構型，從而又規定了操作單元的原位狀態。例如，檢測到處在遠在平臺之上某個位置的上述切割器刀刃的頂端比投資於一個複雜的配置來檢測其與平臺的第一次接觸要更實際。因此，僅僅指定與一個特定產品纖網同相的那些狀態作為多個操作單元的原位狀態常常是不實際的。同樣，如上所述，當對於同一個產品纖網定相時，在一個相對於產品段長所測量的影響兩個操作單元間距離的參數中的任何變化也可影響它們的狀態之間的差異。
因此，在某些場合中需要相位偏移，例如當只是將兩個操作單元復位不足以匹配它們的相位時，在此情況下，可採用相位偏移來補償兩個單元的原位狀態間的差異。例如，在兩個旋轉操作單元的情況下，必須將一個單元比另一個單元從其原位角多旋轉很多度，以便相對於同一個產品纖網匹配它們的相位。匹配兩個旋轉單元的相位可要求這樣一種相位偏移，因為它們之間的距離不是所製造的特定產品段長的整數倍，因為實際考慮要求它們的自動讀出部件設置不同。
原則上，操作單元的相位偏移為一個操作單元的原位狀態和該操作單元處在與一個產品纖網的前進產品段同相狀態之間的差異。因此，原則上，相位偏移的大小由操作單元與該產品纖網的前進產品段的瞬時位置比較而確定。為了在實際的產品達到這個目的，必須選擇一個前進產品段的位置基準，即，一個產品位置基準。產品的位置基準可為在生產線上的另一個操作單元、控制器中的一個虛擬基準、一個位置傳感器或提供直接與產品位置有關的信號的傳感系統或者實際的產品纖網。操作單元的相位偏移可用很多方式進行確定，例如包括通過計算偏離產品位置基準的偏移、通過在機器運行時觀察產品位置由操作員手動輸入或者通過從一個可確定偏移的裝置或系統例如定相、定位或視覺系統中自動輸入數字或模擬信號進入控制器中。在這樣一種自動控制系統中，一個伺服控制器可在某些邏輯狀態發生時開始操作單元的相位偏移，包括在復位後、正好在直接啟動之前或在直接啟動期間。
應該注意的是，對於兩個操作單元的同步來講不總是必需復位，而且可採用無需復位的相位偏移。例如，如果運行一個製造裝置並且在所加工的產品上觀察到了相位失配的結果，同步可通過將失配的操作單元相位偏移一個與觀察到的失配成比例的量來實現。當在其中由於某些原因偏移操作單元被復位的情形下，這個量可被存儲成電子形式並再次應用。在復位後應用儲存的相位偏移因此可恢復操作單元的先前狀態，與基準單元同步。同樣，在諸如機械堵塞或機械傳動部件中的故障之類的場合中，只要操作單元的狀態保持確定，即，只要伺服系統保持具有精確監測受到影響的操作單元的能力，儲存的相位偏移可被恢復。也可將相位偏移用於其它目的，例如當製造裝置的生產率的變化或材料的變化影響離散部件安放在產品纖網上時。例如，在較高的生產率下，速度可較高，且其可必須提前或延遲操作部件的開動以便保持離散部件的放置相同。一個實施例是一種其運動曲線在較高速度下保持同步的線性執行機構，但是其在一塊本身對速度敏感的材料上執行操作。如果該塊材料最終的放置由於速度較高實際上被延遲到同相，那麼，使相位偏移以提前開動可恢復所需的性能。
不管復位和相位偏移是否必需，幾個操作單元的同步可能要求單個單元相位的調整。例如，如果基準單元未處在原位狀態，但仍處在確定狀態，那麼其它操作單元的相位同步可包括調整它們以與基準單元的相位匹配。因此，利用旋轉操作單元的實施例，其與旋轉基準單元的同步可要求其被復位、相位偏移和進一步開動以與基準單元的當前相位匹配，或者根據在其中執行同步的具體環境，可要求僅執行這三個步驟的兩個或僅最後一個。例如，因為每個伺服操作單元未被剛性地連接到一個主傳動軸或其它機械主軸上，對於操作單元來講，在生產線停車期間，其相對於產品位置基準可能變為異相。在生產線重啟前或啟動時，操作單元必須變為同步以便可生產出好產品，即，符合技術要求的產品。
一個令人感興趣的參數是同步位置誤差，當對於那個操作單元通過相位偏移進行校正時，其為產品位置基準相對於其原位狀態的位置和相對於其原位狀態是同步的操作單元的位置間的瞬時差異。下面的公式表示該算術誤差並可被編程輸入伺服控制器來計算誤差同步位置誤差＝產品位置基準的當前位置-(當前操作單元位置-操作單元相位偏移)根據操作單元的功能、屬性和特性，選擇了一種適當的方法來消除所計算的同步位置誤差。所選擇的方法典型地對於儘快製造準備加工好產品的操作單元是最有效的。根據特定的場合，合適的方法可以是在啟動製造裝置前朝前或朝後旋轉或移動操作單元、或者啟動製造裝置並消除在第一次旋轉或移動的操作單元內的同步位置誤差。
圖9為顯示復位、相位偏移和相位匹配程序次序的流程圖。當按所示的次序執行時，這些程序導致伺服控制器解析相對於產品位置基準位置的伺服致動器的位置和操作單元的位置。如流程圖所示，在復位程序中伺服致動器開始移動操作單元。當操作單元移動時，伺服控制器連續檢驗躍遷的輸入，其表明復位步驟完成了。在復位步驟之後，根據已經被操作員或自動裝置輸進伺服控制中的量，操作單元移動了相位偏移量遠離其原位位置。最後，該單元移動以消除同步位置誤差並從而使操作單元的相位與產品位置基準匹配。
當主基準信號具有一連串數字脈衝形式或者類似功能的的另一種形式時，脈衝可以或不可以被單獨識別。如果脈衝不能被識別的話，那麼可能不必使基準操作單元和主基準相位同步。取而代之的是，對於它們各自的操作單元來講，幾個伺服系統可只是通過執行程序軌跡中的連續步驟響應每個脈衝的接收。換句話講，不論主基準的相位，其能夠開動操作單元與脈衝序列同步。在採用數字伺服系統的實施方案中，這些伺服系統具有跟蹤這樣一個主基準信號的能力，並且操作單元的開動具有與主基準一樣的周期。另外，因為操作單元被匹配成同相，如上所述，它們具有相同的周期和相位，即，它們相對於彼此是同步的。因此，從加工工序的上遊端到下遊端，同步的伺服操作單元同步操作以從產品纖網的連續產品段中製成產品。
當主基準信號具有識別脈衝形式或其它類似的元素時，其可能有利於使基準操作單元和主基準相位同步。例如，在發生故障並且製造裝置最終停車且產品纖網保持不斷的情況下，主基準優選地與在前面的產品纖網中形成的產品段保持同相。在解決故障之後，只要基準單元的伺服系統已經連續地監測基準單元狀態的話，基準單元可被定相到主基準上並從而通過消除同步位置誤差被恢復到相對於當前產品纖網的正確相位。因此，無需移除當前的產品纖網該裝置就可被重啟，其是為了防止基準單元異相時生產次品所必需的。相反，如果監測已不是連續的，例如在供電中斷的情況下，則其可能對將主基準定相到基準操作單元有用，如果基準單元已經機械地保持與產品纖網同相的話。在某些場合中，使主基準和基準操作單元同步的最簡便的方法可能是僅將主基準復原到其起點並將基準操作單元開動到其原位狀態。對於這種同步的另一種方法是當基準單元達到其原位狀態時開動基準操作單元並復原主基準。
在一個典型的製造裝置或生產線上，其可頻繁停車和啟動。當這些停車發生時，有時必須給伺服致動器斷電。當伺服致動器被斷電時，相關的操作單元位置不再受到控制，並且操作單元可移動到相對於在前面的產品纖網中製成的產品段不同步的位置。圖10描述了一個步驟次序，通過這些步驟，操作單元與主基準的同步並因此可重建與前面製成的產品段的位置的同步。對於要用的這個次序而言，如上所述，在伺服致動器被斷電並且對於主基準保持通電的時候，必須使操作單元的位置受到監測。操作單元的監測可採用各種方法來實現，例如通過使用剛性連接到伺服致動器上的位置傳感器，或者通過使用剛性連接到操作單元上的位置傳感器。在任一種情況下，位置傳感器必須能夠在伺服致動器被斷電時傳輸操作單元的位置或者在伺服致動器被斷電時連續監測操作單元的位置以供使用。當操作員開始重啟製造裝置時，伺服致動器被斷電並且控制器將主基準的位置和伺服致動器或操作單元自身的位置進行比較。
兩個消除同步位置誤差的示例性途徑被顯示於圖10的流程圖中並且可能存在其它變更。因此，一旦計算出同步位置誤差，使用各種方法之一來消除該誤差。特定方法的選擇典型地取決於操作單元的功能和操作單元正在執行的工序特性。選擇標準包括儘快地消除誤差的願望同時對產品纖網具有最小的影響。例如，在裝置開動期間在單元正在移動時消除圓盤刀的同步位置誤差可為優選的，勝過冒著在停止纖網時由移動刀具帶來的無意切割產品纖網的危險。另一方面，移動一個諸如粘合劑噴霧嘴之類的非接觸裝置大概會呈現最小的毀壞停下來的產品纖網的危險性，所以這樣一種裝置的同步位置誤差可在啟動前被消除。
在某些場合中，必須執行所有前述的復位、使相位偏移、使基準操作單元和主基準同步和使餘下的操作單元與基準單元同步的程序。例如，當在伺服系統完成斷電後啟動時，需要重建各種相位關係。在機器重啟時，在裝置處於運動中時通過伺服裝置開動操作單元並執行以上步驟也可能自動地重建位置關係。在完成上述「預先操作的」同步步驟之後，伺服系統功能和主基準一致以在製造裝置正在操作期間保持伺服操作單元的同步並從而將產品纖網的產品段製成成品離散產品。
為了引入幾個相關的基本概念起見，已經描述了以上示例性循環操作，當將其用於本發明時，其對理解描述伺服致動和控制系統的某些元件有用。
可編程系統中的電動機可用能夠傳輸調製信號的任何電源驅動，以使電動機力可按比例地變化。在要求旋轉運動的實施方案中，電動機的扭力輸出可被控制以傳輸所需的力。對於線性運動而言，可控制直線電動機的軸向力以傳送所需的力。力信號典型地為可通過幾種已知的方法的任何一種來控制的電流。由這樣一種電動機驅動的操作單元的位置可用各種各樣的方法進行控制並和本文所述的纖網工序同步。一個典型的控制系統利用來自操作單元、相關電動機或者來自二者的位置反饋。然而，如果操作單元的位置可通過其它部件進行推斷，則可或不可要求在操作單元上或者在電動機上的位置反饋裝置。一個典型的位置反饋裝置是一個包括一個解碼器或解算器的轉換器系統，但是可採用能夠發出操作單元的實際的或推斷的位置信號的任何系統。可數控的電動機控制系統提供一個比例信號給產生調製力信號的電動機電源。
控制系統、電源、反饋裝置和電動機裝置以及為了通過伺服致動產生和控制操作單元的運動的起見所需的任何其它部件在本文中稱為操作單元的伺服系統。合適的伺服系統能夠連續控制操作單元的位置並從而使操作單元能夠與產品纖網的前進同步。每個操作單元可包括產生所需的運動或力所必需的一個或多個伺服系統。在某些實施方案中，當確定這些部件的位置來構建複合產品纖網時，旋轉同步可與線性同步相結合以提供加工離散部件。在其中要求兩個或多個伺服系統同步的實施方案中，可使單個伺服系統與共同的基準軸例如主基準同步。可供選擇地，可使一個伺服系統與另一個伺服系統同步。
一個合適的驅動基準系統能夠從與產品纖網前進相對應的主基準中提供一個信號給一個驅動控制器。主基準的每個循環優選地與整數的產品段的前進相對應，例如，一個循環可與一個產品段相對應。在一個其中主基準信號包含脈衝的實施方案中，一個給定數目的脈衝可構成一個循環，因此，與一個產品段相對應。脈衝的頻率可用來確定操作單元的速度。在某些實施方案中，主基準信號可包含絕對值並且每個值可代表產品纖網的一個增量前進。一般而言，操作單元的伺服系統確定操作單元對於主基準信號的每個即將到來的脈衝的反應。
要注意的是，操作單元的主基準和伺服系統的功能通常不受所操作的製造裝置的速度所影響。具體地講，主基準的一個循環可在很寬的速度範圍內與同樣數目的產品纖網的產品段的前進相對應。同樣，操作單元對於產品段前進的相關響應的相容性基本上僅受諸如特定伺服馬達的扭矩能力之類的物理參數所限制。
然而，在特定的實施方案中，希望編制一個同步的伺服系統程序以響應對操作速度、產品纖網速度或其它因素的不同依賴。例如，對於粘結操作單元而言，為了將兩種材料粘結到所需的強度水平，以一個相對較低的操作速度施加一個相對較高的壓力可能是必需的。以一個相對較高的速度操作，力的水平可能過高並可使材料被刺破。因此，它有助於在按與操作速度成反比例改變其壓力的絕對水平時使這個示例性粘結單元的周期和相位同步。同樣，在操縱或施加一個離散部件期間，一個執行涉及到速度失配或位置失配的同步工序的操作單元可被開動以根據例如到來的纖網的速度產生較大或較小的速度比率或者較大或較小的速度或位置差異。作為另一個實施例，一個操作單元的相位偏移可與操作速度成比例進行變化以便補償與速度或加速度有關的影響，並從而避免在由機器部件例如由一個伺服致動器所移動的產品換向器所執行的函數中明顯滯後。
適合應用於本發明方法中的伺服系統能夠利用很多控制方法和算法的任何一個。例如，伺服系統的位置基準可為一個預先算出的凸輪曲線，連續計算出的曲線或一個位置軌跡生成算法，以及可為或是數字的或是模擬的。同樣，操作單元的運動軌跡可以預先算出的曲線或者被產品纖網的速度修正的曲線為基礎。
在製造吸收製品的典型操作中所需的運動由多個加速度和無限的可變速度組成。運動可在產品纖網平面之內或在纖網平面之外。執行這些操作的機械包括刀具、其它切割機、印刷機、焊接機、超聲儀、塗敷器等。執行機構可包括各種伺服馬達和直流或交流電動機。一個功率放大器包括動力充足的電子設備以提供所需的扭矩和力給通常為每個伺服馬達提供動力的機械機構。在產品纖網經過製造裝置前進時，每個伺服致動器的控制器可提供一個代表連續位置曲線的信號給功率放大器以按一個與產品段長相對應的段距產生運動。位置曲線的重複頻率可為產品速度的整倍數，這樣循環可每個產品段發生至少一次或者以按固定速度跳過產品段的速度或以一致的模式發生。
伺服控制器可存儲前面計算值的程序表其對應於每個經過操作單元時產品段的位置以及對應於操作單元的位置。這樣操作單元的位置被定相到產品纖網的每個產品段上。在這樣一個表中，操作單元位置的值指的是產品位置的值。典型地以兩列的表格形式布置數目，其中第一列包括產品位置基準值以及第二列包括對應的操作單元位置值。第二列可可供選擇地包括代表速度、扭矩或所需的驅動操作單元的力的對應值。以表格形式表示的曲線可描述任何無限組伺服致動器扭矩或者屬於伺服裝置、放大器和機械系統性能的力和速度。這樣一種「查尋」表可具有在伺服控制器系統規定參數範圍內的任何大小。表內值的分辨力可根據控制器的位置分辨力、主軸發生器、控制器的掃描時間和主軸位置數據的更新速度以及所執行工序的需要被設定在一個特定的水平上。
下面的示例性位置坐標「查尋」表包含主基準的位置值和對應的控制操作單元的伺服系統的值。一般而言，將操作單元控制器進行編程以隨動的伺服軸稱為基準軸。
當使基準軸循環穿過代表前進的產品段位置的基準軸位置坐標值時，操作單元的伺服控制器讀出基準軸位置值並使用表中對應的操作單元位置值以沿著程序位置曲線開動操作單元。具體地講，計算包含在表中的操作單元位置值以產生該工序所需的運動曲線並被用於伺服控制器中的軌跡發生器以產生這個運動。因為基準軸的數值代表在產品纖網內的定好段的產品段的位置。也可將類似的與產品位置基準值相對應的扭距和力值的「查尋」表用於循環操作的同步控制。
表中的數值可代表基準軸和驅動操作單元的伺服系統間的傳動比並且這個比率可根據基準軸的位置編程改變。例如，在上表中，在從零到4000個數的基準軸範圍內，對於基準軸的4000個數，操作單元移動2000個數，產生1∶2的傳動比。在從基準軸位置的4000至8000個數範圍內，操作單元從2000移動到8000個數，總共移動6000個數，產生在(6000/4000)或1.5∶1這個範圍內的平均傳動比。因此，該表列位置曲線類似於前述的的曲線，其中對於每個循環的一部分，刀具單元以產品纖網前進速度一半的速度旋轉。
作為在表中提供預先算出的坐標的備選方案，可採用一連串方程來將運動曲線描述成基準軸位置的函數。將任何方程或方程組描述成基準軸的函數可被用作一個伺服致動器的位置基準。例如，可將梯形函數以及諸如擺線或n階多項式之類的其它函數用於各種實施方案中。
雖然已經舉例說明和描述了本發明的各種實施方案和/或個體特徵，但是對於本領域的技術人員顯而易見的是，在不背離本發明的精神和範圍的情況下可以進行各種其它變化和修改。對於從業技術人員同樣明顯的是，實施方案和在上述公開文件中講授的組件都是可能的並能導致本發明的優選實施。因此有意識地在附加的權利要求書中包括本發明範圍內的所有這些變化和修改。
權利要求
1.一種使用至少第一和第二伺服操作單元由材料纖網製造離散製品的方法，所述方法包括以下步驟提供源自循環主基準的信號；使所述第一操作單元與所述第二操作單元同步；和響應所述循環主基準信號伺服致動所述操作單元以在所述材料纖網的產品段上執行周期操作，從而在所述主基準的整循環數範圍內形成整數的離散製品。
2.如權利要求1所述的方法，所述方法還包括使所述第一操作單元與所述主基準同步的步驟。
3.如權利要求2所述的方法，其中使所述第一操作單元與所述主基準同步的步驟包括將所述主基準復原到起始點和將所述第一操作單元復位。
4.如前述任一項權利要求所述的方法，所述方法還包括將所述第二操作單元復位的步驟。
5.如前述任一項權利要求所述的方法，其中使所述第一操作單元與所述第二操作單元同步的步驟包括使所述第二操作單元相位偏移。
6.如前述任一項權利要求所述的方法，其中使所述第一操作單元與所述第二操作單元同步的步驟包括使所述第二操作單元的相位與所述第一操作單元的相位匹配。
7.如前述任一項權利要求所述的方法，其中所述主基準為虛擬基準。
8.如前述任一項權利要求所述的方法，其中所述周期操作包括施加離散部件。
9.如前述任一項權利要求所述的方法，其中所述周期操作包括切割操作。
10.如前述任一項權利要求所述的方法，其中所述周期操作包括施加力。
全文摘要
由材料纖網製造離散製品的方法，其採用一個循環主基準信號來使製造裝置中的多個操作單元的伺服致動同步，以在材料纖網的連續產品段上執行周期操作從而製成製品，無需進行外部定相或定位以保持操作單元相對於所加工的製品同步。該方法特別適用於製造一次性吸收製品和其它由纖網材料製成的產品。因為由一個共同的基準信號所帶來的一致性，其編程的致動指令的每單個伺服系統的執行導致其致動與其它伺服系統同步。這些致動指令可包括運動曲線、扭力曲線、力曲線、「凸輪」曲線和在伺服致動器的性能範圍內的任何其它形式的致動次序。
文檔編號G05B19/418GK1662861SQ03814855
公開日2005年8月31日 申請日期2003年6月26日 優先權日2002年6月26日
發明者麥可·J·蘭平, 馬克·W·莫羅 申請人:寶潔公司